DE102007002262A1

DE102007002262A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken

Info

Publication number: DE102007002262A1
Application number: DE200710002262
Authority: DE
Inventors: Uwe Bonne
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2007-01-16
Filing date: 2007-01-16
Publication date: 2008-08-21

Abstract

Bei einem Verfahren zur Unterstützung beim Einparken eines Kraftfahrzeugs werden zunächst mittels Sensoren (14, 15, 16, 17) Parameter möglicher Parklücken ermittelt und dem Fahrer mittels einer graphischen Bedieneinrichtung (20) dargestellt. Die Bedieneinrichtung lässt mittels eines Bedienelementes (21) die Auswahl beziehungsweise Korrektur einer dargestellten Zielposition für das Fahrzeug (1) zu.

Description

Die Erfindung liegt auf dem Gebiet der Assistenzsysteme für Fahrer eines Kraftfahrzeuges, das heißt, automatischer Systeme, die den Fahrer in ausgewählten Verkehrssituationen durch Vermittlung von Informationen oder durch die Unterstützung bei der Betätigung von Aktoren unterstützen. Dadurch wird der Fahrkomfort erhöht und in vielen Situationen das Risiko von Kollisionen verringert.
Besonders schwierig ist dabei, dass die Fahrassistenzsysteme letztlich immer noch der Kontrolle und der Akzeptanz des Fahrers bedürfen, da oft bei der Ermittlung von Informationen aus dem Straßenverkehr Interpretationsspielräume bleiben, die von einem automatischen System nicht mit letzter Sicherheit ausgefüllt werden können.
Besonders weit sind Assistenzfunktionen im Bereich des Einparkens von Kraftfahrzeugen vorangeschritten, wo mittels Sensoren Parklücken detektiert und vermessen werden können und entsprechend auch die Lenkung beziehungsweise der Antrieb und die Bremse eines Kraftfahrzeugs teilweise während des Parkvorgangs automatisch gesteuert werden können.
Beispielhaft können bei einem derartigen Assistenzsystem mittels Abstandssensoren die Abstände des eigenen Fahrzeugs zu anderen abgestellten Fahrzeugen gemessen und visualisiert werden, und es kann auch ein Bild einer Parklücke mittels einer Kamera aufgenommen und analysiert werden. Ein derartiges System ist beispielsweise aus der EP 1160146 A2 bekannt.
Daneben ist es bekannt, aus der augenblicklichen Position des Fahrzeugs und den aufgenommenen Parametern über die Position der Parklücke eine Einparktrajektorie zu berechnen, aufgrund deren dem Fahrer wenigstens Hinweise auf die Betätigung der Lenkung gegeben oder die Lenkung vollständig automatisch betätigt werden kann, ebenso wie der Antrieb und die Bremsen des Fahrzeugs.
Aus der DE 3813083 A1 ist ein Assistenzsystem bekannt, mit einer Bedieneinrichtung, die aus verschiedenen Varianten von möglicherweise zur Verfügung stehenden Parklücken die Auswahl der Fahrbahnseite und der Ausrichtung der gesuchten Parklücke ermöglicht.
Aus der DE 102005017362 A1 ist ebenfalls eine Bedieneinrichtung für ein Parkassistenzsystem bekannt, die dem Fahrer die Selektion zwischen einer Parklücke und einer Parktasche (Lage senkrecht zur Fahrbahnrichtung) erlaubt.
In der DE 10045616 A1 ist näher eine derartige Bedieneinheit beschrieben, in der in einer Draufsicht die Fahrsituation mit dem eigenen Fahrzeug und anderen abgestellten Fahrzeugen sowie Parklücken dargestellt ist. Der Fahrer kann mittels Berühren eines Bildschirms an einer Stelle, an der eine von ihm gewünschte Parklücke dargestellt ist, die entsprechende Parklücke selektieren (Touch-Screen).
Bei allem Komfort, den die beschriebenen Systeme bieten, besteht das Problem, dass die Ermittlung der Lage und der Begrenzungen von Parklücken durch die zur Verfügung stehenden Sensoren nicht vollkommen sicher ist und bisweilen Interpretationsspielräume offen lässt. Es besteht daher das Risiko, dass trotz der Parkunterstützung eine Kollision mit Hindernissen stattfindet oder dass der Parkvorgang vorzeitig abgebrochen werden muss.
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken wobei zunächst mittels Sensoren Parameter detektierter möglicher Parklücken ermittelt und dem Fahrer mittels einer graphischen Bedieneinheit dargestellt werden.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einem derartigen Verfahren die Sicherheit zu erhöhen beziehungsweise die Wahrscheinlichkeit von Fehl-Parkvorgängen zu verringern und am Ende des Parkvorganges eine optimierte Positionierung des Fahrzeugs in der Parklücke zu erreichen.
Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.
Dabei wird mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens zunächst durch die zur Verfügung stehenden Sensoren wie Abstandssensoren, Kameras und dergleichen eine Repräsentation der zur Verfügung stehenden Parklücke oder mehrerer Parklücken geschaffen. Diese wird graphisch dargestellt, beispielsweise in einer Draufsicht von oben. Bei der Darstellung einer derartigen Übersicht interpretiert beispielsweise das System eine durchlaufende Kante als Bordsteinkante und könnte diese als Begrenzung des zur Verfügung stehenden Parkraums interpretieren. Gleichzeitig kann es beispielsweise sein, dass in dem betrachteten Bereich bereits Fahrzeuge auf der rechten Fahrbahnseite mit den rechten Rädern jeweils auf dem Bürgersteig stehen, so dass die Bordsteinkante etwa durch die Fahrzeuglängsachse verläuft. In diesem Fall kann das Parkassistenzsystem für das Einparken eine Zielposition angeben, in der das eigene Fahrzeug nicht in der Flucht der übrigen Fahrzeugs sondern links neben dem Bordstein steht, was möglicherweise in dieser Situation nicht angebracht wäre.
Der Fahrer kann nun ausgehend von der graphischen Darstellung der Zielposition seines Fahrzeugs diese beispielsweise mittels Cursortasten oder durch Tippen auf dem Bildschirm so lange verschieben, bis sie seinen Wünschen entspricht.
Es kann auch vorkommen, dass eine weitere, hinter der Bordsteinkante liegende Kante, beispielsweise eine Gartenmauer, als Bordstein interpretiert wird, so dass die vorgeschlagene Zielposition des Fahrzeugs ebenfalls nicht den tatsächlichen Gegebenheiten entspricht. Auch in diesem Fall ist eine nachträgliche Korrektur sinnvoll.
Beispielsweise kann auch vorkommen, dass direkt neben der Fahrbahnbegrenzung eine Hecke vorhanden ist, in deren Nähe, zumindest wenn Beifahrer aussteigen müssen, das Parken nicht sinnvoll ist. Auch für diesen Fall ist eine Korrektur des Einparkvorgangs durch den Fahrer sinnvoll.
Es kann vorteilhaft vorgesehen sein, dass durch die graphische Bedieneinheit eine schematische Ansicht des Kraftfahrzeugs und der Parklücke von oben dargestellt wird.
In diesem Fall erscheint dem Fahrer die Darstellung in einer landkartenähnlichen Ansicht, in der graphisch besonders leicht zu maneuvrieren ist.
Es kann auch vorgesehen sein, dass durch die graphische Bedieneinheit eine perspektivische Ansicht der Parklücke, von der Fahrbahn aus gesehen, dargestellt wird.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung kann dann speziell vorsehen, dass durch die graphische Bedieneinheit eine von der Fahrbahn aus aufgenommene Fotografie der Parklücke sowie eine gespeicherte Abbildung des eigenen Fahrzeugs dargestellt wird.
Die perspektivische Ansicht ist für den Fahrer sehr konkret und mit seiner eigenen Wahrnehmung unmittelbar vergleichbar und abgleichbar. Er kann ohne besondere Vorstellungskraft einschätzen, wie die Möglichkeiten sind, sein Fahrzeug in einer dargestellten Parklücke unterzubringen.
Es kann weiter vorteilhaft sein, dass die Parklücke und ihre Begrenzungen und/oder das eigene Fahrzeug teilweise transparent dargestellt werden.
In diesem Fall sind Überschneidungen, die in der Realität Kollisionen bedeuten können, besonders leicht feststellbar.
Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung kann vorsehen, dass das eigene Fahrzeug in der Parklücke als Gitternetzmodell dargestellt wird.
Diese Darstellung ist rechnerisch besonders leicht zu erzeugen und in verschiedenen Ansichten darzustellen.
Wenn optional das eigene Fahrzeug als dreidimensionale Repräsentation gespeichert und innerhalb der perspektivischen Darstellung drehbar ist, ist eine geschlossen 3-dimensionale Darstellung der Parksituation für den Fahrer möglich, in die sich die Darstellung des eigenen Fahrzeugs gut einpasst.
Es kann auch vorgesehen sein, dass verschiedene Begrenzungen beziehungsweise Hindernisse, die den zur Verfügung stehenden Parkraum begrenzen, klassifiziert und nach verschiedenen Klassen dargestellt werden, wie zum Beispiel Pflanztröge, Pflanzen, Mauern und dergleichen. Auf diese Weise kann der Fahrer einschätzen, inwieweit diese Elemente tatsächlich Hindernisse darstellen oder beispielsweise nachgiebig sind oder vielleicht auch beweglich (Fußgänger). Dadurch kann der Fahrer möglicherweise manche Hindernisse relativieren und somit das Einfahren in Parklücken ermöglichen, die das System von sich aus nicht in Erwägung gezogen hätte.
Es kann vorteilhaft gemäß der Erfindung auch vorgesehen sein, dass detektierte Hindernisse mittels eines GPS (Geo-positioning-system)-Systems mit Koordinaten versehen und diese gespeichert werden. Für zukünftige Einparkvorgänge sind die entsprechenden Hindernisse in den Gegenden, in denen der Fahrer häufiger parken möchte, dem System bereits bekannt.
Es können auch gewisse Voreinstellungen des Systems personalisiert gespeichert sein, beispielsweise ob bei verschiedenen Auswahlmöglichkeiten der Zielparkposition jeweils die Position, die mit anderen Fahrzeugen fluchtet, präferiert werden soll oder die Position, die anhand sonstiger Hindernisse in der Parkumgebung ermittelt worden ist.
Das graphische Bediensystem kann dann mehrere Parklücken anzeigen und für jede Parklücke auch mehrere mögliche Zielpositionen für das Parken, so dass lediglich eine bereits dargestellte Möglichkeit mittels Knopfdruck ausgewählt werden kann.
Gleich ob zu Beginn durch den Fahrer eine Auswahl zwischen zwei angebotenen Zielparkpositionen getroffen werden kann oder nicht, so kann zusätzlich oder ausschließlich mittels der graphischen Bedieneinheit ein schrittweises Verschieben der Zielparkposition in der Anzeige ermöglicht sein, mit dem Ergebnis, dass der Parkassistent in die Lage versetzt wird, die entsprechend neu eingestellte Zielposition anzusteuern. Als Bedienelemente für die Auswahl beziehungsweise das Verschieben der Zielposition an der graphischen Bedieneinheit kann entweder diese ein Betätigungselement aufweisen oder es kann hierfür ein Betätigungselement eines Aggregates des Kraftfahrzeuges in einer zusätzlichen Funktion verwendet werden.
Ein vorteilhaftes Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken kann zusätzlich zu oder unabhängig von den bereits erwähnten Verfahrensmerkmalen auch vorsehen, dass bei der Ermittlung möglicher Parklücken vor dem Einparken zwischen dem linken und dem rechten Fahrbahnrand ausgewählt wird.
Grundsätzlich kann während der Fahrt auf beiden Seiten der Fahrbahn nach möglichen Parklücken gesucht werden, wobei dann von der Straßenverkehrsordnung beziehungsweise der Art der befahrenen Straße abhängt, ob beide Parklücken in derselben Fahrtrichtung oder in umgekehrten Fahrtrichtungen befahren werden können. Jedenfalls kann der Fahrassistent zunächst auch mehrere Parklücken auf unterschiedlichen Seiten der befahrenen Fahrbahn zur Auswahl anbieten. Es kann dabei aber grundsätzlich vor oder während der Parkplatzsuche eine Seite vorausgewählt werden, entweder dadurch dass die Auswahl mittels Setzen des Blinkers geschieht oder dadurch dass die Auswahl durch Ermittlung des Abstandes des Fahrzeugs von beiden Fahrbahnrändern während der Parkplatzsuche und Auswahl des näher gelegenen Fahrbahnrandes geschieht.
Es kann auch ein gesonderter Schalter vorgesehen sein, der zur Auswahl einer Parkseite betätigt werden kann.
Die Erfindung bezieht sich außer auf das beschriebene Verfahren auch auf eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken mit Sensoren zur Ermittlung von Parametern von Parklücken, einer Recheneinheit zur Ermittlung von möglichen Zielpositionen des Kraftfahrzeugs in einer Parklücke, einer graphischen Bedieneinheit zur Darstellung von möglichen Zielpositionen des Kraftfahrzeugs in einer Parklücke, wobei ein Eingabeelement zur Veränderung einer ermittelten und dargestellten möglichen Zielposition des Kraftfahrzeugs vorgesehen ist.
Durch dieses System mit einer zusätzlichen Eingabemöglichkeit für den Fahrer können eventuelle Unwägbarkeiten beziehungsweise Fehlinterpretationsrisiken beim Einparken verringert werden und die Zielparkposition kann an die Wünsche des Fahrers individuell angepasst werden. Dabei sollte die Bedienung einfach sein, beispielsweise mit einer graphischen Bedieneinheit. Das Eingabeelement kann dann ein Auswahlelement zur Auswahl zwischen verschiedenen möglichen und in der graphischen Bedieneinheit dargestellten, gegeneinander verschobenen und/oder verdrehten Zielpositionen sein.
Der Einparkvorgang kann somit intuitiv und wenig fehleranfällig gesteuert werden.
Das Eingabeelement kann jedoch auch ein Element zur schrittweisen Verschiebung und/oder Verdrehung einer angezeigten Zielposition an der graphischen Bedieneinheit sein, um die Zielparkposition manuell an die Wünsche des Fahrers anpassen zu können. Das Betätigungselement kann dabei etwa den Cursortasten eines Computers entsprechen.
Auf diese Weise kann sowohl ein Versetzen des Fahrzeugs in verschiedenen Richtungen, besonders senkrecht zur Fahrbahnlängsrichtung ermöglicht sein als auch ein Verdrehen des Fahrzeugs, um die Endposition beispielsweise an Kurvenverläufe oder schräg gestellte Parkplatzeinteilungen anpassen zu können. Der erste Vorschlag der graphischen Bedieneinheit kann dabei beispielsweise grundsätzlich von einem Parallelversatz des Fahrzeugs aus der Position zu Beginn des Einparkvorgangs ausgehen. Zur komfortableren Erkennung von Hindernissen an möglichen Parklücken kann es vorteilhaft vorgesehen sein, dass das Eingabeelement ein Instrument zur Veränderung von Parametern einer dargestellten möglichen Zielposition ist.
Für den Fahrer ist damit bestimmbar, durch welche Arten von Hindernissen der Parkraum begrenzt ist, so dass er entweder das Parkassistenzsystem überstimmen kann oder vielleicht bestimmte Hindernisse als für seine augenblicklichen Zwecke bedeutungsvoll erkennt (beispielsweise wenn er einen viel Platz erfordernden Ausladevorgang beabsichtigt).
Es kann auch besonders vorteilhaft vorgesehen sein, dass bestimmte ermittelte Hindernisse mittels eines GPS (Geo-positioning-system)-Systems mit Koordinaten versehbar sind und dass ein Speicher zur Abspeicherung der Koordinaten und Parameter der Hindernisse vorgesehen ist.
Durch das dauerhafte Abspeichern der Daten bestimmter ermittelter Hindernisse können bestimmte Parklücken für zukünftige Parkvorgänge schneller ausgeschlossen werden und damit wird die Benutzung des Systems für den Fahrer auf Dauer komfortabler.
Im Ergebnis führt die Erfindung zu einem komfortableren Einparken als bei bekannten Systemen mit einer erreichten Parkposition, die den Wünschen des Fahrers detailliert entspricht.
Im folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels in einer Zeichnung gezeigt und anschließend beschrieben.
Dabei zeigt:
1 eine Darstellung einer Parksituation durch eine graphische Bedieneinheit in sechs Varianten;
2 schematisch ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung zur Unterstützung des Fahrers beim Einparken,
3 ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens,
4 schematische Darstellung mehrerer Fahrbahnen und des Kraftfahrzeugs von oben sowie
5 eine 3-dimensionale Darstellung der Parklücke und des Kraftfahrzeugs.
In der 1 sind in einer schematischen Draufsicht von oben zwei mögliche Endkonfigurationen eines Parkvorgangs dargestellt, wobei das eigene Fahrzeug mit dem Bezugszeichen 1, die bereits geparkten fremden Fahrzeuge mit den Bezugszeichen 2, 3 bezeichnet sind und der rechten Fahrbahnrand mit dem Bezugszeichen 4.
Auf der linken Seite ist das eigene Fahrzeug 1, das mit dickerer Strichstärke als die übrigen dargestellt ist, in einer Zielparkposition dargestellt, die mit den Positionen der übrigen Fahrzeuge 2, 3 fluchtet.
Die bereits abgestellten Fahrzeuge 2, 3 stehen relativ weit weg von der Bordsteinkante 4, die hier die Fahrbahnbegrenzung bildet, so dass auch eine Position des eigenen Fahrzeugs 1 näher an der Bordsteinkante 4, wie auf der rechten Seite als zweite Alternative dargestellt, in Frage kommt.
Diese Anzeige wird von einer graphischen Bedieneinheit dem Fahrer angeboten, der beispielsweise mittels eines Knopfdrucks zwischen der linken und der rechten Variante auswählen kann, um dem Parkassistenzsystem zu signalisieren, welche von beiden möglichen Zielparkpositionen er bevorzugt.
Im Figurenteil b ist die Situation die, dass die beiden fremden Fahrzeuge 2, 3 in einer die Bordsteinkante 4 überdeckenden Position geparkt sind, so dass in Fahrtrichtung, die durch den Pfeil 5 angedeutet ist, das jeweils rechte Rad auf dem Bürgersteig steht.
Das System bietet dem Fahrer auf der linken Seite wieder eine Position des eigenen Fahrzeugs 1 an, in der dieses mit den übrigen Fahrzeugen fluchtet.
Auf der rechten Seite ist eine Position angeboten, in der das eigene Fahrzeug neben dem Bordstein steht und nicht mit den übrigen Fahrzeugen fluchtet; beispielsweise wenn der Fahrer erkennt, dass die übrigen Fahrzeuge verbotswidrig abgestellt sind, kann er diese Variante wählen.
Im Figurenteil c ist in der linken Teildarstellung die Situation dargestellt, dass das fremde Fahrzeug 3 teilweise auf dem Bordstein geparkt ist, während das fremde Fahrzeug 2 neben dem Bordstein auf der Fahrbahn steht. Das eigene Fahrzeug 1 kann entweder fluchtend zum Fahrzeug 2 oder teilweise auf dem Bordstein und damit fluchtend zum Fahrzeug 3 geparkt werden. Es ist in der Darstellung auch ein symbolisiertes Lenkrad 6 dargestellt mit Pfeilen 7, 8, die andeuten, in welcher Richtung das Lenkrad vom Fahrer gedreht werden kann, um zwischen den beiden gezeigten Varianten auszuwählen.
Eine Auswahl ist aber auch mit einem extra hierfür vorgesehenen Knopf des Parkassistenzsystems oder anderen Bedienelementen des Fahrzeugs wie beispielsweise dem Blinkerhebel denkbar.
Im Figurenteil d der 1 sind mehrere mögliche Parkpositionen 9, 10 detektiert worden und diese werden in der Anzeige der Bedieneinheit dem Fahrer gezeigt. In der Darstellung der Teilfigur d ist die Parkposition 9 ausgeschlossen, entweder weil der Fahrer vorher die Option gewählt hat, nur Parklücken auf einer Seite der Fahrbahn zu suchen oder aus anderen Gründen. Die Position 10 ist mit einem Haken versehen und somit vom Fahrer ausgewählt worden. Das eigene Fahrzeug 1 kann somit durch Aktivierung des Parkassistenten automatisch oder halbautomatisch in die entsprechende Parklücke gesetzt werden.
Die Teilfigur e der 1 zeigt eine Anzeige der Bedieneinheit, in der die noch zur Verfügung stehenden Parklücken mit umkreisten Fragezeichen 11, 12, 13 symbolisiert sind. Das eigene Fahrzeug ist mit 1 bezeichnet.
Der Fahrer kann durch Antippen der Anzeige, die als Touch-Screen ausgebildet ist, eine der Parklücken auswählen und damit den Parkassistenten dazu bringen, die Trajektorie zu berechnen, nach der das Fahrzeug in diese Parklücke gesetzt werden kann.
Diese Anzeige wird erzielt, wenn während der Parkplatzsuche die Option eingestellt ist, dass alle anfahrbaren Parkplätze, gleich auf welcher Fahrbahnseite, angezeigt werden.
Der Figurenteil f der 1 zeigt Fahrzeuge 2, 3, die in einigem Abstand von der Bordsteinkante 4 abgestellt sind sowie eine erste angebotene Position des eigenen Fahrzeugs, die durch die dick ausgezogene Linie dargestellt ist. Ein Element der Bedieneinheit lässt nun zu, dass diese Zielposition des eigenen Fahrzeugs 1 in kleinen Schritten verschoben werden kann, beispielsweise in der Figur dargestellt nach rechts, bis die gestrichelt gezeigte Position erreicht ist. Der Wunsch des Fahrers, das Fahrzeug näher an der Bordsteinkante 4 abzustellen, wird von der Bedieneinheit umgesetzt und es wird eine Trajektorie für das Einparken berechnet, die zu einer Position des Fahrzeugs führt, wie diese gestrichelt dargestellt ist.
Die Bedienung der Bedieneinheit bei einer solchen Vorgang kann beispielsweise wie das Betätigen der Cursortasten bei einem Computer funktionieren, oder nach Art eines Touch-Screens, oder indem mit dem Drag-and-Drop-Verfahren die Repräsentation des eigenen Fahrzeugs und damit die Zielposition verschoben werden kann.
In der 2 ist schematisch das eigene Fahrzeug 1 im Zusammenhang mit Fremdfahrzeugen 2, 3 und einer Fahrbahnbegrenzung 4 dargestellt, wobei die verschiedenen Aggregate des eigenen Fahrzeugs schematisch gezeigt sind.
Es sind Sensoren, beispielsweise hintere Abstandssensoren 14, 15 sowie ein seitlicher Abstandssensor 16 vorhanden, die als Ultraschall-, Infrarot-, Laser- oder Radarsensoren ausgebildet sein können.
Außerdem ist eine Kamera 17 vorgesehen, die Bilder von der Fahrumgebung aufnimmt, welche in der Recheneinheit 18 ausgewertet werden können. Die Daten sämtlicher Sensoren werden dieser Recheneinheit 18 zugeleitet, die daraus die Maße einer detektierten Parklücke berechnet. Außerdem ist die Recheneinheit 18 mit einem Fahrwegaufnehmer 19 verbunden, über den der augenblickliche Abstand des eigenen Fahrzeugs zur Parklücke verfolgt werden kann. Entsprechend ist auch ein Sensor für die Erfassung des Lenkwinkels vorgesehen, um die Position des eigenen Fahrzeugs ermitteln zu können.
Hat die Recheneinheit 18 die Position des eigenen Fahrzeugs in Bezug auf eine detektierte Parklücke und die Maße der Parklücke berechnet, so zeigt sie diese mittels der graphischen Bedieneinheit 20 an.
Gleichzeitig macht die Recheneinheit 18 Vorschläge für eine Zielposition des eigenen Fahrzeugs und trägt diese in verschiedenen Varianten in die Anzeige der Bedieneinheit 20 ein.
Der Fahrer kann die vorgeschlagenen Positionen erkennen und mittels eines Bedienelements 21 an der Bedieneinheit 20 ändern. Die entsprechenden Änderungswünsche werden der Recheneinheit 18 mitgeteilt, die diese in die Berechnung einer Trajektorie umsetzt. Die Trajektorie wird einer Steuereinheit 22 des Fahrzeugs mitgeteilt, die später die Fahrassistenz während des Einparkvorgangs übernimmt.
Die 3 zeigt die einzelnen Verfahrensschritte, die für den Einparkvorgang notwendig sind. Der erste Schritt 23 beinhaltet das Vorbeifahren an einer Parklücke unter ständiger Überwachung der Fahrumgebung durch die Sensoren und die Detektion einer möglichen Parklücke. In einem zweiten Schritt 24 wird die Parklücke in Bezug auf ihre Maße analysiert und entweder verworfen oder dem Fahrer mit verschiedenen Vorschlägen für die Zielpositionierung des eigenen Fahrzeugs gemeldet. Ein Eingabeschritt 25 ermöglicht dem Fahrer, die Zielposition des eigenen Fahrzeugs auszuwählen beziehungsweise zu ändern.
Daraufhin wird in einem nächsten Schritt 26 die Trajektorie zum Einparken berechnet und diese wird dann in einem letzten Schritt 27 durch den eigentlichen Einparkvorgang umgesetzt.
In der 4 sind untereinander drei verschiedene Fahrbahnen mit jeweils an der rechten Fahrbahnseite vorhandenen Hindernissen dargestellt, wobei in den verschiedenen Alternativen das eigene Fahrzeug jeweils durch einen Pfeil markiert ist.
In der ersten dargestellten Variante 28 befindet sich das Fahrzeug neben einem fremden Fahrzeug 29 und vor einer Parklücke, die als passend mit einem Haken 30 gekennzeichnet ist. Diese Lücke ist damit durch das System als passend identifiziert.
Die Position 31 ist mit der Anzeige eines Hindernisses 32 verbunden, das nur stilisiert dargestellt ist und möglicherweise nicht genau identifiziert werden kann. Das Einfahren in diese Parklücke wird nicht vorgeschlagen.
In der Position 33 ist das Fahrzeug neben einem Baum 34 oder einem anderen Gegenstand, der der Klasse Baum angehört, positioniert, wobei das Objekt 34 entweder aktuell durch die Sensoren des Fahrzeugs identifiziert worden sein kann oder bereits in einer Speichereinrichtung 41 gespeichert sein kann mitsamt der GPS-Koordinaten, wobei die Speichereinrichtung 41 eine Einrichtung des Fahrzeugs sein kann, die ständig aktualisiert wird. Es können dabei verschiedene Klassifizierungen vorgesehen sein wie beispielsweise „Gewächse", unter die dann Bäume und Büsche fallen oder „Schilder und Laternen", die als gemeinsame Eigenschaft die geringe Ausdehnung in horizontaler Richtung und die Materialhärte haben.
In der Position 35 ist das Fahrzeug neben einem Fahrrad beziehungsweise einem Motorrad 36 dargestellt, das ebenfalls als solches erkannt werden kann. In der untersten Fahrbahndarstellung ist das eigene Fahrzeug in den Positionen 37, 38 dargestellt, mit jeweils einer Parklücke, in der ein nichtidentifizierbares Objekt 39 beziehungsweise 40 dargestellt ist.
In diesem Fall kann der Fahrer sich die Parklücke näher ansehen und versuchen herauszufinden, welchen Gegenstand die Sensoren des Fahrzeugs detektiert haben und ob dieser tatsächlich einem Einparken im Wege steht. Ist dies nicht der Fall, so kann er die Sensoren überstimmen und das detektierte Hindernis mittels der Bedieneinheit löschen, so dass nachfolgend ein Einparken möglich ist.
In der 5 ist in perspektivischer Darstellung das eigene Kraftfahrzeug – als Bild- oder 3d-Datei einem Speicher entnommen – gemeinsam mit zwei weiteren Fahrzeugen dargestellt, die durch eine Kamera an Bord des Kraftfahrzeuges beim Vorbeifahren an der zwischen ihnen befindlichen Parklücke aufgenommen sind.
In einem ersten Vorschlag der Bedieneinheit wird das eigene Fahrzeug jeweils so in das Bild eingeordnet, dass die Begrenzungslinien mit denen der benachbarten Fahrzeuge fluchten. Hiervon ausgehend kann das Bild des eigenen Fahrzeugs 1 mittels eines Bedienelements wie z. B. eines Joysticks oder Cursortasten, im Sinne der in der Figur dargestellten Pfeile verschoben und/oder gedreht werden. Aus der durch den Fahrer am Ende bestätigten Darstellung wird mittels eines Rechenverfahrens dann ein Satz von Koordinaten des eigenen Fahrzeugs in der Parkposition relativ zu den Begrenzungen der Parklücke berechnet.
Aus diesen Koordinaten, zusammen mit den Ortskoordinaten des augenblicklichen Standortes des Fahrzeugs, die durch Fahrweg- und Lenkeinschlagssensoren mitverfolgt werden, – kann eine Einparktrajektorie bereichnet werden, die voll- oder halbautomatisch eingeschlagen werden kann.
Es kann zusätzlich vorgesehen sein, dass die Größe der Darstellung des eigenen Fahrzeuges in Abhängigkeit vom Abstand von der Fahrbahnmitte bei Verschiebungen jeweils neu berechnet und angepasst wird.

Auf diese Weise kann mittels einer 3-dimensionalen Darstellung eine komfortable Bedienung des Parkassistenzsystems geboten werden. Bezugszeichenliste

1	Eigenes Fahrzeug
2, 3	Fremde Fahrzeuge
4	Rechter Fahrbahnrand, Bordsteinkante
5	Fahrtrichtung
6	Symbolisiertes Lenkrad
7, 8	Drehrichtungen des Lenkrads
9, 10	Mögliche Parkpositionen
11, 12, 13	Zur Verfügung stehende Parkmöglichkeiten
14, 15	Hintere Abstandssensoren
16	Seitlicher Abstandssensor
17	Kamera
18	Recheneinheit
19	Fahrwegaufnehmer
20	Graphische Bedieneinheit
21	Bedienelement
22	Steuereinheit
23	Erster Verfahrensschritt
24	Zweiter Verfahrensschritt
25	Eingabeschritt
26	Vierter Verfahrensschritt
27	Letzter Verfahrensschritt
28	Erste Variante
29	Fremdes Fahrzeug
30	Haken zur Auswahl einer passenden Parklücke
31	Position des Fahrers
32	Hindernis
33	Position des Fahrers
34	Objekt
35	Position des Fahrers
36	Motorrad
37, 38	Positionen des Fahrers
39, 40	Nicht identifizierbares Objekt
41	Speicher
42	GPS

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- EP 1160146 A2 [0004]
- DE 3813083 A1 [0006]
- DE 102005017362 A1 [0007]
- DE 10045616 A1 [0008]

Claims

Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1) beim Einparken wobei zunächst mittels Sensoren (14, 15, 16, 17) Parameter detektierter möglicher Parklücken ermittelt und dem Fahrer mittels einer graphischen Bedieneinheit (20) dargestellt werden, dadurch gekennzeichnet, dass innerhalb einer bestimmten Parklücke die Zielposition des Fahrzeugs mittels der graphischen Bedieneinheit einstellbar und die eingestellte Zielposition graphisch darstellbar ist.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in der graphischen Bedieneinheit (20) eine vorgeschlagene Zielposition des Kraftfahrzeug in einer Parklücke sowie weitere die Parklücke begrenzende Parameter dargestellt werden.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass durch die graphische Bedieneinheit (20) eine schematische Ansicht des Kraftfahrzeugs und der Parklücke von oben dargestellt wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass durch die graphische Bedieneinheit (20) eine perspektivische Ansicht der Parklücke, von der Fahrbahn aus gesehen, dargestellt wird.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass durch die graphische Bedieneinheit (20) eine von der Fahrbahn aus aufgenommene Fotografie der Parklücke sowie eine gespeicherte Abbildung des eigenen Fahrzeugs (1) dargestellt wird.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Parklücke und ihre Begrenzungen und/oder das eigene Fahrzeug (1) teilweise transparent dargestellt werden.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das eigene Fahrzeug (1) in der Parklücke als Gitternetzmodell dargestellt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das eigene Fahrzeug (1) als dreidimensionale Repräsentation gespeichert und innerhalb der perspektivischen Darstellung drehbar ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass durch die graphische Bedieneinheit Begrenzungselemente (4, 32, 34, 36) dargestellt werden, die den zur Verfügung stehenden Parkraum auf der der Fahrbahn gegenüberliegenden Seite begrenzen.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Verlauf einer Bordsteinkante (4) dargestellt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass Begrenzungselemente (4, 32, 34, 36), die den Parkraum begrenzen, klassifiziert und nach verschiedenen Klassen dargestellt werden.
Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass detektierte Begrenzungselemente (4, 32, 34, 36), mittels eines GPS (Geo-positioning-system)-Systems mit Koordinaten versehen und diese gespeichert werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, dass die Zielposition des Fahrzeugs (1) mittels der graphischen Bedieneinheit (20) in der dargestellten Parklücke in kleinen Schritten verschiebbar und/oder verdrehbar ist.
Verfahren nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, dass die Zielposition des Fahrzeugs (1) mittels der graphischen Bedieneinheit (20) in zwei oder mehreren auswählbaren Varianten dargestellt wird, die gegeneinander verschoben und/oder verdreht sind und zwischen denen eine Auswahl möglich ist.
Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswahl mittels eines Betätigungselements (21) der graphischen Bedieneinheit (20) möglich ist.
Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswahl mittels eines Bedienelementes (6) des Kraftfahrzeuges (1) möglich ist.
Verfahren nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Ermittlung möglicher Parklücken vor dem Einparken zwischen dem linken und dem rechten Fahrbahnrand ausgewählt wird.
Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswahl mittels Setzen des Blinkers geschieht.
Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswahl durch Ermittlung des Abstandes des Fahrzeugs (1) von beiden Fahrbahnrändern während der Parkplatzsuche und Auswahl des näher gelegenen Fahrbahnrandes geschieht.
Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswahl durch Betätigen eines gesonderten Schalters geschieht.
Vorrichtung zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken mit Sensoren (14, 15, 16, 17) zur Ermittlung von Parametern von Parklücken, einer Recheneinheit (18) zur Ermittlung von möglichen Zielpositionen des Kraftfahrzeugs (1) in einer Parklücke, und einer graphischen Bedieneinheit (20) zur Darstellung von möglichen Zielpositionen des Kraftfahrzeugs in einer Parklücke, dadurch gekennzeichnet, dass ein Eingabeelement (21) zur Veränderung einer ermittelten und dargestellten möglichen Zielposition des Kraftfahrzeugs (1) vorgesehen ist.
Vorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass das Eingabeelement (21) ein Auswahlelement zur Auswahl zwischen verschiedenen dargestellten möglichen Zielpositionen ist.
Vorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass das Eingabeelement (21) zur Veränderung von Parametern einer dargestellten möglichen Zielposition geeignet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinheit (18) eine Bewertungseinheit aufweist, die aus den ermittelten Parametern einer Parklücke Klassen von Hindernissen ermittelt, die den Parkraum begrenzen.
Vorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass bestimmte ermittelte Hindernisse mittels eines GPS (Geo-positioning-system)-Systems (42) mit Koordinaten versehbar sind und dass ein Speicher (41) zur Abspeicherung der Koordinaten und Parameter der Hindernisse vorgesehen ist.