CN110799851B - 周边监视雷达装置 - Google Patents

Abstract

周边监视雷达装置具备发送部、接收部、谱生成部、方位计算部、环境判定部、以及位置计算部。发送部发送多个调制方式的发送信号的组合。环境判定部按每个调制方式根据频谱的混乱度判定周边环境是否是复杂环境。位置计算部使用按每个调制方式计算出的方位中除了判定为是复杂环境的调制方式的方位以外的方位，计算物标的位置。

Description

周边监视雷达装置

相关申请的交叉引用

本国际申请要求基于2017年6月19日在日本国专利厅申请的日本专利申请第2017－119543号的优先权，并通过参照将日本专利申请第2017－119543号的全部内容引用到本国际申请。

技术领域

本发明涉及监视车辆的周边的雷达装置。

背景技术

作为监视车辆周边的物标的雷达装置，存在为了使物标的检测精度提高，而组合使用多个调制方式的雷达装置。例如，下述专利文献1所记载的车辆用雷达装置组合并发送通过FMCW调制方式调制后的雷达波和通过CW调制方式调制后的雷达波。而且，上述车辆用雷达装置使用基于CW调制方式的检测结果，判定在FMCW调制方式中计算出的频谱中的峰值的重叠的有无。并且，上述车辆用雷达装置在峰值重叠的情况下，使用根据通过CW调制方式得到的信号计算出的方位，在峰值不重叠的情况下，使用根据通过FMCW调制方式得到的信号计算出的方位。

然而，搭载于车辆的雷达装置根据本车辆的周边环境，有时监视对象的方位的计算精度降低。例如，在雷达装置是FMCW调制方式的情况下，在作为监视对象的其他车辆在连续的路侧物等的附近行驶这样的环境下，有时在频谱中，路侧物的峰值与监视对象的峰值重叠，而被检测为一个峰值。此时，若峰值出现在相同的位置的路侧物与监视对象的方位差在雷达装置的方位分辨率以上，则两者被检测为单体，并分别独立地计算方位。然而，若路侧物与监视对象的方位差小于雷达装置的方位分辨率，则两者被检测为一个物标，并计算两者之间的方位。而且，在雷达装置将检测出的物标识别为监视对象的情况下，监视对象的方位为包括与实际的其他车辆的位置相比向路侧物的一侧偏移这样的误差的方位，计算精度降低。进而，使用方位计算出的物标的位置的计算精度也降低。

另外，例如，在CW调制方式的情况下，在作为监视对象的其他车辆在本车辆的附近并行的环境下，有时在频谱中，根据来自监视对象的车轮的反射波，遍及宽范围的频率产生多个峰值。这是因为车轮具有各种速度成分。因此，难以从频谱提取与其他车辆的车速相当的峰值。另外，即使能够提取该峰值，在方位展开时，也不能高精度地分离该峰值的方位和车轮的反射的方位，监视对象的方位的计算精度降低。进而，使用方位计算的物标的位置的计算精度也降低。

专利文献1：日本特开2004－340755号公报

上述车辆用雷达装置使用基于CW调制方式的检测结果，判定在FMCW调制方式中计算出的频谱中的峰值的重叠的有无。因此，在上述车辆用雷达装置中，发现了在本车辆的周边环境是使CW调制方式中的方位的计算精度降低的环境的情况下，峰值的重叠的有无会被误判定这样的问题。即，在上述车辆用雷达装置中，发现了尽管根据通过FMCW调制方式得到的信号计算出的方位是高精度，但会使用根据通过CW调制方式得到的信号计算出的方位这样的问题。进而，在上述车辆用雷达装置中，发现了物标的位置的计算精度会降低这样的问题。

发明内容

本发明的一个方面期望能提供能够高精度地计算物标的位置的周边监视雷达装置。

本发明的一个方面是搭载于车辆以监视车辆的周边的物标的周边监视雷达装置，具备发送部、接收部、谱生成部、方位计算部、环境判定部、以及位置计算部。发送部将通过多个调制方式调制后的发送信号的组合作为雷达波发送。接收部根据来自物标的反射波生成接收信号。物标反射由发送部发送的雷达波。谱生成部按每个调制方式，基于由接收部生成的接收信号生成频谱。方位计算部按每个调制方式，从由谱生成部生成的频谱提取与物标相当的峰值，对提取出的上述峰值进行方位展开来计算物标的方位。环境判定部按每个调制方式，根据由谱生成部生成的频谱的混乱度，判定对于调制方式来说车辆的周边环境是否是使方位的计算精度降低的复杂环境。位置计算部使用由方位计算部按每个调制方式针对相同的物标计算出的方位中的、除了在由环境判定部判定为车辆的周边环境是复杂环境的调制方式中计算出的方位以外的方位，计算物标的位置。

根据本发明的一个方面，通过多个调制方式调制后的发送信号的组合被作为雷达波发送。而且，按每个调制方式生成基于接收信号的频谱。并且，从频谱提取出与物标相当的峰值，提取出的峰值被方位展开，计算出物标的方位。

这里，方位的计算精度降低的车辆的周边环境按每个调制方式不同。因此，在多个调制方式中的任意一个调制方式中方位的计算精度降低的情况下，也有能够在其他的调制方式中高精度地计算方位的情况。因此，根据按每个调制方式生成的频谱的混乱度，判定对于该调制方式来说车辆的周边环境是否是使方位的计算精度降低的复杂环境。而且，使用在判定为复杂环境的调制方式以外的调制方式中计算出的方位，计算出物标的位置。因此，能够高精度地计算物标的位置。进一步，也能够高精度地计算为了利用于各种控制而根据物标的位置信息求出的监视对象的物标的轨迹。

此外，本发明的保护范围所记载的括号内的附图标记表示与后面作为一个方式描述的实施方式所记载的具体单元的对应关系，并不限定本发明的技术范围。

附图说明

图1是表示本实施方式的车载系统的构成的框图。

图2是表示从本实施方式的雷达装置发送的雷达波的波形的图。

图3是表示2FCW方式的频谱波形的峰值与FMCW方式的频谱波形的峰值的配对的图。

图4是说明路侧物存在于本车辆的周边的状况的图。

图5是表示路侧物存在的情况下的2FCW方式以及FMCW方式的方位频谱波形的图。

图6是表示简洁的环境下的FMCW方式的频谱波形的图。

图7是表示复杂环境下的FMCW方式的频谱波形的图。

图8是表示规定了根据状况使用的方位信息的规定的图。

图9是表示计算物标的位置的处理顺序的流程图。

图10是表示在路侧物存在的情况下，使用处于简洁的环境下的调制方式中的方位信息时的其他车辆的轨迹的图。

图11是表示在路侧物存在的情况下，使用2FCW方式中的方位信息与FMCW方式中的方位信息的平均时的其他车辆的轨迹的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对用于实施本发明的例示的实施方式进行说明。

[1.构成]

首先，参照图1对本实施方式的车载系统100进行说明。车载系统100是搭载于车辆的系统，其具备雷达系统10、驾驶辅助ECU30、警报装置40、以及其他的控制ECU组50。

雷达系统10具备雷达装置20a、20b。雷达装置20a是设置于车辆的后部的右侧面的右后侧的雷达装置。另外，雷达装置20b是设置于车辆的后部的左侧面的左后侧的雷达装置。雷达装置20a和雷达装置20b的构成以及功能基本上相同。以下，将雷达装置20a以及雷达装置20b统称为雷达装置20。此外，雷达系统10具备至少一个雷达装置20即可。换句话说，雷达系统10既可以具备1个雷达装置20，也可以具备3个以上的雷达装置20。在本实施方式中，雷达装置20相当于周边监视雷达装置。

雷达装置20是反复收发雷达波并监视本车辆70的周边的毫米波雷达。雷达装置20具备信号处理部21、发送天线部22、以及接收天线部23。信号处理部21生成通过多个调制方式调制后的发送信号的组合，并基于生成的发送信号的组合从发送天线部22放射作为雷达波的发送波。

在本实施方式中，如图2所示，组合通过FMCW方式调制后的发送信号和通过2FCW方式调制后的发送信号作为1组，发送天线部22以规定的周期反复发送基于该1组的发送信号的雷达波。此外，FMCW是调频连续波(Frequency Modulated Continuous Wave)的简称。2FCW是2频连续波(2Frequency Continuous Wave)的简称。

接收天线部23具有沿车宽度方向配置成一列的N个天线，接收从反射发送波的物标返回来的反射波作为接收波。N是2以上的整数。而且，信号处理部21从由接收天线部23所具有的N个天线中的每个天线接收到的接收波生成接收信号，对每个天线生成差拍信号。差拍信号是将发送信号与接收信号的频率差作为频率的频率差信号。

并且，信号处理部21对于生成的差拍信号执行FFT等频率解析处理，生成频谱。此时，信号处理部21按每个调制方式根据差拍信号生成频谱。在本实施方式中，信号处理部21根据差拍信号的FMCW方式的频率上升部分按每个天线生成频谱Sp＿up，根据FMCW方式的频率下降部分按每个天线生成频谱Sp＿dn。而且，信号处理部21按每个频谱Sp＿up、Sp＿dn的峰值提取方位θ和功率信息。

具体而言，信号处理部21分别在频谱Sp＿up、Sp＿dn中，对于从各天线收集到的N个同一频率的峰值频率成分，实施使用多重信号分类(Multiple Signal Classification)(以下，MUSIC)等算法的到来方向推断处理，提取方位θ。信号处理部21使用提取出的方位θ和功率信息，将与相同的物标对应的频谱Sp＿up的峰值频率和频谱Sp＿dn的峰值频率配对。然后，信号处理部21对每个物标根据配对的频谱Sp＿up、Sp＿dn的峰值频率，计算物标相对于本车辆70的相对速度Vr、以及从本车辆70到物标的距离R。

此外，信号处理部21也可以对于FMCW方式的部分，使用在差拍信号的频率上升部分和频率下降部分的任一方中提取出的物标的方位θ作为FMCW方式中的方位θ。另外，信号处理部21也可以使用分别在频率上升部分和频率下降部分中提取出的物标的方位θ的平均作为FMCW方式中的方位θ。另外，信号处理部21根据差拍信号的2FCW方式的部分对每个天线生成频谱Sp＿cw。信号处理部21对于2FCW方式的部分针对每个天线根据2个发送频率各自的差拍信号分别生成频谱，将生成的2个频谱相加来生成频谱Sp＿cw。然后，信号处理部21按每个频谱Sp＿cw的峰值提取方位θ和功率信息。方位θ实施使用MUSIC等算法的到来方向推断处理求出即可。

信号处理部21使用提取出的方位θ和功率信息，根据频谱Sp＿cw的峰值频率计算物标相对于本车辆70的相对速度Vr、以及从本车辆70到物标的距离R。换句话说，信号处理部21根据差拍信号的FMCW方式的部分计算物标的距离R、方位θ、相对速度Vr，根据2FCW方式的部分计算物标的距离R、方位θ、相对速度Vr。

而且，如图3所示，信号处理部21对每个物标使用计算出的相对速度Vr、方位θ、以及功率信息，将相同的物标所对应的频谱Sp＿cw的峰值频率与频谱Sp＿up、Sp＿dn的峰值频率的对配对。

然后，信号处理部21基于频谱生成物标信息，并将生成的物标信息输出到驾驶辅助ECU30。物标信息包括根据物标的距离R以及方位θ计算出的物标的位置P、物标的相对速度Vr。此外，将在后面对物标的位置P的计算所使用的物标的方位θ的详细进行描述。在本实施方式中，发送天线部22以及信号处理部21相当于发送部，接收天线部23以及信号处理部21相当于接收部。另外，信号处理部21实现谱生成部、方位计算部、环境判定部、以及位置计算部的功能。

控制ECU组50是驾驶辅助ECU30以外的搭载于本车辆的多个ECU，与网络连接。

驾驶辅助ECU30从各雷达装置20获取由各雷达装置20检测到的物标的物标信息，并且经由网络与控制ECU组50进行数据的交换。而且，驾驶辅助ECU30在本车辆的周边存在有可能与本车辆碰撞的物标的情况下，向警报装置40输出警报输出指令。

警报装置40是设置于后视镜或车厢内的指示器、车厢内的扬声器、车厢内的显示器等。警报装置40根据来自驾驶辅助ECU30的警报输出指令输出警告音、提醒注意的声音，或者显示警告。

[2.方位计算精度]

根据本车辆70的周边环境，存在物标的方位θ的计算精度降低的情况。而且，物标的方位θ的计算精度降低的周边环境根据调制方式而不同。例如，在FMCW方式中，如图4所示，在本车辆70的周边存在作为高反射物的路侧物200的情况下，物标的方位θ的计算精度降低。路侧物200是护栏、隔音墙等。

在FMCW方式的情况下，差拍信号的频率取决于物标的距离R和相对速度Vr。因此，若在本车辆70的周边存在路侧物200这样的连续的高反射物，则如图7所示，在频谱Sp＿up、Sp＿dn遍及宽范围的频率产生多个峰值。因此，在频谱Sp＿up、Sp＿dn中，在与作为监视对象的物标的峰值相同的位置出现路侧物200的峰值。若在相同的位置出现峰值的物标与路侧物200的方位之差小于雷达装置20的方位分辨率，则不能分离路侧部200和物标来计算方位。其结果，物标的方位被计算为路侧物200的方位与实际的物标的方位的中间的方位。即，物标的方位被计算为包括与本来的方位相比向路侧部200侧偏移这样的误差的方位。

与此相对，在2FCW方式中，差拍信号的频率取决于物标的相对速度Vr，不取决于距离R。因此，即使在本车辆70的周边存在路侧物200，在频谱Sp＿cw中，也仅在与将本车速度投影到路侧物的方向得到的速度相当的频率窗口(frequency bin)出现峰值。而且，在本车辆70的后方存在的路侧物200具有从本车辆70脱离的方向的速度即负的相对速度，所以基本上没有想检测的接近本车辆70的物标的频率峰值和不想检测的路侧物200等的频率峰值重叠的情况。因此，即使在本车辆70的周边存在路侧物200，通过2FCW方式计算出的物标的方位θ也不会向路侧物200侧偏移，计算精度不会降低。

另一方面，在2FCW方式中，在本车辆70的附近存在其他车辆的情况下，例如，其他车辆与本车辆70并行的情况下，物标的方位θ的计算精度降低。在本车辆70的附近存在其他车辆的情况下，由雷达装置20接收到的接收波包括被其他车辆的车轮反射的反射波。由于车轮具有各种速度成分，所以在接收波包括被车轮反射的反射波的情况下，在根据接收波计算出的差拍信号的频率包括各种速度成分。因此，在本车辆70的附近存在其他车辆的情况下，在频谱Sp＿cw遍及宽范围的频率产生多个峰值。其结果，在2FCW方式中计算出的物标的方位θ的计算精度降低。此外，在其他车辆远离本车辆70的情况下，来自其他车辆的车轮的反射的影响变小，所以抑制频谱Sp＿cw的遍及宽范围的频率的多个峰值的产生。

如上所述，如图6所示，在FMCW方式中，在本车辆70的周边环境为不存在路侧物200等的简洁(clean)的环境的情况下，频谱Sp＿up、Sp＿dn的混乱度比较低，能够高精度地计算物标的方位θ。另外，如图7所示，在FMCW方式中，在本车辆70的周边环境为存在路侧物200等的复杂的环境的情况下，频谱Sp＿up、Sp＿dn的混乱度比较高，物标的方位θ的计算精度降低。

同样地，在2FCW方式中，在本车辆70的周边环境是在附近不存在其他车辆的简洁的环境的情况下，频谱Sp＿cw的混乱度比较低，能够高精度地计算物标的方位θ。另外，在2FCW方式中，在本车辆70的周边环境为在附近存在其他车辆的复杂的环境的情况下，频谱Sp＿cw的混乱度比较高，物标的方位θ的计算精度降低。

因此，在本实施方式中，如图8所示，在FMCW方式以及2FCW方式的任意方式中，也在频谱的混乱度低的情况换句话说正常的情况下，使用对通过2个调制方式计算出的物标的方位θ进行平均得到的值，计算物标的位置P。由此，物标的方位θ的稳定性提高。而且，在FMCW方式以及2FCW方式中的一方的调制方式中的频谱的混乱度高的情况下，排除在该调制方式中计算出的物标的方位θ，使用在另一方的调制方式中计算出的物标的方位θ，计算物标的位置P。

另外，在FMCW方式以及2FCW方式的任意方式中，在频谱的混乱度高的情况下，使用通过FMCW方式计算出的物标的方位θ，计算物标的位置P。一般来说，在FMCW方式中，在物标的方位θ的计算精度降低的情况下，检测到物标与路侧物200等之间的方位。与此相对，在2FCW方式中物标的方位θ的计算精度降低了的情况下，存在检测通过周边车辆的轮胎圈检测到的方位等与想检测的物标完全没有关系的方位的可能性。因此，在FMCW方式以及2FCW方式的任意方式中物标的方位θ的计算精度降低的情况下，以FMCW方式计算接近想检测的物标的方位的方位θ的可能性较高，所以使用通过FMCW方式计算出的物标的方位θ。

此外，在FMCW方式以及2FCW方式的任意方式中，在本车辆70的周边环境是复杂环境的情况下，物标的方位θ的计算精度降低，但物标的距离R以及相对速度Vr的计算精度不受影响。因此，物标的距离R以及相对速度Vr也可以使用通过FMCW方式以及2FCW方式的任意方式计算出的值。在本实施方式中，使用在FMCW方式中计算出的物标的距离R以及相对速度Vr。

[3.处理]

接下来，参照图9的流程图对计算物标的位置的处理顺序进行说明。每次信号处理部21生成差拍信号的频谱Sp＿up、Sp＿dn、Sp＿cw都执行本处理顺序。

首先，在S10中，从频谱Sp＿up、Sp＿dn、Sp＿cw分别提取峰值，对每个峰值提取功率信息，并且根据从N个天线收集到的峰值频率成分提取反射波到来的方位θ。而且，使用提取出的方位θ和功率信息，将相同的物标所对应的频谱Sp＿up、Sp＿dn的频率峰值配对，计算物标的相对速度Vr以及距离R。另外，根据频谱Sp＿cw的峰值频率计算物标的相对速度Vr以及距离R。

接着，在S20中，对每个物标，将相同的物标所对应的频谱Sp＿cw的峰值频率与频谱Sp＿up、Sp＿dn的峰值频率的对配对。

接着，在S30中，根据频谱Sp＿up、Sp＿dn以及Sp＿cw各自的混乱度，判定分别对于FMCW方式以及2FCW方式来说，本车辆70的周边环境是否是使物标的方位θ的计算精度降低的复杂环境。具体而言，在FMCW方式的情况下，在满足如下的(i)以及(ii)条件中的至少一个的情况下，判定为本车辆70的周边环境是复杂环境。(i)在复杂环境判定范围中，频谱Sp＿up或者频谱Sp＿dn的峰值的数目比预先设定的数目阈值多。(ii)在复杂环境判定范围中，对频谱Sp＿up或者频谱Sp＿dn中的峰值中的功率进行平均得到的峰值功率的平均值比预先设定的峰值阈值大。在有3个峰值的情况下，峰值功率的平均值为对3个功率进行平均得到的值。

如图6以及图7所示，复杂环境判定范围是频谱的规定的范围。根据作为监视对象的物标的距离R的范围预先设定复杂环境判定范围。换句话说，存在成为监视对象的物标的范围为复杂环境判定范围。在2FCW方式的情况下，也同样地，在满足(i)以及(ii)条件中的至少一个的情况下，判定为本车辆70的周边环境是复杂环境。但是，在2FCW方式的情况下，根据作为监视对象的物标的相对速度Vr的范围预先设定复杂环境判定范围。

并且，在FMCW方式的情况下，也可以添加如下的(iii)条件，并在满足(i)、(ii)以及(iii)条件中的至少一个的情况下，判定为本车辆70的周边环境是复杂环境。(iii)在复杂环境判定范围中，频谱Sp＿up或者频谱Sp＿dn的平均功率比预先设定的平均阈值大。在2FCW的情况下，也同样地，可以在满足(i)、(ii)以及(iii)条件中的至少一个的情况下，判定为本车辆70的周边环境是复杂环境。但是，在2FCW方式的情况下，比较频谱Sp＿cw的平均功率和平均阈值。

接着，在S40中，生成在S10中提取出的物标的物标信息。首先，基于在S30判定出的判定结果以及图8所示的规定，决定物标的位置计算所使用的物标的方位θ。然后，根据所决定的物标的方位θ和在S10中计算出的物标的距离R计算物标的位置P，生成包括物标的位置P以及在S10中计算出的物标的相对速度Vr的物标信息。以上结束本处理。

[4.作用]

接下来，图10示出使用基于图8所示的规定决定的物标的方位θ计算其他车辆80的位置P，并根据计算出的其他车辆80的位置P求出的轨迹T。另外，图11示出使用对通过FMCW方式以及2FCW方式计算出的物标的方位θ进行平均得到的值来计算其他车辆80的位置P，并根据计算出的其他车辆80的位置P求出的轨迹T。图10以及图11用x坐标表示道路的宽度方向，用y坐标表示车辆的行进后方，表示本车辆70沿着y方向在右侧设置有路侧物200的道路行驶的状态。换句话说，图10以及图11表示对于FMCW方式来说，本车辆70的周边环境是复杂环境的状态。其他车辆80在本车辆70的后方笔直地行驶，由虚线表示的直线是其他车辆80的实际的轨迹。

在图10中，不使用计算精度降低的物标的方位θ，而仅使用计算精度高的物标的方位θ，所以能够检测与实际的其他车辆80的行为对应的轨迹T。与此相对，在图11中，对包括向路侧物200侧偏移这样的误差的物标的方位θ与计算精度高的物标的方位θ进行平均来使用，所以在实际的其他车辆80的轨迹与路侧物200的中间附近检测到轨迹T。

另外，在图11中，越接近本车辆70，轨迹T越接近其他车辆80的实际的轨迹。作为轨迹T接近实际的轨迹的重要因素，其他车辆80越接近本车辆70，从雷达装置20看到的其他车辆80与路侧物200的方位之差越大。换句话说，由于其他车辆80接近本车辆70，所以在频谱Sp＿up、Sp＿dn中，在相同的位置出现峰值的其他车辆80与路侧部200的方位之差为雷达的方位分辨率以上的方位差。因此，能够分离计算其他车辆80的方位和路侧物200的方位。另外，作为轨迹T接近实际的轨迹的其他的重要因素，也有其他车辆80越接近本车辆70，路侧物200被其他车辆80隐藏，雷达装置20不接收来自路侧物200的反射波的情况、其他车辆80的反射强度变大的情况。

[5.效果]

根据以上说明的本实施方式，能得到以下的效果。

(1)根据分别通过FMCW方式以及2FCW方式生成的频谱的混乱度，判定对于该调制方式来说车辆的周边环境是否是使物标的方位θ的计算精度降低的复杂环境。而且，使用在判定为复杂环境的调制方式以外的调制方式中计算出的物标的方位θ，高精度地计算物标的位置P。

(2)能够使用频谱Sp＿up、Sp＿dn、Sp＿cw的峰值数、峰值功率的平均值、以及频谱的平均功率的至少一个作为表示混乱度的指标。

(3)在FMCW方式以及2FCW方式这2个调制方式中，在本车辆70的周边环境是简洁的环境的情况下，通过对分别在FMCW方式以及2FCW方式中计算出的物标的方位θ进行平均，从而能够使物标的方位θ的稳定性提高。进而，能够使计算出的物标的位置信息的稳定性提高。

(4)FMCW方式和2FCW方式因为使物标的方位θ的计算精度降低的车辆的周边环境不同，所以即使任意一方的物标的方位θ的计算精度降低，在另一方中能够高精度地计算物标的方位θ的机会也多。因此，根据状况，使用通过FMCW方式计算出的物标的方位θ和通过2FCW方式计算出的物标的方位θ的两方或者一方，从而能够高精度地计算物标的位置P。

(其他的实施方式)

以上，对用于实施本发明的方式进行了说明，但本发明并不局限于上述的实施方式，能够进行各种变形来实施。

(a)在上述实施方式中，作为多个调制方式，使用FMCW方式和2FCW方式，但本发明并不局限于此。例如，作为多个调制方式，既可以是脉冲调制方式和FMCW方式，也可以是脉冲调制方式和2FCW方式。多个调制方式也可以是任何的调制方式的组合。另外，2FCW方式也可以是依次发送3个以上的发送频率的连续波的多频CW方式。并且，多个调制方式也可以是3个以上的调制方式的组合。在组合3个以上的调制方式使用时，在2个以上的调制方式中，本车辆70的周边环境是简洁的环境的情况下，对简洁的环境的2个以上的调制方式中计算出的物标的位置θ进行平均，并使用于物标的位置P的计算即可。

(b)也可以通过多个构成要素实现上述实施方式中的一个构成要素所具有的多个功能，或者通过多个构成要素实现一个构成要素所具有的一个功能。另外，也可以通过一个构成要素实现多个构成要素所具有的多个功能，或者通过一个构成要素实现通过多个构成要素实现的一个功能。另外，也可以省略上述实施方式的构成的一部分。另外，也可以对于其他的上述实施方式的构成附加或者置换上述实施方式的构成的至少一部分。此外，仅由本发明的保护范围所记载的语句确定出的技术思想所包含的所有方式是本发明的实施方式。

(c)除了上述的周边监视雷达装置以外，也能够以将该周边监视雷达装置作为构成要素的系统、物标检测方法等各种形式实现本发明。

Claims (4)

1.一种周边监视雷达装置，其是被搭载于车辆以监视所述车辆的周边的物标的周边监视雷达装置，具备：

发送部，构成为将通过多个调制方式调制后的发送信号的组合作为雷达波发送；

接收部，构成为根据来自物标的反射波生成接收信号，其中，所述物标反射由所述发送部发送的所述雷达波；

谱生成部，构成为按每个所述调制方式，基于由所述接收部生成的所述接收信号生成频谱；

方位计算部，构成为按每个所述调制方式，从由所述谱生成部生成的所述频谱提取与物标相当的峰值，对提取出的所述峰值进行方位展开来计算所述物标的方位；

环境判定部，构成为按每个所述调制方式，根据由所述谱生成部生成的所述频谱的混乱度，判定对于所述调制方式来说所述车辆的周边环境是否是使所述方位的计算精度降低的复杂环境；以及

位置计算部，构成为使用由所述方位计算部按每个所述调制方式针对相同的所述物标计算出的所述方位中的、除了在由所述环境判定部判定为所述车辆的周边环境是所述复杂环境的所述调制方式中计算出的所述方位以外的所述方位，计算所述物标的位置，

使用所述频谱的峰值数、峰值功率的平均值、以及所述频谱的平均功率的至少一个作为表示混乱度的指标。

2.根据权利要求1所述的周边监视雷达装置，其中，

所述环境判定部构成为在满足(i)、(ii)及(iii)中的至少一个的情况下，判定为所述车辆的周边环境是所述复杂环境，其中，(i)在预先设定的判定范围中，作为所述频谱的峰值的数目的峰值数比预先设定的数目阈值多，(ii)在所述判定范围中，对所述频谱的峰值中的功率进行平均得到的峰值功率的平均值比预先设定的峰值阈值大，(iii)在所述判定范围中，所述频谱的平均功率比预先设定的平均阈值大。

3.根据权利要求1或2所述的周边监视雷达装置，其中，

所述位置计算部构成为在由所述环境判定部判定为所述车辆的周边环境不是所述复杂环境的2个以上的所述调制方式存在的情况下，使用由所述方位计算部分别在所述2个以上的所述调制方式中针对相同的所述物标计算出的所述方位的平均值，计算所述物标的位置。

4.根据权利要求3所述的周边监视雷达装置，其中，

所述多个调制方式包括FMCW方式以及2频CW方式。

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