JP7354765B2 - 移動体警報装置 - Google Patents

Description

本開示は、車両に接近する移動体を検知する技術に関する。

特許文献１に記載の推定装置は、車両の周辺の物体の移動方向と相対速度を推定し、推定した物体の移動方向と相対速度とを用いて、物体の軌道を推定している。また、上記推定装置は、車両情報を用いて、車両の軌道を推定している。そして、上記推定装置は、推定した物体の軌道と、推定した車両の軌道とが交差する場合に、警報を出力している。

特開２０１７－２０１２７９号公報

ところで、本発明者は、室外機のような一定の場所で回転する回転体が存在する場合に、センサにより検出される回転体の位置と相対速度とから、回転体が車両に接近しているように見え、回転体を車両に接近する移動体と誤認識することがあるとの知見を得た。ひいては、本発明者は、定位置に存在する回転体に対する不要な警報を出力する可能性があるとの知見を得た。

本開示の１つの局面は、不要な警報を抑制することが可能な移動体警報装置を提供する。

本開示の１つの局面は、車両（５０）に接近する移動体を検知して警報を出力する移動体警報装置（３０）であって、速度算出部（３１）と、位置判定部（３１）と、除外部（３１）と、を備える。速度算出部は、車両に搭載されたセンサ（１０）により検出された検出情報から、観測点の相対速度を算出するように構成される。位置判定部は、速度算出部により複数の相対速度が算出された場合に、複数の相対速度のそれぞれに対応する観測点が、所定の範囲内に入っているか否か判定するように構成される。除外部は、位置判定部により複数の速度のそれぞれに対応する観測点が所定の範囲内に入っていると判定された場合に、所定の範囲内に入っているすべての観測点を警報対象から除外するように構成される。

本開示の１つの局面によれば、センサの検出情報から複数の相対速度が算出された場合には、複数の相対速度の各観測点が、所定の範囲内に入っているか否か判定される。回転体は複数の速度成分を有するため、センサにより回転体を備えた静止物が観測された場合、互いに位置が近い複数の観測点において複数の相対速度が算出される。よって、複数の相対速度の観測点が所定の範囲内に入っていると判定された場合には、所定の範囲内に回転体を備える静止物が存在することを判定できる。さらに、所定の範囲内に存在するすべての観測点を警報対象から除外して、不要な警報を抑制することができる。

第１実施形態に係る運転支援システムの構成を示す図である。 車両の警報ラインと室外機の速度ベクトルとが交差する例を示す図である。 回転体から生じる複数の速度ベクトルを示す図である。 回転体の速度スペクトラムを示す図である。 車両に搭載されたレーダ装置により検出される回転体の相対速度の方位方向への拡がりが小さいことを示す図である。 検出される回転体の相対速度に対する方位を示す模式的な図である。 車両に搭載されたレーダ装置により検出される他車両の相対速度の方位方向への拡がりが大きいことを示す図である。 検出される他車両の相対速度に対する方位を示す模式的な図である。 第１実施形態に係る移動体警報装置が実行する警報対象からの除外処理を示すフローチャートである。 速度スペクトラムと速度スペクトラムから検出されるピークを示す図である。 検出されたピークを、位置が近いピークごとにまとめて作成されたグループを示す図である。 速度スペクトラムにおいて、グループ内で最も速い相対速度と、その速度を速度０ｋｍ／ｈで対称にした相対速度とを示す図である。 グループ内で最も速い相対速度が検出された位置と、対称な相対速度が検出された位置とを示す図である。 車両の後方を通過する他車両の位置差が比較的大きい様子を示す図である。 回転体の位置差が比較的小さい様子を示す図である。 第２実施形態に係る移動体警報装置が実行する警報対象からの除外処理を示すフローチャートである。 車両から回転体までの距離応じて、回転体から検出される速度の方位拡がり幅が変化する様子を説明する図である。 車両から回転体までの距離が比較的近い場合における、速度スペクトラムと、相対速度に対する方位とを示す図である。 車両から回転体までの距離が比較的遠い場合における、速度スペクトラムと、颯太速度に対する方位とを示す図である。 車両からの距離に対する方位拡がりの理論値を示すグラフである。 回転体から検出される距離の拡がり幅が最大となる、車両と回転体との位置関係を示す図である。 ＳＮ比に対する距離の誤差を示すグラフである。

以下、図面を参照しながら、本開示を実施するための形態を説明する。
（第１実施形態）
＜１．構成＞
本実施形態に係る運転支援システム１００の構成について、図１を参照して説明する。運転支援システム１００は、レーダ装置１０と、車両センサ群２０と、移動体警報装置３０と、スピーカ４１と、ディスプレイ４２と、振動装置４３と、を備える。

レーダ装置１０は、車両５０の前方中央、後方中央、左前側方、右前側方、左後側方、右後側方などに搭載される。本実施形態では、レーダ装置１０は、車両の後方中央に搭載されている。また、レーダ装置１０は、変調方式が２ＦＣＷ方式やＦＭＣＷ方式などのミリ波レーダである。ＦＣＷは、Frequency Continuous Waveの略であり、ＦＭＣＷは、Frequency Modulated Continuous Waveの略である。本実施形態では、レーダ装置１０は、２ＦＣＷ方式のミリ波レーダである。

レーダ装置１０は、アレイアンテナを使用して、レーダ波を送受信することによってビート信号を取得し、ビート信号を周波数解析して周波数スペクトラムを検出する。周波数スペクトラムには、観測点の相対速度、距離、方位の情報が含まれている。ここでの観測点は、レーダ波の反射点である。レーダ装置１０は、検出した周波数スペクトラムを検出情報として移動体警報装置３０へ出力する。

車両センサ群２０は、車両５０の速度を検出する車速センサ、車両５０のヨーレートを検出するヨーレートセンサなどを含む。車両センサ群２０は、各種の検出値を移動体警報装置３０へ出力する。振動装置４３は、ハンドル、シートなどに設けられており、ハンドル、シートなどに振動を与える。

移動体警報装置３０は、ＣＰＵ３１と、ＲＯＭ３２と、ＲＡＭ３３と、Ｉ／Ｏ等を備えるマイクロコンピュータを主体として構成されている。移動体警報装置３０は、ＣＰＵ３１が非遷移的実体的記録媒体に記憶されているプログラムを実行することにより、速度算出部、位置判定部、及び除外部の機能を実現する。

図２に示すように、移動体警報装置３０は、取得した車両５０の速度及びヨーレートを用いて、車両５０の後方に警報ラインＬｗを設定する。また、移動体警報装置３０は、レーダ装置１０から取得した検出情報を用いて、車両５０の近辺に存在する移動体の速度ベクトルを推定する。そして、移動体警報装置３０は、推定した移動体の速度ベクトルが警報ラインＬｗと交差する場合に、警報の出力指示をスピーカ４１、ディスプレイ４２及び振動装置４３の少なくとも一つへ出力する。移動体は、車両５０の後方から接近する他車両などである。

スピーカ４１、ディスプレイ４２及び振動装置４３は、移動体警報装置３０からの出力指示に従って、移動体の接近についてドライバに注意の促すために、警報を出力する。スピーカ４１は、音声や警告音によって警報を出力する。ディスプレイ４２は、表示によって警報を出力する。振動装置４３は、振動によって警報を出力する。
また、移動体警報装置３０は、警報対象として不適切な観測点を警報対象から除外する除外処理を実行する。

図２に示すように、車両５０の近くに室外機７０が存在する場合、レーダ装置１０は、室外機７０が備えるファン７５の複数の箇所で反射された反射波を受信することがある。図３に示すように、ファン７５は回転体であるため、複数の方向の速度を持つ。そのため、ファン７５において生じた複数の反射波から検出される相対速度には、車両５０に接近する方向の相対速度も含まれる。

このような接近方向の相対速度の観測点の位置が、観測誤差により観測周期ごとにばらつき、観測点が車両５０に向って移動しているように見えることがある。このような場合、車両５０に向かって移動しているように見える観測点に対する不要な警報が、出力されることがある。

そこで、移動体警報装置３０は、ファン７５のような位置が固定された回転体を判定して、警報対象から除外する除外処理を実行する。具体的には、移動体警報装置３０は、回転体の特徴を用いて、回転体に対応する観測点を警報対象から除外する。

＜２．回転体の特徴＞
図４に、ファン７５から検出される速度スペクトラムを示す。２ＦＣＷ方式では、周波数が観測点の相対速度に対応するため、周波数スペクトラムは速度スペクトラムに相当する。ファン７５は、複数方向の速度を持つ。そのため、ファン７５から観測された速度スペクトラムは、広い速度範囲に亘って電力が検出閾値以上となり、複数の相対速度が検出される。

図５に示すように、ファン７５からは、車両５０から近づく方向の相対速度ＶＡと、車両５０に離れる方向の相対速度ＶＢと、が観測される。一方、図７に示すように、他車両８０は、一定の方向の車速しか持たない。レーダ装置１０により検出される他車両８０の相対速度は、他車両８０の車体の各観測点における車速の射影成分に基づいた速度になる。

ここで、図５と図７に示すように、ファン７５は、車両５０に後方から接近する他車両８０と比較して、車両５０から見た位置の拡がりが小さく、比較的狭い範囲に存在する。すなわち、車両５０から見て、ファン７５は、本来の警報対象である他車両８０と比較して、方位及び距離の拡がりが小さい。

そのため、図６に示すように、ファン７５から観測される複数の観測点は、離れる方向の相対速度と近づく方向の相対速度を含むため、相対速度の拡がりは比較的大きいが、方位の拡がりは比較的小さい。ファン７５から観測される観測点には、方位θｏと相対速度Ｖαとを有する観測点αと、方位θｏと相対速度－Ｖαとを有する観測点βと、が含まれる。すなわち、ファン７５から観測される観測点には、観測点αと、観測点αと同じ方位で相対速度の正負が反対の観測点βと、が含まれる。

一方、図８に示すように、他車両８０から観測される複数の観測点は、位置の拡がりが比較的大きいため、方位の拡がりが比較的大きい。そのため、他車両８０から観測される観測点には、同じ方位で相対速度の正負が反対になる観測点は含まれない。
そこで、移動体警報装置３０は、ファン７５のような固定回転体の観測点の情報と、本来の警報対象の観測点の情報との相違に基づいて、固定回転体を警報対象から除外する。

＜３．除外処理＞
次に、移動体警報装置３０が実行する除外処理について、図９のフローチャートを参照して説明する。移動体警報装置３０は、本処理を所定周期で繰り返し実行する。

まず、Ｓ１０では、図１０に示すように、レーダ装置１０により検出された速度スペクトルからピークを検出する。ピークは、電力値が設定された検出閾値以上の極大点である。

続いて、Ｓ２０では、Ｓ１０において検出されたピークの個数が、設定された個数閾値以上か否か判定する。固定回転体からは複数の相対速度が観測される。よって、Ｓ２０において、検出されたピークの個数が個数閾値未満の場合には、検出されたピークが固定回転体の観測点ではないと判定して、本処理を終了する。一方、Ｓ２０において、検出されたピークの個数が個数閾値以上の場合には、Ｓ３０の処理へ進む。

Ｓ３０では、ピークｎとして検出された観測点の相対速度Ｖｎと位置Ｐｎとを算出する。ｎは、１からＮまでの自然数である。Ｎは、Ｓ１０において検出されたピークの個数である。また、位置Ｐｎは、観測点の距離及び方位から算出され、Ｘ座標値とＹ座標値とで表される。

続いて、Ｓ４０では、Ｎ個の観測点のそれぞれを基準として、他の観測点との位置の差を総当たりで算出する。
続いて、Ｓ５０では、図１１に示すように、Ｎ個の観測点を位置が近い観測点ごとにグループ化する。具体的には、Ｎ個の観測点のうちから複数の基準点を設定し、基準点ごとに、Ｓ４０において算出した位置の差が設定された位置閾値以下となる観測点の組み合わせをメンバとして、グループを作成する。位置閾値は、室外機７０等の固定回転体の想定し得る最大の大きさに基づいて設定される。

続いて、Ｓ６０では、Ｓ５０において作成されたグループのうち、最もメンバ数が多いグループをグループＡとして選択する。
続いて、Ｓ７０では、グループＡの中で最も相対速度が速い観測点の相対速度Ｖｆと位置Ｐｆとを算出する。図１１及び図１２は、グループＡの中で、ピーク７の相対速度が最も速い例を示す。

続いて、Ｓ８０では、図１２に示すように、Ｓ７０において算出した相対速度Ｖｆを用いて、相対速度Ｖｆの正負を逆転させた、相対速度Ｖｃ＝－１×Ｖｆを算出する。さらに、図１３に示すように、相対速度Ｖｃに対応するピークの位置Ｐｃを算出する。相対速度Ｖｃに対応する位置のピークがない場合には、相対速度Ｖｃに対応する位置よりも相対速度が０ｋｍ／ｍに近い側で、相対速度Ｖｃに対応する位置に最も近いピークの位置を位置Ｐｃとして算出する。これにより、観測点よりも外側の位置を位置Ｐｃとして算出することを抑制し、誤判定を抑制することができる。

続いて、Ｓ９０では、位置Ｐｆと位置Ｐｃとの位置の差が位置閾値以下か否か判定する。すなわち、位置の差が位置閾値以下となる所定の範囲内において、車両５０に近づく方向の相対速度と、車両５０から離れる方向の相対速度と、が観測されているか否か判定する。

なお、図８に示すように、他車両８０から観測される相対速度Ｖｖの絶対値が小さい場合は、相対速度Ｖｖが観測される位置と相対速度－Ｖｖが観測される位置との位置の差が比較的小さい。一方、相対速度Ｖｖの絶対値が大きい場合は、相対速度Ｖｖが観測される位置と相対速度－Ｖｖが観測される位置との位置の差が比較的大きい。そこで、Ｓ９０の判定では、本来の警報対象を誤って固定回転体と誤判定しないように、グループＡ内で最も相対速度が速い観測点を用いている。

さらに、図１４及び図１５に示すように、車両５０の後方を他車両８０が通過する場合、他車両８０の長さ方向の全体が検知されるため、相対速度Ｖｖが観測される位置と、相対速度－Ｖｖが観測される位置との位置差が比較的大きい。一方、室外機７０などの固定回転体の長さは、他車両８０の長さと比べて短い。そのため、固定回転体は、他車両８０よりも検知される範囲が狭い。したがって、固定回転体では、相対速度Ｖｖが観測される位置と相対速度－Ｖｖが観測される位置との位置差が比較的小さい。そこで、Ｓ９０の判定では、本来の警報対象を誤って固定回転体と誤判定しないように、グループＡ内で、位置差が顕著に出ると期待される最も相対速度が速い観測点を用いている。

Ｓ９０において、位置の差が位置閾値以下であると判定された場合は、Ｓ１００の処理へ進み、位置の差が位置閾値よりも大きいと判定された場合は、本処理を終了する。
Ｓ１００では、グループＡのメンバを固定回転体の観測点と判定して、警報対象から除外する。以上で、本処理を終了する。なお、本実施形態では、Ｓ１０～Ｓ９０の処理が、速度算出部及び位置判定部が実行する処理に相当し、Ｓ１００の処理が、除外部が実行する処理に相当する。

＜４．効果＞
以上説明した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）レーダ装置１０により複数の速度が観測されているか否か判定され、複数の速度が観測されている場合には、複数の速度の各観測点が、所定の範囲内に入っているか否か判定される。これにより、所定の範囲内に固定回転体が存在することを判定し、所定の範囲内の各観測点を警報対象から除外することができる。ひいては、不要な警報を抑制することができる。

（２）所定の範囲内において、車両に近づく方向の速度と離れる方向の速度の両方が観測されているか否か判定される。これにより、固定回転体から観測される観測点群を精度良く判定することができる。

（３）観測点間の位置の差を用いて、所定範囲内に入っている複数の観測点群がグループ化される。これにより、固定回転体から観測される複数の観測点を、まとめて警報対象から除外することができる。

（第２実施形態）
＜１．第１実施形態との相違点＞
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

上述した第１実施形態では、複数の観測点の位置の差に基づいて、複数の観測点をグループ化した。これに対し、第２実施形態では、複数の観測点の距離の差及び方位の差の少なくとも一方に基づいて、複数の観測点をグループ化する点で、第１実施形態と相違する。また、第２実施形態に係る移動体警報装置３０は、速度算出部、位置判定部、及び除外部の機能に加えて、方位閾値設定部及び距離閾値設定部の機能を実現する。

＜２．除外処理＞
次に、第２実施形態の移動体警報装置３０が実行する除外処理について、図１６のフローチャートを参照して説明する。移動体警報装置３０は、本処理を所定周期で繰り返し実行する。

まず、Ｓ１００及びＳ１１０では、図９に示すＳ１０及びＳ２０と同様の処理を実行する。
続いて、Ｓ１２０では、ピークｎとして検出された観測点の相対速度Ｖｎと距離Ｒｎと方位θｎとを算出する。ｎは、１からＮまでの自然数である。Ｎは、Ｓ１００において検出されたピークの個数である。

続いて、Ｓ１３０では、Ｎ個の観測点のそれぞれを基準として、他の観測点との距離の差及び方位の差を総当たりで算出する。
続いて、Ｓ１４０では、Ｎ個の観測点を距離及び方位が近い観測点ごとグループ化する。具体的には、Ｎ個の観測点のうちから複数の基準点を設定し、基準点ごとに、Ｓ１３０において算出した距離の差が距離閾位置以下、且つ、Ｓ１３０において算出した方位の差が方位閾値以下となる、観測点の組み合わせをメンバとして、グループを作成する。

ここで、方位閾値は可変値であってもよい。詳しくは、方位閾値設定部は、観測点のうちの少なくとも１つの距離、例えば、基準点の距離に応じて、方位閾値を設定してもよい。図１７に、レーダ装置１０に対して室外機７０が正対して設置されている状態、すなわち、レーダ装置１０の放射方向とファン７５の回転面とが略垂直な状態を示す。この場合、図１８及び図１９に示すように、車両５０と室外機７０との距離が近い方が、距離が遠い場合よりも、ファン７５から観測される複数の観測点の方位の拡がりが大きい。図２０は、ファン７５から観測される観測点の理論的な方位拡がりを示す。理論的な方位拡がりは、方位拡がり＝arctan（ファン半径／観測距離）×２の式から算出される。ファン半径は、ファン７５が有する複数の羽のそれぞれの径方向の長さである。

そこで、方位閾値設定部は、観測距離が近いほど方位閾値を大きな値に設定する。具体的には、方位閾値設定部は、市販室外機等から想定し得るファン半径の最大値を用いて、上述の式から算出した方位拡がりを方位閾値に設定する。

また、距離閾値は可変値であってもよい。詳しくは、距離閾値設定部は、観測点のうちの少なくとも１つから得られる反射強度、例えば、基準点の反射強度に応じて、距離閾値を設定してもよい。図２１に示すように、ファン７５の径方向がレーダ装置１０に向かっている場合に、ファン７５から観測される複数の観測点の距離の拡がりが最も大きくなる。

また、図２２に示すように、特に２ＦＣＷ方式では、反射波の信号対雑音比（以下、ＳＮ比）が小さいほど、すなわち、反射強度が小さいほど、観測される距離の誤差が大きくなる。ＳＮ比の最低値を基準にして距離閾値を比較的大きな値に固定した場合、固定回転体以外の観測点を固定回転体と判定する可能性がある。一方、ＳＮ比の最高値を基準にして距離閾値を比較的小さな値に固定した場合、固定回転体の観測点が固定回転体と判定されず、固定回転体の観測点が警報対象から除外されない可能性がある。

そこで、距離閾値設定部は、反射強度が小さいほど、距離閾値を大きな値に設定する。具体的には、距離閾値設定部は、距離閾値＝ファン直径＋ＳＮ比に応じた距離誤差の式を用いて、距離閾値を設定する。

続いて、Ｓ１５０では、Ｓ１４０において作成されたグループのうち、最もメンバ数が多いグループをグループＡとして選択する。
続いて、Ｓ１６０では、グループＡの中で最も相対速度が速い観測点の相対速度Ｖｆと距離Ｒｆと方位θｆとを算出する。

続いて、Ｓ１７０では、Ｓ１６０において算出した相対速度Ｖｆを用いて、相対速度Ｖｆの正負を逆転させた、相対速度Ｖｃ＝－１×Ｖｆを算出する。さらに、相対速度Ｖｃに対応する距離Ｒｃと方位θｃを算出する。

続いて、Ｓ１８０では、距離Ｒｆと距離Ｒｃとの距離の差が距離閾値以下、且つ、方位θｆと方位θｃとの方位の差が方位閾値以下か否か判定する。すなわち、距離の差が距離閾値以下、且つ、方位の差が方位閾値以下となる所定の範囲内において、車両５０に近づく方向の相対速度と、車両５０から離れる方向の相対速度と、が観測されているか否か判定する。

Ｓ１８０において、肯定判定された場合は、Ｓ１９０の処理へ進み、否定判定された場合は、本処理を終了する。
Ｓ１９０では、グループＡのメンバを固定回転体の観測点と判定して、警報対象から除外する。以上で、本処理を終了する。なお、Ｓ１２０において、各ピークの距離と方位の両方を算出したが、距離と方位の一方のみを算出してもよい。そして、Ｓ１２０において距離を算出した場合には、Ｓ１３０、Ｓ１４０、Ｓ１６０、Ｓ１７０、及びＳ１８０においても、距離を算出し、距離の差のみを用いて複数の観測点が所定の範囲内か否か判定すればよい。また、Ｓ１２０において方位を算出した場合には、Ｓ１３０、Ｓ１４０、Ｓ１６０、Ｓ１７０、及びＳ１８０においても、方位を算出し、方位の差のみを用いて複数の観測点が所定の範囲内か否か判定すればよい。本実施形態では、Ｓ１００～Ｓ１８０の処理が、速度算出部及び位置判定部が実行する処理に相当し、Ｓ１９０の処理が、除外部が実行する処理に相当する。

＜３．効果＞
以上説明した第２実施形態によれば、上述した第１実施形態の効果（１）～（３）に加え、以下の効果が得られる。

（４）観測点間の方位の差及び距離の差の少なくとも一方に基づいて、複数の観測点が所定範囲内に入っているか否か判定される。観測点の位置の代わりに、観測点の方位及び距離の少なくとも一方を用いて、固定回転体から観測される観測点群を判定することができる。

（５）観測点の距離に応じて方位閾値を設定することにより、固定回転体から観測される観測点群を精度良く判定することができる。
（６）観測点の反射強度に応じて距離閾値を設定することにより、固定回転体から観測される観測点群を精度良く判定することができる。

（他の実施形態）
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（ａ）上記実施形態では、固定回転体として、室外機のファンを例に挙げて説明したが、固定回転体は、室外機のファンに限定されるものではない。例えば、固体回転体は、屋外に設置された扇風機のファンや発電機のロータなどでもよい。

（ｂ）本開示に記載の移動体警報装置３０及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の移動体警報装置３０及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の移動体警報装置３０及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。移動体警報装置３０に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

（ｃ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

（ｄ）上述した移動体警報装置の他、当該移動体警報装置を構成要素とする運転支援システム、当該移動体警報装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、移動体検知方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１０…レーダ装置、３０…移動体警報装置、５０…車両。

Claims (7)

1. 車両（５０）に接近する移動体を検知して警報を出力する移動体警報装置（３０）であって、
   前記車両に搭載されたセンサ（１０）により検出された検出情報から、観測点の相対速度を算出するように構成された速度算出部（Ｓ１０～Ｓ９０，Ｓ１００～Ｓ１８０）と、
   前記速度算出部により複数の相対速度が算出された場合に、前記複数の相対速度のそれぞれに対応する観測点が、所定の範囲内に入っているか否か判定するように構成された位置判定部（Ｓ１０～Ｓ９０，Ｓ１００～Ｓ１８０）であって、前記センサにより観測された複数の観測点間の位置の差が設定された位置閾値以下である場合に、前記複数の観測点が前記所定の範囲内に入っていると判定するように構成された位置判定部と、
   前記複数の相対速度が、前記車両に近づく方向の相対速度と前記車両から離れる方向の相対速度とを含み、且つ、前記位置判定部により前記複数の相対速度のそれぞれに対応する観測点が前記所定の範囲内に入っていると判定された場合に、前記所定の範囲内に入っているすべての観測点を警報対象から除外するように構成された除外部（Ｓ１００，Ｓ１９０）と、を備える、
   移動体警報装置。
2. 前記位置判定部は、前記センサにより観測された複数の観測点間の方位の差が設定された方位閾値以下である場合に、前記複数の観測点が前記所定の範囲内に入っていると判定する、
   請求項１に記載の移動体警報装置。
3. 車両（５０）に接近する移動体を検知して警報を出力する移動体警報装置（３０）であって、
   前記車両に搭載されたセンサ（１０）により検出された検出情報から、観測点の相対速度を算出するように構成された速度算出部（Ｓ１０～Ｓ９０，Ｓ１００～Ｓ１８０）と、
   前記速度算出部により複数の相対速度が算出された場合に、前記複数の相対速度のそれぞれに対応する観測点が、所定の範囲内に入っているか否か判定するように構成された位置判定部（Ｓ１０～Ｓ９０，Ｓ１００～Ｓ１８０）であって、前記センサにより観測された複数の観測点間の方位の差が設定された方位閾値以下である場合に、前記複数の観測点が前記所定の範囲内に入っていると判定するように構成された位置判定部と、
   前記複数の相対速度が、前記車両に近づく方向の相対速度と前記車両から離れる方向の相対速度とを含み、且つ、前記位置判定部により前記複数の相対速度のそれぞれに対応する観測点が前記所定の範囲内に入っていると判定された場合に、前記所定の範囲内に入っているすべての観測点を警報対象から除外するように構成された除外部（Ｓ１００，Ｓ１９０）と、を備える、
   移動体警報装置。
4. 前記位置判定部は、前記センサにより観測された複数の観測点間の距離の差が設定された距離閾値以下である場合に、前記複数の観測点が前記所定の範囲内に入っていると判定する、
   請求項１～３のいずれか１項に記載の移動体警報装置。
5. 車両（５０）に接近する移動体を検知して警報を出力する移動体警報装置（３０）であって、
   前記車両に搭載されたセンサ（１０）により検出された検出情報から、観測点の相対速度を算出するように構成された速度算出部（Ｓ１０～Ｓ９０，Ｓ１００～Ｓ１８０）と、
   前記速度算出部により複数の相対速度が算出された場合に、前記複数の相対速度のそれぞれに対応する観測点が、所定の範囲内に入っているか否か判定するように構成された位置判定部（Ｓ１０～Ｓ９０，Ｓ１００～Ｓ１８０）であって、前記センサにより観測された複数の観測点間の距離の差が設定された距離閾値以下である場合に、前記複数の観測点が前記所定の範囲内に入っていると判定するように構成された位置判定部と、
   前記複数の相対速度が、前記車両に近づく方向の相対速度と前記車両から離れる方向の相対速度とを含み、且つ、前記位置判定部により前記複数の相対速度のそれぞれに対応する観測点が前記所定の範囲内に入っていると判定された場合に、前記所定の範囲内に入っているすべての観測点を警報対象から除外するように構成された除外部（Ｓ１００，Ｓ１９０）と、を備える、
   移動体警報装置。
6. 前記複数の観測点のうちの少なくとも１つの距離に応じて、前記方位閾値を設定するように構成された方位閾値設定部を備える、
   請求項２又は３に記載の移動体警報装置。
7. 前記複数の観測点のうちの少なくとも１つの反射信号の大きさに応じて、前記距離閾値を設定するように構成された距離閾値設定部を備える、
   請求項４又は５に記載の移動体警報装置。

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