JP2003044994A

JP2003044994A - 危険車両抽出装置、危険車両情報提供装置、及びそのプログラム

Info

Publication number: JP2003044994A
Application number: JP2002028227A
Authority: JP
Inventors: Ken Asami; 建浅見; Masashi Satomura; 昌史里村
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2001-05-25
Filing date: 2002-02-05
Publication date: 2003-02-14
Anticipated expiration: 2022-02-05
Also published as: JP4008252B2

Abstract

(57)【要約】【課題】自車両の走行に対して影響を与えると予想さ
れる他車両の情報を、該他車両が属する車群の情報とし
て抽出する危険車両抽出装置を提供する。【解決手段】処理判断装置は、自車位置評定装置や自
車車両情報取得装置から取得した自車両の情報と、無線
通信装置から取得した自車両の周辺の他車両の情報を用
いて、車群による他車両のグルーピング処理を行う（Ｓ
１）。次に、グルーピングの結果を基に、自車両と進行
方向や速度が類似する車群を、自車両が属していると思
われる車群として抽出し、この車群の挙動を参考にして
自車両の挙動や周辺の環境を推定する（Ｓ２）。同一の
交差点に対する自車両との推定到達時間差が所定時間内
で、かつ自車両と進路が競合する他車両を含む車群を抽
出する危険対象車群抽出処理を行う（Ｓ３）。抽出され
た車群の情報は、その車群にふさわしい表示によって、
運転者に対して情報提供される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自車両の走行に対
して影響を与えると予想される自車両の周辺の他車両の
情報を抽出する危険車両抽出装置、危険車両情報提供装
置、及びそのプログラムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、自車両と他車両間、あるいは自車
両と路車間の通信により得られた他車両の情報と、自車
両のセンサ類から得られた自車両の情報により、他車両
の走行状態が自車両の走行に与える影響を個々の他車両
について判定し、自車両の走行に影響を与えると判定さ
れた他車両の情報を抽出する装置がある。抽出された他
車両の情報は、例えば車両制御に用いられたり、自車両
の運転者に対して、情報提供や警報として表示される。
このような装置を用いた従来例としては、例えば、特開
２０００−３１０５３７号公報に示す技術がある。この
技術では、車両間において情報を相互に交信可能な車車
間通信装置と自車両に設けられた車間距離センサや障害
物センサから、自車両の周囲状況を取得し、自車両の走
行と関係がある周囲の他の物体（車両や歩行者）をキャ
ラクタで表示して運転者に通知する。また、特開平１１
−２８３１８０号公報には、車両間において情報を相互
に交信可能な車車間通信装置によって、車両同士が互い
の運動性能に関する情報を交換することで、制動距離等
の運動性能が類似する車両を車群として管理する技術が
開示されている。この技術では、車群毎に管理された運
動性能から、好ましい車両の走行順序を判断し、運転者
に通知する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述のような
従来の技術では、他車両の走行状態が自車両の走行に与
える影響を判定する際、個々の他車両についての自車両
との相対関係を、自車両の近傍に存在する他車両から順
番に評価していた。そのため、同一方向へ類似した速度
で走行するような、複数の車両から構成された車両集団
（車群）がある場合でも、その車群の先頭車両しか評価
されないことがあり、例えば車群が自車両に与える影響
度を、効果的に運転者に通知できないという問題があっ
た。また、自車両と他車両間、あるいは自車両と路車間
の通信により得られた他車両の情報から、例えば該他車
両の停止や減速等の走行状態を認識することができて
も、該他車両がなぜ停止や減速等を行ったか、その車両
の周囲の環境までは把握することができなかった。従っ
て、他車両の周囲の状況まで含めた総合的な走行状態を
判断し、これを提供することによって、車両制御、また
は運転者に対する情報提供や警報の内容が更に充実する
ことが望まれていた。

【０００４】本発明は、上記課題に鑑みてなされたもの
で、自車両の走行に対して影響を与えると予想される自
車両の周辺の他車両の情報を、該他車両が属する車群の
情報として抽出する危険車両抽出装置、危険車両情報提
供装置、及びそのプログラムを提供することを目的とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載の発明は、自車両の走行に対して影
響を与えると予想される他車両の情報を抽出する危険車
両抽出装置であって、通信により得られた他車両の情報
と自車両に設けられた各種センサから得られた自車両の
情報により、進行方向及び進行速度が類似している１台
以上の車両を１つの車群としてグループ化する車群認識
手段（例えば実施の形態のステップＳ１〜Ｓ２）と、車
群認識手段によって認識された車群の走行状態が、自車
両の走行に対して影響を与えるか否かを判定し、車群の
情報の中から、自車両の走行に対して影響を与えると判
定された車群の情報を抽出する危険車群抽出手段（例え
ば実施の形態のステップＳ３）とを設けたことを特徴と
する。以上の構成により、他車両と自車両を含めて、進
行方向及び進行速度が類似している１台以上の車両を１
つの車群としてグループ化し、車群という概念によって
他車両と自車両の挙動を管理することを可能とする。従
って、自車両が属する車群の挙動から自車両自体の挙動
を推定したり、１つの自車両対複数の他車両という関係
を、１つの自車両対１つの車群という１対１の関係に置
き換えて処理することができる。

【０００６】請求項２に記載の発明は、自車両の走行に
対して影響を与えると予想される他車両の情報を提供す
る危険車両情報提供装置であって、通信により得られた
前記他車両の情報と前記自車両に設けられた各種センサ
から得られた前記自車両の情報により、進行方向及び進
行速度が類似している１台以上の車両を１つの車群とし
てグループ化する車群認識手段（例えば実施の形態のス
テップＳ１〜Ｓ２）と、前記車群認識手段によって認識
された前記車群の走行状態が、前記自車両の走行に対し
て影響を与えるか否かを判定し、前記車群の情報の中か
ら、前記自車両の走行に対して影響を与えると判定され
た車群の情報を抽出する危険車群抽出手段（例えば実施
の形態のステップＳ３）と、前記車群認識手段によって
認識された前記車群の情報と、前記危険車群抽出手段に
よって抽出された車群の情報を、前記自車両の乗員に提
供する危険車両情報提供手段（例えば実施の形態のステ
ップＳ５６）とを設けたことを特徴とする。以上の構成
により、進行方向及び進行速度が類似している１台以上
の車両を１つの車群としてグループ化し、車群という概
念によって自車両の走行に対して影響を与えると予想さ
れる車両の情報を抽出することを可能とする。従って、
複数の他車両の挙動を効率よく処理し、自車両の乗員に
効果的かつ速やかに危険車両の情報を提供することがで
きる。

【０００７】請求項３に記載の発明は、自車両の走行に
対して影響を与えると予想される他車両の情報を提供す
る危険車両情報提供装置であって、通信により得られた
前記他車両の情報と前記自車両に設けられた各種センサ
から得られた前記自車両の情報により、進行方向及び進
行速度が類似している１台以上の車両を１つの車群とし
てグループ化する車群認識手段（例えば実施の形態のス
テップＳ１〜Ｓ２）と、前記車群認識手段によって認識
された前記車群に、優先順位付けを行う車群優先順位判
定手段（例えば実施の形態のステップＳ５５）と、前記
車群優先順位判定手段によって判定された優先順位に基
づいて、前記自車両の乗員に危険車両の情報提供を行う
危険車両情報提供手段（例えば実施の形態のステップＳ
５６）とを設けたことを特徴とする。以上の構成によ
り、自車両の走行に対してより大きな影響を与えると予
想される車両の情報を、その車群に優先順位を付けて効
率的に自車両に対する影響度を判断することで、自車両
の乗員に効果的かつ速やかに危険車両の情報を提供する
ことができる。

【０００８】請求項４に記載の発明は、請求項３に記載
の危険車両情報提供装置において、前記車群優先順位判
定手段が、車群の種別に応じて優先順位付けを行うこと
を特徴とする。以上の構成により、自車両の走行に対し
てより大きな影響を与えると予想される車両の情報を車
群の種別によって管理し、効率的に自車両に対する影響
度を判断することができる。

【０００９】請求項５に記載の発明は、請求項３に記載
の危険車両情報提供装置において、前記車群優先順位判
定手段が、車群の移動速度に応じて優先順位付けを行う
ことを特徴とする。以上の構成により、自車両の走行に
対してより大きな影響を与えると予想される車両の情報
を車群の移動速度によって管理し、効率的に自車両に対
する影響度を判断することができる。

【００１０】請求項６に記載の発明は、自車両の走行に
対して影響を与えると予想される他車両の情報を抽出す
るための危険車両抽出プログラムであって、通信により
得られた前記他車両の情報と前記自車両に設けられた各
種センサから得られた前記自車両の情報により、進行方
向及び進行速度が類似している１台以上の車両を１つの
車群としてグループ化する車群認識処理と、前記車群認
識処理によって認識された前記車群の走行状態が、前記
自車両の走行に対して影響を与えるか否かを判定し、前
記車群の情報の中から、前記自車両の走行に対して影響
を与えると判定された車群の情報を抽出する危険車群抽
出処理とをコンピュータに実行させることを特徴とす
る。

【００１１】請求項７に記載の発明は、自車両の走行に
対して影響を与えると予想される他車両の情報を提供す
るための危険車両情報提供プログラムであって、通信に
より得られた前記他車両の情報と前記自車両に設けられ
た各種センサから得られた前記自車両の情報により、進
行方向及び進行速度が類似している１台以上の車両を１
つの車群としてグループ化する車群認識処理と、前記車
群認識処理によって認識された前記車群の走行状態が、
前記自車両の走行に対して影響を与えるか否かを判定
し、前記車群の情報の中から、前記自車両の走行に対し
て影響を与えると判定された車群の情報を抽出する危険
車群抽出処理と、前記車群認識処理によって認識された
前記車群の情報と、前記危険車群抽出処理によって抽出
された車群の情報を、前記自車両の乗員に提供する危険
車両情報提供処理とをコンピュータに実行させることを
特徴とする。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。まず、図２を用いて、本実
施の形態の危険車両抽出装置を利用した車両衝突防止装
置について簡単に説明する。図２は、本実施の形態の危
険車両抽出装置が抽出した他車両の情報を、自車両の運
転者に通知する車両衝突防止装置の構成を示す図であ
る。図２において、符号１は、車両衝突防止装置を制御
するＣＰＵ（中央演算装置）を備えた処理判断装置であ
って、本実施の形態の危険車両抽出装置を含み、周辺の
他車両に対して、自車両の走行状態を示す情報を、無線
通信装置２により送信する。また、周辺の他車両が送信
する他車両の走行状態を示す情報を、無線通信装置２に
より受信し、本実施の形態の危険車両抽出装置における
車両抽出の判断材料とする。

【００１３】また、処理判断部１は、受信したＧＰＳ
（Global Positioning System ）の電波を利用して求め
た経度・緯度等の位置情報を基に、地図情報３を検索し
て自車両の走行する道路情報等の交通状況を出力する自
車位置評定装置４から、自車両が現在走行している交差
点等の情報を取得する。更に、車両の各部に搭載された
車両搭載センサ類５を用いて車両の各部の動作状態や運
転者による制御状態を検出する自車車両情報取得装置６
から、自車両の減速、停止、右左折等の走行状態や自車
両の運転者の意志を示す情報を取得する。そして、これ
らの情報を、本実施の形態の危険車両抽出装置における
車両抽出の判断材料とする。

【００１４】なお、車両搭載センサ類５について更に詳
細に例示すると、車両搭載センサ類５は、自車両の周囲
の状態を検出するレーダ装置、赤外線センサ、及び超音
波センサや、自車両の動作状態を検出する速度センサ、
加速度センサ、ブレーキの作動を検出するブレーキスイ
ッチ、ステアリングの操舵量を検出する操舵センサ、車
両の傾きを検出するヨーレートセンサ、車両搭載の変速
機のシフト位置を検出するシフト位置センサ、車両のス
ロットル弁の開度を検出するスロットル開度センサ等の
センサ類を含んでいる。更に、ターンシグナルを表示す
るためのウィンカ（方向指示スイッチ）のように運転者
が操作するスイッチの状態から運転者による自車両の制
御状態を取得する手段や、カメラ等を用いて検知した運
転者の視線から運転者の意志や運転者が注意を向けてい
る方向を取得する手段を含むものとする。

【００１５】また、処理判断部１には、本実施の形態の
危険車両抽出装置が抽出する他車両の情報を、自車両の
運転者に通知するための情報伝達装置７が接続されてい
る。情報伝達装置７には、図３に示すような、例えば自
車両のコンソールに設置されるＮＡＶＩＤｉｓｐｌａｙ
５０やフロントウィンドウの運転者の前方視界を妨げな
い位置に情報を表示するＨＵＤ（Head Up Display ）５
１、更には自車両の走行状態を数字で表すメータと一体
化されたメータ一体Ｄｉｓｐｌａｙ５２等の画像表示手
段が含まれる。また、スピーカ等の音声出力手段も含ま
れ、画像表示や音声出力で効果的に運転者に対して情報
を通知する。

【００１６】次に、図１、及び図４から図２２を用い
て、本実施の形態の危険車両抽出装置の動作について説
明する。図１は、本実施の形態の危険車両抽出装置の動
作を含んだ、車両衝突防止装置における処理判断装置１
の全体動作を示すフローチャートである。まず、処理判
断装置１は、自車位置評定装置４や自車車両情報取得装
置６を介して車両搭載センサ類５から取得した自車両の
情報と、無線通信装置２から取得した自車両の周辺の他
車両の情報を用いて、車群による他車両のグルーピング
処理を行う（ステップＳ１）。なお、グルーピング処理
では、進行方向及び進行速度が他の車両と類似していな
い車両は、１台の車両であっても、これを１つの車群と
して扱うものとする。次に、ステップＳ１におけるグル
ーピングの結果を基に、自車両と進行方向や速度が類似
する車群を、自車両が属していると思われる車群として
抽出し、この車群の挙動を参考にして自車両の挙動や周
辺の環境を推定する（ステップＳ２）。

【００１７】自車両と他車両の車群としての認識が完了
したら、自車両の信号待ち状態以外の時に、同様に信号
待ち以外の車群の中から、同一の交差点に対する自車両
との推定到達時間差が所定時間内で、かつ自車両と進路
が競合する他車両を含む車群を抽出する危険対象車群抽
出処理を行う（ステップＳ３）。危険対象車群抽出処理
を実行したら、その結果対象車群が存在するか否かを判
定し（ステップＳ４）、対象車群が存在する場合（ステ
ップＳ４のＹＥＳ）、運転者へ情報を通知する車群の選
択を行う情報提供選択処理を行う（ステップＳ５）。情
報提供選択処理を行って、運転者へ情報を通知する車群
が選択できたら、その車群にふさわしい表示によって、
運転者に対して情報提供を行う（ステップＳ６）。

【００１８】次に、運転者に対する車群の情報提供を行
ったら、自車が車群に対して存在している位置や車速、
車種等に応じた評点を算出し、この評点に基づいて無線
通信装置２から他車両に対して行う自車両の情報送信の
送信頻度の設定を行う（ステップＳ７）。この場合、自
車両が車群の先頭や末尾に位置する時には積極的に周囲
に情報を送信し、車群中に位置する時にはその存在だけ
を頻度を落として送信する等、状況に応じて送信頻度を
制御することにより、電波を効率的に使用することがで
きる。一方、ステップＳ４において、対象車群が存在し
ない場合（ステップＳ４のＮＯ）、何も行わずステップ
Ｓ７へ進む。また、送信頻度の設定が完了したら、処理
判断装置１は、無線通信装置２を用いて他車両に対する
自車両の情報送信を行い（ステップＳ８）、本実施の形
態の危険車両抽出装置の動作を含んだ車両衝突防止装置
の動作を終了する。

【００１９】次に、図４のフローチャートを用いて、上
述の図１で示したグルーピング処理の詳細を説明する。
図４において、まず、処理判断装置１は、車両をグルー
ピングするための判断基準とする各種情報の収集を行う
（ステップＳ１１）。ここで、各種情報の収集とは、自
車位置評定装置４から取得する車速、位置、方位、進路
等の位置状況を判断するための情報収集（ステップＳ１
１ａ）、車両搭載センサ類５から取得するブレーキ・ス
ロットルの開閉度、ターンシグナルの他、自車速等の車
両の運転状況、運転者の意志や状態を判断するための情
報収集（ステップＳ１１ｂ）、無線通信装置２から取得
する他車両の車速、位置、方位、進路、運転状況等の周
囲状況を判断するための情報収集（ステップＳ１１ｃ）
を指す。

【００２０】必要な情報の収集ができたら、次に他車両
の進行方向の判定を行う（ステップＳ１２）。更に、他
車両の車速の判定（ステップＳ１３）と、ブレーキ、タ
ーンシグナル等の車両挙動の判定（ステップＳ１４）を
行う。そして、これらの情報を基にして、進行方向及び
進行速度が類似している１台以上の車両を１つの車群と
するグルーピングを行う（ステップＳ１５）。他車両の
グルーピングが完了したら、これらの車群について、信
号のある交差点での挙動を判断する信号状態判断処理を
行い（ステップＳ１６）、グルーピング処理を終了す
る。

【００２１】次に、図１５のフローチャートを用いて、
上述の図４のステップＳ１５で示したグルーピングの詳
細を説明する。ここで、抽出車両が複数台の場合は、各
々の車両における位置及び速度ベクトルを比較する。比
較の結果、位置が近く、速度ベクトルが同様のものは車
群と判定する。車群と判定された場合は、その車両が走
行している道路の色を変え、また車両の位置だけではな
く車群の位置として表示する。これをフローチャートを
参照して説明すると、図１５において、処理判断装置１
は、まず周辺の他車両が送信する他車両の走行状態を示
す情報を、無線通信装置２により受信し、周辺車両の情
報を収集する（ステップＳ６１）。次に、図１６に示す
ように、周辺車両の車両情報から、大型車、中型車、小
型車といった周辺車両の車両種別分けと移動ベクトルの
算出を行う（ステップＳ６２）。そして、図１７（ａ）
に示すように、各車両の種別、移動ベクトルを走行路
（道路）１００上にマッピングし、車群の判定を行う
（ステップＳ６３）。

【００２２】具体的には、図１６に示すように、まず車
両の位置周辺を車両の種別、大きさ、走行条件、道路条
件等を考慮した上で円で囲む。次に、図１７（ａ）に示
すように、これを走行路（道路）１００上にマッピング
し、現在の速度で車両の進行方位にｔ１秒走行経過後の
推定位置を求め、上述の円との間を結ぶベクトルとして
示す。そのベクトルの先で示された移動後の車両推定位
置が他の車両の周辺位置内（円内）にあれば車群とす
る。また、車群が複数ある場合は、図１７（ｂ）に車群
１０１、１０２として示すように、ある程度前走車との
距離が離れ、ｔ１秒後も接近する可能性がない車群を、
独立した車群として示す。なお、抽出車両が複数ある場
合は、どの車両に対して注目すべきであるか、運転者に
は理解しにくいので、前述した車群を楕円、矢印などで
表示し、注目すべき車両が単独でないことを知らせる。
また、具体的な表示方法（情報提供例）は、詳細を後述
する。

【００２３】更に、上述の処理において、比較的車両間
の距離が近いにもかかわらず速度の高いものは、車群か
らはずれる可能性がある。また、車群に属していても、
車群との速度差があるものは自車両に対する影響度が高
く、自車両の走行に対して影響を与える危険な存在とな
る可能性がある。例えば、渋滞中の２輪車の路側走行や
右折車の陰の直進車などがそれにあたる。そこで、車群
ｓ１の中の速度情報より、その車群の平均速度Ｖ（ｓ
１）を求め、（１）式により同一車群に含まれるＶ１か
らＶｎそれぞれの偏差を比較し、速度が高く平均速度か
らの速度差がεより大きい車両を抽出する。

【００２４】Ｖ（ｓ１）＝（Ｖ１＋Ｖ２・・・＋Ｖｎ）／ｎＶｍ−Ｖ（ｓ１）＞ε（但し、ｍ＝１〜ｎ）・・・（１）これにより、速度が高く平均速度からの速度差がεより
大きい車両は、車群の流れと違う動きをする車両である
と判断される。なお、車種などの情報によって、自車両
に対する影響度の判断において、重み付けをかえること
もできる。また、上記の様な場合は、車群の色を変えた
り、矢印などで表示することにより、自車両の運転者に
報知する。なお、車群の流れと違う動きをする車両の表
示方法（情報提供例）についても、詳細は後述する。

【００２５】次に、図５のフローチャートを用いて、上
述の図４で示した信号状態判断処理の詳細を説明する。
図５において、処理判断装置１は、まず交差点が信号の
ある交差点か否かを判定する（ステップＳ１７）。ステ
ップＳ１７において、交差点が信号のある交差点であっ
た場合（ステップＳ１７のＹＥＳ）、交差点までの残距
離がα［ｍ］以内の車群を抽出する（ステップＳ１
８）。

【００２６】交差点までの残距離がα［ｍ］以内の車群
が抽出できたら、それぞれの車群について、車速０［ｋ
ｍ／ｈ］の車両の割合を算出する（ステップＳ１９）。
そして、車速０［ｋｍ／ｈ］の車両の割合がβ［％］の
車群を、信号待ち状態の車群として判定し（ステップＳ
２０）、信号状態判断処理を終了する。一方、ステップ
Ｓ１７において、交差点が信号のない交差点であった場
合（ステップＳ１７のＮＯ）、何も行わずに信号状態判
断処理を終了する。

【００２７】次に、図６のフローチャートを用いて、上
述の図１で示した自車周辺環境推定処理の詳細を説明す
る。図６において、処理判断装置１は、まず図４で示し
たグルーピング処理から、グルーピング結果を取得し
（ステップＳ２１）、自車両と同一方向に走行する車群
を抽出する（ステップＳ２２）。次に、抽出された車群
の中に、自車両の走行速度と近い速度で移動する車群が
あるか否かを判定する（ステップＳ２３）。ステップＳ
２３において、自車両の走行速度と近い速度で移動する
車群がある場合（ステップＳ２３のＹＥＳ）、その車群
の中で、自車両が進入しようとしている交差点に対し
て、自車両との交差点までの残距離の差が、γ［ｍ］以
内の車両の位置をマッピングする（ステップＳ２４）。
なお、マッピングの詳細については後述する。

【００２８】車両のマッピングが完了したら、対象車両
が同一列に並んでいるか否かを判定する（ステップＳ２
５）。ステップＳ２５において、対象車両が同一列に並
んでいる場合（ステップＳ２５のＹＥＳ）、この対象車
両を含む車群を、自車両が属する車群として決定する
（ステップＳ２６）。そして、自車両が属する車群が決
定したら、この車群の挙動を反映して、自車両の挙動を
推定し（ステップＳ２７）、自車周辺環境推定処理を終
了する。

【００２９】図７は、自車周辺環境推定処理のステップ
Ｓ２４におけるマッピングの一例を示した図である。マ
ッピングの手順は、例えば平面上に、まず自車位置評定
装置４や無線通信装置２から取得した自車両、あるいは
他車両の位置を示す経度、緯度情報に基づいて、車両の
位置をプロットする。次に、自車両の進行方向がＸＹ座
標系のＹ軸（経度、緯度座標系の経度）に平行になるよ
うに、自車両の座標、あるいは自車両が進入しようとし
ている交差点座標を中心にして、全プロット点を回転さ
せる。そして、自車周辺環境推定処理のステップＳ２５
における対象車両が同一列に並んでいるか否かの判定
は、回転後の全プロット点が所定の幅（図７ではＮ
［ｍ］）以内に収まっていれば、対象車両が同一列に並
んでいると判定する。

【００３０】また、図８は、自車周辺環境推定処理にお
ける自車両の挙動推定の一例を示す図である。例えば、
図８（ａ）において、自車両は、交差点が赤信号時に車
両ＩＤ１〜４の他車両と一緒に停止しているので、全て
の車両は車群Ａとして認識されている。これに対し、図
８（ｂ）において、信号が青に変わって車両ＩＤ２と３
の他車両が直進レーンを直進し、車両ＩＤ１と４の他車
両がターンシグナル表示をして右折レーンで右折待ちを
した場合、車両ＩＤ２と３の他車両は車群Ｂ、車両ＩＤ
１と４の他車両は車群Ｃとして認識される。この時、自
車周辺環境推定処理において、自車両が車群Ｃに属する
と判定された場合、自車両がターンシグナルを表示し忘
れているような状況であっても、同一の車群に属する車
両ＩＤ１と４の他車両の情報から、自車両の右折行動を
推定することができる。このように、グルーピング処理
の結果を考慮することで、周辺車両の情報から自車両の
挙動を推定することができる。

【００３１】次に、図９のフローチャートを用いて、上
述の図１で示した危険対象車群抽出処理の詳細を説明す
る。図９において、処理判断装置１は、まず図５で示し
た信号状態判断処理において、自車両は信号による停止
状態にあると判断されたか否かを判定する（ステップＳ
３１）。ステップＳ３１において、自車両は信号による
停止状態にないと判断されていた場合（ステップＳ３１
のＮＯ）、信号停止状態以外の車群を抽出する（ステッ
プＳ３２）。信号停止状態以外の車群を抽出したら、そ
の中で、自車両が進入しようとする交差点を直近の交差
点とする車群を抽出する（ステップＳ３３）。

【００３２】次に、ステップＳ３３で抽出された車群の
中に、自車両と交差点への推定到達時間差がδ［ｓｅ
ｃ］より小さい車両が存在するか否かを判定する（ステ
ップＳ３４）。具体的には、現在時刻をｔ₀ 、自車両交
差点通過時刻をｔ₀ ’、他車両交差点通過時刻をｔ_n ’
とした場合、（２）式により自車両の交差点到達時間Δ
ｔ₀ と他車両の交差点到達時間Δｔ_n とを求め、（３）
式から自車両と交差点への推定到達時間差がδ［ｓｅ
ｃ］より小さい車両を抽出する。 Δｔ₀ ＝｜ｔ₀ −ｔ₀ ’｜ Δｔ_n ＝｜ｔ₀ −ｔ_n ’｜・・・（２）｜Δｔ₀ −Δｔ_n ｜＜δ ・・・（３）

【００３３】ステップＳ３４において、抽出された車群
の中に、自車両と交差点への推定到達時間差がδ［ｓｅ
ｃ］より小さい車両が存在する場合（ステップＳ３４の
ＹＥＳ）、その車群は、自車両と進路が競合するか否か
を判定する（ステップＳ３５）。このように、上述のス
テップＳ３４〜Ｓ３５は、抽出された車群が自車両の走
行に影響を与えるか否かを判定する危険車群判定手段で
ある。また、ステップＳ３５において、車群と自車両と
の進路が競合する場合（ステップＳ３５のＹＥＳ）、こ
の車群を危険対象車群として抽出し（ステップＳ３
６）、危険対象車群抽出処理を終了する。

【００３４】このように、上述のステップＳ３６は、抽
出された車群の中から、自車両の走行に影響を与える車
群を抽出する車群抽出手段である。一方、ステップＳ３
１において自車両は信号による停止状態にあると判断さ
れていた場合（ステップＳ３１のＹＥＳ）、または、ス
テップＳ３４において抽出された車群の中に、自車両と
交差点への推定到達時間差がδ［ｓｅｃ］より小さい車
両が存在しない場合（ステップＳ３４のＮＯ）、また
は、ステップＳ３５において抽出された車群は自車両と
進路が競合しない場合（ステップＳ３５のＮＯ）のいず
れかの時は、何もせずに危険対象車群抽出処理を終了す
る。

【００３５】但し、抽出対象の車両が存在しない場合に
は、危険車両抽出装置が危険車両の有無を判定した道路
である危険車両検出対象道路がどの道路であるか、自車
両の運転者には理解できないので、危険車両検出対象道
路の色を変化させるなどして、どの道路に対し判定して
いるかを運転者に分かり易く示す必要がある。また、危
険車両検出対象道路が複数ある場合は、危険車両検出対
象道路が直進方向であるか、左右方向であるか不明の場
合は、どちらの道路であるかが自車両の運転者には理解
できないので、危険車両抽出装置が検出している道路領
域を自車両の運転行動に合わせて色を変える等して表示
する。なお、抽出対象の車両が存在しない場合や危険車
両検出対象道路が複数ある場合の表示方法（情報提供
例）についても、詳細は後述する。

【００３６】なお、上述の危険対象車群抽出処理のステ
ップＳ３４、Ｓ３５における推定到達時間差と進路の競
合は、次のように求める。すなわち、対象車群の位置と
進入しようとしている交差点等の目的場所の位置の情報
から、対象車群と目的場所間のベクトルを求め、同様
に、自車両の位置と進入しようとしている交差点等の目
的場所から求めたベクトルと重ね合わせることによりベ
クトルの交点を求める。そして、対象車群の位置、及び
自車両の位置からベクトル交点までの距離を計算し、更
に対象車群の車速度・加速度等の情報と、自車両の車速
度・加速度等の情報を用いて、ベクトルの交点までのお
互いの到達時間を計算することにより、推定到着時間差
を得る。

【００３７】次に、図１０のフローチャートを用いて、
上述の図１で示した情報提供選択処理の詳細を説明す
る。図１０において、処理判断装置１は、まず図９で示
した危険対象車群抽出処理において、抽出された危険対
象車群が他にあるか否かを判定する（ステップＳ５
１）。ステップＳ５１において、抽出された危険対象車
群が他にある場合（ステップＳ５１のＹＥＳ）、自車両
の方が対象車群の先頭車両よりも先に目的の交差点に到
達するか否かを判定する（ステップＳ５２）。ステップ
Ｓ５２において、自車両の方が対象車群の先頭車両より
も先に目的の交差点に到達する場合（ステップＳ５２の
ＹＥＳ）、この車群に対して車群情報提供フラグを設定
する（ステップＳ５３）。

【００３８】一方、ステップＳ５２において自車両の方
が対象車群の先頭車両よりも先に目的の交差点に到達し
ない場合（ステップＳ５２のＮＯ）、または、ステップ
Ｓ５３において車群情報提供フラグを設定した後は、ス
テップＳ５１へ戻り、上述の処理を繰り返す。また、ス
テップＳ５１において、抽出された危険対象車群が他に
ない場合（ステップＳ５１のＮＯ）、複数の車群情報提
供フラグが設定されているか否かを判定する（ステップ
Ｓ５４）。ステップＳ５４において、複数の車群情報提
供フラグが設定されている場合（ステップＳ５４のＹＥ
Ｓ）、対象とする交差点への到達時間差や車速、車両の
種類等で評価した内容に従って、情報提供における車群
に対する優先順位付けを行う（ステップＳ５５）。

【００３９】車群の優先順位付けは、例えば、対象とす
る交差点への到達時間が早い車群（自車両との到達時間
差が小さい車群）ほど優先順位が高い。また、交差点へ
の到達時間が同時である複数の車群は、先頭車両の車速
が速い車群ほど優先順位が高い。更に、先頭車両の車速
が同じ複数の車群は、先頭車両の車種が２輪車である車
群ほど優先順位が高い。また、上述の各項目の内容を評
点で表し、これを累計することで車群の優先順位付けを
行っても良い。そして、以上の過程で絞り込まれた車群
について、前述のＮＡＶＩＤｉｓｐｌａｙ５０やＨＵＤ
５１、及びメータ一体Ｄｉｓｐｌａｙ５２等の画像表示
手段や、スピーカ等の音声出力手段を介して、画像表示
や音声出力で効果的に運転者に対する情報提供や警告を
行う。

【００４０】また、ステップＳ５４において、複数の車
群情報提供フラグが設定されていない場合（ステップＳ
５４のＮＯ）、車群の優先順位付けは行わずに次のステ
ップＳ５６へ進む。そして、運転者に対してどのように
情報提供をするかを決定して、車群情報提供を行い（ス
テップＳ５６）、情報提供選択処理を終了する。

【００４１】次に、本実施の形態の危険車両抽出装置に
よる危険対象車群の抽出の一例と、その情報を用いた車
両衝突防止装置の情報提供例を、図面を用いて具体的に
説明する。まず、車群抽出の一例を説明するために、車
群をグルーピングするための評価基準を具体的に定義す
る。図１１（ａ）は、上述のグルーピング処理のステッ
プＳ１２の進行方向判定における進行方向の定義の一例
を示す図である。車両の進行方向を判定するために、進
行方向の定義は、例えば自車両の進行方向を９０度の角
度とした６７．５度から１１２．５度のエリアを「」
のエリアとする。そして、以下４５度ずつ「」から
「」までのエリアを定義する。

【００４２】また、上述のグルーピング処理のステップ
Ｓ１３の車速判定における車速の定義の一例は、車速の
１の位を四捨五入して１０で割るものとする。また、図
１１（ｂ）は、上述の情報提供選択処理のステップＳ５
５の車群の優先順位付けにおける評価内容の評点の定義
の一例である。例えば、対象とする交差点への自車両と
の到達時間差が小さい車群ほど、または先頭車両の車速
が速い車群ほど、更に先頭車両の車種が２輪車である車
群ほど、評点が高い。

【００４３】上述のような定義において、図１２に示す
危険対象車群の抽出の例を、図１３に示す危険対象車群
のグルーピングの一例と、図１４に示す危険車両抽出装
置が抽出した車群の運転者に対する情報提供例とともに
説明する。図１２（ａ）のシチュエーションでは、自車
両が右折しようとする交差点に車両ＩＤ１〜４（４輪
車：車両ＩＤ１、３、４と２輪車：車両ＩＤ２）の他車
両の集団が接近している。このとき、図１２（ｂ）のよ
うに、車両ＩＤ１、３、４の４輪車と車両ＩＤ２の２輪
車との車速差が小さい場合、車両のグルーピング例は図
１３（ａ）のようになる。図１３（ａ）では、進行方向
は、図１１（ａ）に示す進行方向の定義から、自車両の
「」に対し、他車両の進行方向は、対向車線を自車両
に向かって走行しているので「」と判定される。ま
た、車速はそれぞれの車速に従って、車両ＩＤ１〜３の
他車両が「５」、車両ＩＤ４の他車両が「６」と判定さ
れる。更に、交差点までの残距離やブレーキ、ターンシ
グナルの挙動、運転者意志等によって、それぞれの車両
は、最終的に自車両の車群が「２」、車両ＩＤ１〜４の
他車両の車群が「１」とグルーピングされる。

【００４４】このような本実施の形態の危険車両抽出装
置のグルーピング結果に従って、衝突防止装置は、図１
４（ａ）に示すように、自車両の運転者に対して、車両
ＩＤ１〜４を含む車群に注意するように、「車群注意！
！」という情報提供を行う。

【００４５】一方、図１２（ａ）のシチュエーションに
おいて、図１２（ｃ）のように、車両ＩＤ１、３、４の
４輪車と車両ＩＤ２の２輪車との車速差が大きい場合、
車両のグルーピング例は図１３（ｂ）のようになる。図
１３（ｂ）では、図１１（ａ）に示す進行方向の定義か
ら、自車両の「」に対し、他車両の進行方向は、対向
車線を自車両に向かって走行しているので「」と判定
される。また、車速はそれぞれの車速に従って、車両Ｉ
Ｄ１、３、４の他車両が「３」、車両ＩＤ２の他車両が
「６」と判定される。更に、交差点までの残距離やブレ
ーキ、ターンシグナルの挙動、運転者意志等によって、
それぞれの車両は、最終的に自車両の車群が「３」、車
両ＩＤ１、３、４の他車両の車群が「１」、車両ＩＤ２
の他車両の車群が「２」とグルーピングされる。

【００４６】このように、自車両以外に複数の車群が抽
出された場合、図１１（ｂ）に示した情報提供選択処理
の車群の優先順位付けの定義に従って、車群に優先順位
が付けられる。この例では、対象とする交差点への自車
両との到達時間差が、車群１と車群２とで同一であった
場合でも、車群２の車両の車速が車群１の先頭車両の車
速よりも速いこと、更には車群２は２輪車であって車群
１の先頭車両は４輪車であることより、車群２の優先順
位が高いことは明らかである。

【００４７】従って、このような本実施の形態の危険車
両抽出装置のグルーピング結果により、衝突防止装置
は、図１４（ｂ）に示すように、自車両の運転者に対し
て、車両ＩＤ２を含む車群に注意するように、「２輪車
注意！！」という情報提供を行う。なお、本実施の形態
の危険車両抽出装置では、１台以上の車両を車群として
認識して抽出処理を行うが、車両衝突防止装置の情報提
供例では、車両が１台のみの車群の情報を運転者に通知
する場合、”車群注意”ではなく、”車両注意”と表示
しても良い。

【００４８】また、ＮＡＶＩＤｉｓｐｌａｙ５０による
情報提供例を更に詳細に説明すると、図１８に示すよう
に、本実施の形態の危険車両抽出装置におけるＮＡＶＩ
Ｄｉｓｐｌａｙ５０による情報提供例では、画面を左右
分割し、左画面は通常の地図表示に自車両１０３と他車
両１０４の位置表示を行い、右画面は周辺車両情報提供
用の道路の交通状況画面として、例えば交差点における
自車両１０３と他車両１０４の位置関係を表示する。ま
た、自車両１０３と他車両１０４の目的の交差点までの
距離を、それぞれ自車両残距離Ｌ、他車両残距離Ｍとし
て求める。更に、図１９から図２１に示すように、それ
ぞれ前述した以下のような場合において表示方法の工夫
を行う。１）対象車両が複数台の場合２）対象車両が複数で、中に動きが違うものがいる場合３）対象車両が無い場合４）検出対象道路が複数ある場合

【００４９】具体的に説明すると、まず、対象車両が複
数台の場合は、図１９に示すように、車両が車群と判定
された場合はその車両が走行している道路の色を変える
（符号１０５の部分）か、図１９（ａ）、（ｂ）のよう
な車両の位置だけではなく、図１９（ｃ）、（ｄ）のよ
うに車群の位置として表示する。また、対象車両が複数
ある場合は、前述の通り、どの車両に対して注目すべき
であるかを運転者に理解させるため、図１９（ｃ）に示
すように、車群を矢印で表示したり（符号１０６の部
分）、図１９（ｄ）に示すように、車群を楕円で表示し
（符号１０７の部分）、注目すべき車両が単独でないこ
とを報知する。

【００５０】また、車群に属していても車群との速度差
があるもの等、車群の中に動きが違うものがいる場合
は、図２０（ａ）に示すような通常の車群の表示方法に
替えて、図２０（ｂ）に示すように、自車両１０３の走
行に対して影響を与える危険な存在として、車群の色を
かえたり（符号１０８の部分）、矢印１０９などで表示
する。

【００５１】更に、対象車両がない場合は、前述の通
り、危険車両抽出装置が認識する危険車両検出対象道路
がどの道路であるかを運転者に理解させるため、図２１
（ａ）に示すように、危険車両検出対象道路１１０の色
を変化させるなどして、どの道路に対し判定しているか
を示し運転者にわかりやすくする。また、危険車両検出
対象道路１１０が複数ある場合は、前述の通り、危険車
両検出対象道路１１０が直進方向であるか、左右方向で
あるかを運転者に理解させるため、図２１（ｂ）に示す
ように、危険車両抽出装置１１０が検出している道路領
域を自車両１０３の運転行動にあわせて色を変化させる
などして表示する。以上のようにたくさんの車両の中か
ら、注目すべき車両（車群）を選び、運転者に効果的に
通知することが可能となる。

【００５２】更に、図２２（ａ）〜（ｄ）に、車両衝突
防止装置のＨＵＤ５１、またはメータ一体Ｄｉｓｐｌａ
ｙ５２等の画像表示手段の画像による情報提供例を詳細
に説明する。図２２（ａ）は接近車両が単独の場合のＨ
ＵＤ５１、またはメータ一体Ｄｉｓｐｌａｙ５２の表示
例であって、情報伝達装置７に含まれる音声出力手段に
より、「接近車がいます。」等の音声メッセージを用い
て自車両の運転者に対して情報提供を行う。図２２
（ｂ）は接近車両が複数の場合のＨＵＤ５１、またはメ
ータ一体Ｄｉｓｐｌａｙ５２の表示例であって、情報伝
達装置７に含まれる音声出力手段により、「複数接近車
がいます。」等の音声メッセージを用いて自車両の運転
者に対して情報提供を行う。

【００５３】図２２（ｃ）は接近車両が複数の車群の場
合のＨＵＤ５１、またはメータ一体Ｄｉｓｐｌａｙ５２
の表示例であって、情報伝達装置７に含まれる音声出力
手段により、「断続的に接近車がいます。」等の音声メ
ッセージを用いて自車両の運転者に対して情報提供を行
う。図２２（ｄ）は接近車両に車群とは異なる動きをす
る車両が検知された場合のＨＵＤ５１、またはメータ一
体Ｄｉｓｐｌａｙ５２の表示例であって、情報伝達装置
７に含まれる音声出力手段により、「速度の速い接近車
がいます。」または「２輪車が来ます。」等の音声メッ
セージを用いて自車両の運転者に対して情報提供を行
う。このように、本実施の形態の危険車両抽出装置を利
用した車両衝突防止装置の情報提供は、接近車両の車群
状態によって、ＨＵＤの表示や音声メッセージを変更す
る。

【００５４】また、上述の実施の形態では、交差点付近
における車群抽出の過程を示したが、一般単道路におい
ても、通信機を所有する車両、または歩行者等に対し、
双方に衝突の危険性があると判断された場合、その推定
衝突個所を交差点中心に見立てて同様の処理を行えば良
い。これにより、一般交通環境において、特定の個所に
依らず、危険車両、あるいは危険車群を抽出することが
できる。

【００５５】更に、上述の実施の形態では、危険車両抽
出装置について、危険車両抽出装置が抽出した他車両の
情報を、自車両の運転者に通知する車両衝突防止装置を
例にとって説明したが、運転者に対して情報を提供する
だけでなく、危険車群に対して最接近しないように、自
車両の制御を行っても良い。例えば、グルーピングした
車群の長さを計算・考慮し、これを重要視することで、
自車両の制御タイミングを、車群の先頭車両から計算し
た長さとすることもできる。また、以上のような車群抽
出の処理を個々の車両や歩行者が所有する装置ではな
く、例えば車両や歩行者等の通信内容を受信する基地局
が集中管理し、その情報を用いて、上述のような車群抽
出の処理過程を経て、危険車群の抽出結果を改めて個々
の車両や歩行者の所有する装置へ送信しても良い。車両
や歩行者の所有する装置は、この情報に従って情報提供
や車両制御を行うことが可能である。

【００５６】また、上述の実施の形態における危険車両
抽出装置、あるいは危険車両抽出装置を利用した車両衝
突防止装置の機能を実現するためのプログラムをコンピ
ュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒
体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読
み込ませ、実行することにより、自車両の走行に対して
影響を与えると予想される他車両の情報抽出を行っても
よい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」と
は、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとす
る。また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステ
ムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境
（あるいは表示環境）も含むものとする。

【００５７】また、「コンピュータ読み取り可能な記録
媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、
ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシス
テムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことを
いう。更に「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」と
は、インターネット等のネットワークや電話回線等の通
信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバや
クライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性
メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持
しているものも含むものとする。

【００５８】また、上記プログラムは、このプログラム
を記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝
送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により
他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここ
で、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネ
ット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回
線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体
のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能
の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、
前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録され
ているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、い
わゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良
い。

【００５９】以上説明したように、本実施の形態の危険
車両抽出装置は、今まで個々の車両として扱ってきた対
象物を、特定のルールに従い分類することで、車群とい
う概念によって他車両と自車両の挙動を管理することが
できる。従って、自車両が属する車群の挙動から自車両
自体の挙動を推定したり、１つの自車両対複数の他車両
という関係を、１つの自車両対１つの車群という１対１
の関係に置き換えて処理することができ、計算処理量の
低減と計算速度の高速化が図られる。

【００６０】また、車群という概念によって、自車両の
走行に対して影響を与えると予想される複数の他車両の
挙動を効率よく処理し、更に車群に優先順位を付けて、
人間の物体認識能力を補助するための情報として、情報
伝達装置７を用いて画像や音声等の手段により自車両の
運転者に提供することで、自車両の運転者が、車群とし
て認識された対象に更なる注意を向けて、安全に車両を
運転することができるという効果が得られる。

【００６１】

【発明の効果】以上の如く、請求項１に記載の発明によ
れば、車群として複数の他車両をまとめて認識すること
で、１つの自車両対複数の他車両という関係を、１つの
自車両対１つの車群という１対１の関係に置き換えて処
理を行うことができるので、処理の負荷が減らせるとい
う効果が得られる。従って、危険車両を抽出する時間が
従来よりも短くなり、例えば運転者に対する情報提供が
迅速に実行できるため、運転者による回避行動が早くに
行われるようになるという効果や、車両制御において回
避制御を早くに実行できるという効果が得られる。ま
た、通信による周辺状況の収集において、個々の車両同
士ではなく、自車両と車群の中の代表車両との間で通信
を行えば良いので、通信効率を上げることができるとい
う効果が得られる。また、自車両の制御、あるいは運転
者に対する情報提供において、自車両の属する車群の挙
動から、自車両に必要な制御を推定したり、運転者に対
して情報提供することが可能となり、車両制御、または
運転者に対する情報提供や警報の内容が更に充実し、確
実になるという効果が得られる。

【００６２】請求項２に記載の発明によれば、進行方向
及び進行速度が類似している１台以上の車両を１つの車
群としてグループ化し、車群という概念によって自車両
の走行に対して影響を与えると予想される複数の他車両
の挙動を効率よく処理することで、自車両の乗員に効果
的かつ速やかに危険車両の情報を提供することができ
る。従って、自車両の乗員は、人間の物体認識能力を補
助するためのこのような情報を利用することで、複数の
他車両について、個々の車両に全てに注意を払うかわり
に、車群として認識された対象に注意を向けることで、
安全に車両を運転することができるという効果が得られ
る。

【００６３】請求項３に記載の発明によれば、自車両の
走行に対してより大きな影響を与えると予想される車両
の情報を、その車群に優先順位を付けて効率的に自車両
に対する影響度を判断することで、自車両の乗員に効果
的かつ速やかに危険車両の情報を提供することができ
る。従って、更に自車両の乗員は、複数の他車両につい
て、個々の車両の全てに注意を払うかわりに、車群とし
て認識された対象の中で優先順位の高い対象に対し更な
る注意を向けることで、より安全に車両を運転すること
ができるという効果が得られる。

【００６４】請求項４に記載の発明によれば、自車両の
走行に対してより大きな影響を与えると予想される車両
の情報を車群の種別によって管理し、効率的に自車両に
対する影響度を判断することができる。従って、自車両
の乗員は、大きな車両を含むような車群に対し更に注意
を向けることで、より安全に車両を運転することができ
るという効果が得られる。

【００６５】請求項５に記載の発明によれば、自車両の
走行に対してより大きな影響を与えると予想される車両
の情報を車群の移動速度によって管理し、効率的に自車
両に対する影響度を判断することができる。従って、自
車両の乗員は、速い移動速度の車両を含むような車群に
対し更に注意を向けることで、より安全に車両を運転す
ることができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態の危険車両抽出装置の動作を含
んだ、車両衝突防止装置における処理判断装置１の全体
動作を示すフローチャートである。

【図２】同実施の形態の危険車両抽出装置を利用した
車両衝突防止装置の構成を示す図である。

【図３】情報伝達装置７に含まれる表示手段の一例を
示す図である。

【図４】本実施の形態の危険車両抽出装置のグルーピ
ング処理の詳細を示すフローチャートである。

【図５】本実施の形態の危険車両抽出装置の信号状態
判断処理の詳細を示すフローチャートである。

【図６】本実施の形態の危険車両抽出装置の自車周辺
環境推定処理の詳細を示すフローチャートである。

【図７】本実施の形態の危険車両抽出装置の自車周辺
環境推定処理におけるマッピングの一例を示した図であ
る。

【図８】本実施の形態の危険車両抽出装置の自車周辺
環境推定処理における自車両の挙動推定の一例を示す図
である。

【図９】本実施の形態の危険車両抽出装置の危険対象
車群抽出処理の詳細を示すフローチャートである。

【図１０】本実施の形態の危険車両抽出装置の情報提
供選択処理の詳細を示すフローチャートである。

【図１１】本実施の形態の危険車両抽出装置の車群抽
出のための条件の定義の一例を示す図である。

【図１２】本実施の形態の危険車両抽出装置の危険対
象車群の抽出の一例を示す図である。

【図１３】本実施の形態の危険車両抽出装置の危険対
象車群のグルーピングの一例を示す図である。

【図１４】本実施の形態の危険車両抽出装置が抽出し
た車群の、運転者に対する情報提供例である。

【図１５】本実施の形態の危険車両抽出装置のグルー
ピングの詳細を示すフローチャートである。

【図１６】本実施の形態の危険車両抽出装置における
周辺車両の車両種別分けと移動ベクトルの算出を示す図
である。

【図１７】本実施の形態の危険車両抽出装置における
各車両の種別、移動ベクトルの走行路上へのマッピング
を示す図である。

【図１８】本実施の形態の危険車両抽出装置における
ナビゲーション画面表示例を示す図である。

【図１９】本実施の形態の危険車両抽出装置における
ナビゲーション画面表示例を示す図である。

【図２０】本実施の形態の危険車両抽出装置における
ナビゲーション画面表示例を示す図である。

【図２１】本実施の形態の危険車両抽出装置における
ナビゲーション画面表示例を示す図である。

【図２２】本実施の形態の危険車両抽出装置における
ＨＵＤ、またはメータ一体Ｄｉｓｐｌａｙ等の画像表示
手段の画面表示例を示す図である。

【符号の説明】

１処理判断装置Ｓ１〜Ｓ２車群認識手段Ｓ３危険車群抽出手段Ｓ３４〜Ｓ３５危険車群判定手段Ｓ３６車群抽出手段Ｓ５５車群優先順位判定手段Ｓ５６危険車両情報提供手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６ＧＧ０１Ｃ 21/00 Ｇ０１Ｃ 21/00 ＣＦターム(参考） 2F029 AA02 AB07 AC02 AC06 AC09 AC14 AC16 AC18 5H180 AA01 CC04 CC14 FF05 FF22 FF27 LL01 LL04 LL07 LL14

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両の走行に対して影響を与えると予
想される他車両の情報を抽出する危険車両抽出装置であ
って、通信により得られた前記他車両の情報と前記自車両に設
けられた各種センサから得られた前記自車両の情報によ
り、進行方向及び進行速度が類似している１台以上の車
両を１つの車群としてグループ化する車群認識手段と、前記車群認識手段によって認識された前記車群の走行状
態が、前記自車両の走行に対して影響を与えるか否かを
判定し、前記車群の情報の中から、前記自車両の走行に
対して影響を与えると判定された車群の情報を抽出する
危険車群抽出手段とを設けたことを特徴とする危険車両
抽出装置。
【請求項２】自車両の走行に対して影響を与えると予
想される他車両の情報を提供する危険車両情報提供装置
であって、通信により得られた前記他車両の情報と前記自車両に設
けられた各種センサから得られた前記自車両の情報によ
り、進行方向及び進行速度が類似している１台以上の車
両を１つの車群としてグループ化する車群認識手段と、前記車群認識手段によって認識された前記車群の走行状
態が、前記自車両の走行に対して影響を与えるか否かを
判定し、前記車群の情報の中から、前記自車両の走行に
対して影響を与えると判定された車群の情報を抽出する
危険車群抽出手段と、前記車群認識手段によって認識された前記車群の情報
と、前記危険車群抽出手段によって抽出された車群の情
報を、前記自車両の乗員に提供する危険車両情報提供手
段とを設けたことを特徴とする危険車両情報提供装置。
【請求項３】自車両の走行に対して影響を与えると予
想される他車両の情報を提供する危険車両情報提供装置
であって、通信により得られた前記他車両の情報と前記自車両に設
けられた各種センサから得られた前記自車両の情報によ
り、進行方向及び進行速度が類似している１台以上の車
両を１つの車群としてグループ化する車群認識手段と、前記車群認識手段によって認識された前記車群に、優先
順位付けを行う車群優先順位判定手段と、前記車群優先順位判定手段によって判定された優先順位
に基づいて、前記自車両の乗員に危険車両の情報提供を
行う危険車両情報提供手段とを設けたことを特徴とする
危険車両情報提供装置。
【請求項４】前記車群優先順位判定手段が、車群の種
別に応じて優先順位付けを行うことを特徴とする請求項
３に記載の危険車両情報提供装置。
【請求項５】前記車群優先順位判定手段が、車群の移
動速度に応じて優先順位付けを行うことを特徴とする請
求項３に記載の危険車両情報提供装置。
【請求項６】自車両の走行に対して影響を与えると予
想される他車両の情報を抽出するための危険車両抽出プ
ログラムであって、通信により得られた前記他車両の情報と前記自車両に設
けられた各種センサから得られた前記自車両の情報によ
り、進行方向及び進行速度が類似している１台以上の車
両を１つの車群としてグループ化する車群認識処理と、前記車群認識処理によって認識された前記車群の走行状
態が、前記自車両の走行に対して影響を与えるか否かを
判定し、前記車群の情報の中から、前記自車両の走行に
対して影響を与えると判定された車群の情報を抽出する
危険車群抽出処理とをコンピュータに実行させるための
危険車両抽出プログラム。
【請求項７】自車両の走行に対して影響を与えると予
想される他車両の情報を提供するための危険車両情報提
供プログラムであって、通信により得られた前記他車両の情報と前記自車両に設
けられた各種センサから得られた前記自車両の情報によ
り、進行方向及び進行速度が類似している１台以上の車
両を１つの車群としてグループ化する車群認識処理と、前記車群認識処理によって認識された前記車群の走行状
態が、前記自車両の走行に対して影響を与えるか否かを
判定し、前記車群の情報の中から、前記自車両の走行に
対して影響を与えると判定された車群の情報を抽出する
危険車群抽出処理と、前記車群認識処理によって認識された前記車群の情報
と、前記危険車群抽出処理によって抽出された車群の情
報を、前記自車両の乗員に提供する危険車両情報提供処
理とをコンピュータに実行させるための危険車両情報提
供プログラム。