DE19809416A1

DE19809416A1 - Einparkassistent

Info

Publication number: DE19809416A1
Application number: DE1998109416
Authority: DE
Inventors: Peter Anders
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 1998-03-05
Filing date: 1998-03-05
Publication date: 1999-09-09

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum unterstützten Einparken eines Kraftfahrzeuges sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.

Bekannt sind eine Vielzahl von Parkhilfen, die auf unterschiedlichste Weise einem Fah rer beim Einparken helfen. Ferner sind komplexe Systeme bekannt, die ein vollautoma tisches Einparken ermöglichen.

So ist aus der DE 37 28 948 A1 eine Einparkvorrichtung für Kraftfahrzeuge bekannt, bei der an der Außenseite des Kraftfahrzeugs ein Sender/Empfänger angeordnet ist, der ein annähernd senkrecht zur Fahrzeugachse abgestrahltes Sendesignal abgibt, und die während des Vorbeifahrens an einer Parklücke aus den empfangenen Reflexsignalen und der Eigengeschwindigkeit die Länge der Parklücke ableitet.

Aus G 84 27 743 ist ein Kraftfahrzeug mit einer Einparkhilfe bekannt, wo ein Park abstandssensor an der Heckseite des Kraftfahrzeugs angebracht ist und der Fahrer beim Rückwärtsfahren durch eine im Bereich des Rückfensters angebrachte Warnsignal lampe optisch informiert wird.

Die EP 0 650 866 beschreibt ein Verfahren zum unterstützten Ausparken eines Fahr zeugs aus einer Parklücke, bei der mittels Sensoren die Umgebung des eingeparkten Kraftfahrzeugs erfaßt wird, eine lokale Umgebungskarte aus den Meßdaten erstellt wird und die Steuerung eine Ausparkstrategie aus der Umgebungskarte erstellt.

Ferner beschreibt DE 297 03 903 eine optische Darstellung der Sensormeßwerte einer Einparkhilfe.

Aus DE 36 04 554 A1 ist einen Sprachausgabevorrichtung für Betriebsdaten eines Kraftfahrzeugs bekannt.

Aus DE 195 29 644 ist eine Steuerung für eine elektrische Servolenkung bekannt, die auch als haptisches Lenkrad geläufig ist.

Ferner ist in dem VW-Versuchsauto "Futura", das in "mot-Technik" 2/1990, S. 83 ff be schreiben ist, eine vollautomatische Einparkvorrichtung verwirklicht.

Nachteilig bei den bekannten Vorrichtungen und Verfahren ist es, daß einerseits Ein parkhilfen bekannt sind, die aber keine ausreichende Fahrerunterstützung bereitstellen und andererseits eine vollautomatische Einparkvorrichtung bekannt ist, deren Einsatz sich aus Kostengründen bei einem Serien-PKW zur Zeit jedoch verbietet.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen Einparkassistenten zu ent wickeln, der dem Fahrer eine umfassendere Unterstützung beim Einparken im Vergleich zu Einparkhilfen bietet, ohne jedoch die Komplexität einer vollautomatischen Einparkvor richtung aufzuweisen.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der Patentansprüche 1 und 14 gelöst. Vorteilhafte Aus- und Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen dargestellt.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum unterstützten Einparken eines Kraftfahrzeuges weist dabei folgenden Schritte auf. Nach dem Anfahren einer potentiellen Parklücke wird diese mittels am Kraftfahrzeug angeordneten Sensoren vermessen und ihre Größe be stimmt. In einem darauffolgenden Schritt wird in Abhängigkeit von abgespeicherten Refe renzwerten bestimmt, ob die potentielle Parklücke für einen Einparkvorgang des Kraft fahrzeuges ausreichend ist. Als Referenzwerte können vorzugsweise die Abmaße des Kraftfahrzeuges zur Anwendung kommen. Ist die Parklücke für einen Einparkvorgang groß genug, wird eine Einparkstrategie in Abhängigkeit der Größe der potentiellen Park lücke berechnet und dem Fahrer des Kraftfahrzeuges mitgeteilt, der nun selbst entschei den kann, ob er die vorgeschlagene Einparkstrategie verwenden will.

Gemäß einer vorteilhaften Ausbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Grö ße der potentiellen Parklücke durch ihre Länge und/oder ihre Breite bestimmt.

Neben der Anzeige der berechneten Einparkstrategie kann des weiteren vorgesehen werden, außerdem die Größe der potentiellen Parklücke, insbesondere optisch, anzu zeigen.

Eine spezielle Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weist folgende Schritte auf:

- Anfahren einer potentiellen Parklücke,
- Ausmessen der potentiellen Parklücke,
- Bestimmen, ob die potentielle Parklücke für das Kraftfahrzeug ausreichend ist,
- Falls die potentielle Parklücke zu klein ist, wird dem Fahrer vorgeschlagen, eine neue Parklücke anzufahren,
- Falls die potentielle Parklücke für das Kraftfahrzeug ausreichend ist, wird die Ein parkstrategie aus der Größe der Parklücke berechnet,
- Ausgeben von Vorgaben gemäß der berechneten Einparkstrategie,
- Soll/Ist-Vergleich zwischen den Vorgaben der Einparkstrategie und der Fahrerreaktion,
- Bestimmen, ob eine Korrektur der berechneten Einparkstrategie, d. h. eine Verände rung der Einparkstrategie, notwendig ist,
- Falls dies zutrifft, wird auf den Verfahrensschritt "Berechnen der Einparkstrategie" zurückgegangen,
- Falls keine Änderung bzw. Korrektur der Einparkstrategie vorzunehmen ist, wird über prüft, ob das Kraftfahrzeug in der Parklücke steht,
- Steht das Fahrzeug in der Parklücke, wird das Ende des Einparkvorganges erkannt und gegebenenfalls dem Fahrer angezeigt,
- Ist der Einparkvorgang nicht beendet, wird zum Schritt "Berechnen der Einparkstrate gie" zurückgegangen.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird bei der Berechnung der Einparkstrategie zusätzlich die Art der Parklückenumgebung berücksichtigt. Unter der Art der Parklückenumgebung ist insbesondere zu verstehen, ob es sich um eine Parklücke längs oder quer zur Fahrbahn handelt. Dabei ist es für das erfindungsgemäße Verfahren unerheblich, ob zuerst die Größe der Parklücke und da nach die Art der Parklückenumgebung oder umgekehrt bestimmt wird. Des weiteren be steht gemäß der Erfindung die Möglichkeit, die Art der Parklückenumgebung dem Fahrer mittels einer Anzeigeeinrichtung darzustellen.

Eine spezielle Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens unter Einbeziehung der Art der Parklückenumgebung weist folgende Schritte auf:

- Anfahren einer potentiellen Parklücke,
- Ausmessen der potentiellen Parklücke und Bestimmen ihrer Größe,
- Bestimmen, ob die potentielle Parklücke für das Kraftfahrzeug ausreichend ist,
- Falls die potentielle Parklücke zu klein ist, wird dem Fahrer vorgeschlagen, eine neue Parklücke anzufahren,
- Falls die potentielle Parklücke für das Kraftfahrzeug ausreichend ist, wird die Art der Parklückenumgebung ermittelt,
- Bestimmen, ob die Parklückenumgebung für ein Einparkmanöver geeignet ist,
- Falls die Parklückenumgebung nicht geeignet ist, wird dem Fahrer vorgeschlagen, eine neue Parklücke anzufahren,
- Falls neben der Größe der Parklücke auch die Parklückenumgebung für einen Ein parkvorgang geeignet ist, wird aus der Größe der Parklücke und der Art der Parklücken umgebung die Einparkstrategie berechnet,
- Ausgeben von Vorgaben gemäß der berechneten Einparkstrategie,
- Soll/Ist-Vergleich zwischen den Vorgaben der Einparkstrategie und der Fahrerreaktion,
- Bestimmen, ob eine Korrektur der berechneten Einparkstrategie, d. h. eine Verände rung der Einparkstrategie notwendig ist,
- Falls dies zutrifft, wird auf den Verfahrensschritt "Berechnen der Einparkstrategie" zurückgegangen,
- Falls keine Änderung bzw. Korrektur der Einparkstrategie vorzunehmen ist, wird über prüft, ob das Kraftfahrzeug in der Parklücke steht,
- Steht das Fahrzeug in der Parklücke in der Parklücke, wird das Ende des Einparkvor ganges erkannt und gegebenenfalls dem Fahrer angezeigt,
- Ist der Einparkvorgang nicht beendet, wird zum Schritt "Berechnen der Einparkstrate gie zurückgegangen".

Nach einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorge sehen sein, daß bei Nichtvorliegen einer Fahrerreaktion auf die ausgegebene Einpark strategie die Einparkstrategie wiederholt unverändert ausgegeben wird.

Das erfindungsgemäße Einparkassistenzsystem ist vorzugsweise während oder unmit telbar beim Anfahren einer Parklücke einschaltbar und jederzeit ausschaltbar. Daneben ist es denkbar, daß eine Möglichkeit einer automatischen Zuschaltung vorsehbar ist.

Bein manuellen Einschalten bzw. Ausschalten des Verfahrens durch den Fahrer selbst, sollte dies vorzugsweise über eine Spracheingabe erfolgen.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist eine Rundum-Sensorik zur Erfassung des Ab standes von Objekten im Nahbereich des Kraftfahrzeuges auf. Eine solche Rundum- Sensorik kann beispielsweise mit Ultraschall- oder Radarsignalen arbeiten. Eine Rund um-Sensorik auf Ultraschallbasis ist zum Beispiel aus der deutschen Patentanmeldung DE 196 33 566 bekannt.

Der Rundum-Sensorik ist eine Verarbeitungseinrichtung nachgeschaltet, die aus gespei cherten Referenzdaten und den von der Rundum-Sensorik ermittelten Abstandsdaten eine Einparkstrategie für das Kraftfahrzeug berechnet. Der Verarbeitungseinrichtung wiederum ist eine Anzeigeeinrichtung zur Ausgabe der Einparkstrategie an den Fahrer des Kraftfahrzeuges nachgeordnet.

Nach einer Ausbildung der Erfindung ist die Verarbeitungseinrichtung derart ausgebildet, daß sie aus den Abstandsdaten der Rundum-Sensorik zusätzlich die Art der Parklücken umgebung ermittelt und bei der Berechnung der Einparkstrategie berücksichtigt.

Der Verarbeitungseinrichtung kann weiterhin eine Lenkassistenz-Einrichtung, beispiels weise eine haptisches Lenkrad, nachgeschaltet sein. Bei einem haptischen Lenkrad ge ben variable Drehmomentschwellen eine Rückmeldung, wohin das Lenkrad zu drehen ist und zeigen, wann die Drehung beendet werden soll.

Nach einer bevorzugten Ausbildung der Rundum-Sensorik überstreicht diese einen Be reich von ca. 5 cm bis mindestens ca. 10 m um das Fahrzeug.

Die Anzeigeeinrichtung zur Ausgabe der Einparkstrategie bzw. der Größe der Parklücke und der Art der Parklückenumgebung sollte vorzugsweise eine optische Anzeigeeinrich tung sein. Jedoch sind auch akustische Anzeigen, beispielsweise zur Sprachausgabe denkbar.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. Die zugehörigen Zeichnungen zeigen.

Fig. 1 eine Variante der erfindungsgemäßen Vorrichtung und

Fig. 2 einen schematischen Ablaufplan einer Ausbildungsvariante des er findungsgemäßen Verfahrens.

Die in Fig. 1 dargestellte Variante der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Einparkas sistenz für den Fahrer eines Kraftfahrzeuges besteht aus den Komponenten Verarbeits einrichtung 1, Rundum-Sensorik 2, optische Anzeigenvorrichtung 3, insbesondere einen Bildschirm, akustische Sprachausgabe-Einrichtung 5 und als haptisches Lenkrad aus gebildeten Lenkassistenz-Einrichtung 4. Die Rundum-Sensorik 2 weist eine Vielzahl von Abstandsensoren 2a bis 2d auf, die am Kraftfahrzeug derart angeordnet sind, daß sie einen Nahbereich um das Fahrzeug von ca. 5 cm bis mindestens 10 m sensorisch ab decken und Objekte bzw. Hindernisse in diesem Bereich erfassen. Die Abstandsdaten der Abstandsensoren 2a bis 2d werden von der Verarbeitungseinrichtung 1 einerseits genutzt, die Art der Parklückenumgebung festzustellen und andererseits die Größe der Parklücke zu ermitteln. Unter der Art der Parklückenumgebung ist zu verstehen, um wel che Form der Parklücke es sich handelt. Hat die Verarbeitungseinrichtung 1 festgestellt, um welche Art von Parklückenumgebung es sich handelt und ob die Größe der Parklücke für einen Einparkvorgang ausreicht, berechnet sie eine Einparkstrategie und schlägt sie dem Fahrer mittels der optischen Anzeigeinrichtung 3 vor. Während des Einparkvor ganges selbst kann die Einparkstrategie bzw. eine korrigierte Einparkstrategie dem Fah rer zusätzlich über die Sprachausgabe 5 mitgeteilt werden. Eine andere Möglichkeit der Ausgabe der Einparkstrategie besteht in der Verwendung des haptischen Lenkrades 4 das über variable Drehmomentschwellen eine Meldung an den Fahrer gibt, in welcher Art und Weise das Lenkrad zu drehen ist. Zusätzlich weist die Vorrichtung ein Mikrophon 6 auf, das mit der Verarbeitungseinrichtung 1 verbunden ist und über welches mittels Spracheingabe die Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkvorganges zu- und ab schaltbar ist.

Fig. 2 zeigt eine mögliche Variante des Verfahrensablaufs zur Einparkassistenz.

Im Schritt a fährt der Fahrer eines Kraftfahrzeugs eine Parklücke an. Beispielsweise über eine Eingabe E, vorzugsweise eine Spracheingabe, wird der Einparkassistent aktiviert bzw. eingeschaltet. Im Schritt b führt der Einparkassistent mit den am Kraftfahrzeug an geordneten Abstandssensoren ein Ausmessen der Parklücke, also des potentiellen Parkplatzes, durch. Über eine Abfrage b1 wird ermittelt, ob die potentielle Parklücke für das Kraftfahrzeug ausreicht. Ist der Platz nicht ausreichend, gibt das Verfahren dies in b3 über eine Ausgabe A dem Fahrer bekannt. Ist der Platz ausreichend führt das Verfah ren ein Vermessen der Umgebung der Parklücke im Schritt c durch und ermittelt in c1, ob der Platz für die Durchführung eines Einparkmanövers ausreichend ist. Ist der Platz nicht ausreichend, so gibt das Verfahren in c3 dies dem Fahrer bekannt, der dann eine nächste potentiellen Parklücke ansteuern muß (Schritt a), wobei in diesem Fall der Ein parkassistent beendet ist. Ist der Platz ausreichend, so wird dies dem Fahrer in c2 mitge teilt. Hier könnte ferner nochmals eine Abfrage vorgesehen werden, ob der Fahrer den physikalischen Vorgang des Einparkens mit oder ohne Unterstützung durchführen will. Im Schritt d wird aus den gewonnenen Meßdaten eine Einparkstrategie bestimmt. Das Ergebnis der Strategie wird dem Fahrer im Schritt e mittels Vorgaben über eine Ausgabe (nicht dargestellt) mitgeteilt. Das System geht dann in eine Warteschleife, realisiert durch die Schritte e1, e2 und e3. Hat der Fahrer nicht auf die Vorgaben des Einparkassistenten reagiert (e3), so geht das System zurück zum Schritt e, d. h. die Vorgaben werden erneut angezeigt oder ausgegeben. Im Fall einer Reaktion des Fahrers (e2) wird ein Soll/Ist- Vergleich f zwischen der Vorgabe des Schritts e und der Reaktion des Fahrers bestimmt. Aus dem Vergleich f wird bestimmt, ob eine Korrektur f1 notwendig ist. Sollte eine Kor rektur notwendig sein, so wird im Schritt f2 zum Schritt c zurückgegangen, um über einen entsprechenden Meßvorgang den relativen Standort des Kraftfahrzeugs, d. h. die Umge bung relativ zu dem Kraftfahrzeug, zu bestimmen und die dann notwendigen Schritte d bis e wieder zu durchlaufen. Ist keine Korrektur notwendig, so geht das System über zu dem Schritt g und untersucht per Meßvorgang, ob das Kraftfahrzeug in der gewünschten Weise in dem Parkplatz steht. Ist dies nicht der Fall so wird über den Schritt g2 zu dem Schritt c zurückgekehrt, um erneut eine Messung der relativen Lage des Kraftfahrzeugs vorzunehmen. Steht das Kraftfahrzeug in der gewünschten Weise in der Parklücke, so wird im Schritt g3 zum Schritt h gegangen, worin dem Fahrer die Beendigung des Ein parkvorgangs und damit das Deaktivieren des Einparkassistenten mitgeteilt wird. Um ein sicheres Handling des Einparkassistenten zu erreichen, ist dieser in jeder Phase der Unterstützung deaktivierbar.

Claims

1. Verfahren zum unterstützten Einparken eines Kraftfahrzeuges, das die folgenden Schritte aufweist:

- Ausmessen einer potentiellen Parklücke mittels am Kraftfahrzeug angeordneten Sensoren, insbesondere Abstandssensoren und Bestimmen der Größe der poten tiellen Parklücke,
- Bestimmen in Abhängigkeit von Referenzwerten, ob die potentielle Parklücke für einen Einparkvorgang des Kraftfahrzeuges ausreichend ist und
- Ermitteln einer Einparkstrategie in Abhängigkeit zumindest der Größe der potentiel len Parklücke,
- Ausgeben der ermittelten Einparkstrategie an den Fahrer des Kraftfahrzeuges.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Größe der potentiel len Parklücke durch ihre Länge und/oder Breite bestimmt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest die Größe der potentiellen Parklücke mittels einer Anzeigeeinrichtung dem Fahrer des Kraftfahrzeuges ausgegeben wird.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, gekennzeichnet durch folgende Schritte:

a) Anfahren einer potentiellen Parklücke,
b) Ausmessen der potentiellen Parklücke,
- b1) Bestimmen, ob die potentielle Parklücke für das Kraftfahrzeug ausreichend ist,
- b2) Falls b1 nicht zutrifft, Fortsetzen des Verfahrens mit Schritt a),
- b3) Falls b1 zutrifft, weiter mit Schritt c,
c) Bestimmen der Einparkstrategie aus b,
d) Ausgeben von Vorgaben gemäß c an den Fahrer,
e) Soll/Ist-Vergleich zwischen den Vorgaben der Einparkstrategie und der Fahrer reaktion,
- e1) Bestimmen, ob eine Korrektur notwendig ist,
- e2) Falls e1 zutrifft, weiter mit Schritt c,
- e3) Falls e1 nicht zutrifft, weiter mit Schritt f,
f) Bestimmen, ob das Kraftfahrzeug in der Parklücke steht,
- f1) Falls f zutrifft, weiter mit Schritt g,
- f2) Falls f nicht zutrifft, weiter mit Schritt c,
g) Ende des Einparkvorgangs.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß neben der potentiellen Parklücke zusätzlich die Parklückenumgebung ausgemessen wird.

6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß Werte der Parklücken umgebung mittels der Anzeigeeinrichtung an den Fahrer ausgegeben werden.

7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Einparkstra tegie in Abhängigkeit der Größe der potentiellen Parklücke und der Parklückenum gebung ermittelt wird.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, gekennzeichnet durch folgende Ver fahrensschritte:

a) Anfahren einer potentiellen Parklücke,
b) Ausmessen der potentiellen Parklücke,
- b1) Bestimmen, ob die Parklücke für das Kraftfahrzeug ausreichend ist,
- b2) Falls b1 nicht zutrifft, Fortsetzen des Verfahrens nach Schritt a),
- b3) Falls b1 zutrifft, weiter mit Schritt c,
c) Ermitteln der Parklückenumgebung
- c1) Bestimmen, ob die Parklückenumgebung für ein Einparkmanöver ausreichend ist,
- c2) Falls c1 nicht zutrifft, Fortsetzen des Verfahrens mit Schritt a,
- c3) Falls c1 zutrifft, weiter mit Schritt d,
d) Bestimmen der Einparkstrategie aus b und c,
e) Ausgeben von Vorgaben gemäß d an den Fahrer des Kraftfahrzeuges,
f) Soll/Ist-Vergleich zwischen den Vorgaben und der Fahrerreaktion,
- f1) Bestimmen, ob eine Korrektur notwendig ist,
- f2) Falls f1 zutrifft, weiter mit Schritt d,
- f3) Falls f1 nicht zutrifft, weiter mit Schritt g,
g) Bestimmen, ob das Kraftfahrzeug in der Parklücke steht,
- g1) Falls g zutrifft, weiter mit Schritt h,
- g2) Falls g nicht zutrifft, weiter mit Schritt d,
h) Ende des Einparkvorganges.

9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß bei Nichtvorliegen einer Fahrerreaktion auf die ausgegebene Einparkstrategie die Ein parkstrategie wiederholt unverändert ausgegeben wird.

10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren zum unterstützten Einparken des Kraftfahrzeuges während oder unmittel bar beim Anfahren einer Parklücke einschaltbar und jederzeit ausschaltbar ist.

11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren zum unterstützten Einparken des Kraftfahrzeuges während oder unmittel bar beim Anfahren einer Parklücke automatisch eingeschaltet wird.

12. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Einschal ten und/oder Ausschalten des Verfahrens durch eine Spracheingabe erfolgt.

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die ermittelte Einparkstrategie und/oder die Größe der potentiellen Parklücke und/oder die Parklückenumgebung optisch, akustisch oder haptisch ausgegeben werden.

14. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung eine Rundum-Sensorik (2) zur Erfas sung des Abstandes von Objekten im Nahbereich des Kraftfahrzeuges umfaßt, de ren ermittelte Abstandsdaten einer Verarbeitungseinrichtung (1) zuführbar sind, in der Verarbeitungseinrichtung (1) Referenzdaten für die Größe einer ausreichenden Parklücke abgespeichert sind, von der Verarbeitungseinrichtung (1) aus den gespei cherten Referenzdaten und den erfaßten Abstandsdaten eine Einparkstrategie für das Kraftfahrzeug ermittelbar ist und die Verarbeitungseinrichtung (1) zur Ausgabe der berechneten Einparkstrategie mit einer Anzeigeeinrichtung (3; 5) verbunden ist.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Verarbeitungsein richtung (1) derart ausgebildet ist, daß die Verarbeitungseinrichtung aus den Ab standsdaten der Rundum-Sensorik die Parklückenumgebung ermittelt und bei der Berechnung der Einparkstrategie berücksichtigt.

16. Vorrichtung nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Verarbei tungseinrichtung (1) mit einer Lenkassistenz-Einrichtung (4) verbunden ist.

17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Rundum-Sensorik (2) einen Bereich von ca. 5 cm bis mindestens ca. 10 m um das Kraftfahrzeug umfaßt.

18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Anzeigeeinrichtung eine optische Anzeigeeinrichtung (3) ist.

19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Anzeigeeinrichtung eine Einrichtung zur Sprachausgabe (5) umfaßt.

20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Lenkassistenz-Einrichtung ein haptisches Lenkrad (4) umfaßt.