DE102005017362A1

DE102005017362A1 - Einparkassistent und Verfahren zum Aktivieren eines Einparkassistenten

Info

Publication number: DE102005017362A1
Application number: DE102005017362A
Authority: DE
Inventors: Michael Dr. Rohlfs; Sven Chlosta
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2004-04-16
Filing date: 2005-04-14
Publication date: 2005-11-10
Anticipated expiration: 2025-04-15
Also published as: DE102005017362B4

Abstract

Bei einem Einparkassistenten zum unterstützten oder automatischen Einparken eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke und/oder eine Parktasche weist der Einparkassistent eine Einrichtung zum Ausmessen einer Parklücke und/oder einer Parktasche, ein Steuergerät zum Verarbeiten der Messinformation, eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen der verarbeiteten Information, einen Lenkaktuator und eine Einrichtung zum Durchführen der Assistenzfunktion "Einparken" des Einparkassistenten auf, wobei das Steuergerät eine vorgegebene Anzahl von Systemparametern überprüft und die Einrichtung nur dann aktiviert wird, wenn die Überprüfung sämtlicher vorgegebener Systemparameter positiv verlaufen ist.

Description

Die Erfindung betrifft einen Einparkassistenten nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein Verfahren zum Aktivieren eines Einparkassistenten nach dem Oberbegriff des Anspruchs 11.
Einparkassistenzsysteme gehören zur Gruppe der Fahrerassistenzsysteme, die zunehmend in Fahrzeugen zur Erhöhung des Komforts und/oder zur Unterstützung der Sicherheit eingesetzt werden. Einfachste Fahrerassistenzsysteme sind beispielsweise das bekannte ABS-System, welches eine Blockierung der Räder beim Bremsen verhindert, sowie das ESP-System, das elektronische Stabilitätsprogramm, welches in kritischen Fahrsituationen einzelne Räder gezielt abbremst, um ein Ausbrechen des Fahrzeugs zu verhindern.
Weitere Fahrerassistenzsysteme, deren Einsatz in Kraftfahrzeugen in jüngster Zeit diskutiert werden, sind das Einparkassistenzsystem oder Einparkassistent, das dem Fahrer eines Kraftfahrzeuges beim Einparken unterstützt oder in der Endausbaustufe das Einparken selbsttätig durchführt.
In seiner einfachsten Form ist ein derartiger Einparkassistent eine Einparkhilfe, bei der die Abstände des Fahrzeugs nach vorne und/oder hinten zu anderen Fahrzeugen oder Hindernissen gemessen und beispielsweise auf einem Display im Cockpit angezeigt werden. Im Fall des Unterschreitens vorgegebener Sicherheitsabstände wird eine optische, akustische und/oder haptische Warnung an den Fahrer abgegeben, so dass dieser seinen Einparkvorgang entsprechend steuern und ausführen kann. Derartige Einparkhilfen gehören mittlerweile zu den Sonderausstattungen von Fahrzeugen der Mittelklasse.

In der nächsten Ausbaustufe, wie sie beispielsweise in der EP 1 160 146 A2 beschrieben wird, wird der rückwärtige Raum des einparkenden Fahrzeuges mit einer Kamera überwacht und das Bild des überwachten rückwärtigen Raumes wird auf einem Bildschirm im Cockpit des Fahrzeuges dargestellt. Anhand der Darstellung kann der Fahrer nun seinen Parkvorgang entsprechend ausführen.

Aus der US 2002/0 128 754 A1 ist ein System der nächsten Ausbaustufe bekannt, bei dem ebenfalls eine Kamera ein Bild des rückwärtigen Raumes eines einparkenden Fahrzeugs an den Fahrer liefert. Über eine geeignete Sensorik und Recheneinheit wird eine Einparktrajektorie berechnet und auf dem Bildschirm ausgegeben. Ferner wird die tatsächlich ausgeführte Trajektorie bestimmt und ebenfalls dargestellt, so dass der Fahrer seinen Einparkvorgang nachverfolgen kann, wobei durch eine Messung des Lenkwinkels die tatsächlich gefahrene Trajektorie ermittelt wird. Bei dieser Einparkhilfe werden ferner weitere Systemparameter abgefragt und überprüft, beispielsweise die Geschwindigkeit des rückwärts einparkenden Fahrzeuges und eine Warnung abgegeben, wann die Geschwindigkeit zu hoch ist. Allerdings handelt es sich auch hier um eine Einparkhilfe und ein aktiver Eingriff in die Lenkung zur Unterstützung des Fahrers bzw. ein automatisches Einparkmanöver ist nicht vorgesehen.

Weitere Fahrerassistenzsysteme unterstützen den Fahrer beim Einparkvorgang, beispielsweise durch Auffinden einer geeigneten Ausgangsposition für den Einparkvorgang, Vorgeben eines geeigneten Lenkwinkels oder einen automatischen Lenkeingriff, falls die Lenkbewegung des Fahrers nicht zum Ziel führt. Ferner sind Systeme in der Erprobung, die einen automatischen Parkvorgang nach vorheriger Vermessung der Parklücke durchführen. Ein derartiges System ist beispielsweise in der DE 38 13 083 A1 beschrieben, die ferner vier Schalter bezüglich der Wahl der Betriebsart aufweist, über die der Fahrer den Ort und die Art der Parklücke angeben kann. Mit andren Worten, der Fahrer selektiert zwischen linke Parklücke, linke Parktasche, rechte Parklücke oder rechte Parktasche.

Ferner beschreibt die DE 198 09 416 A1 ein Verfahren zum unterstützten Einparken eines Kraftfahrzeugs und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens, wobei von einer Rundum-Sensorik mit einer Vielzahl von Abstandssensoren Objekte im Nahbereich um das Kraftfahrzeug und ihre Abstände zum Kraftfahrzeug erfasst werden. Eine nachgeschaltete Verarbeitungseinrichtung ermittelt aus den Abstandsdaten die Größe einer potentiellen Parklücke, gegebenenfalls die Art ihrer Umgebung, sowie eine mögliche Strategie zum Einparken des Kraftfahrzeugs in der potentiellen Parklücke. Die ermittelte Strategie wird an den Fahrer mittels einer Anzeigeeinrichtung ausgegeben. Die in dem bekannten Verfahren angegebenen Voraussetzungen zum Aktivieren des Einparkassistenten bzw. der Einparkassistenz-Funktion sind jedoch nicht ausreichend, um ein sicheres unterstütztes oder automatisches Einparken durchzuführen.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen Einparkassistenten und ein Verfahren zum Aktivieren eines Einparkassistenten bzw. dessen Einparkfunktion, anzugeben, was dem Fahrer einen sicheren Einparkvorgang ermöglicht.

Diese Aufgabe wird durch einen Einparkassistenten mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch ein Verfahren zum Aktivieren eines Einparkassistenten mit den Merkmalen des Anspruchs 11 gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Der erfindungsgemäße Einparkassistenz zum unterstützten und/oder automatischen Einparken eines Kraftfahrzeuges in eine Parklücke und/oder eine Parktasche weist eine Einrichtung zum Ausmessen einer Parklücke und/oder einer Parktasche, ein Steuergerät zum Verarbeiten der Messinformation, eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen der verarbeiteten Information und einen Lenkaktuator auf, wobei im Steuergerät eine vorgegebene Anzahl von Systemparametern überprüft und die Assistenzfunktion "Einparken" des Einparkassistenten nur dann aktiviert wird, wenn die Überprüfung sämtlicher vorgegebener Systemparameter positiv verlaufen ist. Die Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen der verarbeiteten Information kann vorzugsweise ein separater Display oder Teil des Displays des Kombiinstruments des Kraftfahrzeugs sein.

Vorzugsweise werden zumindest die folgenden Systemparameter überprüft:

a) das Fahrzeug steht,
b) die Information Parklücke oder Parktasche liegt vor,
c) die Parklücke ist erkannt,
d) die Parklücke ist ausreichend groß,
e) die Fahrzeugposition ist zum Einparken geeignet.

Insbesondere können noch die folgenden Parameter überprüft werden:

f) der Rückwärtsgang ist eingelegt,
g) der Blinker ist nach links oder rechts gesetzt,
h) die Parklücke ist auf der Seite, die durch den Blinker vorgegeben ist,

Vorzugsweise führt in einer ersten Ausführungsform der Einparkassistent nach dem Durchführen des obern erläuterten Prüfung der Systemparameter dass der Einparkassistent (10) einen unterstützten oder automatischen Einparkvorgang durch, wenn die Einrichtung zum Durchführen der Assistenzfunktion "Einparken" betätigt wird.

In einer zweiten bevorzugten Ausführungsform führt der Einparkassistent nach Prüfung der Systemparameter a) bis e) einen unterstützten oder automatischen Einparkvorgang auf der Beifahrerseite durch, wenn die Einrichtung zum Durchführen der Assistenzfunktion "Einparken" betätigt worden ist und vorzugsweise nachfolgend der Rückwärtsgang eingelegt wird. Ist zusätzlich der Blinker auf der Fahrerseite gesetzt, so wird ein unterstützter oder automatischer Einparkvorgang auf der Fahrerseite durchgeführt, wenn die Einrichtung zum Durchführen der Assistenzfunktion "Einparken" betätigt worden ist und vorzugsweise nachfolgend der Rückwärtsgang eingelegt wird.

Vorzugsweise ist die Beifahrerseite als Defaultseite eingestellt, so dass in dem Fall, in dem kein Blinker gesetzt wurde, der Einparkassistent davon ausgeht, dass ein Parkvorgang auf der Beifahrerseite durchgeführt wird. In diesem Fall wird auch die Anzeigeeinrichtung die Situation defaultmäßig auf der Beifahrerseite darstellen.

Ferner wird vorzugsweise überprüft, ob alle Subsysteme und Komponenten des Einparkassistenten betriebsbereit sind und fehlerfrei arbeiten, insbesondere wird überprüft, ob das ESP, das EPA und der Lenkaktuator betriebsbereit sind und fehlerfrei arbeiten.

Ferner kann überprüft werden, ob eine ein Fahrerlenkmoment vorhanden ist.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist der Einparkassistent eine Vorrichtung zum Bestimmen und Analysieren des relativen Winkels zwischen Fahrzeug und Parklücke bzw. Parktasche auf, wobei anhand des Winkels bestimmt wird, ob eine Parklücke oder einen Parktasche vorliegt. Ist der relative Winkel größer oder gleich einem vorgegebenen Wert, beispielsweise 20°, so nimmt der Einparkassistent an, dass es sich um eine Parktasche handelt. Ist der relative Winkel dagegen kleiner als der vorgegebene Winkel so geht der Einparkassistent davon aus, dass es sich um eine Parktasche handelt.

In einer weiteren Ausführungsform weist der Einparkassistent eine Selektionsvorrichtung auf, mittels welcher der Fahrer zwischen einer Parklücke und einer Parktasche selektiert.

Es ist auch möglich, dass sowohl die Vorrichtung zur Bestimmung des relativen Winkels zwischen Fahrzeug und Parklücke bzw. Parktasche als auch die Selektionsvorrichtung vorliegt, wobei in diesem Falle eine Priorität zwischen den Vorrichtungen gesetzt werden muss, beispielsweise indem die fahrerseitige Selektionsvorrichtung das Ergebnis der Winkelvermessung überschreibt.

Vorzugsweise führt das Steuergerät eine Prüfung der Fahrzeuggeschwindigkeit durch, und es werden der Anzeigeeinrichtung nur dann ein Aktivierungssignal zugeführt, d.h., die Anzeigeeinrichtung in Betrieb genommen und Information auf ihr dargestellt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit unterhalb einer vorbestimmten Geschwindigkeit liegt. Damit wird vermieden, dass überflüssige Information über den Einparkassistenten auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt ist, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit so hoch ist, dass ein Einparkvorgang weder durchgeführt werden kann noch beabsichtigt ist.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Aktivieren eines Einparkassistenten zum unterstützten und/oder automatischen Einparken eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke und/oder Parktasche weist das Verfahren die vorliegenden Schritte auf:

– Überprüfen einer vorgegebenen Anzahl von Systemparametern, und
– Aktivieren der Einparkassistenzfunktion, wenn die Überprüfung sämtlicher vorgegebener Systemparameter positiv verlaufen ist.

Insbesondere werden vorzugsweise die folgenden Systemparameter überprüft:

Vorzugsweise werden in dem erfindungsgemäßen Verfahren noch die folgenden Parameter überprüft:

Vorzugsweise führt in einer ersten Ausführungsform das Verfahren einen unterstützten oder automatischen Einparkvorgang durch, wenn die Assistenzfunktion aktiv ist und eine Durchführung der Assistenzfunktion "Einparken" angefordert ist.

In einer zweiten bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens führt der Einparkassistent (10) einen unterstützten oder automatischen Einparkvorgang auf der Beifahrerseite durch, wenn die Assistenzfunktion aktiv ist und der Rückwärtsgang, insbesondere nachfolgend, eingelegt wird. Ein Einparkvorgang auf der Fahrerseite wird durchführt, wenn zusätzlich der Blinker auf der Fahrerseite gesetzt ist. Hier wird also der Einparkvorgang mit dem Einlegen des Rückwärtsganges eingeleitet, nachdem die Assistenzfunktion aktiv ist.

Ferner werden vorzugsweise von dem Verfahren die Komponenten des Einparkassistenten auf Betriebsbereitschaft und Fehlerfreiheit überprüft, wobei als Komponenten in Betracht kommen EPS, ESP, EPA und Lenkaktuator. Dabei ist diese Aufzählung nicht abschließend.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens wird der relative Winkel zwischen Fahrzeug und Lücke bestimmt, und aus der Analyse des Winkels ergibt sich, ob eine Parklücke oder eine Parktasche vorliegt.

In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird überprüft, ob eine fahrerseitige Selektion zwischen Parklücke und Parktasche vorliegt. Ferner kann eine Prüfung der Fahrzeuggeschwindigkeit vorgenommen werden, wobei die Anzeigeeinrichtung nur dann aktiviert wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit unterhalb einer vorbestimmten Geschwindigkeit liegt.

Vorzugsweise ist das Verfahren so ausgelegt, dass mittels einer Voreinstellung die beifahrerseitigen Parklücken bzw. Parktaschen dargestellt und Informationen darüber angezeigt werden. Die fahrerseitigen Parklücken bzw. Parktaschen werden in diesem Fall nur dann dargestellt, wenn über die Wahl des Blinkers eindeutig klar ist, dass ein Einparken auf der Fahrerseite vorgenommen werden soll.

Bezüglich der Selektion zwischen Parktasche und Parklücke aufgrund des relativen Winkels zwischen Fahrzeug und der Lücke wird vorzugsweise dann auf eine Parklücke geschlossen, wenn der Winkel zwischen Fahrzeug und Lücke größer als ein maximaler Winkel ist, wobei der Winkel beispielsweise 20° beträgt.

Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung werden nachfolgend anhand der Zeichnungen erläutert.
1 zeigt in schematischer Darstellung die Informationen aus einer Parklückenvermessung.
2 zeigt die Situation bei einer Parktaschenvermessung, und
3 zeigt in schematischer Darstellung einen erfindungsgemäßen Einparkassisteenten.
1 zeigt die Informationen aus einer Parklückenvermessung, wobei ein Fahrzeug 1 in einer Lücke 2 zwischen zwei Fahrzeugen 3, 4 einparken will. Für das Fahrzeug 1 gibt es ein Koordinatensystem XY, welches parallel zu einem Bordstein 5 verläuft, wobei der Nullpunkt des XY-Koordinatensystems mit der hinteren Kante des vorderen Fahrzeuges 4 abschließt. Gemessen werden eine Parklückenlänge l, eine Parklückentiefe t, eine Position X₀ des Fahrzeugs 1, eine Position Y₀ des Fahrzeugs 1 und der Gierwinkel psi₀ des Fahrzeugs relativ zur X-Achse. Der Gierwinkel ist gleichzeitig der relative Winkel zwischen dem Fahrzeug 1 und der Parklücke 2. Als Bezugspunkt P dient dabei die Mitte der Hinterachse. Aus diesen Informationen berechnet das Einparkassistenzsystem eine geeignete Trajektorie, falls dies aus der Ausgangsposition des Fahrzeugs möglich ist. Ist dies nicht der Fall, so muss sich der Fahrer des Fahrzeuges in eine andere Ausgangsposition begeben, welches ihm vom Fahrerassistenzsystem mitgeteilt wird. Ist die Ausgangsposition des Fahrzeugs 1 relativ zur Parklücke 2 für einen Einparkvorgang geeignet, so fordert der Fahrer einen Lenkeingriff vom Einparkassistenzsystem an und ein automatischer Einparkvorgang kann beispielsweise von dem Einparkassistenzsystem vorgenommen werden.
2 zeigt die Situation eines Fahrzeugs 1 bezüglich einer Parktasche 6 zwischen den Fahrzeugen 3 und 4. Bei entsprechend günstiger Ausgangsposition kann der Fahrer eine Anforderung eines Lenkeingriffs an das Einparkassistenzsystem abgeben, wodurch beispielsweise ein automatischer rückwärtiger Einparkvorgang in eine Parktasche vorgenommen wird. Es ist zu erkennen, dass im Fall einer Parktasche der relative Winkel psi₀ größer ist als im Fall einer Parklücke 2 der 1. Daher kann der relative Winkel psi₀ oder Gierwinkel zur Bestimmung herangezogen werden, ob es sich um eine Parktasche oder eine Parklücke handelt.
Aufgrund der Ausmessung der Parktaschen bzw. Parklücken entsprechend 1 und 2 werden dann die im vorangegangenen erläuterten Systemparameter überprüft, um den Einparkassistenten bzw. dessen Einparkassistenzfunktion zum unterstützten und/oder automatischen Einparken aktiviert.
Wie bereits erwähnt, sind aus den 1 und 2 die Unterschiede hinsichtlich des relativen Winkels psi₀ zwischen dem einzuparkenden Fahrzeug 1 und einer Parklücke 2 wie in 1 und einer Parktasche 6 wie in 2 zu erkennen. Wird ein Winkel, beispielsweise 20° als Schwelle vorgegeben, so kann ausgesagt werden, dass es sich bei einem relativen Winkel psi₀ größer oder gleich der Schwelle um eine Parktasche handeln muss, während es sich im anderen Fall um eine Parklücke handeln muss.

1: Einparkendes Fahrzeug
2: Parklücke
3: Hinteres Fahrzeug
4: Vorderes Fahrzeug
5: Bordstein
6: Parktasche
10: Einparkassistent
11: Steuergerät
12: Sensor
13: Lenkaktuator
14: Anzeigeeinrichtung
15
P: Bezugspunkt Mitte der Hinterachse
l: Parklückenlänge
t: Parklückentiefe
X₀: Fahrzeug X-Position
Y₀: Fahrzeug Y-Position
psi₀: Gierwinkel

Claims

Einparkassistent zum unterstützten oder automatischen Einparken eines Kraftfahrzeugs (1) in eine Parklücke (2) und/oder eine Parktasche (6), wobei der Einparkassistent (10) eine Einrichtung (12) zum Ausmessen einer Parklücke und/oder einer Parktasche, ein Steuergerät (11) zum Verarbeiten der Messinformation, eine Anzeigeeinrichtung (14) zum Anzeigen der verarbeiteten Information, einen Lenkaktuator (13) und eine Einrichtung (15) zum Durchführen der Assistenzfunktion "Einparken" aufweist, wobei das Steuergerät (11) eine vorgegebene Anzahl von Parametern überprüft und die Einrichtung (15) zum Durchführen der Assistenzfunktion nur dann aktiviert wird, wenn die Überprüfung sämtlicher vorgegebener Parameter positiv verlaufen ist.
Einparkassistent nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest die folgenden Parameter überprüft werden: a) das Fahrzeug steht, b) die Information Parklücke oder Parktasche liegt vor, c) die Parklücke ist erkannt, d) die Parklücke ist ausreichend groß, e) die Fahrzeugposition ist zum Einparken geeignet.
Einparkassistent nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass ferner die folgenden Parameter überprüft werden: f) der Rückwärtsgang ist eingelegt, g) der Blinker ist nach links oder rechts gesetzt, h) die Parklücke ist auf der Seite, die durch den Blinker vorgegeben ist,
Einparkassistent nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Einparkassistent (10) einen unterstützten oder automatischen Einparkvorgang durchführt, wenn die Einrichtung (15) zum Durchführen der Assistenzfunktion "Einparken" betätigt wird.
Einparkassistent nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Einparkassistent (10) einen unterstützten oder automatischen Einparkvorgang auf der Beifahrerseite durchführt, wenn die Einrichtung (15) zum Durchführen der Assistenzfunktion "Einparken" betätigt worden ist und der Rückwärtsgang eingelegt wird, und einen unterstützten oder automatischen Einparkvorgang auf der Fahrerseite durchführt, wenn zusätzlich der Blinker auf der Fahrerseite gesetzt worden ist.
Einparkassistent nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (11) überprüft, ob alle Subsysteme und Komponenten des Einparkassistenten (10) betriebsbereit sind und fehlerfrei arbeiten.
Einparkassistent nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass Subsysteme durch ESP, EPA und Lenkaktuator gebildet werden.
Einparkassistent nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Einparkassistent (10) eine Vorrichtung (11, 12) zum Bestimmen und Analysieren des relativen Winkels zwischen Fahrzeug und Lücke aufweist und anhand des Winkels bestimmt, ob eine Parklücke oder eine Parktasche vorliegt.
Einparkassistent nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Einparkassistent (10) eine Selektionseinrichtung aufweist, mit welcher der Fahrer zwischen Parklücke und Parktasche selektiert.
Einparkassistent nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (11) eine Prüfung der Fahrzeuggeschwindigkeit vornimmt und die Anzeigeeinrichtung (14) ein Aktivierungssignal zugeführt wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit unterhalb einer vorbestimmten Geschwindigkeit ist.
Verfahren zum Aktivieren eines Einparkassistent (10) zum unterstützten und/oder automatischen Einparken eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke (2) und/oder eine Parktasche (6), wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: Überprüfen einer vorgegebenen Anzahl von Systemparametern, und Aktivieren der Einparkassistenzfunktion, wenn die Überprüfung sämtlicher vorgegebener Systemparameter positiv verlaufen ist.
Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest die folgenden Systemparameter überprüft werden: a) das Fahrzeug steht, b) die Information Parklücke oder Parktasche liegt vor, c) die Parklücke ist erkannt, d) die Parklücke ist ausreichend groß, e) die Fahrzeugposition ist zum Einparken geeignet.
Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass ferner die folgenden Parameter überprüft werden: f) der Rückwärtsgang ist eingelegt, g) der Blinker ist nach links oder rechts gesetzt , h) die Parklücke ist auf der Seite, die durch den Blinker vorgegeben ist,
Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass ein unterstützter oder automatischer Einparkvorgang durchführt wird, wenn die Assistenzfunktion aktiv ist und eine Durchführung der Assistenzfunktion "Einparken" angefordert ist.
Einparkassistent nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Einparkassistent (10) einen unterstützten oder automatischen Einparkvorgang auf der Beifahrerseite durchführt, wenn die Assistenzfunktion aktiv ist und der Rückwärtsgang eingelegt wird, und einen Einparkvorgang auf der Fahrerseite durchführt, wenn zusätzlich der Blinker auf der Fahrerseite gesetzt ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass eine Aktivierung der Assistenzfunktion "Einparken" voraussetzt, dass alle Subsysteme und Komponenten des Einparkassistenten (10) betriebsbereit sind und fehlerfrei arbeiten.
Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass Subsysteme durch ESP, EPA und Lenkaktuator gebildet werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass der relative Winkel (psi₀) zwischen Fahrzeug (1) und Parklücke (2) bzw. Parktasche (6) bestimmt wird und aus der Analyse des Winkels bestimmt wird, ob eine Parklücke oder eine Parktasche vorliegt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass überprüft wird, ob der Fahrer zwischen Parklücke (2) und Parktasche (6) eine Selektion vorgenommen hat.
Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass eine Prüfung der Fahrzeuggeschwindigkeit vorgenommen wird und die Anzeigeeinrichtung (14) dann in Betrieb genommen wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit unterhalb einer vorbestimmten Geschwindigkeit ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass defaultmäßig die beifahrerseitige Information über Parktasche (2) oder Parklücken (6) dargestellt wird und die fahrerseitige Information dann dargestellt wird, wenn der Blinker entsprechend gesetzt ist.