DE19529644A1 - Steuerung für eine elektrische Servolenkung - Google Patents
Steuerung für eine elektrische ServolenkungInfo
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuerung für eine
elektrische Servolenkung mit einer Funktion zur Erfassung des
Ausfalls einer Motorantriebsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung der Steuerung oder Regelung für
die elektrische Servolenkung, die einen Motor als
Antriebsquelle verwendet.
Eine derartige Steuerung oder Regelung für eine elektrische
Servolenkung wurde beispielsweise in der japanischen
Veröffentlichung eines offengelegten Patents Nr. Hei 1-257674
beschrieben. Die Steuerung vergleicht Rechts- und
Linksrichtungs-Antriebssignale ("Rechtsrichtung": Richtung
nach rechts; "Linksrichtung": Richtung nach links), die von
einem Computer entsprechend einem Ausgangssignal eines
Drehmomentdetektors aus gegeben werden, mit Rechts- und
Linksrichtungs-Antriebssignalen, die von einer
Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung
entsprechend einem Ausgangssignal des Drehmomentdetektors
ausgegeben werden, durch eine UND-Schaltung. Als
Motorantriebsrichtung wird dann jene Richtung der
Richtungsantriebssignale festgelegt, die unter diesen
Antriebssignalen zusammenpassen. Dies führt dazu, daß es
möglich ist, eine Drehung des Lenkrades infolge eines
Ausfalls oder eines Wegdriftens des Computers zu verhindern.
Bei einer vorhandenen Steuerung für eine elektrische
Servolenkung wird das Drehrichtungsantriebssignal, welches
von einem Drehmomentdetektor eingegeben und von einem
Computer beurteilt wird, mit einem Richtungsantriebssignal
verglichen, welches von einer Motorantriebsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung ausgegeben wird, und zwar mit
Hilfe einer UND-Schaltung, und die Motorantriebsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung schaltet den Antrieb eines Motors
frei, wenn beide Signale miteinander übereinstimmen. Selbst
wenn ein Ausfall auftritt, bei welchem der Computer den Motor
unabhängig vom Lenkdrehmoment antreibt, ist es daher möglich,
die erforderliche Sicherheit zu gewährleisten, da die
Motorantriebsrichtung durch die Motorantriebsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung gesteuert wird. Wenn jedoch ein
Ausfall in der Motorantriebsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung auftritt, so daß der Motor
angetrieben werden kann, ist es jedoch unmöglich, die
Sicherheit zu gewährleisten, da der Computer den Ausfall der
Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung nicht
erfassen kann. Daher ist ein Notfallsystem nicht sicher
ausgebildet.
Ein Ziel der vorliegenden Erfindung besteht in der Erfassung
eines Ausfalls auf der Grundlage eines Ausgangssignals der
Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung, oder einer
Motorklemmenspannung, oder eines Motorstroms, durch
Überwachung des Ausgangszustandes der Motorantriebsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung.
Die Steuerung für eine elektrische Servolenkung gemäß einer
ersten Zielrichtung der vorliegenden Erfindung weist einen
Motor zum Zuführen eines Lenkdrehmoments zu einem Lenksystem
auf, eine Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung
eines Lenkdrehmoments, welches von einem Benutzer eines
Fahrzeugs dessen Lenkrad zugeführt, eine
Motorsteuervorrichtung zur Durchführung einer
Rechtsrichtungs- oder Linksrichtungs-Antriebssteuerung des
Motors entsprechend einem Ausgangssignals der Lenkdrehmoment-
Erfassungsvorrichtung, eine Antriebssignal-Ausgabevorrichtung
zur Ausgabe eines Rechtsrichtungsantriebssignal an die
Motorsteuervorrichtung, wenn das Ausgangssignal der
Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein
Rechtsrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine
erste vorbestimmte Schwelle ist, die rechts von einem
neutralen Punkt eingestellt ist, und eines
Linksrichtungsantriebssignals an die Motorsteuervorrichtung,
wenn das Ausgangssignal ein Linksrichtungsdrehmoment zeigt,
welches größer als eine zweite vorbestimmte Schwelle ist, die
links von dem Neutralpunkt eingestellt ist, eine
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines
Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignals an den Motor, wenn
das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung
ein Drehmoment anzeigt, das kleiner ist als die erste, jedoch
größer als eine dritte vorbestimmte Schwelle, die so
eingestellt ist, daß sie kleiner als die erste Schwelle ist
und links von dieser liegt, eine Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Linksrichtungs-
Unterscheidungssignals für den Motor, wenn das
Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein
Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die zweite Schwelle
ist, jedoch größer als eine vierte vorbestimmte Schwelle, die
kleiner als die zweite Schwelle eingestellt ist und rechts
von dieser liegt, eine Rechtsrichtungs-
Unterscheidungssignalerfassungsvorrichtung zur Erfassung
eines Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignals, eine
Linksrichtungs-Unterscheidungssignalerfassungsvorrichtung zur
Erfassung eines Linksrichtungs-Unterscheidungssignals, eine
erste Ausfall-Unterscheidungsvorrichtung zur Beurteilung, daß
die Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung defekt ist,
wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-
Erfassungsvorrichtung kleiner als eine fünfte vorbestimmte
Schwelle ist, die links von der dritten Schwelle eingestellt
ist und kleiner als diese ist um einen Wert, der einem
Meßfehler entspricht, wenn die Ausgabe des Rechtsrichtungs-
Unterscheidungssginals über einen vorbestimmten Zeitraum
andauert, sowie eine zweite Ausfall-
Unterscheidungsvorrichtung zur Beurteilung, daß die
Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung defekt ist, wenn
das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung
kleiner als eine sechste vorbestimmte Schwelle ist, die
rechts von der vierten Schwelle eingestellt ist und kleiner
als diese ist um einen Wert, der einem Meßfehler entspricht,
wenn die Ausgabe des Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignals
für einen vorbestimmten Zeitraum andauert. Wenn ein
Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignal erfaßt wird, wenn die
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung normalerweise
einen Antrieb nach rechts sperren würde, kann daher
festgestellt werden, daß die Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung defekt ist. Wenn ein
Linksrichtungs-Unterscheidungssignal erfaßt wird, wenn die
Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung normalerweise einen
Antrieb nach links sperren würde, kann festgestellt werden,
daß die Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung defekt ist.
Die Steuerung für eine elektrische Servolenkung gemäß einer
zweiten Zielrichtung der vorliegenden Erfindung weist einen
Motor zum Zuführen eines Lenkdrehmoments zu einem Lenksystem
auf, eine Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung
eines Lenkdrehmoments, welches einem Lenkrad vom Benutzer
eines Fahrzeugs zugeführt wird, eine Motorsteuervorrichtung
zur Durchführung einer Rechtsrichtungs- oder Linksrichtungs-
Antriebssteuerung des Motors entsprechend einem
Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung, eine
Antriebssignal-Ausgabevorrichtung zur Ausgabe eines
Rechtsrichtungs-Antriebssignals an die
Motorsteuervorrichtung, wenn das Ausgangssignal der
Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein
Rechtsrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine
erste vorbestimmte Schwelle ist, die rechts von einem
Neutralpunkt eingestellt ist, sowie eines
Linksrichtungsantriebssignals an die Motorsteuervorrichtung,
wenn das Ausgangssignal ein Linksrichtungsdrehmoment anzeigt,
welches größer als eine zweite vorbestimmte Schwelle ist, die
links von dem Neutralpunkt eingestellt ist, eine
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines
Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignals für den Motor, wenn
das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung
ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die erste, jedoch
größer als eine dritte vorbestimmte Schwelle ist, die kleiner
als die erste Schwelle ist und links von dieser eingestellt
ist, eine Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur
Ausgabe eines Linksrichtungs-Unterscheidungssignals für den
Motor, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-
Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner
als die zweite Schwelle ist, jedoch größer als eine vierte
vorbestimmte Schwelle, die kleiner als die zweite Schwelle
und rechts von dieser eingestellt ist, eine erste UND-
Schaltung zur Ausgabe eines Rechtsantriebs-Freischaltsignals
an die Motorsteuervorrichtung nur dann, wenn das
Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignal mit dem
Rechtsrichtungsantriebssignal übereinstimmt, eine zweite UND-
Schaltung zur Ausgabe eines Linksantriebs-Freischaltsignals
an die Motorsteuervorrichtung nur dann, wenn das
Linksrichtungs-Unterscheidungssignal mit dem
Linksrichtungsantriebssignal übereinstimmt, eine
Rechtsantriebsfreischaltsignal-Erfassungsvorrichtung zur
Erfassung eines Rechtsantriebsfreischaltsignals, eine
Linksantriebsfreischaltsignal-Erfassungsvorrichtung zur
Erfassung eines Linksantriebsfreischaltsignals, eine erste
Ausfall-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines
Rechtsantriebssignals, wenn das Ausgangssignal der
Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung kleiner als eine fünfte
vorbestimmte Schwelle ist, die links von der dritten Schwelle
eingestellt ist und kleiner ist als diese um einen Wert
entsprechend einem Meßfehler, und zur Beurteilung, daß die
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung oder die erste
UND-Schaltung defekt ist, wenn die Ausgabe des
Rechtsantriebsfreischaltsignals von der ersten UND-Schaltung
für einen eingestellten Zeitraum andauert, und eine zweite
Ausfall-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines
Linksantriebssignals, wenn das Ausgangssignal der
Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung kleiner ist als eine
sechste vorbestimmte Schwelle, die rechts von der vierten
Schwelle eingestellt ist und kleiner ist als diese um einen
Wert entsprechend einem Meßfehler, und zur Beurteilung, daß
die Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung oder die zweite
UND-Schaltung defekt ist, wenn die Ausgabe des
Linksantriebsfreischaltsignals von der zweiten UND-Schaltung
für einen vorbestimmten Zeitraum andauert. Daher ist es
möglich festzustellen, daß die Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung oder die UND-Schaltung, die an die
Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung angeschlossen ist,
defekt ist.
Die Steuerung für eine elektrische Servolenkung gemäß einer
weiteren Zielrichtung der Erfindung weist einen Motor zum
Zuführen eines Lenkdrehmoments zu einem Lenksystem auf, eine
Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung eines
Lenkdrehmoments, welches einem Lenkrad vom Benutzer eines
Fahrzeugs zugeführt wird, eine Motorsteuervorrichtung zur
Durchführung einer Rechtsrichtungs- oder Linksrichtungs-
Antriebssteuerung des Motors entsprechend einem
Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung, eine
Antriebssignal-Ausgabevorrichtung zur Ausgabe eines
Rechtsrichtungsantriebssignals an die Motorsteuervorrichtung,
wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-
Erfassungsvorrichtung ein Rechtsrichtungsdrehmoment anzeigt,
welches größer als eine erste vorbestimmte Schwelle ist, die
rechts von einem Neutralpunkt eingestellt ist, sowie eines
Linksrichtungsantriebsignals an die Motorsteuervorrichtung,
wenn das Ausgangssignal ein Linksrichtungsdrehmoment anzeigt,
welches größer als eine zweite vorbestimmte Schwelle ist, die
links von dem Neutralpunkt eingestellt ist, eine
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines
Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignals für den Motor, wenn
das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung
ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner ist als die erste
Schwelle, jedoch größer als eine dritte vorbestimmte
Schwelle, die kleiner als die erste Schwelle und links von
dieser eingestellt ist, eine Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Linksrichtungs-
Unterscheidungssignals für den Motor, wenn das Ausgangssignal
der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment
anzeigt, welches kleiner als die zweite Schwelle ist, jedoch
größer als eine vierte vorbestimmte Schwelle, die kleiner als
die zweite Schwelle und rechts von dieser eingestellt ist,
eine erste UND-Schaltung zur Ausgabe eines
Rechtsrichtungsfreischaltsignals an die
Motorsteuervorrichtung nur dann, wenn das Rechtsrichtungs-
Unterscheidungssignal mit dem Rechtsrichtungsantriebssignal
übereinstimmt, eine zweite UND-Schaltung zur Ausgabe eines
Linksrichtungsfreischaltsignals an die Motorsteuervorrichtung
nur dann, wenn das Linksrichtungs-Unterscheidungssignal mit
dem Linksrichtungsantriebssignal übereinstimmt, eine
Neutralpunkt-Unterscheidungsvorrichtung zum Unterscheiden der
näheren Umgebung des Neutralpunkts des Lenkdrehmoments, wenn
das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung
kleiner ist als eine fünfte vorbestimmte Schwelle, die links
von der dritten Schwelle und kleiner als diese um einen Wert
entsprechend einem Meßfehler eingestellt ist und kleiner ist
als eine sechste vorbestimmte Schwelle, die rechts von der
vierten Schwelle und kleiner als diese um einen Wert
entsprechend einem Meßfehler eingestellt ist, eine
Motordrehzahl-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung der
Umdrehungsgeschwindigkeit eines Motors, eine
Spannungsanlegungsvorrichtung zur Erzeugung einer
eingestellten Spannung an einer Motorklemme des Motors, wenn
der Motor nicht angetrieben wird, eine Motorklemmenspannungs-
Erfassungsvorrichtung zur Erfassung einer Klemmenspannung des
Motors, und eine Ausfall-Unterscheidungsvorrichtung zur
Beurteilung, daß eine UND-Schaltung defekt ist, welche das
Antriebsfreischaltsignal ausgibt, oder eine
Richtungsunterscheidungsvorrichtung defekt ist, welche ein
Richtungsunterscheidungssignal an diese UND-Schaltung
ausgibt, wenn das Ausgangssignal der Motordrehzahl-
Erfassungsvorrichtung gleich einem eingestellten Wert oder
kleiner ist, wenn die nähere Umgebung des Neutralpunkts des
Lenkdrehmoments durch eine Neutralpunkt-
Unterscheidungsvorrichtung unterschieden wird, wenn ein
Rechtsrichtungs- oder Linksrichtungsantriebssignal an die
erste oder zweite UND-Schaltung von der Antriebssignal-
Ausgabevorrichtung ausgegeben wird, und wenn der Zustand, in
welchem die Klemmenspannung einen Wert anzeigt, der von der
eingestellten Spannung abweicht, über einen vorbestimmten
Zeitraum andauert. Es ist daher möglich, einen Ausfall der
Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung dadurch zu
erfassen, daß eine Motorklemmenspannung erfaßt wird, die von
einer eingestellten Spannung verschieden ist.
Die Steuerung für eine elektrische Servolenkung gemäß einer
weiteren Zielrichtung der vorliegenden Erfindung weist einen
Motor zum Zuführen eines Lenkdrehmoments an ein Lenksystem
auf, eine Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung
eines Lenkdrehmoments, welches einem Lenkrad von einem
Benutzer eines Fahrzeugs zugeführt wird, eine
Motorsteuervorrichtung zur Durchführung einer
Rechtsrichtungs- oder Linksrichtungs-Antriebssteuerung des
Motors entsprechend einem Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-
Erfassungsvorrichtung, eine Antriebssignal-Ausgabevorrichtung
zur Ausgabe eines Rechtsrichtungsantriebssignals an die
Motorsteuervorrichtung, wenn das Ausgangssignal der
Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein
Rechtsrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine
erste vorbestimmte Schwelle ist, die rechts von einem
Neutralpunkt eingestellt ist, und zur Ausgabe eines
Linksrichtungsantriebssignals an die Motorsteuervorrichtung,
wenn das Ausgangssignal ein Linksrichtungsdrehmoment anzeigt,
welches größer als eine zweite vorbestimmte Schwelle ist, die
links von dem Neutralpunkt eingestellt ist, eine
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines
Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignals für den Motor, wenn
das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung
ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die erste, jedoch
größer als eine dritte vorbestimmte Schwelle ist, die kleiner
als die erste Schwelle und links von dieser eingestellt ist,
eine Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe
eines Linksrichtungs-Unterscheidungssignals für den Motor,
wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-
Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner
als die zweite Schwelle ist, jedoch größer als eine vierte
vorbestimmte Schwelle, die kleiner als die zweite Schwelle
und rechts von dieser eingestellt ist, eine erste UND-
Schaltung zur Ausgabe eines Rechtsantriebsfreischaltsignals
an die Motorsteuervorrichtung nur dann, wenn das
Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignal mit dem
Rechtsrichtungsantriebssignal zusammenfällt, eine zweite UND-
Schaltung zur Ausgabe eines Linksantriebsfreischaltsignals an
die Motorsteuervorrichtung nur dann, wenn das Linksrichtungs-
Unterscheidungssignal mit dem Linksrichtungsantriebssignal
übereinstimmt, eine Neutralpunkt-Unterscheidungsvorrichtung
zur Unterscheidung der näheren Umgebung des Neutralpunkts des
Lenkdrehmoments, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-
Erfassungsvorrichtung kleiner als eine fünfte vorbestimmte
Schwelle ist, die links von der dritten Schwelle und kleiner
als diese um einen Wert entsprechend einem Meßfehler
eingestellt ist, und kleiner als eine sechste vorbestimmte
Schwelle ist, die rechts von der vierten Schwelle und kleiner
als diese um einen Wert entsprechend einem Meßfehler
eingestellt ist, eine Motordrehzahl-Erfassungsvorrichtung zur
Erfassung der Umdrehungsgeschwindigkeit eines Motors, eine
Motorstrom-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung des durch den
Motor fließenden Stroms, und eine Ausfall-
Unterscheidungsvorrichtung zur Beurteilung, daß eine UND-
Schaltung, welche das Antriebsfreischaltsignal ausgibt, oder
eine Richtungs-Unterscheidungsvorrichtung, welche ein
Richtungs-Unterscheidungssignal an diese UND-Schaltung
ausgibt, defekt ist, wenn das Ausgangssignal der
Motordrehzahl-Erfassungsvorrichtung gleich einem
eingestellten Wert oder kleiner ist, und wenn die nähere
Umgebung des Neutralpunkts des Lenkdrehmoments durch die
Neutralpunkt-Unterscheidungsvorrichtung unterschieden wird,
und wenn ein Signal zum abwechselnden Antreiben des Motors in
Richtung nach rechts und links von der Antriebssignal-
Ausgabevorrichtung mit der Motorsteuervorrichtung an die
erste oder zweite UND-Schaltung ausgegeben wird, und wenn ein
Zustand, in welchem das Ausgangssignal der Motorstrom-
Erfassungsvorrichtung einen eingestellten Wert überschreitet,
über einen vorbestimmten Zeitraum andauert. Wenn daher die
Richtungs-Unterscheidungsvorrichtung normal funktioniert,
sinkt der Motorstrom auf Null ab, da eine UND-Schaltung kein
Antriebsfreischaltsignal an die Motorsteuervorrichtung
ausgeben wird. Wenn jedoch die Richtungs-
Unterscheidungsvorrichtung einen Fehler aufweist, so ist es
möglich, einen Ausfall der Motorantriebsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung zu erfassen, da die
Motorsteuervorrichtung infolge der Ausgabe des
Antriebsfreischaltsignals arbeitet, und ein Motorstrom
fließt. Wenn sowohl die Rechtsrichtungs- als auch die
Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung defekt ist, so ist
es auch dann möglich, einen Ausfall ohne Drehung des Motors
zu erfassen, da der Motor abwechselnd in Richtung nach rechts
und in Richtung nach links angetrieben wird.
Die Steuerung für eine elektrische Servolenkung gemäß einer
weiteren Zielrichtung der vorliegenden Erfindung weist einen
Motor zum Zuführen eines Lenkdrehmoments zu einem Lenksystem
auf, eine Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung
eines Lenkdrehmoments, welches einem Lenkrad von einem
Benutzer des Fahrzeugs zugeführt wird, eine
Motorsteuervorrichtung zur Durchführung einer
Rechtsrichtungs- oder Linksrichtungs-Antriebssteuerung des
Motors entsprechend einem Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-
Erfassungsvorrichtung, eine Antriebssignal-Ausgabevorrichtung
zur Ausgabe eines Rechtsrichtungsantriebssignals an die
Motorsteuervorrichtung, wenn das Ausgangssignal der
Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein
Rechtsrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine
erste vorbestimmte Schwelle ist, die rechts von einem
Neutralpunkt eingestellt ist, und zur Ausgabe eines
Linksrichtungsantriebssignals an die Motorsteuervorrichtung,
wenn das Ausgangssignal ein Linksrichtungsdrehmoment anzeigt,
welches größer als eine zweite vorbestimmte Schwelle ist, die
links von dem Neutralpunkt eingestellt ist, eine
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines
Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignals für den Motor, wenn
das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung
ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die erste, jedoch
größer als eine dritte vorbestimmte Schwelle ist, die kleiner
als die erste Schwelle und links von dieser eingestellt ist,
eine Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe
eines Linksrichtungs-Unterscheidungssignalss für den Motor,
wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-
Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner
als die zweite Schwelle ist, jedoch größer als eine vierte
vorbestimmte Schwelle, die kleiner als die zweite Schwelle
und rechts von dieser eingestellt ist, eine erste UND-
Schaltung zur Ausgabe eines Rechtsrichtungsfreischaltsignals
an die Motorsteuervorrichtung nur dann, wenn das
Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignal mit dem
Rechtsrichtungsantriebssignal übereinstimmt, eine zweite UND-
Schaltung zur Ausgabe eines Linksrichtungsfreischaltsignals
an die Motorsteuervorrichtung nur dann, wenn das
Linksrichtungs-Unterscheidungssignal mit dem
Linksrichtungsantriebssignal übereinstimmt, eine
Neutralpunkt-Unterscheidungsvorrichtung zur Unterscheidung
der näheren Umgebung des Neutralpunktes des Lenkdrehmoments,
wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-
Erfassungsvorrichtung kleiner als eine fünfte vorbestimmte
Schwelle, die links von der dritten Schwelle und kleiner als
diese um einen Wert entsprechend einem Meßfehler eingestellt
ist, und kleiner als eine sechste vorbestimmte Schwelle ist,
die rechts von der vierten Schwelle und kleiner als diese um
einen Wert entsprechend einem Meßfehler eingestellt ist, eine
Spannungsanlegevorrichtung zur Erzeugung einer eingestellten
Spannung an einer Klemme des Motors, wenn der Motor nicht
angetrieben wird, eine Motorklemmenspannungs-
Erfassungsvorrichtung zur Erfassung einer Klemmenspannung des
Motors, eine Motordrehrichtungs-Erfassungsvorrichtung zur
Erfassung einer Drehrichtung des Motors, und eine Ausfall-
Unterscheidungsvorrichtung zur Beurteilung, daß eine UND-
Schaltung defekt ist, welche das Antriebsfreischaltsignal
ausgibt, oder eine Richtungsunterscheidungsvorrichtung defekt
ist, welche ein Richtungsunterscheidungssignal an die UND-
Schaltung ausgibt, wenn die nähere Umgebung des
Neutralpunktes des Lenkdrehmoments durch die Neutralpunkt-
Unterscheidungsvorrichtung unterschieden wird, wenn ein
Rechtsrichtungs- oder Linksrichtungsantriebssignal an die
erste oder zweite UND-Schaltung von der Antriebssignal-
Ausgabevorrichtung entsprechend einem erfaßten Ausgangssignal
der Motordrehrichtung-Erfassungsvorrichtung ausgegeben wird,
und wenn ein Zustand, in welchem ein Wert ungleich der
eingestellten Spannung an der Klemme des Motors ist, für
einen vorbestimmten Zeitraum andauert, bis der Motor anhält.
Wenn die Richtungs-Unterscheidungsvorrichtung normal
arbeitet, erreicht daher die Motorklemmenspannung die
eingestellte Spannung nach Verstreichen der maximalen Zeit,
welche der Motor zum Anhalten benötigt, da die
Motorsteuervorrichtung nicht arbeitet. Wenn jedoch die
Richtungs-Unterscheidungsvorrichtung defekt ist, und die
Motorsteuervorrichtung eingeschaltet ist, so ist es möglich,
einen Ausfall der Richtungs-Unterscheidungsvorrichtung selbst
dann festzustellen, nachdem die maximalen Zeit abgelaufen
ist, die der Motor zum Anhalten benötigt, da die
Motorklemmenspannung nicht die eingestellte Spannung
erreicht.
Die Steuerung für eine elektrische Servolenkung gemäß einer
weiteren Zielrichtung der vorliegenden Erfindung weist einen
Motor zum Zuführen eines Lenkdrehmoments zur einem Lenksystem
auf, eine Stromversorgung zum Zuführen elektrischer Energie
zu dem Motor, eine Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung zur
Erfassung eines Lenkdrehmoments, welches einen Lenkrad von
einem Benutzer eines Fahrzeugs zugeführt wird, eine
Motorsteuervorrichtung mit einem ersten Schaltelement,
welches zwischen eine erste Klemme des Motors und die
Energieversorgung geschaltet ist, einem zweiten
Schaltelement, welches zwischen eine zweite Klemme des Motors
und die Energieversorgung geschaltet ist, einem dritten
Schaltelement, welches zwischen die zweite Klemme des Motors
und Masse geschaltet ist, und einem vierten Schaltelement,
welches zwischen die erste Klemme des Motors und Masse
geschaltet ist, eine Antriebssignal-Ausgabevorrichtung zur
Ausgabe eines Rechtsrichtungsantriebssignals an das erste
Schaltelement, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-
Erfassungsvorrichtung ein Rechtsrichtungsdrehmoment anzeigt,
welches größer als eine erste vorbestimmte Schwelle ist, die
rechts von einem Neutralpunkt eingestellt ist, und zur
Ausgabe eines Linksrichtungsantriebssignals an die zweite
Schaltvorrichtung, wenn das Ausgangssignal ein
Linksrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine
zweite vorbestimmte Schwelle ist, die links von dem
Neutralpunkt eingestellt ist, eine Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eine Rechtsrichtungs-
Unterscheidungssignals für den Motor, wenn das Ausgangssignal
der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment
anzeigt, welches kleiner als die erste Schwelle ist, jedoch
größer als eine dritte vorbestimmte Schwelle, die kleiner als
die erste Schwelle und links von dieser eingestellt ist, eine
Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines
Linksrichtungs-Unterscheidungssignalss für den Motor, wenn
das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung
ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die zweite
Schwelle ist, jedoch größer als eine vierte vorbestimmte
Schwelle, die kleiner als die zweite Schwelle und rechts von
dieser eingestellt ist, eine erste UND-Schaltung zur Ausgabe
eines Rechtsantriebsfreischaltsignals an das dritte
Schaltelement nur dann, wenn das Rechtsrichtungs-
Unterscheidungssignal mit dem Rechtsrichtungsantriebssignal
übereinstimmt, eine zweite UND-Schaltung zur Ausgabe eines
Linksantriebsfreischaltsignals an das vierte Schaltelement
nur dann, wenn das Linksrichtungs-Unterscheidungssignal mit
dem Linksrichtungsantriebssignal übereinstimmt, eine
Motorstrom-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung eines durch
den Motor fließenden Stroms, und eine Ausfall-
Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines
Linksrichtungsantriebssignals an die zweite UND-Schaltung,
wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-
Erfassungsvorrichtung einen Wert größer als die erste
Schwelle anzeigt, zur Beurteilung, daß die Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung oder die zweite UND-Schaltung
defekt ist, wenn der Zustand eines nicht normalen
Motorstroms, der von der Motorsteuervorrichtung erfaßt wird,
über einen eingestellten Zeitraum anhält, zur Ausgabe eines
Rechtsrichtungsantriebssignal an die erste UND-Schaltung,
wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-
Erfassungsvorrichtung einen Wert größer als die zweite
Schwelle anzeigt, und zur Beurteilung, daß die
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung oder die erste
UND-Schaltung defekt ist, wenn der erfaßte Zustand eines
abnormen Motorstroms für einen eingestellten Zeitraum
andauert. Selbst wenn ein Antriebssignal in entgegengesetzter
Richtung zur Antriebsrichtung von der Antriebssignal-
Ausgabevorrichtung ausgegeben wird, während der Motor
angetrieben wird, wird ein Transistor zum Treiben des Motors
in der entgegengesetzten Richtung nicht eingeschaltet, da
eine UND-Schaltung kein Antriebsfreischaltsignal ausgibt,
wenn die Richtungs-Unterscheidungsvorrichtung normal
funktioniert. Da jedoch das Antriebsfreischaltsignal
ausgegeben wird, wenn die Richtungs-
Unterscheidungsvorrichtung defekt ist, fließt ein
Durchlaßstrom durch einen Transistor, der von dem
Antriebssignal eingeschaltet wird, und einen Transistor, der
durch das Antriebsfreischaltsignal eingeschaltet wird, wobei
diese beiden Transistoren in Reihe zwischen die
Energieversorgung und Masse geschaltet sind; dann wird der
Motorstrom abnorm, und wird es möglich, einen Ausfall der
Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zu
erfassen.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist die
Steuerung für die elektrische Servolenkung weiterhin eine
erste Durchlaßstrom-Verhinderungsvorrichtung auf, um zu
verhindern, daß das erste Schaltelement und das vierte
Schaltelement gleichzeitig eingeschaltet werden, sowie eine
zweite Durchlaßstrom-Verhinderungsvorrichtung zum Verhindern,
daß das zweite Schaltelement und das dritte Schaltelement
gleichzeitig eingeschaltet werden, wodurch verhindert wird,
daß ein Durchlaßstrom auftritt, wenn ein Ausfall festgestellt
wird. Daher ist es möglich, einen Durchlaßstrom dadurch zu
verhindern, daß ein Schaltelement ausgeschaltet wird, welches
momentan einen Antriebsstrom an den Motor liefert,
entsprechend einem Antriebsfreischaltsignal, welches von
einer UND-Schaltung infolge der Eingabe eines Antriebssignals
in entgegengesetzter Richtung zur Antriebsrichtung ausgegeben
wird, wenn der Durchlaßstrom dadurch zum Fließen veranlaßt
wird, daß das Antriebssignal in entgegengesetzter Richtung
zur Antriebsrichtung von der Antriebssignal-
Ausgabevorrichtung ausgegeben wird, und gleichzeitig die zwei
Schaltelemente eingeschaltet werden, die in Reihe zwischen
die Energieversorgung und Masse geschaltet sind. Es ist
ebenfalls möglich, einen Ausfall der Richtungs-
Unterscheidungsvorrichtung dadurch festzustellen, daß ein
abnormer Motorstrom erfaßt wird, wenn die Schaltelemente
ausgeschaltet sind. In diesem Fall werden auch die
Transistoren geschützt, da kein Durchlaßstrom fließt.
Die Steuerung für eine elektrische Servolenkung gemäß einer
weiteren Zielrichtung der vorliegenden Erfindung weist einen
Motor zum Zuführen eines Lenkdrehmoments zu einem Lenksystem
auf, eine Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung
eines Lenkdrehmoments, welches einem Lenkrad vom Benutzer
eines Fahrzeugs zugeführt wird, eine Motorsteuervorrichtung
zur Durchführung einer Rechtsrichtungs- oder Linksrichtungs-
Antriebssteuerung des Motors entsprechend einem
Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung, eine
Antriebssignal-Ausgabevorrichtung zur Ausgabe eines
Rechtsrichtungsantriebssignals an die Motorsteuervorrichtung,
wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-
Erfassungsvorrichtung ein Rechtsrichtungsdrehmoment anzeigt,
welches größer als eine erste vorbestimmte Schwelle ist, die
rechts von einem Neutralpunkt eingestellt ist, und zur
Ausgabe eines Linksrichtungsantriebssignals an die
Motorsteuervorrichtung, wenn das Ausgangssignal ein
Linksrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine
zweite vorbestimmte Schwelle ist, die links von dem
Neutralpunkt eingestellt ist, eine Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsrichtungs-
Unterscheidungssignals für den Motor, wenn das Ausgangssignal
der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment
anzeigt, welches kleiner als die erste Schwelle, jedoch als
eine dritte vorbestimmte Schwelle ist, die kleiner als die
erste Schwelle und links von dieser eingestellt ist, eine
Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines
Linksrichtungs-Unterscheidungssignals für den Motor, wenn das
Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein
Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die zweite Schwelle
ist, jedoch größer als eine vierte vorbestimmte Schwelle, die
kleiner als die zweite Schwelle und rechts von dieser
eingestellt ist, eine Signalabschaltvorrichtung zum
zwangsweisen Abschalten eines Richtungs-
Unterscheidungssignals, welches von der Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung oder der Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung ausgegeben wird, eine erste UND-
Schaltung zur Ausgabe eines Rechtsantriebsfreischaltsignals
an die Motorsteuervorrichtung nur dann, wenn das
Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignal und das
Rechtsrichtungsantriebssignal, welches von der
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung ausgegeben wird,
miteinander übereinstimmen, eine zweite UND-Schaltung zur
Ausgabe eines Linksantriebsfreischaltsignals an die
Motorsteuervorrichtung nur dann, wenn das
Linksrichtungsunterscheidungssignal und das
Linksrichtungsantriebsignal, die von der Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung ausgegeben werden, miteinander
übereinstimmen, eine Spannungsanlegevorrichtung zur Erzeugung
einer eingestellten Spannung an einer Klemme des Motors, wenn
der Motor nicht angetrieben wird, eine Motorklemmenspannungs-
Erfassungsvorrichtung zur Erfassung einer Klemmenspannung des
Motors, und eine Ausfall-Unterscheidungsvorrichtung zur
Beurteilung, daß eine UND-Schaltung defekt ist, welche das
Antriebsfreischaltsignal ausgibt, oder eine Richtungs-
Unterscheidungsvorrichtung defekt ist, welche ein
Richtungsunterscheidungssignal an diese UND-Schaltung
ausgibt, wenn das Richtungsunterscheidungssignal abgeschaltet
wird, und wenn ein Rechtsrichtungs- oder
Linksrichtungsantriebssignal an die erste oder zweite UND-
Schaltung von der Antriebssignal-Ausgabevorrichtung
ausgegeben wird, und wenn ein Zustand, der einen Wert
anzeigt, der sich von der eingestellten Spannung
unterscheidet, über einen vorbestimmten Zeitraum andauert.
Wenn die Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung
normal arbeitet, und kein Signal ausgegeben wird, wird daher
das Antriebsfreischaltsignal nicht von der
Motorsteuervorrichtung ausgegeben, und die
Motorklemmenspannung erreicht die eingestellte Spannung. Wenn
jedoch die Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung
oder die UND-Schaltung defekt ist, und ein
Antriebsfreischaltsignal an die Motorsteuervorrichtung von
der UND-Schaltung ausgegeben wird, so ist es möglich, einen
Ausfall der Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung
unabhängig von dem Lenkdrehmoment zu erfassen, da ein
abnormer Strom durch den Motor fließt, und die
Motorklemmenspannung einen Wert zeigt, der sich von der
eingestellten Spannung unterscheidet.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung sind eine Fahrzeuggeschwindigkeits-
Erfassungsvorrichtung zur Erfassung einer
Fahrzeuggeschwindigkeit und eine Anhaltezustands-
Beurteilungsvorrichtung zur Beurteilung, daß das Fahrzeug
anhält, vorgesehen, wenn ein Ausgangssignal der
Fahrzeuggeschwindigkeits-Erfassungsvorrichtung ein
eingestellter Wert oder kleiner ist, und die voranstehend
geschilderten Ausfallbeurteilungen werden dann durchgeführt,
wenn die Anhaltezustands-Beurteilungsvorrichtung feststellt,
daß das Fahrzeug anhält. Durch Erfassung eines Ausfalls der
Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung, wenn ein
Fahrzeug anhält, wird es daher ermöglicht, eine
Ausfallerfassung ohne einen Sicherheitsverlust durchzuführen,
selbst wenn die Motorantriebsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung defekt ist, und der Motor infolge
der Ausfallerfassung nicht normal arbeitet.
Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung weist die Steuerung für eine
elektrische Servolenkung weiterhin eine
Stromabschaltvorrichtung zum Abschalten des Stroms durch
Unterbrechung eines Motors von einem Lenksystem auf, sowie
eine Abschaltzustands-Beurteilungsvorrichtung zur
Beurteilung, daß der Motor von dem Lenksystem abgeklemmt ist,
und die voranstehend geschilderten Ausfallbeurteilungen
werden dann durchgeführt, wenn die Abschaltzustands-
Beurteilungsvorrichtung feststellt, daß der Motor von dem
Lenksystem abgeklemmt ist. Durch mechanisches Abklemmen des
Motors von dem Lenksystem, wobei in diesem Zustand ein
Ausfall der Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung
erfaßt wird, ist es daher möglich, eine Ausfallerfassung ohne
einen Sicherheitsverlust durchzuführen, selbst wenn der Motor
infolge der Ausfallerfassung nicht normal arbeitet.
Vorzugsweise wird die Ausfallerfassung einmal nach dem
Starten eines Fahrzeugs durchgeführt, durch die Vorrichtung
zur Erfassung des Ausfalls der Rechtsrichtungs- und
Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung. Daher gibt es
keine Auswirkungen auf die ursprüngliche
Servolenkungssteuerung nach einer Fehlererfassung der
Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung, da die
Fehlererfassung nur einmal nach dem Starten durchgeführt
wird.
Die Erfindung wird nachstehend anhand zeichnerisch
dargestellter Ausführungsbeispiele näher erläutert, aus
welchen weitere Vorteile und Merkmale hervorgehen. Es zeigt:
Fig. 1 ein Blockschaltbild der Steuerung einer
elektrischen Servolenkung gemäß einer ersten
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 2 ein Eigenschaftsdiagramm, welches die
Ausgangscharakteristik der Lenkdrehmoment-
Erfassungsvorrichtung bei dieser
Ausführungsform zeigt;
Fig. 3 mit den Fig. 3a und 3b eine Reihe von
Blockschaltbildern, welche den Aufbau der
Motorantriebsrichtung-
Unterscheidungsvorrichtung bei dieser
Ausführungsform zeigen;
Fig. 4 mit den Fig. 4a bis 4g die
Motorstromeigenschaften in Bezug auf das
Lenkdrehmoment, Antriebssignale, und
Ausgangssignale der Motorantriebsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung;
Fig. 5 ein Flußdiagramm zur Erläuterung des
Betriebsablaufs bei dieser Ausführungsform;
Fig. 6 ein Blockschaltbild einer Steuerung für eine
elektrische Servolenkung gemäß einer zweiten
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 7 ein Flußdiagramm zur Erläuterung des
Betriebsablaufs bei der zweiten
Ausführungsform;
Fig. 8 ein Blockschaltbild einer Steuerung für eine
elektrische Servolenkung gemäß einer dritten
bis sechsten Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung;
Fig. 9 ein Eigenschaftsdiagramm, welches die
Ausgangscharakteristik der Motordrehzahl-
Erfassungsvorrichtung bei diesen
Ausführungsformen zeigt;
Fig. 10 ein Flußdiagramm zur Erläuterung des
Betriebsablaufes der dritten Ausführungsform;
Fig. 11 ein Zeitablaufdiagramm zur Erläuterung des
Betriebsablaufs bei dieser Ausführungsform;
Fig. 12 ein Blockschaltbild einer Steuerung für eine
elektrische Servolenkung gemäß der vierten
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 13 ein Blockschaltbild der Steuerung für die
elektrische Servolenkung gemäß der fünften
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 14 ein Flußdiagramm zur Erläuterung des
Betriebsablaufs bei dieser Ausführungsform;
Fig. 15 ein Zeitablaufdiagramm zur Erläuterung des
Betriebsablaufs bei dieser Ausführungsform;
Fig. 16 ein Flußdiagramm zur Erläuterung des
Betriebsablaufs bei der sechsten
Ausführungsform;
Fig. 17 mit den Fig. 17a bis 17f eine Reihe von
Zeitablaufdiagrammen zur Erläuterung des
Betriebsablaufs bei der sechsten
Ausführungsform;
Fig. 18 ein Blockschaltbild einer Steuerung für eine
elektrische Servolenkung gemäß einer siebten
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 19 ein Flußdiagramm zur Erläuterung des
Betriebsablaufs bei dieser Ausführungsform;
Fig. 20 eine Darstellung der Beziehung zwischen dem
Motorstrom und einem PWM-Tastverhältnis (PWM:
pulse width modulation;
Impulsbreitenmodulation);
Fig. 21 ein Blockschaltbild einer Steuerung für eine
elektrische Servolenkung gemäß einer achten
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 22 ein Blockschaltbild einer Steuerung für eine
elektrische Servolenkung gemäß einer neunten
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 23 ein Blockschaltbild zur Erläuterung der
Funktionen eines Computers 33 bei dieser
Ausführungsform;
Fig. 24 mit den Fig. 24a bis 24c eine Reihe von
Flußdiagrammen zur Erläuterung des
Betriebsablaufs bei dieser Ausführungsform;
Fig. 25 ein Blockschaltbild einer Steuerung für eine
elektrische Servolenkung gemäß einer zehnten
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 26 ein Flußdiagramm zur Erläuterung des
Betriebsablaufs bei dieser Ausführungsform;
Fig. 27 bin Blockschaltbild einer Steuerung für eine
elektrische Servolenkung gemäß einer elften
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
Fig. 28 ein Flußdiagramm zur Erläuterung des
Betriebsablaufes bei dieser Ausführungsform;
und
Fig. 29 ein Flußdiagramm eines Hauptprogramms zur
Fehlererfassung für sämtliche
Ausführungsformen.
Fig. 1 ist ein Blockschaltbild der Steuerung für die
elektrische Servolenkung gemäß dieser Ausführungsform. Ein
Motor 1 zum Liefern eines Lenkdrehmoments an ein Lenkrad ist
an einen ersten bis vierten Transistor 2a bis 2d
angeschlossen, die in Brückenschaltung verbunden sind, um den
Motor 1 anzutreiben. Der erste Transistor 2a ist zwischen
eine positive Klemme einer Energieversorgung 3 und eine erste
Klemme des Motors 1 geschaltet, der zweite Transistor 2b ist
zwischen eine positive Klemme der Energieversorgung 3 und
eine zweite Klemme des Motors 1 geschaltet, der dritte
Transistor 2c ist zwischen die zweite Klemme des Motors 1 und
Masse geschaltet, und der vierte Transistor 2b ist zwischen
die erste Klemme des Motors 1 und Masse geschaltet.
Bei dem ersten bis vierten Transistor 2a bis 2d wird ein PWM-
Signal, welches von einer Transistortreiberschaltung 4a
ausgegeben wird, dem Gate des ersten Transistors 2a
zugeführt. Ein PWM-Signal, welches von einer
Transistortreiberschaltung 4b ausgegeben wird, wird an das
Gate des zweiten Transistors 2b angelegt. Ein von einer
Transistortreiberschaltung 4c ausgegebenes Signal wird an das
Gate des dritten Transistors 2c angelegt. Ein von einer
Transistortreiberschaltung 4d ausgegebenes Signal wird an das
Gate des vierten Transistors 2d angelegt.
Ein Motorstrom wird durch eine Spannung erfaßt, die von einem
Nebenschlußwiderstand 5 erzeugt wird, dessen eines Ende
gemeinsam an die Drains der Transistoren 2c und 2c
angeschlossen ist, und dessen anderes Ende mit Masse
verbunden ist. Eine Motorstrom-Erfassungsvorrichtung 6 führt
einen Sample-and-Hold-Vorgang durch und verstärkt eine
Spannung, die von dem Nebenschlußwiderstand 5 erzeugt wird,
um eine Spannung entsprechend dem Motorstrom auszugeben.
Sample-and-Hold, wie es hier beschrieben wird, erfolgt so,
daß ein durch den Nebenschlußwiderstand 5 fließender Strom
synchron zum Einschaltzustand eines PWM-Signals abgetastet
wird, und ein Stromspitzenwert festgehalten wird, wenn das
PWM-Signal eingeschaltet ist, da die Signalform eines Stroms,
der durch den Anker des Motors 1 fließt, sich von jener eines
Motorstroms unterscheidet, der durch den
Nebenschlußwiderstand 5 fließt. Eine Lenkdrehmoment-
Erfassungsvorrichtung 7 erfaßt das Lenkdrehmoment eines
Lenkrades. Fig. 2 zeigt die Ausgangscharakteristik der
Vorrichtung 7. Wenn das Lenkdrehmoment Null ist, wie durch
das Ausgangscharakteristikdiagramm in Fig. 2 gezeigt ist, so
wird ein Ausgangssignal TRQ mit konstanter Spannung
ausgegeben, welches ansteigt, wenn das Lenkdrehmoment nach
rechts hin zunimmt, und absinkt, wenn das Lenkdrehmoment nach
links zunimmt.
Ein Mikrocomputer 8 ist so programmiert, daß er einen
Motorstrom entsprechend dem Ausgangssignal TRQ der
Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung 7 bestimmt, und den
Strom des Motors 1 mittels Impulsbreitenmodulation (PWM)
steuert oder regelt. Der Mikrocomputer 8 gibt ein PWM-Signal
für einen Antrieb des Motors 1 nach rechts von einem Port P1
an die Transistortreiberschaltung 4a aus. Weiterhin gibt der
Mikrocomputer 8 ein PWM-Signal für den Antrieb des Motors 1
in Richtung nach links von dem Port P2 an die
Transistortreiberschaltung 4b aus.
Der Mikrocomputer 8 gibt ein Rechtsrichtungsantriebssignal
zum Antrieb des Motors 1 nach rechts von einem Port P3 und
ein Linksrichtungsantriebssignal zum Antrieb des Motors 1
nach links von einem Port P4 aus. Eine Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 gibt ein Rechtsrichtungs-
Unterscheidungssignal entsprechend dem Ausgangssignal der
Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung 7 aus. Eine
Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10 gibt ein
Linksrichtungs-Unterscheidungssignal entsprechend dem
Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung 7
aus. Die Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 9 und die
Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10 bilden eine
Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 11.
Eine erste UND-Schaltung 12 gibt ein
Rechtsantriebsfreischaltsignal aus, wenn ein von P3 des
Mikrocomputers 8 ausgegebenes Rechtsrichtungsantriebssignal
mit einem Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignal
übereinstimmt, welches von der Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 ausgegeben wird. Eine zweite
UND-Schaltung 13 gibt ein Linksrichtungsfreischaltsignal aus,
wenn ein von P4 des Mikrocomputers 8 ausgegebenes
Linksrichtungsantriebssignal mit einem Linksrichtungs-
Unterscheidungssignal übereinstimmt, welches von der
Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10 ausgegeben wird.
Die Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignaleingabevorrichtung
14 gibt ein Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignal, welches
von der Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 9
ausgegeben wird, in den Mikrocomputer 8 ein. Eine
Linksrichtungs-Unterscheidungssignaleingabevorrichtung 15
gibt ein Linksrichtungs-Unterscheidungssignal, welches von
der Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10 ausgegeben
wird, in den Mikrocomputer 8 ein.
Der Motor 1 wird solange nicht angetrieben, bis eine
Antriebsrichtung, die von dem Mikrocomputer 8 ausgegeben
wird, mit einem Signal übereinstimmt, welches von der
Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 11
ausgegeben wird. Wie in Fig. 3a gezeigt ist, weist die
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 9 einen Komparator
CP1 auf, an dessen negative Eingangsklemme eine positive
Spannung eingegeben wird, welche eine Schwellenspannung (hier
als Schwelle bezeichnet) T₃ zeigt, und an deren positive
Eingangsklemme ein Ausgangssignal TRQ der Lenkdrehmoment-
Erfassungsvorrichtung 7 auf einen bestimmten Spannungspegel
eingegeben wird. Der Komparator CP1 invertiert ein
Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignal von einem niedrigen
Pegel auf einen hohen Pegel, wenn das Ausgangssignal TRQ
größer wird als die dritte Schwelle T₃. Wie in Fig. 3b
gezeigt ist, weist die Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 einen Komparator CP2 auf, an
dessen negative Eingangsklemme eine positive Spannung
eingegeben wird, die eine vierte Schwelle T₄ zeigt, und an
dessen positive Eingangsklemme das Ausgangssignal TRQ der
Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung 7 auf einen bestimmten
Spannungspegel eingegeben wird. Der Komparator CP2 invertiert
ein Linksrichtungs-Unterscheidungssignal von einem niedrigen
Pegel auf einen hohen Pegel, wenn das Ausgangssignal TRQ
kleiner wird als die vierte Schwelle T₄.
Unter Bezugnahme auf die Fig. 4a bis 4g wird diese
Ausführungsform nachstehend näher erläutert. Fig. 4a zeigt
eine Motorstromcharakteristik entsprechend dem Ausgangssignal
TRQ der Lenkwinkel-Erfassungsvorrichtung 7. Fig. 4b zeigt
ein Ausgangssignal (Rechtsrichtungsantriebssignal) des Ports
P3 entsprechend dem Ausgangssignal TRQ der Lenkwinkel-
Erfassungsvorrichtung 7, welches einen hohen Pegel annimmt,
wenn das Ausgangssignal TRQ die erste Schwelle T₁ erreicht.
Fig. 4c zeigt ein Ausgangssignal
(Linksrichtungsantriebssignal) des Ports P4 entsprechend dem
Ausgangssignal TRQ der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung
7, welches einen hohen Pegel annimmt, wenn das Ausgangssignal
TRQ die zweite Schwelle T₂ erreicht. Fig. 4d zeigt ein
Ausgangssignal (Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignal) der
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 9, welches einen
hohen Pegel annimmt, wenn das Ausgangssignal TRQ der
Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung 7 die dritte Schwelle T₃
erreicht. Fig. 4e zeigt ein Ausgangssignal (Linksrichtungs-
Unterscheidungssignal) der Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10, welches einen hohen Pegel
annimmt, wenn das Ausgangssignal TRQ der Lenkdrehmoment-
Erfassungsvorrichtung 7 die vierte Schwelle T₄ erreicht.
In diesem Falle repräsentiert T₅ die fünfte Schwelle eines
Lenkdrehmoments, und diese fünfte Schwelle T₅ wird auf einen
Wert eingestellt, der niedriger als die dritte Schwelle T₃ um
einen Wert ε ist, welcher der Summe der Meßfehler der
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 9 entspricht. T₆
ist die sechste Schwelle des Lenkdrehmoments, und die sechste
Schwelle T₆ ist auf einen Wert eingestellt, der höher ist als
die vierte Schwelle T₄, und zwar um einen Wert ε entsprechend
der Summe der Meßfehler der Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10. Die dritte Schwelle der
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 9 und die vierte
Schwelle der Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10
sind so eingestellt, daß sie zwischen der ersten Schwelle T₁
und der zweiten Schwelle T₂ liegen, wenn der Motor 1 nicht
eingeschaltet ist. Wenn das Ausgangssignal TRQ der
Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung 7 höher ist als die
erste Schwelle T₁ infolge eines Lenkvorgangs nach rechts,
nehmen daher ein Linksrichtungsantriebssignal, ein
Linksrichtungs-Unterscheidungssignal und ein Ausgangssignal
des Ports P2 einen niedrigen Pegel an. Dann werden die Pegel
eines Rechtsrichtungsantriebssignals und eines
Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignals auf hohem Pegel
gehalten, das PWM-Signal wird von dem Port P1 an die
Transistortreiberschaltung 4a ausgegeben, und der Motor 1
wird in Richtung nach rechts angetrieben. Wenn jedoch das
Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung 7
niedriger als die zweite Schwelle T₂ infolge des Lenkvorgangs
nach links ist, nehmen ein Rechtsrichtungsantriebssignal, ein
Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignal und ein Ausgangssignal
des Ports P1 einen niedrigen Pegel ein. Dann werden die Pegel
eines Linksrichtungsantriebssignal und eines Linksrichtungs-
Unterscheidungssignals auf hohem Pegel gehalten, das PWM-
Signal wird von dem Port P2 an die Transistortreiberschaltung
4b ausgegeben, und der Motor 1 wird in Richtung nach links
angetrieben.
Nachstehend wird der Vorgang der Ausfallerfassung der
Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 11 unter
Bezugnahme auf das Flußdiagramm von Fig. 5 beschrieben. Wenn
im Falle der Erfassung eines Fehlers der Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 der Wert des Ausgangssignals TRQ
der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung 7 kleiner oder
gleich der fünften Schwelle T₅ ist (Schritt 101), und der
Zustand, in welchem der Pegel eines Ausgangssignals der
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 9, welches von dem
Port P5 eingegeben wird, auf hohem Pegel gehalten wird
(Schritt 102), für einen eingestellten Zeitraum andauert
(Schritt 103), so stellt der Mikrocomputer 8 fest, daß die
Rechtsrichtung-Unterscheidungsvorrichtung 9 defekt ist
(Schritt 104).
Wenn im Falle der Fehlererfassung der Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 der Wert des Ausgangssignals
TRQ der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung 7 größer oder
gleich der sechsten Schwelle T₆ ist (Schritt 105), und der
Zustand, in welchem ein Ausgangssignal der Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10, welches von dem Port P6
eingegeben wird, auf hohem Pegel gehalten wird (Schritt 106),
für einen eingestellten Zeitraum andauert (Schritt 107), so
stellt der Mikrocomputer 8 fest, daß die Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 defekt ist (Schritt 108). Wenn
der Mikrocomputer 8 im Schritt 104 oder im Schritt 108
feststellt, daß die Richtungs-Unterscheidungsvorrichtung
defekt ist, so werden die Signalpegel der Ausgangsports P1,
P2, P3 und P4 des Mikrocomputer 8 auf niedrigen Pegel
gesetzt, um den Motor 1 anzuhalten, bis das System im Schritt
405 in dem in Fig. 29 gezeigten Hauptprogramm anhält.
Eine Ausfallerfassung der Motorantriebsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 11 kann bei dieser Ausführungsform
immer durchgeführt werden, ohne die ursprüngliche Steuerung
der elektrischen Servolenkung zu beeinflussen. Selbst wenn
die dritte Schwelle T₃ der Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 links vom Neutralpunkt
eingestellt ist, wie in Fig. 4f gezeigt, und die vierte
Schwelle T4 der Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10
rechts vom Neutralpunkt eingestellt ist, wie in Fig. 4g
gezeigt ist, kann dennoch eine Ausfallerfassung durchgeführt
werden. Darüber hinaus kann eine Ausfallerfassung selbst dann
durchgeführt werden, wenn die dritte Schwelle T₃ der rechten
Richtungs-Unterscheidungsvorrichtung 9 gleich der vierten
Schwelle T₄ der Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10
ist.
Bei der voranstehend geschilderten Ausführungsform wird nur
ein Ausfall der Motorantriebs-Unterscheidungsvorrichtung
erfaßt. Es ist jedoch auch möglich, einen Ausfall der ersten
und zweiten UND-Schaltungen 12 und 13 zur Ausgabe eines
Antriebsfreischaltsignals gleichzeitig zu erfassen. Fig. 6
zeigt ein Blockdiagramm der Steuerung der elektrischen
Servolenkung gemäß dieser Ausführungsform. In Fig. 6
bezeichnen ähnliche oder gleiche Symbole wie in Fig. 4
ähnliche oder gleiche Abschnitte wie in Fig. 1. Die
Rechtsantriebsfreischaltsignaleingabevorrichtung 16 gibt ein
Rechtsantriebsfreischaltsignal in den Port P5 ein, der als
Eingangsport des Mikrocomputers 8 dient. Die
Linksantriebsfreischaltsignaleingabevorrichtung 17 gibt ein
Linksantriebsfreischaltsignal in den Port P6 ein, der als
Eingangsport des Mikrocomputers 8 dient.
Nunmehr wird der Betriebsablauf bei dieser Ausführungsform
unter Bezugnahme auf das Flußdiagramm von Fig. 7 und die
bereits beschriebenen Fig. 2, 3 und 4 erläutert. Zuerst
wird eine Ausfallerfassung der Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 auf der Grundlage der
nachstehenden Schritte durchgeführt. Wenn der Wert des
Ausgangssignals TRQ der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung
7 kleiner oder gleich der fünften Schwelle T5 ist (Schritt
121), und eine Ausfallerfassungs-Beendigungsmarke f1 für die
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 9 auf Null
eingestellt ist (Schritt 124), wird ein Zähler cnt₁
heraufgezählt (Schritt 125), und ein Signal auf hohem Pegel
wird von dem Port P3 an die erste UND-Schaltung ausgegeben
(Schritt 127), bis der Zähler cnt₁ einen eingestellten Wert
n₁ erreicht (Schritt 126).
Wenn die Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 9 defekt
ist, und ein Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignal auf hohem
Pegel bleibt, so wird das Signal in die erste UND-Schaltung
12 eingegeben, und von der ersten UND-Schaltung 12 ein Signal
mit hohem Pegel ausgegeben. Daher überwacht der Mikrocomputer
8 den Signalpegel des Ports P5 und zählt einen Zähler cnt₂
herauf, wenn der Pegel hoch ist. Wenn der Signalpegel des
Ports P5 jedoch niedrig ist, setzt der Mikrocomputer 8 den
Zähler cnt₂ auf Null (Schritte 128, 129 und 133). Wenn der
Zähler cnt₂ einen eingestellten Wert n₂ erreicht, so stellt
der Mikrocomputer fest, daß die Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 defekt ist (Schritt 131), setzt
den Ausgangssignalpegel des Ports P3 auf einen niedrigen
Pegel, und stellt die Ausfallerfassungs-Beendigungsmarke f1
auf 1 ein (Schritt 132).
Wenn der Zeitraum (der gezählte Wert n₁), der in den
Schritten 125 und 126 eingestellt wird, abläuft, bevor ein
Ausfall festgestellt wird, so wird beurteilt, daß die
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 9 normal arbeitet,
und dann endet die Ausfallerfassung. Da eine
Ausfallerfassungs-Beendigungsmarke im Schritt 124 überprüft
wird, wird daraufhin keine Fehlererfassung der
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 9 durchgeführt,
bis der Wert des Ausgangssignals TRQ der Lenkdrehmoment-
Erfassungsvorrichtung 7 die fünfte Schwelle T₅ überschreitet,
und die Ausfallerfassungs-Beendigungsmarke f1 und die Zähler
cnt₁ und cnt₂ gelöscht sind (Schritte 122 und 123).
Dann wird eine Ausfallerfassung der Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 auf der Grundlage der
nachstehend geschilderten Schritte durchgeführt. Wenn der
Wert des Ausgangssignals TRQ der Lenkdrehmoment-
Erfassungsvorrichtung 7 größer oder gleich der sechsten
Schwelle T₆ ist (Schritt 134), und eine Ausfallerfassungs-
Beendigungsmarke f2 für die Linksrichtungs- und
Entscheidungsvorrichtung 10 auf Null eingestellt ist (Schritt
137), wird ein Zähler cnt₃ heraufgezählt (Schritt 138), und
wird ein Signal auf hohem Pegel von dem Port P4 ausgegeben
(Schritt 104), bis der Zähler cnt₃ den eingestellten Wert n₁
erreicht (Schritt 139).
Wenn die Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10 defekt
ist, und der Pegel eines Linksrichtungs-
Unterscheidungssignals auf hohem Pegel gehalten wird, so
wird von der zweiten UND-Schaltung 13 ein Signal auf hohem
Pegel ausgegeben. Daher überwacht der Mikrocomputer 8 den
Signalpegel des Ports P6, und zählt einen Zähler cnt₄ herauf,
wenn der Signalpegel hoch ist, setzt jedoch den Zähler cnt₄
auf Null, wenn der Pegel niedrig ist (Schritte 141, 142 und
146). Wenn der eingestellte Wert des Zählers cnt₄ den
eingestellten Wert n₂ erreicht, so stellt der Mikrocomputer 8
fest, daß die Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10
defekt ist (Schritt 144), und setzt das Ausgangssignal des
Ports P4 auf dem niedrigen Pegel, und setzt die
Ausfallerfassungsmarke f2 auf 1 (Schritt 145). Wenn die in
den Schritten 138 und 139 eingestellte Zeit abläuft, bevor
ein Ausfall festgestellt wird, so wird beurteilt, daß die
Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10 normal arbeitet,
und dann endet die Ausfallerfassung.
Da die Ausfallerfassungs-Beendigungsmarke f2 im Schritt 137
überprüft wird, wird jedoch eine Ausfallerfassung der
Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10 solange nicht
durchgeführt, bis der Wert des Ausgangssignals TRQ der
Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung 7 kleiner als die
sechste Schwelle T₆ wird, und die Ausfallerfassungs-
Beendigungsmarke f2 und die Zähler cnt₃ und cnt₄ gelöscht
sind (Schritte 135 und 136). Wenn im Schritt 131 und 144
festgestellt wird, daß die Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 defekt ist, so werden die
Signalpegel der Ports P1, P2, P3 und P4 im Schritt 405 in dem
in Fig. 29 gezeigten Hauptprogramm auf niedrigen Pegel
gesetzt, um den Motor 1 anzuhalten.
Bei der vorliegenden Ausführungsform wird eine
Ausfallerfassung nur für die Zeit durchgeführt, die auf den
Wert n₁ eingestellt ist, nachdem der Wert des Ausgangssignals
TRQ der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung 7 kleiner oder
gleich der fünften Schwelle T₅ oder größer oder gleich der
sechsten Schwelle T₆ wird. Es ist allerdings auch möglich,
eine Ausfallerfassung der Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 immer dann durchzuführen, wenn
der Wert des Ausgangssignals TRQ der Lenkdrehmoment-
Erfassungsvorrichtung 7 kleiner oder gleich der fünften
Schwelle T₅ ist, und eine Ausfallerfassung der
Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10 immer dann
durchzuführen, wenn der Wert des Ausgangssignals TRQ der
Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung 7 größer oder gleich der
sechsten Schwelle T₆ ist.
Die vorliegende Ausführungsform ermöglicht eine
Auswahlerfassung der ersten und zweiten UND-Schaltungen 12
und 13 gleichzeitig mit der Fehlererfassung der
Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 11. Es wird
daher beurteilt, ob die erste oder zweite UND-Schaltung 12
bzw. 13 defekt ist, wenn der Transistor 2c bzw. 2d
eingeschaltet ist, während kein Rechtsrichtungs- oder
Linksrichtungsantriebssignal von dem Mikrocomputer 8 an die
erste bzw. zweite UND-Schaltung 12 bzw. 13 ausgegeben wird.
Darüber hinaus ist es ebenfalls möglich, eine
Auswahlerfassung durchzuführen, wenn die dritte Schwelle T₃
der Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 9 links vom
Neutralpunkt eingestellt ist, wie in Fig. 4f gezeigt ist,
und die vierte Schwelle T₄ der Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 rechts vom Neutralpunkt
eingestellt ist, wie in Fig. 4g gezeigt ist. Weiter ist es
möglich, eine Auswahlerfassung selbst dann durchzuführen,
wenn die dritte Schwelle T₂ der Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 gleich der vierten Schwelle T₄
der Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10 ist.
Im Falle einer Steuerung einer elektrischen Servolenkung, die
so aufgebaut ist, daß eine Klemmenspannung des Motors 1 für
die Servolenkungssteuerung verwendet wird, ist es darüber
hinaus möglich, einen Ausfall der Motorantriebsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 11 und der ersten und zweiten UND-
Schaltungen 12 und 13 durch Erfassung von Änderungen der
Motorklemmenspannung durchzuführen. Fig. 8 ist ein
Blockschaltbild der Steuerung der elektrischen Servolenkung
gemäß dieser Ausführungsform. In Fig. 8 zeigen ähnliche oder
gleiche Symbole wie in Fig. 1 ähnliche oder gleiche
Abschnitte wie in Fig. 1.
Ein Widerstand 21 mit einem für den Widerstandswert des
Motors 1 ausreichenden Widerstandswert ist an ein Ende einer
Energiequelle Vcc zum Betrieb des Mikrocomputer 8
angeschlossen. Eine mit der zweiten Klemme des Motors 1
verbundene Diode 22 ist an das andere Ende des Widerstands 21
in Vorwärtsrichtung angeschlossen. Die Diode 22 verhindert,
daß Strom einer Energieversorgung 3 in Rückwärtsrichtung zur
Stromversorgung Vcc fließt, wenn der zweite Transistor 2b
eingeschaltet wird. Weiterhin ist ein zusätzlicher Widerstand
23 mit einem ausreichend hohen Widerstandswert in Bezug auf
den Widerstandswert des Motors 1 zwischen der ersten Klemme
des Motors 1 und Masse angeschlossen. Die Widerstände 21 und
23 und die Diode 22 bilden eine Spannungsanlegungsvorrichtung
24 zum Anlegen einer Spannung an den Motor 1.
Eine Ausfallschaltung 27 mit einem Widerstand 25 und einem
Kondensator 26 ist an die erste Klemme des Motors 1
angeschlossen, um eine Motorklemmenspannung an einem Punkt P
zu glätten und auszugeben. Die Obergrenze der geglätteten
Motorklemmenspannung wird an die Stromversorgungsspannung Vcc
durch eine Diode 28 angeklemmt. Die Untergrenze für die
geglättete Motorklemmenspannung wird über eine Diode 29 an
den Massepegel angeklemmt. Die angeklemmte
Motorklemmenspannung wird in den Mikrocomputer 8 über eine
Klemme A/D₃ des Mikrocomputers 8 eingegeben.
Da die Drehzahl des Motors 1 durch eine Motordrehzahl-
Erfassungsvorrichtung 30 erfaßt wird, erhält der
Mikrocomputer 8 den in Fig. 9 gezeigten Wert von der
Motordrehzahl-Erfassungsvorrichtung 30. Hierbei repräsentiert
das Symbol N einen zu beurteilenden Pegel, wenn der Motor 1
anhält. Wenn ein erfaßter Wert N0 zwischen N1 und N2
vorhanden ist, so wird festgestellt, daß der Motor 1 anhält.
Dann steigt der Pegel eines gemessenen Wertes N an, wenn die
Drehzahl in Richtung nach rechts zunimmt, sinkt jedoch auf
Null ab, wenn die Drehzahl in Richtung nach links zunimmt.
Nachstehend wird der Betriebsablauf bei dieser
Ausführungsform unter Bezugnahme auf das Flußdiagramm in
Fig. 10 und die Fig. 2, 3 und 4 beschrieben. Wenn die
Auswahlerfassungs-Beendigungsmarke f1 der Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 gleich Null ist (Schritt 153),
wenn das Lenkdrehmoment neutral ist, und der Motor 1 anhält
(Schritte 151 und 152), so wird zuerst der Zähler cnt₁
heraufgezählt (Schritt 154). Bis der Zähler cnt₁ den
eingestellten Wert n₁ erreicht (Schritt 155), gibt der
Mikrocomputer 8 über den Port P3 ein Signal auf hohem Pegel
aus. In diesem Fall zählt der Mikrocomputer 8 den Zähler cnt₂
herauf, bis eine Motorklemmenspannung VMT, die an einem
Kontakt P erzeugt wird, zwischen eingestellten Werten VMT1
und VMT2 liegt, jedoch setzt der Mikrocomputer 8 den Zähler
cnt₂ auf Null, wenn die Spannung VMT zwischen den
eingestellten Werten VMT1 und VMT2 liegt (Schritte 157, 158
und 162). Wenn der Zähler cnt₂ den eingestellten Wert n₂
erreicht, so setzt der Mikrocomputer 8 ein Signal des Ports
P3 auf den niedrigen Pegel, und die Ausfallerfassungs-
Beendigungsmarke f1 auf 1 (Schritt 160), und beurteilt, daß
die Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 9 defekt ist
(Schritt 161).
Wenn der Zähler cnt₁ den eingestellten Wert n₁ erreicht,
bevor der Mikrocomputer 8 einen Defekt der Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 feststellt, so stellt der
Mikrocomputer 8 fest, daß die Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 normal arbeitet, setzt das
Signal des Ports P3 auf niedrigen Pegel, und die
Ausfallerfassungs-Beendigungsmarke f1 auf 1, und löscht die
Zähler cnt₁ und nt₂ auf Null (Schritte 164 und 167). Daher
endet die Ausfallerfassung der Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9.
Wenn dann die Ausfallerfassungs-Beendigungsmarke f2 der
Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10 gleich Null ist
(Schritt 168), so zählt der Mikrocomputer 8 den Zähler cnt₁
herauf (Schritt 169). In diesem Fall gibt der Mikrocomputer 8
ein Signal auf hohem Pegel von dem Port P4 aus (Schritt 171),
es sei denn, daß der Zähler cnt₁ den eingestellten Wert n₁
erreicht (Schritt 170). Weiterhin zählt der Mikrocomputer 8
den Zähler cnt₂ herauf, bis die Motorklemmenspannung VMT
zwischen den eingestellten Werten VMT1 und VMT2 liegt, setzt
jedoch den Zähler cnt₂ auf Null, wenn die
Motorklemmenspannung VMT zwischen den eingestellten Werten
VMT1 und VMT2 liegt (Schritte 172, 173 und 177). Wenn der
Zähler cnt₂ den eingestellten Wert n₂ erreicht, setzt der
Mikrocomputer 8 ein Signal am Port P4 auf den niedrigen
Pegel, setzt die Ausfallerfassungs-Beendigungsmarke f2 auf 1
(Schritt 175), und stellt fest, daß die Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 defekt ist (Schritt 176). Wenn
der Zähler cnt₁ den eingestellten Wert n₁ erreicht, bevor
beurteilt wird, daß die Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 defekt ist, so stellt der
Mikrocomputer 8 fest, daß die Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 normal arbeitet und setzt ein
Signal des Ports P4 auf den niedrigen Pegel, und setzt die
Ausfallerfassungs-Beendigungsmarke f2 auf 1 (Schritt 178).
Da die Marken f1 und f2 auf 1 eingestellt werden, wenn die
Ausfallerfassung endet, wird in den Schritten 153 und 168
keine Ausfallerfassung durchgeführt. Wenn der Wert des
Ausgangssignals TRQ der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung
7 jedoch niedriger ist als die sechste Schwelle T₆, oder die
fünfte Schwelle T₅ überschreitet (Schritt 151), oder wenn
beurteilt wird, daß der Motor 1 entsprechend einem
Ausgangssignal der Motordrehzahl-Erfassungsvorri 65232 00070 552 001000280000000200012000285916512100040 0002019529644 00004 65113chtung 30
gedreht wird (Schritt 152), so setzt der Mikrocomputer 8 die
Ausfallerfassungs-Beendigungsmarken f1 und f2 auf 0, und die
Zähler cnt₁ und cnt₂ auf 0 (Schritte 181 und 182). Wenn die
Zustände der Schritte 152 und 153 erneut erreicht werden,
führt daher der Mikrocomputer 8 eine Ausfallerfassung durch.
Wenn jedoch im Schritt 161 oder 176 festgestellt wird, daß
die Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10 defekt ist,
so hält der Mikrocomputer 8 P1, P2, P3 und P4 auf dem
niedrigen Pegel, und hält den Motor 1 an, bis das System im
Schritt 405 des in Fig. 29 gezeigten Hauptprogramms anhält.
Fig. 11a bis 11i zeigen Betriebssignalformen der
Steuerung, wenn ein Betriebsablauf wie voranstehend
beschrieben durchgeführt wird. Fig. 11a zeigt das
Ausgangssignal TRQ der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung
7, bei welchem im Verlauf der Zeit sich das Lenkdrehmoment
auf den Neutralpunkt verschiebt, und der Wert des
Ausgangssignals TRQ zu einem Wert zwischen der fünften
Schwelle T₅ und der sechsten Schwelle TE konvergiert. Fig.
11b zeigt das Motordrehzahlsignal N, welches von der
Motordrehzahl-Erfassungsvorrichtung 30 erhalten wird, wobei
die Drehzahl des Motors 1 sich an den Wert 0 annähert, wenn
der Wert des Ausgangssignals TRQ zu einem Wert zwischen der
fünften Schwelle T₅ und der sechsten Schwelle T₆ konvergiert.
Fig. 11c zeigt ein Rechtsrichtungsantriebssignal, welches
von dem Port P3 ausgegeben wird, und auf dem hohen Pegel
gehalten wird, während der Wert des Ausgangssignals TRQ auf
der rechten Seite der ersten Schwelle T₁ liegt, dagegen auf
dem niedrigen Pegel, während der Wert auf der linken Seite
der ersten Schwelle T₁ liegt. Dann wird der Signalpegel des
Ports P3 für den Zeitraum n₁ zur Fehlererfassung der
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 9 seit dem
Zeitpunkt, an welchem das Ausgangssignal TRQ den Neutralpunkt
erreichte, auf einen hohen Pegel gelegt.
Fig. 11d zeigt ein Linksrichtungsantriebssignal, welches von
dem Port P4 ausgegeben wird, und auf dem niedrigen Pegel
gehalten wird, wenn der Wert des Ausgangssignals TRQ auf der
rechten Seite der zweiten Schwelle T₂ liegt. Dann wird der
Signalpegel des Ports P3 für den Zeitraum n₁ für die
Fehlererfassung der Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 auf hohen Pegel gelegt, und
daraufhin wird der Signalpegel des Ports P4 für den Zeitraum
n₁ zur Fehlererfassung der Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 auf hohen Pegel gelegt.
Fig. 11e zeigt ein Eingangssignal von A/D3, wenn die
Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 11 normal
arbeitet. Wenn das Lenkdrehmoment den Neutralpunkt erreicht,
bleibt es zwischen der dritten und vierten Schwelle T₃ bzw.
T₄. Daher geben die Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 und die Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 keine Rechtsrichtungs- bzw.
Linksrichtungs-Unterscheidungssignale an die erste und zweite
UND-Schaltung aus. Selbst wenn ein
Rechtsrichtungsantriebssignal und
Linksrichtungsantriebssignal auf hohen Pegel an die erste und
zweite UND-Schaltung 12 bzw. 13 ausgegeben werden, geben
daher die erste und zweite UND-Schaltung 12 und 13 keine
Rechtsrichtungs- bzw. Linksrichtungs-
Antriebsfreischaltsignale aus. Daher werden der dritte und
vierte Transistor 2c bzw. 2d nicht eingeschaltet, und die
Motorklemmenspannung wird gleich dem eingestellten Wert VMT0.
Fig. 11f zeigt ein Eingangssignal von A/D3 des
Mikrocomputers 9, wenn die Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 defekt ist. Wenn ein
Rechtsrichtungsantriebssignal auf hohen Pegel in die erste
UND-Schaltung 12 von dem Port P3 eingegeben wird, während die
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 9 defekt ist, und
ein Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignal auf hohen Pegel an
die erste UND-Schaltung 12 ausgegeben wird, wird der dritte
Transistor 2c eingeschaltet. Dies führt dazu, daß die
Motorklemmenspannung VTM vom Wert VTM0 auf den Pegel 0
absinkt.
Fig. 11g zeigt ein Eingangssignal von A/D3, wenn die
Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10 defekt ist. Wenn
ein Linksantriebsrichtungssignal auf hohem Pegel in die
zweite UND-Schaltung 13 eingegeben wird, während die
Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10 defekt ist, und
ein Linksrichtungs-Unterscheidungssignal auf hohem Pegel an
die zweite UND-Schaltung 13 ausgegeben wird, so wird der
vierte Transistor 2d eingeschaltet. Dies führt dazu, daß die
Motorklemmenspannung VTM von TTM0 auf den Pegel 0 absinkt.
Bei den voranstehend geschilderten Ausführungsformen wird
festgestellt, daß die Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 oder die Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 defekt ist, indem ermittelt
wird, daß die Motorklemmenspannung VTM auf den Pegel 0
absinkt, wenn bin Rechtsrichtungsantriebssignal oder ein
Linksrichtungsantriebssignal an die erste bzw. zweite UND-
Schaltung 12 bzw. 13 eingegeben wird. Wenn jedoch die
Steuerung so wie in Fig. 12 gezeigt ausgebildet wird, so ist
es möglich, zu beurteilen, daß die Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 oder die Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 defekt ist, wenn die
Motorklemmenspannung VTM auf einen Wert von VTM2 oder höher
ansteigt.
Die erste UND-Schaltung 12 der Steuerung ist daher so
ausgebildet, daß sie den ersten Transistor 2a einschaltet,
wenn der Pegel eines Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignals,
welches von der Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 9
ausgegeben wird, mit dem Pegel eines
Rechtsrichtungsantriebssignals übereinstimmt, das vom Port P1
ausgegeben wird. Weiterhin ist die zweite UND-Schaltung 13 so
ausgebildet, daß sie den zweiten Transistor 2b einschaltet,
wenn der Pegel eines Linksrichtungs-Unterscheidungssignalss,
welches von der Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10
ausgegeben wird, mit dem Pegel eines
Linksrichtungsantriebssignals übereinstimmt, das von dem Port
P2 ausgegeben wird.
Daher wird der erste Transistor 2a eingeschaltet, wenn ein
Rechtsrichtungsantriebssignal in die erste UND-Schaltung 12
von dem Port P1 eingegeben wird, während Rechtsrichtungs- und
Linksrichtungsantriebssignale nicht von den Ports P3 und P4
ausgegeben werden, die Transistoren 2c und 2d werden
ausgeschaltet, die Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung
9 ist defekt, und ein Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignal
auf hohem Pegel wird an die erste UND-Schaltung 12
ausgegeben. Dies führt dazu, wie in Fig. 11h gezeigt ist,
daß die Motorklemmenspannung VTM am Punkt P auf VTM2 oder
mehr ansteigt, da die Spannung der Energieversorgung 3 dem
Wert von VTM0 überlagert ist.
Im Gegensatz hierzu wird der zweite Transistor 2b
eingeschaltet, wenn ein Linksrichtungsantriebssignal in die
zweite UND-Schaltung 13 von dem Port P2 eingegeben wird,
während der dritte und vierte Transistor 2c und 2d
abgeschaltet ist, die Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 ist defekt, und es wird ein
Linksrichtungs-Unterscheidungssignal auf hohem Pegel an die
zweite UND-Schaltung 13 ausgegeben. Dies führt dazu, wie in
Fig. 11i gezeigt ist, daß die Motorklemmenspannung VTM am
Punkt P auf VTM2 oder mehr ansteigt, da die Spannung der
Energieversorgung 3 dem Wert von VTM0 überlagert ist.
Diese Ausführungsform stellt fest, daß die
Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung defekt ist,
auf der Grundlage eines abnormen Stroms, der durch den Motor
1 fließt, wenn abwechselnd Signale zum Antrieb des Motors 1
in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung ausgegeben werden. Fig.
13 ist ein Blockschaltbild der Steuerung der elektrischen
Servolenkung gemäß dieser Ausführungsform. In Fig. 13
bezeichnen gleiche oder ähnliche Symbole wie in Fig. 12
gleiche oder ähnliche Abschnitte wie in Fig. 12.
Nachstehend wird der Betriebsablauf bei dieser
Ausführungsform unter Bezugnahme auf das Flußdiagramm in
Fig. 14 und die Fig. 2, 3, 4 und 9 beschrieben. Die
nachstehenden Vorgänge werden ausgeführt, bis eine
eingestellte Zeit t₅ abgelaufen ist (Schritt 204), nach einem
Zustand, in welchem das Ausgangssignal TRQ, welches von der
Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung 7 erhalten wird, neutral
ist (Schritt 201), und von dem Signal N, welches von der
Motordrehzahl-Erfassungsvorrichtung 30 erhalten wird,
beurteilt wird, daß der Haltezustand des Motors 1 über einen
eingestellten Zeitraum t₀ andauert (Schritt 203).
Zuerst zählt der Mikrocomputer 8 einen Zähler t immer dann
herauf, wenn dieser Betriebsablauf durchgeführt wird (Schritt
205), und gibt Signale auf hohem Pegel von den Ports P1, P3
und P4 aus, und Signale auf niedrigem Pegel von dem Port P2,
bis der Zähler t den eingestellten Wert t₁ erreicht (Schritt
212). Der Mikrocomputer 8 erfaßt den Motorstrom, wenn der
Zähler t den eingestellten Wert t₁ erreicht, mit Hilfe der
Motorstrom-Erfassungsvorrichtung 6, und zählt den Zähler cnt₁
herauf, wenn ein Meßwert IMT größer oder gleich einem
eingestellten Wert I₁ ist, setzt jedoch den Zähler auf 0,
wenn der Wert IMT kleiner als der Wert I₁ ist (Schritte 207,
208 und 209).
Wenn der Zähler cnt₁ den eingestellten Wert n₁ erreicht, so
stellt der Mikrocomputer 8 fest, daß die Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung defekt ist (Schritte 210 und 211)
Wenn, wie in Fig. 15 gezeigt, die Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 und die Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 normal arbeiten, wenn die
Signalpegel der Ports P3 und P4 auf hohem Pegel liegen,
während der erste Transistor 2a eingeschaltet ist, so werden
Ausgangssignale der ersten und zweiten UND-Schaltungen 12 und
13 auf niedrigen Pegel gelegt, die dritten und vierten
Transistoren 2c und 2d ausgeschaltet, und es fließt kein
Motorstrom, unabhängig von dem Hochpegelzustand der Signale
der Ports P3 und P4 (sh. Fig. 15e).
Wenn jedoch die Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10
defekt ist, und ein Linksrichtungs-Unterscheidungssignal auf
hohem Pegel an die zweite UND-Schaltung 13 ausgegeben wird,
obwohl das Lenkdrehmoment am Neutralpunkt liegt, so wird der
vierte Transistor 2d eingeschaltet. Dann fließt ein
Kurzschlußstrom größer oder gleich dem eingestellten Strom I₁
gemäß Fig. 15g durch den ersten und vierten Transistor 2a
bzw. 2d.
Dann geben die Ports P1, P2, P3 und P4 Signale auf niedrigem
Pegel aus, während ein gezählter Wert des Zählers t zwischen
eingestellten Werten t₁ und t₂ liegt (Schritte 213 und 214)
Während der gezählte Wert des Zählers t zwischen den
eingestellten Werten t₁ und t₂ liegt, gibt der Port P1
Signale auf niedrigem Pegel aus, und geben die Ports P2, P3
und P4 Signale auf hohem Pegel aus (Schritte 215 und 221)
Wenn der Zählwert des Zählers t einen eingestellten Wert t₃
erreicht, so wird der Zähler cnt₂ heraufgezählt, wenn der
Wert IMT des Motorstroms, der von der Motorstrom-
Erfassungsvorrichtung 6 festgestellt wird, größer oder gleich
dem eingestellten Wert 11 ist, jedoch wird der Zählwert des
Zählers cnt₂ auf 0 gesetzt, wenn der Wert IMT kleiner als der
eingestellte Wert I₁ ist (Schritte 216, 217 und 218). Wenn
der Zählwert des Zählers cnt₂ den eingestellten Wert n₁
erreicht, so wild festgestellt, daß die Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 defekt ist (Schritte 219 und
220).
Wenn daher gemäß Fig. 15 der Mikrocomputer 8 die Signale der
Ports P3 und P4 auf hohen Pegel einstellt, während der zweite
Transistor 2b eingeschaltet ist, so werden die
Ausgangssignale der ersten und zweiten UND-Schaltungen 12 und
13 auf niedrigen Pegel eingestellt, unabhängig von den
Signalen auf hohem Pegel der Ports P3 und P4, wenn die
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 9 und die
Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10 normal arbeiten.
Daher sind die dritten und vierten Transistoren 2c und 2d
ausgeschaltet, und fließt kein Motorstrom (sh. Fig. 15e).
Wenn allerdings die Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 defekt ist, und ein
Linksrichtungs-Unterscheidungssignal auf hohem Pegel an die
erste UND-Schaltung 12 ausgegeben wird, obwohl das
Lenkdrehmoment am Neutralpunkt liegt, so wird der dritte
Transistor 2c eingeschaltet. Daher fließt ein Kurzschlußstrom
größer oder gleich dem eingestellten Strom I₁ gemäß Fig. 15f
durch den zweiten und dritten Transistor 2b bzw. 2c.
Wenn der Zählwert des Zählers t zwischen eingestellten Werten
t₃ und t₄ liegt (Schritt 222), so geben die Ports P1, P2, P3
und P4 Signale auf niedrigem Pegel aus (Schritt 214). Wenn
der Zählwert des Zählers t den eingestellten Wert t₄
erreicht, so wird der Zählwert t gelöscht (Schritt 223), und
daraufhin wird dieselbe Verarbeitung durchgeführt, bis die
eingestellte Zeit t₅ abgelaufen ist (Schritt 204). Wenn die
Vorrichtung 9 oder 10 im Schritt 211 oder 220 defekt ist,
werden die Ausgangssignale der Ports P1, P2, P3 und P4 im
Schritt 405 in ,dem in Fig. 29 gezeigten Hauptprogramm auf
einen niedrigen Pegel eingestellt, bis das System anhält und
der Motor 1 angehalten wird.
Die Fig. 15a bis 15d zeigen Betriebssignalformen, wenn die
voranstehend geschilderte Verarbeitung durchgeführt wird. Bei
diesen Fig. 15a bis 15g zeigt Fig. 15a eine
Ausgangssignalform des Ports P1, Fig. 15b eine
Ausgangssignalform des Ports P2, Fig. 15c eine
Ausgangssignalform des Ports P3, Fig. 15d eine
Ausgangssignalform des Ports P4, Fig. 15e ein Ausgangssignal
IMT der Motorstrom-Erfassungsvorrichtung 6, wenn sowohl die
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 9 als auch die
Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10 normal arbeiten,
Fig. 15f ein Ausgangssignal IMT der Motorstrom-
Erfassungsvorrichtung 6, wenn die Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 defekt ist, und Fig. 15g ein
Ausgangssignal IMT der Motorstrom-Erfassungsvorrichtung 6,
wenn die Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10 defekt
ist, und bezeichnet den Motorstromerfassungstakt im Schritt
207, und bezeichnet den Motorstromerfassungstakt im
Schritt 216, wobei die Zeit ta mit t₁ oder t₃-t₂
zusammenfällt, wenn der erste und zweite Transistor 2a und 2b
eingeschaltet sind, und die Zeit tb mit t₂-t₁ oder t₄-t₃
zusammenfällt, wenn der erste und zweite Transistor 2a und 2b
eingeschaltet sind. Mit Hilfe der Durchführung der
voranstehend geschilderten Verarbeitung ist es möglich, einen
Ausfall der Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung
11 einschließlich der ersten und zweiten UND-Schaltungen 12
und 13 zu erfassen. Durch Einstellung der Einschaltzeit ta
des Motors 1 auf einen ausreichend kleinen Wert für die
mechanische Zeitkonstante des Motors, und der Ausschaltzeit
des Motors 1 auf einen ausreichend großen Wert für die
mechanische Zeitkonstante ist es möglich, die
Schockeinwirkung des Motors 1 auf ein Lenkrad abzumildern,
wenn die Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 11
defekt ist. Wenn sowohl die Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 als auch die Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 defekt sind, so ist es möglich,
eine Drehung des Lenkrades ohne eine Drehung des Motors 1 zu
verhindern, da der Motor 1 abwechselnd in Richtung nach
rechts bzw. in Richtung nach links angetrieben wird. Durch
Verwendung einer Beobachtungsvorrichtung für die
Motordrehzahl-Erfassungsvorrichtung 30 ist es darüber hinaus
möglich, die Kosten zu verringern.
Im Falle der voranstehend geschilderten Ausführungsform 5
wird beurteilt, daß die Motorantriebsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 defekt war, indem tatsächlich
der Motor 1 angetrieben wurde, auf der Grundlage des
Motorstroms, der durch Antrieb des Motors zu diesem Zeitpunkt
erzeugt wurde. Allerdings ist es ebenfalls möglich, einen
Defekt der Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung
11 auf der Grundlage des Werts der Motorklemmenspannung
festzustellen, bis der Motor nach seinem Antrieb mechanisch
anhält. Der Betriebsablauf dieser Ausführungsform wird
nachstehend beschrieben, unter Verwendung der Steuerung für
eine elektrische Servolenkung mit dem in Fig. 8 gezeigten
Aufbau als Beispiel, unter Bezugnahme auf das Flußdiagramm
von Fig. 16.
Eine Ausfallerfassung bei der Motorantriebsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 11 wird dann durchgeführt, wenn
das Ausgangssignal TRQ, welches von der Lenkdrehmoment-
Erfassungsvorrichtung 7 erhalten wird, den neutralen Punkt
zeigt (Schritt 231), jedoch werden in anderen Fällen Marken
und Zähler gelöscht (Schritt 248). Wenn die Abfrage im
Schritt 231 durchgeführt wurde, gelangt das Programm zum
Schritt 235, da die Ausfallerfassungs-Beendigungsmarke f1,
eine Ausfallerfassungsmarke fR für die Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9, und eine Ausfallerfassungsmarke
fL für die Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10
bereits gelöscht sind. Wenn ein Wert N, der von der
Motordrehzahl-Erfassungsvorrichtung 30 erhalten wird, eine
Drehung nach links anzeigt, so wird die Marke fL auf 1
eingestellt und P4 auf hohen Pegel gesetzt (Schritt 236).
Wenn der von der Motordrehzahl-Erfassungsvorrichtung 30
erhaltene Wert N eine Drehung nach rechts anzeigt, so wird
die Marke fR auf 1 eingestellt, und ein Ausgangssignal des
Ports P3 auf den hohen Pegel eingestellt (Schritt 237). Da
beide Marken fR und fL auf 1 eingestellt sind, wird eine die
Richtung der Motorantriebsrichtungs-Beurteilungsvorrichtung
11 betreffende Fehlererfassung daraufhin im Schritt 233 oder
234 durchgeführt, unabhängig von der Motordrehzahl N.
Dann wird der Zähler cnt₁ heraufgezählt (Schritt 238), die
Motorklemmenspannung VMT wird erfaßt, bis der Zählwert des
Zählers cnt₁ den eingestellten Wert n₁ erreicht, und es wird
überprüft, ob der erfaßte Wert VMT zwischen den Schwellen
VMT1 und VMT2 liegt (Schritt 240). Wenn die Abfrage des
Schrittes 240 durchgeführt wurde, wird der Zähler cnt₂
heraufgezählt (Schritt 241). Wenn der Zählwert des Zählers
cnt₂ den eingestellten Wert n₂ erreicht (Schritt 243), so
wird festgestellt, daß die Motorantriebsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 11 normal arbeitet, und die Marke
f1 wird auf 1 gesetzt, und die Ausgangssignale der Ports P3
und P4 werden auf den niedrigen Pegel eingestellt (Schritt
247).
Sofern die Motorklemmenspannung VMT nicht die Bedingung des
Schrittes 240 erfüllt, wird der Zähler cnt₂ gelöscht (Schritt
242). Wenn der Zählwert des Zählers cnt₁ den eingestellten
Wert n₁ erreicht, bevor der Zählwert des Zählers cnt₂ den
eingestellten Wert n₂ erreicht, beispielsweise wenn die Marke
fR auf 1 eingestellt ist, so wird beurteilt, daß die
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 9 defekt ist. Wenn
jedoch die Marke fR auf 0 eingestellt ist, so wird beurteilt,
daß die Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10 defekt
ist (Schritte 244, 245 und 246). Daraufhin wird die
Ausfallerfassungs-Beendigungsmarke f1 auf 1 eingestellt, und
P3 und P4 werden auf niedrigen Pegel gesetzt, ähnlich wie im
Falle der Beurteilung, daß alles normal funktioniert (Schritt
247).
Da die Ausfallerfassungs-Beendigungsmarke f1 im Schritt 232
überprüft wird, wird daraufhin eine Ausfallerfassung der
Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 11 nicht
durchgeführt, bis der Wert des Ausgangssignals TRQ für das
Lenkdrehmoment kleiner als T6 ist, oder T5 überschreitet,
jede Marke und jeder Zähler werden im Schritt 248 gelöscht,
und dann kehrt der Wert zum Neutralpunkt zurück. Wenn im
Schritt 246 oder 245 festgestellt wird, daß die Vorrichtung
11 defekt ist, so werden die Ausgangssignale der Ports P1,
P2, P3 und P4 auf den niedrigen Pegel eingestellt, um den
Motor 1 anzuhalten, bis das System im Schritt 405 in dem in
Fig. 25 gezeigten Hauptprogramm anhält.
Die Fig. 17a bis 17f zeigen Betriebssignalformen, wenn
eine Ausfallerfassung der Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 entsprechend dem voranstehend
geschilderten Verfahren durchgeführt wird. In den Fig. 17a
bis 17f ist Fig. 17a eine Darstellung eines
Drehmomentsignals, welches von der Lenkdrehmoment-
Erfassungsvorrichtung 7 erhalten wird, und den Zustand
anzeigt, in welchem sich das Lenkdrehmoment zur linken Seite
der Schwelle T₁ hin verschiebt, und zum Neutralpunkt
konvergiert.
Fig. 17b ist ein Motordrehzahlsignal oder
Motorgeschwindigkeitssignal, welches von der Motordrehzahl-
Erfassungsvorrichtung 30 erhalten wird, und den Zustand
zeigt, in welchem sich die Motordrehzahl an 0 annähert, wenn
das Lenkdrehmoment zum Neutralpunkt hin konvergiert. Fig.
17c zeigt das Ausgangssignal des Ports P3, bei welchem ein
Rechtsrichtungsantriebssignal auf den niedrigen Pegel
eingestellt wird, wenn das Lenkdrehmoment den Neutralpunkt
erreicht. Fig. 17d zeigt das Ausgangssignal des Ports P4,
welches für den Zeitraum n₁ auf den hohen Pegel gesetzt wird,
um festzustellen, daß die Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 defekt ist, wenn das
Lenkdrehmoment den Neutralpunkt erreicht.
Fig. 17e zeigt eine Motorklemmenspannung, wenn die
Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 11 normal
arbeitet, wobei die Motorklemmenspannung VTM0 am Kontakt P
gleich einer Spannung wird, die durch die
Spannungsanlegungsvorrichtung 24 eingestellt wird, wenn der
erste bis vierte Transistor 2a bis 2c ausgeschaltet wird.
Fig. 17f zeigt eine Motorklemmenspannung, wenn die
Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10 defekt ist,
wobei die Motorklemmenspannung am Punkt P auf 0 Volt absinkt,
wenn ein Linksrichtungsantriebssignal auf niedrigem Pegel in
die zweite UND-Schaltung 13 von dem Port P4 über einen
Zeitraum n₁ eingegeben wird, wenn die Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 defekt ist, wie in Fig. 17d
gezeigt ist.
Wenn der erste bis vierte Transistor 2a bis 2d sämtlich
abgeschaltet sind, und sich der Motor 1 infolge seiner
Trägheit im Gegenuhrzeigersinn dreht, wird eine
elektromotorische Kraft des Motors 1 in der Richtung von Va
in Fig. 3 erzeugt. Während sich der Motor 1 mit hoher
Drehzahl dreht, und die elektromotorische Kraft eine
Stromquellenspannung VB überschreitet, fließt jedoch ein
Strom zur Stromversorgung VB über eine Kommuntierungsdiode,
die in Gegenrichtung parallel zum vierten Transistor 2d
geschaltet ist, über den Motor 1, und eine
Kommutierungsdiode, die umgekehrt parallel zum zweiten
Transistor 2b geschaltet ist. Daher wird die
Motorklemmenspannung (Punkt P) annähernd gleich 0 Volt, wie
in Fig. 17e gezeigt ist.
Wenn jedoch die Drehzahl des Motors 1 abnimmt und die
elektromotorische Kraft kleiner als die Stromquellenspannung
VB wird, fließt kein Strom. Wenn die Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 normal arbeitet, und der vierte
Transistor 2d abgeschaltet ist, nähert sich die
Motorklemmenspannung an die Spannung VMT0 an, die durch die
Widerstände 21 und 23 und die Diode 22 festgelegt wird. Wenn
daraufhin der Motor 1 anhält, wird die Motorklemmenspannung
gleich VMT0.
Wenn jedoch die Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10
defekt ist, so wird ein Linksantriebsfreischaltsignal von der
zweiten UND-Schaltung 13 an die Transistortreiberschaltung 4d
ausgegeben, und der vierte Transistor 2d wird eingeschaltet,
wobei die Motorklemmenspannung auf 0 Volt gehalten wird,
selbst wenn der Motor 1 anhält. Daher wird festgestellt, daß
die Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10 defekt ist.
Im Falle einer Drehung im Uhrzeigersinn wird eine
elektromotorische Kraft in der Richtung von Vb erzeugt. Daher
fließt ein Strom zur Energieversorgung VB über eine
Kommutierungsdiode, die umgekehrt parallel zum dritten
Transistor 2c geschaltet ist, über den Motor 1, und über eine
Kommutierungsdiode, die umgekehrt parallel zum ersten
Transistor 2a geschaltet ist. Dann wird die Spannung am Punkt
P annähernd gleich VB. Da die Spannung durch die Diode 28
festgeklemmt ist, wird eine gemessene Motorklemmenspannung
annähernd gleich Vcc. Wenn die Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 normal arbeitet, und der dritte
Transistor 2c ausgeschaltet wird, wird die
Motorklemmenspannung gleich VMT0, wenn der Motor 1 anhält.
Wenn jedoch die Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 9
defekt ist, und der dritte Transistor 2c eingeschaltet wird,
so wird die Motorklemmenspannung annähernd gleich 0 Volt, und
es wird festgestellt, daß die Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 defekt ist.
Im Falle der Ausfallerfassung der Motorantriebsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 11 mit Hilfe der vorliegenden
Ausführungsform wird der eingestellte Wert n₁ auf einen Wert
gesetzt, der größer ist als die Summe der Maximalzeit seit
dem Zeitpunkt, wenn der erste bis vierte Transistor 2a bis 2d
sämtlich ausgeschaltet sind, bis zu dem Zeitpunkt, wenn der
Motor 1 anhält, und des eingestellten Wertes n₂. Selbst wenn
die Drehzahl des Motors 1 nicht festgestellt wird, kann daher
eine Ausfallerfassung dadurch durchgeführt werden, daß die
Drehrichtung des Motors 1 erhalten wird, wenn das
Lenkdrehmoment neutral wird.
Wenn die Drehrichtung des Motors 1 durch einen Beobachter
oder eine Beobachtungsvorrichtung oder dergleichen erfaßt
wird, unter Verwendung der Motorklemmenspannung und
dergleichen, so ist es möglich, auf kostengünstige Weise eine
Ausfallerfassungsvorrichtung zu realisieren. Selbst wenn die
Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 11 defekt
ist, und ein Transistor während der Ausfallerfassung
eingeschaltet wird, ist es darüber hinaus möglich, eine
Ausfallerfassung durchzuführen, ohne eine mechanische
Schockbeanspruchung auf das Lenkrad auszuüben, da der
Motorstrom nicht beeinflußt wird. Darüber hinaus ist diese
Ausführungsform auch bei dem in Fig. 12 gezeigten Aufbau
einsetzbar.
Im Falle der voranstehend geschilderten Ausführungsform wird
ein Ausfall der Motorantriebsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 11 dann festgestellt, wenn das
Lenkdrehmoment neutral ist, und ein Antrieb des Motors 1
gesperrt ist. Allerdings ist es ebenfalls möglich, dadurch
einen Ausfall zu erfassen, daß der Motor 1 angetrieben wird,
und das Lenkdrehmoment gesteuert wird. Fig. 18 ist ein
Blockschaltbild einer elektrischen Servolenkungssteuerung,
die vorzugsweise zur Ausführung dieser Ausführungsform
verwendet wird.
Der Betriebsablauf bei dieser Ausführungsform ist nachstehend
unter Bezugnahme auf das Flußdiagramm in Fig. 19 und die
Fig. 2, 3 und 4 erläutert. In Fig. 19 erfolgt getrennt
eine Beschreibung für den Fall eines Antriebs des Motors 1 in
Richtung nach rechts, für den Fall eines Antriebs des Motors
l in Richtung nach links, und einen Fall, in welchem der
Motor 1 nicht angetrieben wird, entsprechend dem Wert TRQ des
Ausgangssignals der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung 7
(Schritte 261 und 262). Wenn der Motor 1 nicht angetrieben
wird, wird die Ausfallerfassungs-Beendigungsmarke f1 auf 0
gesetzt, und die Zählwerte der Zähler cnt₁ und cnt₂ werden
auf 0 gesetzt (Schritt 263).
Wenn der Motor 1 rechts herum angetrieben wird, so verzweigt
der Betriebsablauf im Schritt 261, P4 wird auf hohen Pegel
gesetzt (Schritt 265), und der Zähler cnt₁ wird heraufgezählt
(Schritt 266), während die Ausfallerfassungs-Beendigungsmarke
f1 auf 0 gehalten wird (Schritt 264). Bis der Zähler cnt₁ den
eingestellten Wert n₁ erreicht (Schritt 267) wird überprüft,
ob der Rückkopplungsstrom abnorm ist, der an den
Mikrocomputer 8 über die Motorstrom-Erfassungsvorrichtung 6
zurückgeführt wird (Schritt 268). Falls dies der Fall ist,
wird der Zähler cnt₂ heraufgezählt (Schritt 269). Falls dies
nicht der Fall ist, wird der Zählwert des Zählers cnt₂ auf 0
gesetzt (Schritt 270).
Wenn der Zählwert des Zählers cnt₂ den eingestellten Wert n₂
erreicht, so wird festgestellt, daß die Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 defekt ist (Schritte 271 und
272), die Marke f1 wird auf 1 eingestellt, und der
Signalpegel des Ports P4 wird niedrig gewählt (Schritt 273).
Wenn der Zählwert von cnt₁ den eingestellten Wert n₁
erreicht, bevor entschieden wird, daß die Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 defekt ist (Schritt 267), so
erfolgt die Beurteilung, daß die Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 normal arbeitet, und die
Ausfallerfassung ist beendet. Wenn die Ausfallerfassung
beendet ist, so wird im Schritt 273 die Ausfallerfassungs-
Beendigungsmarke f1 auf 1 eingestellt. Daher wird eine
Ausfallerfassung nicht durch den Schritt 264 während eines
Antriebs rechts herum durchgeführt.
Wenn der Motor 1 links herum angetrieben wird, verzweigt der
Betriebsablauf im Schritt 262, der Signalpegel des Ports P3
wird auf hohen Pegel gesetzt (Schritt 275), und der Zähler
cnt₁ wird heraufgezählt (Schritt 276), während die
Ausfallerfassungs-Beendigungsmarke f1 auf 0 gehalten wird
(Schritt 274). Bis der Zählwert des Zählers cnt₁ den
eingestellten Wert n₁ erreicht (Schritt 277), wird überprüft,
ob ein abnormer Rückkopplungsstrom fließt (Schritt 278). Ist
dies der Fall, so wird der Zähler cnt₂ heraufgezählt (Schritt
279). Ist dies nicht der Fall, so wird der Zählwert des
Zählers cnt₂ auf 0 gesetzt (Schritt 280).
Wenn der Zählwert des Zählers cnt₂ den eingestellten Wert n₂
erreicht, so wird beurteilt, daß die Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 defekt ist (Schritte 281 und
282), die Marke f1 wird auf 1 gesetzt, und der Signalpegel
des Ports P3 wird niedrig gewählt (Schritt 282). Wenn der
Zählwert von cnt₁ den eingestellten Wert n₁ erreicht, bevor
entschieden wird, daß die Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 defekt ist (Schritt 277), so
wird beurteilt, daß die Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 normal arbeitet, und hiermit
endet die Ausfallerfassung. Wenn die Ausfallerfassung fertig
ist, wird im Schritt 283 die Ausfallerfassungs-
Beendigungsmarke f1 auf 1 eingestellt. Daher wird eine
Ausfallerfassung daraufhin nicht durch den Schritt 247
während eines Antriebs links herum durchgeführt.
In Bezug auf einen nicht normalen Rückkopplungsstrom gilt die
in Fig. 20 gezeigte Beziehung zwischen dem Motorstrom und
dem PWM-Tastverhältnis, wenn die Energiequellenspannung und
die Last in einem normalen Bereich liegen. Wenn die Beziehung
zwischen Tastverhältnis und Motorstrom den durch gestrichelte
Linien dargestellten Bereich verläßt, wird daher beurteilt,
daß der Rückkopplungsstrom abnorm ist. Im Falle der
vorliegenden Ausführungsform wird der vierte Transistor 2d
eingeschaltet, wenn ein Ausgangssignal des Ports P4 auf hohem
Pegel liegt, während die Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 der Motorantriebsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 11 defekt ist, und ein
Linksrichtungs-Unterscheidungssignal an die UND-Schaltung 13
ausgegeben wird, wenn der Motor 1 rechts herum angetrieben
wird.
In diesem Falle wird der erste Transistor 2a, der in Reihe
mit dem vierten Transistor 2d geschaltet ist, eingeschaltet.
Da ein Durchlaßstrom zwischen der Energiequelle VB und Masse
durch den ersten Transistor 2a und den vierten Transistor 2d
fließt, nimmt das Verhältnis von Tastverhältnis zum
Motorstrom wesentlich ab, und es wird der voranstehend
geschilderte, abnorme Rückkopplungsstrom festgestellt. Wenn
beurteilt wird, daß die Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 oder die Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 defekt ist, im Schritt 272 oder
282, so werden die Signale der Ports P1, P2, P3 und P4 auf
niedrigen Pegel im Schritt 405 in dem in Fig. 29 gezeigten
Hauptprogramm eingestellt, um den Motor 1 anzuhalten, bis das
System anhält.
Darüber hinaus wird im Falle der vorliegenden Ausführungsform
eine Ausfallerfassung über einen Zeitraum durchgeführt, der
durch den eingestellten Wert n₁ festgelegt ist, seit dem
Zeitpunkt, an welchem der Ausgangssignalwert TRQ des
Lenkdrehmoments größer oder gleich der ersten Schwelle T1
wird, oder kleiner gleich der zweiten Schwelle T2. Es ist
allerdings ebenfalls möglich, eine Ausfallerfassung der
Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10 immer dann
durchzuführen, wenn das Lenkdrehmoment TRQ größer oder gleich
der ersten Schwelle T1 ist, sowie eine Ausfallerfassung der
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 9 immer dann, wenn
das Lenkdrehmoment TRQ kleiner oder gleich der zweiten
Schwelle T2 ist. Wie voranstehend erwähnt ermöglicht es die
vorliegende Ausführungsform, eine Ausfallerfassung der
Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 11 selbst
dann durchzuführen, wenn eine Schwelle so eingestellt ist,
daß der Motor 1 angetrieben werden kann.
Bei den voranstehenden Ausführungsformen wird ein Ausfall der
Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 11 durch
den Fluß eines Durchlaßstroms festgestellt. Es ist jedoch
ebenfalls möglich, eine Ausfallerfassung entsprechend einer
Änderung des Rückkopplungsstroms durchzuführen, ohne einen
Durchlaßstrom fließen zu lassen. Fig. 21 zeigt ein
Blockschaltbild einer Steuerung für eine elektrische
Servolenkung, die vorzugsweise zur Ausführung dieser
Ausführungsform eingesetzt wird. In Fig. 21 bezeichnen
gleiche oder ähnliche Symbole wie in Fig. 18 gleiche oder
ähnliche Abschnitte wie in Fig. 18. Wenn ein
Linksantriebsfreischaltsignal auf hohem Pegel in eine
negative Eingangsklemme von der zweiten UND-Schaltung 13
eingegeben wird, sperrt eine UND-Schaltung 31 eine
Rechtsrichtungsantriebssignaleingabe in die andere
Eingangsklemme von P1 des Mikrocomputer 8, und schaltet den
ersten Transistor 2a aus. Wenn ein
Rechtsantriebsfreischaltsignal auf hohem Pegel in eine
negative Eingangsklemme von der ersten UND-Schaltung 12
eingegeben wird, so sperrt eine UND-Schaltung 32 ein
Linksrichtungsantriebssignal, welches in die andere
Eingangsklemme von P2 des Mikrocomputers 8 eingegeben wird,
und schaltet den zweiten Transistor 2b ab.
In Bezug auf einen abnormen Rückkopplungsstrom gilt die in
Fig. 20 gezeigte Beziehung zwischen Motorstrom und PWM-
Tastverhältnis, wenn die Energiequellenspannung und die Last
in einem normalen Bereich liegen. Wenn daher das Verhältnis
von Tastverhältnis zum Motorstrom den durch die gestrichelten
Linien dargestellten Bereich verläßt, so wird beurteilt, daß
der Rückkopplungsstrom nicht normal ist. Bei der vorliegenden
Ausführungsform wird ein Linksantriebsfreischaltsignal auf
hohem Pegel ausgegeben, und wird der vierte Transistor 2d
eingeschaltet, wenn P4 auf hohen Pegel gesetzt wird, während
die Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10 der
Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 11 defekt
ist, und ein Linksrichtungs-Unterscheidungssignal wird an die
zweite UND-Schaltung 13 ausgegeben, wenn der Motor 1 rechts
herum angetrieben wird.
Da das Linksantriebsfreischaltsignal auf hohem Pegel
ebenfalls an die negative Eingangsklemme der UND-Schaltung 31
ausgegeben wird, wird ein Rechtsrichtungsantriebssignal
gesperrt, welches in die positive Eingangsklemme der UND-
Schaltung 31 von dem Port P1 eingegeben wird. Daher wird ein
Antriebssignal, welches von der UND-Schaltung 31 ausgegeben
wird, auf niedrigen Pegel gelegt, um den ersten Transistor 2a
auszuschalten.
Selbst wenn eine Ausfallerfassung durchgeführt wird, wenn die
Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 11 defekt
ist, fließt von dem-ersten Transistor 2a kein Durchlaßstrom
zum vierten Transistor 2d. Daher nimmt das Verhältnis des
Tastverhältnisses der PWM zum Motorstrom wesentlich zu, und
kann ein abnormer Rückkopplungsstrom festgestellt werden.
Wenn beurteilt wird, daß die Motorantriebsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 11 defekt ist, so werden die Ports
P1, P2, P3 und P4 im Schritt 405 in dem in Fig. 29 gezeigten
Hauptprogram auf den niedrigen Pegel eingestellt, um den
Motor 1 anzuhalten, bis das System anhält. Da die
Ausfallerfassung durchgeführt werden kann, ohne daß ein
Durchlaßstrom fließt, ist es daher möglich, die Belastung des
ersten Transistors 2a bis zum vierten Transistor 2d zu
verringern, und eine Zerstörung zu verhindern.
Im Falle der voranstehend geschilderten Ausführungsformen
wird das Vorhandensein oder die Abwesenheit eines
Richtungsunterscheidungssignals, welches von der
Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 11
ausgegeben wird, eindeutig entsprechend einem Meßergebnis der
Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung 7 festgestellt. Um ein
Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignal und ein Linksrichtungs-
Unterscheidungssignal zu eliminieren ist es daher
erforderlich, durch Betätigung des Lenkrades einen neutralen
Wert für das Lenkdrehmoment einzustellen. Allerdings ist es
ebenfalls möglich, eine Ausfallerfassung der
Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 11
unabhängig vom Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-
Erfassungsvorrichtung 7 durchzuführen.
Fig. 22 zeigt ein Blockschaltbild einer Steuerung einer
elektrischen Servolenkung, die vorzugsweise zur Ausführung
dieser Ausführungsform verwendet wird. In Fig. 22 bezeichnen
gleiche oder ähnliche Symbole wie in Fig. 8 gleiche oder
ähnliche Abschnitte wie in Fig. 8. Ein Mikrocomputer 33 zur
Beurteilung einer Motorantriebsrichtung gibt ein
Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignal vom Port P7 und ein
Linksrichtungs-Unterscheidungssignal vom Port P8 an die erste
UND-Schaltung 12 und die zweite UND-Schaltung 13 entsprechend
einem Erfassungsergebnis der Lenkdrehmoment-
Erfassungsvorrichtung 7 aus. Wenn ein
Rechtsantriebssperrsignal von dem Port P9 des Mikrocomputers
8 in den Port P11 des Mikrocomputers 33 eingegeben wird, so
wird dieser zwangsweise daran gehindert, ein Rechtsrichtungs-
Unterscheidungssignal aus zugeben, unabhängig von einem
Erfassungsergebnis der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung
7. Wenn ein Linksantriebssperrsignal von dem Port P10 des
Mikrocomputers 8 in den Port P12 des Mikrocomputers 33
eingegeben wird, so wird dieser entsprechend zwangsweise
daran gehindert, ein Linksrichtungs-Unterscheidungssignal
aus zugeben, unabhängig von einem Erfassungsergebnis der
Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung 7.
Fig. 23 zeigt die Bearbeitungsfunktion des Mikrocomputers 33
als Hardware. In Fig. 23 wird eine Spannung auf einem Pegel
entsprechend der dritten Schwelle T3 in die negative
Eingangsklemme eines Komparators 33a eingegeben. Weiterhin
wird das Ausgangssignal TRQ der Lenkdrehmoment-
Erfassungsvorrichtung 7 in die positive Eingangsklemme des
Komparators 33a durch einen A/D eingegeben. Dies führt dazu,
daß dann, wenn das Ausgangssignal TRQ die dritte Schwelle T₃
überschreitet, der Komparator 33a ein Vergleichssignal auf
hohem Pegel ausgibt.
Eine Spannung auf einem Pegel entsprechend der vierten
Schwelle T₄ wird an die positive Eingangsklemme eines
Komparators 33b angelegt. Weiterhin wird das Ausgangssignal
TRQ der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung 7 in die
negative Eingangsklemme des Komparators 33b durch den A/D
eingegeben. Wenn das Ausgangssignal TRQ die vierte Schwelle
T₄ überschreitet, so gibt der Komparator 33b ein
Vergleichssignal auf hohem Pegel aus.
Das Vergleichssignal wird in einer Eingangsklemme einer UND-
Schaltung 33c von dem Komparator 33a aus eingegeben, und ein
Rechtsantriebssperrsignal auf niedrigem Pegel wird in die
andere Eingangsklemme der Schaltung 33c von dem Mikrocomputer
8 aus durch den Port P11 eingegeben. Wenn daher das
Rechtsantriebssperrsignal eingegeben wird, so wird ein
Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignal, welches von dem Port
P7 ausgegeben wird, zwangsweise auf den niedrigen Pegel
gesetzt, unabhängig vom Pegel des Vergleichssignals, welches
von dem Komparator 33a ausgegeben wird.
Das Vergleichssignal von dem Komparator 33b wird in eine
Eingangsklemme einer UND-Schaltung 33d eingegeben, und ein
Linksantriebssperrsignal auf niedrigem Pegel wird in die
andere Eingangsklemme der Schaltung 33d von dem Mikrocomputer
8 aus über den Port P12 eingegeben. Wenn daher das
Linksantriebssperrsignal eingegeben wurde, wird ein
Linksrichtungs-Unterscheidungssignal, welches von dem Port P8
ausgegeben, zwangsweise auf den niedrigen Pegel gesetzt,
unabhängig vom Pegel des Vergleichssignals, welches vom
Komparator 33b ausgegeben wurde.
Als nächstes wird nachstehend ein Bearbeitungsablauf unter
Bezugnahme auf die Flußdiagramme in den Fig. 24a bis 24c
und auf die Fig. 2, 3 und 4 beschrieben. Bei den Fig.
24a bis 24c ist Fig. 24a ein Flußdiagramm des
Hauptprogramms, 24b ein Flußdiagramm der Ausfallerfassung
einer Rechtsrichtungs-Unterscheidungsfunktion, und 24c ein
Flußdiagramm der Ausfallerfassung einer Linksrichtungs-
Unterscheidungsfunktion. In Fig. 24a wird das System
gestartet, und dann wird eine Initialisierung durchgeführt
(Schritt 301), dann erfolgt eine Ausfallerfassung der
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsfunktion (Schritt 302),
daraufhin eine Ausfallerfassung der Linksrichtungs-
Unterscheidungsfunktion (Schritt 303), und daraufhin wird mit
der normalen Steuerung begonnen (Schritt 304). Zum Zeitpunkt
der Initialisierung (Schritt 301) setzt der Mikrocomputer 8
die Ausgangssignalpegel der Ports P1 und P2 auf einen
niedrigen Pegel, und schaltet den ersten Transistor 2a und
den zweiten Transistor 2b aus.
In Fig. 24b wird eine Ausfallerfassung der Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsfunktion dadurch durchgeführt, daß der Port P9
auf den niedrigen Pegel gesetzt wird, und zwangsweise das
Ausgangssignal des Ports 7 des Mikrocomputers 33 auf den
niedrigen Pegel gesetzt wird (Schritt 305). Dann wird der
Signalpegel des Ports P3 auf den hohen Pegel gesetzt (Schritt
306). Wenn ein Zustand, in welchem die momentane
Motorklemmenspannung VMT kleiner als die Schwelle VMT1 ist,
oder die Schwelle VMT2 überschreitet (Schritt 307), über die
eingestellte Zeit t₁ andauert (Schritt 308), so wird
beurteilt, daß die Rechtsrichtungs-Unterscheidungsfunktion
defekt ist (Schritt 307). Dann wird der Ausgangssignalpegel
des Ports P9 auf den hohen Pegel gesetzt, und der
Ausgangssignalpegel des Ports P4 auf den niedrigen Pegel
gesetzt (Schritt 311), um die Ausfallerfassung zu beenden.
Wenn ein Zustand, in welchem die Motorklemmenspannung VMT
größer oder gleich der Schwelle VMT1 ist, und kleiner oder
gleich der Schwelle, VMT2 ist, über die eingestellte Zeit t₂
andauert (Schritt 310) im Schritt 307, so wird beurteilt, daß
die Rechtsrichtungs-Unterscheidungsfunktion normal ist, und
dann endet die Ausfallerfassung der Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsfunktion (Schritt 311).
Nach der Ausfallerfassung der Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsfunktion wird die Ausfallerfassung der
Linksrichtungs-Unterscheidungsfunktion durchgeführt. In Fig.
24c wird der Ausgangssignalpegel des Ports P10 auf einen
niedrigen Wert gesetzt, und der Ausgangssignalpegel des Ports
P8 des Mikrocomputers 33 wird zwangsweise auf den niedrigen
Pegel gesetzt (Schritt 312). Dann wird der
Ausgangssignalpegel des Ports P4 auf den hohen Pegel gesetzt
(Schritt 313). Wenn ein Zustand, in welchem die momentane
Motorklemmenspannung VMT niedriger ist als die Schwelle VMT1,
oder die Schwelle VMT2 überschreitet (Schritt 314), über die
eingestellte Zeit t₁ andauert (Schritt 315), so wird
beurteilt, daß die Linksrichtungs-Unterscheidungsfunktion
defekt ist (Schritt 316). Dann wird der Ausgangssignalpegel
des Ports P10 auf hohen Pegel gesetzt und der
Ausgangssignalpegel des Ports P4 auf niedrigen Pegel (Schritt
318), um die Ausfallerfassung zu beenden. Wenn ein Zustand,
in welchem die Motorklemmenspannung VMT größer oder gleich
der Schwelle VMT1 ist, und kleiner oder gleich der Schwelle
VMT2, über die eingestellte Zeit t₂ im Schritt 314 andauert
(Schritt 317); so wird beurteilt, daß die Linksrichtungs-
Unterscheidungsfunktion normal arbeitet, und dann endet die
Ausfallerfassung der Linksrichtungs-Unterscheidungsfunktion
(Schritt 318) Wenn ein Zustand, in welchem die
Motorklemmenspannung VMT größer oder gleich der Schwelle VMT1
ist, und kleiner oder gleich der Schwelle VMT2, für die
eingestellte Zeit t₂ im Schritt 314 andauert (Schritt 317),
so wird beurteilt, daß die Linksrichtungs-
Unterscheidungsfunktion normal arbeitet, und dann endet die
Ausfallerfassung der Linksrichtungs-Unterscheidungsfunktion
(Schritt 318). Wenn im Schritt 309 oder 316 festgestellt
wird, daß die Linksrichtungs-Unterscheidungsfunktion defekt
ist, so werden die Ausgangssignalpegel der Ports P1, P2, P3
und P4 auf niedrigen Pegel gesetzt, um den Motor 1
anzuhalten, bis das System im Schritt 405 in dem in Fig. 24a
gezeigten Hauptprogramm anhält (Schritte 320 und 321).
Mit dem voranstehend geschilderten Aufbau ist es möglich,
einen Ausfall der Motorantriebsrichtungs-
Unterscheidungsfunktion unabhängig von einem Ausgangssignal
der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung 7 festzustellen.
Darüber hinaus kann die Ausfallerfassung selbst dann
durchgeführt werden, wenn die Schwelle für die
Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsfunktion neutral und so
eingestellt ist, daß ein Antrieb des Motors 1 gesperrt ist.
Weiterhin kann eine Ausfallerfassung ohne irgendwelche
Sicherheitseinbußen durchgeführt werden, da der Mikrocomputer
33 so programmiert ist, daß nur ein Antrieb des Motors 1
entsprechend einem Signal gesperrt werden kann, welches von
dem Mikrocomputer 8 ausgesandt wird.
Wenn die Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 11
defekt ist, so ist es ebenfalls möglich, eine
Ausfallunterscheidung so durchzuführen, daß die
Ausfallerfassung nur bei einer Fahrzeuggeschwindigkeit von 0
durchgeführt werden kann, um zu verhindern, daß sich das
Lenkrad dreht. Fig. 25 zeigt ein Blockschaltbild einer
Steuerung eines elektrischen Lenkservosystems, welche
vorzugsweise zur Ausführung dieser Ausführungsform eingesetzt
wird. In Fig. 25 bezeichnen gleiche oder ähnliche Symbole
wie in Fig. 1 gleiche oder ähnliche Abschnitte wie in Fig.
1. In Fig. 25 bezeichnet das Bezugszeichen 34 eine
Fahrzeuggeschwindigkeits-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung
der Fahrzeuggeschwindigkeit.
Nachstehend wird der Betriebsablauf bei dieser
Ausführungsform unter Bezugnahme auf das Flußdiagramm in
Fig. 26 und auf die Fig. 2, 3 und 4 beschrieben. Wenn
zuerst die Ausfallerfassungs-Beendigungsmarke f1 der
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 9 auf 0 gesetzt
ist (Schritt 331), ist ein Wert VP, der von der
Fahrzeuggeschwindigkeits-Erfassungsvorrichtung 34 erhalten
wird, kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert VP1,
anhand dessen beurteilt wird, daß ein Fahrzeug anhält
(Schritt 332), und der Wert des Ausgangssignals TRQ, welches
von der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung 7 erhalten wird,
ist kleiner oder gleich der fünften Schwelle T5 (Schritt
333), und der Zähler cnt₁ wird heraufgezählt (Schritt 334)
In diesem Fall wird, bis ein Zählwert des Zählers cnt₁ den
eingestellten Wert n₁ erreicht (Schritt 335), ein Signal auf
hohem Pegel von dem Port P3 ausgegeben (Schritt 336), es wird
das Ausgangssignal der ersten UND-Schaltung 12 zu diesem
Zeitpunkt überwacht, und der Zähler cnt₂ wird heraufgezählt,
wenn das Ausgangssignal auf hohem Pegel liegt, jedoch wird
der Zähler cnt₂ auf 0 gesetzt, wenn das Ausgangssignal auf
dem niedrigen Pegel liegt (Schritte 337, 338 und 339).
Wenn der Zählwert des Zählers cnt₁ den eingestellten Wert n₁
erreicht, bevor der Zählwert des Zählers cnt₂ den
eingestellten Wert n₂ erreicht (Schritt 335), so wird
beurteilt, daß die Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung
9 normal arbeitet, es wird ein Signal auf niedrigem Pegel von
dem Port P3 ausgegeben, die Ausfallerfassungs-
Beendigungsmarke f1 wird auf 1 gesetzt (Schritt 342), und die
Ausfallerfassung der Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 ist beendet. Wenn jedoch der
Zähler cnt₂ den eingestellten Wert n₂ erreicht (Schritt 340),
bevor der Zähler cnt₁ den eingestellten Wert n₁ erreicht
(Schritt 335), so wird beurteilt, daß die Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 defekt ist (Schritt 341). Dann
wird von dem Port P3 ein Signal auf niedrigem Pegel
ausgegeben, die Ausfallerfassungs-Beendigungsmarke f1 wird
auf 1 eingestellt (Schritt 342), und die Ausfallerfassung der
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 9 ist beendet.
Im Falle der Ausfallerfassung der Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung wird der Zähler cnt₃ heraufgezählt
(Schritt 346), wenn festgestellt wird, daß das Fahrzeug
anhält (Schritt 344), und der Wert des Ausgangssignals TRQ
der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung größer oder gleich
der sechsten Schwelle T6 ist (Schritt 345). Bis ein Zählwert
des Zählers cnt₃ den eingestellten Wert n₁ erreicht (Schritt
347), wird ein Signal auf hohem Pegel von dem Port P4
ausgegeben (Schritt 348), wird das Ausgangssignal der zweiten
UND-Schaltung 13 zu diesem Zeitpunkt überwacht, und wird der
Zähler cnt₄ heraufgezählt, wenn das Ausgangssignal auf dem
hohen Pegel liegt. Befindet sich das Ausgangssignal der
zweiten UND-Schaltung auf dem niedrigen Pegel, so wird der
Zähler cnt₄ auf 0 eingestellt (Schritte 349, 350 und 351).
Wenn der Zählwert des Zählers cnt₃ den eingestellten Wert n₁
erreicht, bevor der Zählwert des Zählers cnt₄ den
eingestellten Wert n₂ erreicht (Schritt (347), so wird
beurteilt, daß die Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung
10 normal arbeitet, es wird ein Signal auf niedrigem Pegel
von P4 ausgegeben, die Ausfallerfassungs-Beendigungsmarke f2
wird auf 1 gesetzt (Schritt 354), und die Ausfallerfassung
der Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10 ist beendet.
Wenn jedoch der Zähler cnt₄ den eingestellten Wert n₂
erreicht (Schritt 352), bevor der Zählwert des Zählers cnt₃
den eingestellten Wert n₁ erreicht (Schritt 347), so wird
beurteilt, daß die Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung
10 defekt ist (Schritt 353). Dann wird ein Signal auf
niedrigem Pegel von dem Port P4 ausgegeben, die
Ausfallerfassungs-Beendigungsmarke f2 wird auf 1 gesetzt
(Schritt 354), und die Ausfallerfassung der Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 ist beendet.
Da die Ausfallerfassungs-Beendigungsmarke f1 der
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 9 im Schritt 331
überprüft wird, und die Ausfallerfassungs-Beendigungsmarke f2
der Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10 im Schritt
343 überprüft wird, wird eine Ausfallerfassung nur einmal
nach dem Start des Systems durchgeführt. Wenn beurteilt wird,
daß die Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 9 oder die
Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10 im Schritt 341
oder 353 defekt ist, so werden die Ausgangssignalpegel der
Ports P1, P2, P3 und P4 auf niedrigen Pegel gesetzt, um den
Motor 1 im Schritt 405 des in Fig. 29 gezeigten
Hauptprogramms anzuhalten, bis das System anhält.
Bei dem voranstehend geschilderten Aufbau tritt selbst dann
kein gefährlicher Zustand auf, wenn die
Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 11 defekt
ist, und der Motor 1 während der Ausfallerfassung fehlerhaft
arbeitet, da die Ausfallerfassung der Motorantriebsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 11 durchgeführt wird, während sich
das Fahrzeug im Stillstand befindet. Da eine Ausfallerfassung
nur einmal nach dem Start durchgeführt wird, wird die
ursprüngliche Steuerung der Servolenkung nicht durch die
Ausfallerfassung beeinflußt, nachdem die Ausfallerfassung
durchgeführt wurde. Weiterhin ist es möglich, diese
Ausführungsform zusammen mit der Ausführungsform zu
verwenden, die im Patentanspruch 3, 4, 5, 6 oder 8 angegeben
ist.
Im Falle der voranstehend geschilderten Ausführungsform 10
wird die Ausfallerfassung der Motorantriebsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 11 durchgeführt, wenn die
Fahrzeuggeschwindigkeit gleich 0 ist. Allerdings ist es
ebenfalls möglich, die Ausfallerfassung nur dann
durchzuführen, wenn eine Kupplung zum Verbinden des Motors 1
mit einer Last (Lenkwelle), die an den Motor 1 angeschlossen
ist, ausgeschaltet oder ausgerückt ist, so daß die Last nicht
beeinflußt wird.
Fig. 27 ist ein Blockschaltbild einer Steuerung für eine
elektrische Servolenkung, die vorzugsweise zur Ausführung
dieser Ausführungsform eingesetzt wird. In Fig. 27
bezeichnen gleiche oder ähnliche Symbole wie in Fig. 2
gleiche oder ähnliche Abschnitte wie in Fig. 2. Eine
Kupplung 35, beispielsweise eine elektromagnetische Kupplung,
wird von einer Kupplungsantriebsvorrichtung 36 angetrieben,
die entsprechend einem Steuersignal betätigt wird, welches
von dem Mikrocomputer 8 geschickt wird. Der Antriebszustand
der Kupplung 35 wird durch eine Kupplungszustands-
Erfassungsvorrichtung 37 festgestellt.
Nachstehend wird der Betriebsablauf bei dieser
Ausführungsform unter Bezugnahme auf die Flußdiagramme in den
Fig. 28 und 29 und auf die Fig. 2, 3 und 4 beschrieben.
Wenn die Initialisierung in dem Flußdiagramm in Fig. 29
(Schritt 401) fertig ist, so wird die nachfolgende
Ausfallerfassung der Motorantriebsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 11 gestartet (Schritt 402)
Zuerst, wenn die Ausfallerfassungs-Beendigungsmarke f1 der
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 9 auf 0
eingestellt wird (Schritt 361), wird von der
Kupplungszustands-Erfassungsvorrichtung 37 bestätigt, daß die
Kupplung 35 ausgeschaltet oder ausgerückt ist (Schritt 362)
Wenn der Wert des Ausgangssignals TRQ der Lenkdrehmoment-
Erfassungsvorrichtung 7 kleiner oder gleich der fünften
Schwelle T5 ist (Schritt 363), so wird der Zähler cnt₁
heraufgezählt (Schritt 364), und ein Signal auf hohem Pegel
von dem Port P3 ausgegeben (Schritt 366), es sei denn, daß
der Zählwert des Zählers cnt₁ den eingestellten Wert n₁
erreicht (Schritt 365). Dann wird ein Ausgangssignal der
ersten UND-Schaltung 12 überwacht, und der Zähler cnt₂ wird
heraufgezählt, wenn das Ausgangssignal der UND-Schaltung 12
auf hohem Pegel liegt, jedoch wird der Zähler cnt₂ auf 0
gesetzt, wenn der Pegel niedrig ist (Schritte 367, 368 und
369).
Wenn der Zähler cnt₁ den eingestellten Wert n₁ erreicht,
bevor der Zählwert des Zählers cnt₂ den eingestellten Wert n₂
erreicht (Schritt 365), so wird beurteilt, daß die
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 9 normal arbeitet,
ein Signal auf niedrigem Pegel wird von dem Port P3
ausgegeben, die Ausfallerfassungs-Beendigungsmarke f1 wird
auf 1 gesetzt (Schritt 372), und die Ausfallerfassung der
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10 ist beendet.
Wenn jedoch der Zählwert des Zählers cnt₂ den eingestellten
Wert n₂ erreicht (Schritt 370), bevor der Zählwert des
Zählers cnt₁ den eingestellten Wert n₁ erreicht (Schritt
365), so wird beurteilt, daß die Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 defekt ist (Schritt 371), ein
Signal auf niedrigem Pegel wird von dem Port P3 ausgegeben,
die Ausfallerfassungs-Beendigungsmarke f1 wird auf 1 gesetzt
(Schritt 372), und die Ausfallerfassung der Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 ist beendet.
Im Falle der Ausfallerfassung der Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 wird der Zähler cnt₃
heraufgezählt (Schritt 376), wenn die Kupplung 35
ausgeschaltet oder ausgerückt ist (Schritt 374), und der Wert
des Ausgangssignals TRQ der Lenkdrehmoment-
Erfassungsvorrichtung 7 größer oder gleich der sechsten
Schwelle T6 ist (Schritt 375). In diesem Fall wird, es sei
denn, daß der Zählwert des Zählers cnt₃ den eingestellten
Wert n₁ erreicht (Schritt 377), ein Signal auf hohem Pegel
von dem Port P4 ausgegeben (Schritt 378). Das Ausgangssignal
der zweiten UND-Schaltung 13 zu diesem Zeitpunkt wird
überwacht, und der Zähler cnt₄ wird heraufgezählt, wenn das
Ausgangssignal auf hohem Pegel liegt, jedoch wird der Zähler
cnt₄ auf 0 gesetzt, wenn der Pegel niedrig ist (Schritte 379,
380 und 381).
Wenn der Zählwert des Zählers cnt₃ den eingestellten Wert n₁
erreicht, bevor der Zählwert des Zählers cnt₄ den
eingestellten Wert n2 erreicht (Schritt 377), so wird
beurteilt, daß die Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung
10 normal arbeitet, ein Signal auf niedrigem Pegel wird von
dem Port P4 ausgegeben, die Ausfallerfassungs-
Beendigungsmarke f2¹wird auf 1 eingestellt (Schritt 384), und
die Ausfallerfassung der Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 ist beendet. Wenn jedoch der
Zählwert des Zählers cnt₄ den eingestellten Wert n₂ erreicht
(Schritt 382), bevor der Zählwert des Zählers cnt₃ den
eingestellten Wert n₁ erreicht (Schritt 377), so wird
beurteilt, daß die Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung
10 defekt ist (Schritt 383), ein Signal auf niedrigem Pegel
wird von dem Port P4 ausgegeben, die Ausfallerfassungs-
Beendigungsmarke f2 wird auf 1 gesetzt (Schritt 384), und die
Ausfallerfassung der Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 ist beendet.
Da die Ausfallerfassungs-Beendigungsmarke f1 der
Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 9 im Schritt 361
überprüft wird, und die Ausfallerfassungs-Beendigungsmarke f2
der Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 10 im Schritt
373 überprüft wird, wird nach dem Start des Systems nur
einmal eine Ausfallerfassung durchgeführt. Wenn im Schritt
371 oder 383 festgestellt wird, daß die Rechtsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 9 oder die Linksrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 10 defekt ist, wird die in Fig.
29 gezeigte Motorausgangssignal-Anhalteverarbeitung (Schritt
405) begonnen, die Ausgangssignalpegel der Ports P1, P2, P3
und P4 werden im Schritt 405 des Hauptprogramms auf den
niedrigen Pegel gesetzt, um den Motor anzuhalten, bis das
System anhält, und darüber hinaus wird die Kupplung 35
ausgeschaltet oder ausgerückt. Falls nicht irgendein Ausfall
festgestellt wird, so beginnt der Mikrocomputer 8 mit der
Hauptverarbeitung außer der Ausfallerfassung (Schritt 404).
Bei dem voranstehend geschilderten Aufbau tritt selbst dann
kein gefährlicher Zustand auf, wenn die
Motorantriebsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung 11 defekt
wird, und der Motor 1 abnorm arbeitet, da die
Ausfallerfassung der Motorantriebsrichtungs-
Unterscheidungsvorrichtung 11 durchgeführt wird, während die
Kupplung abgeschaltet oder ausgerückt ist. Da die
Ausfallerfassung nur einmal nach dem Start des Systems
durchgeführt wird, wird darüber hinaus die ursprüngliche
Steuerung der Servolenkung nicht durch die Ausfallerfassung
beeinflußt, nachdem ein Ausfall ermittelt wurde. Darüber
hinaus ist es möglich, die vorliegende Ausführungsform
zusammen mit den Ausführungsformen gemäß Patentanspruch 3, 4,
5, 6 oder 8 zu verwenden, statt mit jener gemäß
Patentanspruch 2.
Bei den voranstehend geschilderten Ausführungsformen wurde
der interne Aufbau der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung 7
beschrieben. Selbstverständlich weist die Lenkdrehmoment-
Erfassungsvorrichtung 7 eine Schnittstellenschaltung zur
Verstärkung eines Signals oder eine
Phasenkompensationsschaltung zum Kompensieren einer Phase
auf, beispielsweise eine Differenzierschaltung, soweit dies
erforderlich ist.
Claims (11)
1. Steuerung für eine elektrische Servolenkung,
gekennzeichnet durch
einen Motor zum Zuführen eines Lenkdrehmoments zu einem Lenksystem;
eine Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung des Lenkdrehmoments, welches von einem Benutzer eines Fahrzeugs einem Lenkrad zugeführt wird;
eine Motorsteuervorrichtung zur Durchführung einer Rechtsrichtungs- oder Linksrichtungsantriebssteuerung des Motors entsprechend einem Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung;
eine Antriebssignalausgabevorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsrichtungsantriebssignals an die Motorsteuervorrichtung, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein Rechtsrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine erste vorbestimmte Schwelle ist, die rechts von einem Neutralpunkt eingestellt ist, und zur Ausgabe eines Linksrichtungsantriebssignals an die Motorsteuervorrichtung, wenn das Ausgangssignal ein Linksrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine zweite vorbestimmte Schwelle ist, die links von dem Neutralpunkt eingestellt ist;
eine Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignals für den Motor, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment- Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die erste Schwelle ist, jedoch größer als eine dritte vorbestimmte Schwelle, die kleiner als die erste Schwelle und links von dieser eingestellt ist;
eine Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Linksrichtungs-Unterscheidungssignals für den Motor, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment- Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die zweite Schwelle ist, jedoch größer als eine vierte vorbestimmte Schwelle, die kleiner als die zweite Schwelle und rechts von dieser eingestellt ist;
eine Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignal- Erfassungsvorrichtung zur Erfassung eines Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignals;
eine Linksrichtungs-Unterscheidungssignal- Erfassungsvorrichtung zur Erfassung eines Linksrichtungs-Unterscheidungssignals;
eine erste Ausfall-Unterscheidungsvorrichtung zur Beurteilung, daß die Rechtsrichtungs- Unterscheidungsvorrichtung defekt ist, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung kleiner als eine fünfte vorbestimmte Schwelle ist, die links von der dritten Schwelle eingestellt und kleiner ist als diese um einen Wert entsprechend einem Meßfehler, wenn die Ausgabe des Rechtsrichtungs- Unterscheidungssignals für einen vorbestimmten Zeitraum andauert; und
eine zweite Ausfall-Unterscheidungsvorrichtung zur Beurteilung, daß die Linksrichtungs- Unterscheidungsvorrichtung defekt ist, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung kleiner als eine sechste vorbestimmte Schwelle ist, die rechts von der vierten Schwelle eingestellt ist und kleiner ist ,als diese um einen Wert entsprechend einem Meßfehler, wenn die Ausgabe des Rechtsrichtungs- Unterscheidungssignal für einen vorbestimmten Zeitraum andauert.
einen Motor zum Zuführen eines Lenkdrehmoments zu einem Lenksystem;
eine Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung des Lenkdrehmoments, welches von einem Benutzer eines Fahrzeugs einem Lenkrad zugeführt wird;
eine Motorsteuervorrichtung zur Durchführung einer Rechtsrichtungs- oder Linksrichtungsantriebssteuerung des Motors entsprechend einem Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung;
eine Antriebssignalausgabevorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsrichtungsantriebssignals an die Motorsteuervorrichtung, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein Rechtsrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine erste vorbestimmte Schwelle ist, die rechts von einem Neutralpunkt eingestellt ist, und zur Ausgabe eines Linksrichtungsantriebssignals an die Motorsteuervorrichtung, wenn das Ausgangssignal ein Linksrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine zweite vorbestimmte Schwelle ist, die links von dem Neutralpunkt eingestellt ist;
eine Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignals für den Motor, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment- Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die erste Schwelle ist, jedoch größer als eine dritte vorbestimmte Schwelle, die kleiner als die erste Schwelle und links von dieser eingestellt ist;
eine Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Linksrichtungs-Unterscheidungssignals für den Motor, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment- Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die zweite Schwelle ist, jedoch größer als eine vierte vorbestimmte Schwelle, die kleiner als die zweite Schwelle und rechts von dieser eingestellt ist;
eine Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignal- Erfassungsvorrichtung zur Erfassung eines Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignals;
eine Linksrichtungs-Unterscheidungssignal- Erfassungsvorrichtung zur Erfassung eines Linksrichtungs-Unterscheidungssignals;
eine erste Ausfall-Unterscheidungsvorrichtung zur Beurteilung, daß die Rechtsrichtungs- Unterscheidungsvorrichtung defekt ist, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung kleiner als eine fünfte vorbestimmte Schwelle ist, die links von der dritten Schwelle eingestellt und kleiner ist als diese um einen Wert entsprechend einem Meßfehler, wenn die Ausgabe des Rechtsrichtungs- Unterscheidungssignals für einen vorbestimmten Zeitraum andauert; und
eine zweite Ausfall-Unterscheidungsvorrichtung zur Beurteilung, daß die Linksrichtungs- Unterscheidungsvorrichtung defekt ist, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung kleiner als eine sechste vorbestimmte Schwelle ist, die rechts von der vierten Schwelle eingestellt ist und kleiner ist ,als diese um einen Wert entsprechend einem Meßfehler, wenn die Ausgabe des Rechtsrichtungs- Unterscheidungssignal für einen vorbestimmten Zeitraum andauert.
2. Steuerung für eine elektrische Servolenkung,
gekennzeichnet durch
einen Motor zum Liefern eines Lenkdrehmoments an ein Lenksystem;
eine Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung des Lenkdrehmoments, welches von einem Benutzer des Fahrzeugs einem Lenkrad zugeführt wird;
eine Motorsteuervorrichtung zur Durchführung einer Rechtsrichtungs- oder Linksrichtungsantriebssteuerung des Motors entsprechend einem Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung;
eine Antriebssignalausgabevorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsrichtungsantriebssignal an die Motorsteuervorrichtung, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein Rechtsrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine erste vorbestimmte Schwelle ist, die rechts von einem Neutralpunkt eingestellt ist, und zur Ausgabe eines Linksrichtungsantriebssignals an die Motorsteuervorrichtung, wenn das Ausgangssignal ein Linksrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine zweite vorbestimmte Schwelle ist, die links von dem Neutralpunkt eingestellt ist;
eine Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignals für den Motor, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment- Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die erste Schwelle ist, jedoch größer als eine dritte vorbestimmte Schwelle, die kleiner als die erste Schwelle und links von dieser eingestellt ist;
eine Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Linksrichtungs-Unterscheidungssignals für den Motor, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment- Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner ist als die zweite Schwelle, jedoch größer als eine vierte vorbestimmte Schwelle, die kleiner als die zweite Schwelle und rechts von dieser eingestellt ist;
eine erste UND-Schaltung zur Ausgabe eines Rechtsantriebsfreischaltsignals an die Motorsteuervorrichtung nur dann, wenn das Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignal mit dem Rechtsrichtungsantriebssignal übereinstimmt;
eine zweite UND-Schaltung zur Ausgabe eines Linksantriebsfreischaltsignals an die Motorsteuervorrichtung nur dann, wenn das Linksrichtungs-Unterscheidungssignal mit dem Linksrichtungsantriebssignal übereinstimmt;
eine Rechtsrichtungsfreischaltsignal- Erfassungsvorrichtung zur Erfassung eines Rechtsrichtungsfreischaltsignals;
eine Linksrichtungsfreischaltsignal- Erfassungsvorrichtung zur Erfassung eines Linksrichtungsfreischaltsignals;
eine erste Ausfallunterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsantriebssignals, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung kleiner als eine fünfte vorbestimmte Schwelle ist, die links von der dritten Schwelle eingestellt und kleiner als diese um einen Wert entsprechend einem Meßfehler ist, und zur Beurteilung, daß die Rechtsrichtungs- Unterscheidungsvorrichtung oder die erste UND-Schaltung defekt ist, wenn die Ausgabe des Rechtsantriebsfreischaltsignals von der ersten UND- Schaltung ständig über einen eingestellten Zeitraum erfolgt; und
eine zweite Ausfallunterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Linksantriebssignals, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung kleiner als eine sechste vorbestimmte Schwelle ist, die rechts von der vierten Schwelle eingestellt und kleiner ist als diese um einen Wert entsprechend einem Meßfehler, und zur Beurteilung, daß die Linksrichtungs- Unterscheidungsvorrichtung oder die zweite UND-Schaltung defekt ist, wenn die Ausgabe des Linksantriebsfreischaltsignals von der zweiten UND- Schaltung ständig für einen vorbestimmten Zeitraum andauert.
einen Motor zum Liefern eines Lenkdrehmoments an ein Lenksystem;
eine Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung des Lenkdrehmoments, welches von einem Benutzer des Fahrzeugs einem Lenkrad zugeführt wird;
eine Motorsteuervorrichtung zur Durchführung einer Rechtsrichtungs- oder Linksrichtungsantriebssteuerung des Motors entsprechend einem Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung;
eine Antriebssignalausgabevorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsrichtungsantriebssignal an die Motorsteuervorrichtung, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein Rechtsrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine erste vorbestimmte Schwelle ist, die rechts von einem Neutralpunkt eingestellt ist, und zur Ausgabe eines Linksrichtungsantriebssignals an die Motorsteuervorrichtung, wenn das Ausgangssignal ein Linksrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine zweite vorbestimmte Schwelle ist, die links von dem Neutralpunkt eingestellt ist;
eine Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignals für den Motor, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment- Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die erste Schwelle ist, jedoch größer als eine dritte vorbestimmte Schwelle, die kleiner als die erste Schwelle und links von dieser eingestellt ist;
eine Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Linksrichtungs-Unterscheidungssignals für den Motor, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment- Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner ist als die zweite Schwelle, jedoch größer als eine vierte vorbestimmte Schwelle, die kleiner als die zweite Schwelle und rechts von dieser eingestellt ist;
eine erste UND-Schaltung zur Ausgabe eines Rechtsantriebsfreischaltsignals an die Motorsteuervorrichtung nur dann, wenn das Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignal mit dem Rechtsrichtungsantriebssignal übereinstimmt;
eine zweite UND-Schaltung zur Ausgabe eines Linksantriebsfreischaltsignals an die Motorsteuervorrichtung nur dann, wenn das Linksrichtungs-Unterscheidungssignal mit dem Linksrichtungsantriebssignal übereinstimmt;
eine Rechtsrichtungsfreischaltsignal- Erfassungsvorrichtung zur Erfassung eines Rechtsrichtungsfreischaltsignals;
eine Linksrichtungsfreischaltsignal- Erfassungsvorrichtung zur Erfassung eines Linksrichtungsfreischaltsignals;
eine erste Ausfallunterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsantriebssignals, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung kleiner als eine fünfte vorbestimmte Schwelle ist, die links von der dritten Schwelle eingestellt und kleiner als diese um einen Wert entsprechend einem Meßfehler ist, und zur Beurteilung, daß die Rechtsrichtungs- Unterscheidungsvorrichtung oder die erste UND-Schaltung defekt ist, wenn die Ausgabe des Rechtsantriebsfreischaltsignals von der ersten UND- Schaltung ständig über einen eingestellten Zeitraum erfolgt; und
eine zweite Ausfallunterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Linksantriebssignals, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung kleiner als eine sechste vorbestimmte Schwelle ist, die rechts von der vierten Schwelle eingestellt und kleiner ist als diese um einen Wert entsprechend einem Meßfehler, und zur Beurteilung, daß die Linksrichtungs- Unterscheidungsvorrichtung oder die zweite UND-Schaltung defekt ist, wenn die Ausgabe des Linksantriebsfreischaltsignals von der zweiten UND- Schaltung ständig für einen vorbestimmten Zeitraum andauert.
3. Steuerung für eine elektrische Servolenkung,
gekennzeichnet durch
einen Motor zur Zufuhr eines Lenkdrehmoments zu einem Lenksystem;
eine Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung eines Lenkdrehmoments, welches von einem Benutzer eines Fahrzeugs einen Lenkrad zugeführt wird;
eine Motorsteuervorrichtung zur Durchführung einer Rechtsrichtungs- oder Linksrichtungsantriebssteuerung des Motors entsprechend einem Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung;
eine Antriebssignalausgabevorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsrichtungsantriebssignals an die Motorsteuervorrichtung, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein Rechtsrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine erste vorbestimmte Schwelle ist, die rechts von einem Neutralpunkt eingestellt ist, und zur Ausgabe eines Linksrichtungsantriebssignals an die Motorsteuervorrichtung, wenn das Ausgangssignal ein Linksrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine zweite vorbestimmte Schwelle ist, die links von dem Neutralpunkt eingestellt ist;
eine Rechts richtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignals für den Motor, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment- Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die erste Schwelle ist, jedoch größer als eine dritte vorbestimmte Schwelle, die kleiner als die erste Schwelle und links von dieser eingestellt ist;
eine Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Linksrichtungs-Unterscheidungssignals für den Motor, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment- Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die zweite Schwelle ist, jedoch größer als eine vierte vorbestimmte Schwelle, die kleiner als die zweite Schwelle und rechts von dieser eingestellt ist;
eine erste UND-Schaltung zur Ausgabe eines Rechtsantriebsfreischaltsignals an die Motorsteuervorrichtung nur dann, wenn das Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignal mit dem Rechtsrichtungsantriebssignal übereinstimmt;
eine zweite UND-Schaltung zur Ausgabe eines Linksantriebsfreischaltsignals an die Motorsteuervorrichtung nur dann, wenn das Linksrichtungs-Unterscheidungssignal mit dem Linksrichtungsantriebssignal übereinstimmt;
eine Neutralpunkt-Unterscheidungsvorrichtung zum Unterscheiden der näheren Umgebung des Neutralpunkts des Lenkdrehmoments, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung kleiner als eine fünfte vorbestimmte Schwelle ist, die links von der dritten Schwelle eingestellt und kleiner als diese um einen Wert entsprechend einem Meßfehler ist, und kleiner ist als eine sechste vorbestimmte Schwelle, die rechts von der vierten Schwelle eingestellt und kleiner ist als diese um einen Wert entsprechend einem Meßfehler;
eine Motordrehzahl-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung der Umdrehungsdrehzahl eines Motors;
eine Spannungsanlegungsvorrichtung zur Erzeugung einer eingestellten Spannung an einer Motorklemme des Motors, wenn der Motor nicht angetrieben wird;
eine Motorklemmenspannungs-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung einer Klemmenspannung des Motors; und
eine Ausfall-Unterscheidungsvorrichtung zur Beurteilung, daß eine UND-Schaltung, welche das Antriebsfreischaltsignal ausgibt, oder eine Richtungs- Unterscheidungsvorrichtung, welche ein Richtungs- Unterscheidungssignal an diese UND-Schaltung ausgibt, defekt ist, wenn das Ausgangssignal der Motodrehzahl- Erfassungsvorrichtung einen eingestellten Wert oder weniger aufweist, und wenn die nähere Umgebung des Neutralpunkts des Lenkdrehmoments durch eine Neutralpunkt-Unterscheidungsvorrichtung unterschieden wird und wenn ein Rechtsrichtungs- oder Linksrichtungsantriebssignal an die erste oder zweite UND-Schaltung von der Antriebssignalausgabevorrichtung ausgegeben wird, und wenn der Zustand, in welchem die Klemmenspannung einen anderen Wert als die eingestellte Spannung anzeigt, für einen vorbestimmten Zeitraum andauert.
einen Motor zur Zufuhr eines Lenkdrehmoments zu einem Lenksystem;
eine Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung eines Lenkdrehmoments, welches von einem Benutzer eines Fahrzeugs einen Lenkrad zugeführt wird;
eine Motorsteuervorrichtung zur Durchführung einer Rechtsrichtungs- oder Linksrichtungsantriebssteuerung des Motors entsprechend einem Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung;
eine Antriebssignalausgabevorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsrichtungsantriebssignals an die Motorsteuervorrichtung, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein Rechtsrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine erste vorbestimmte Schwelle ist, die rechts von einem Neutralpunkt eingestellt ist, und zur Ausgabe eines Linksrichtungsantriebssignals an die Motorsteuervorrichtung, wenn das Ausgangssignal ein Linksrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine zweite vorbestimmte Schwelle ist, die links von dem Neutralpunkt eingestellt ist;
eine Rechts richtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignals für den Motor, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment- Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die erste Schwelle ist, jedoch größer als eine dritte vorbestimmte Schwelle, die kleiner als die erste Schwelle und links von dieser eingestellt ist;
eine Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Linksrichtungs-Unterscheidungssignals für den Motor, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment- Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die zweite Schwelle ist, jedoch größer als eine vierte vorbestimmte Schwelle, die kleiner als die zweite Schwelle und rechts von dieser eingestellt ist;
eine erste UND-Schaltung zur Ausgabe eines Rechtsantriebsfreischaltsignals an die Motorsteuervorrichtung nur dann, wenn das Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignal mit dem Rechtsrichtungsantriebssignal übereinstimmt;
eine zweite UND-Schaltung zur Ausgabe eines Linksantriebsfreischaltsignals an die Motorsteuervorrichtung nur dann, wenn das Linksrichtungs-Unterscheidungssignal mit dem Linksrichtungsantriebssignal übereinstimmt;
eine Neutralpunkt-Unterscheidungsvorrichtung zum Unterscheiden der näheren Umgebung des Neutralpunkts des Lenkdrehmoments, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung kleiner als eine fünfte vorbestimmte Schwelle ist, die links von der dritten Schwelle eingestellt und kleiner als diese um einen Wert entsprechend einem Meßfehler ist, und kleiner ist als eine sechste vorbestimmte Schwelle, die rechts von der vierten Schwelle eingestellt und kleiner ist als diese um einen Wert entsprechend einem Meßfehler;
eine Motordrehzahl-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung der Umdrehungsdrehzahl eines Motors;
eine Spannungsanlegungsvorrichtung zur Erzeugung einer eingestellten Spannung an einer Motorklemme des Motors, wenn der Motor nicht angetrieben wird;
eine Motorklemmenspannungs-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung einer Klemmenspannung des Motors; und
eine Ausfall-Unterscheidungsvorrichtung zur Beurteilung, daß eine UND-Schaltung, welche das Antriebsfreischaltsignal ausgibt, oder eine Richtungs- Unterscheidungsvorrichtung, welche ein Richtungs- Unterscheidungssignal an diese UND-Schaltung ausgibt, defekt ist, wenn das Ausgangssignal der Motodrehzahl- Erfassungsvorrichtung einen eingestellten Wert oder weniger aufweist, und wenn die nähere Umgebung des Neutralpunkts des Lenkdrehmoments durch eine Neutralpunkt-Unterscheidungsvorrichtung unterschieden wird und wenn ein Rechtsrichtungs- oder Linksrichtungsantriebssignal an die erste oder zweite UND-Schaltung von der Antriebssignalausgabevorrichtung ausgegeben wird, und wenn der Zustand, in welchem die Klemmenspannung einen anderen Wert als die eingestellte Spannung anzeigt, für einen vorbestimmten Zeitraum andauert.
4. Steuerung für eine elektrische Servolenkung,
gekennzeichnet durch
einen Motor zum Zuführen eines Lenkdrehmoments zu einem Lenksystem;
eine Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung eines Lenkdrehmoments, welches von einem Benutzer eines Fahrzeugs einem Lenkrad zugeführt wird;
eine Motorsteuervorrichtung zur Durchführung einer Rechtsrichtungs- oder Linksrichtungsantriebssteuerung des Motors entsprechend einem Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung;
eine Antriebssignalausgabevorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsrichtungsantriebssignals an die Motorsteuervorrichtung, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein Rechtsrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine erste vorbestimmte Schwelle ist, die rechts von einem Neutralpunkt eingestellt ist, und zur Ausgabe eines Linksrichtungsantriebssignals an die Motorsteuervorrichtung, wenn das Ausgangssignal ein Linksrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine zweite vorbestimmte Schwelle ist, die links von dem Neutralpunkt eingestellt ist;
eine Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignals für den Motor, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die erste Schwelle ist, jedoch größer als eine dritte vorbestimmte Schwelle, die kleiner als die erste Schwelle und links von dieser eingestellt ist;
eine Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Linksrichtungs-Unterscheidungssignalss für den Motor, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment- Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die zweite Schwelle ist, jedoch größer als eine vierte vorbestimmte Schwelle, die kleiner als die zweite Schwelle und rechts von dieser eingestellt ist;
eine erste UND-Schaltung zur Ausgabe eines Rechtsantriebsfreischaltsignals an die Motorsteuervorrichtung nur dann, wenn das Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignal mit dem Rechtsrichtungsantriebssignal übereinstimmt;
eine zweite UND-Schaltung zur Ausgabe eines Linksantriebsfreischaltsignals an die Motorsteuervorrichtung nur dann, wenn das Linksrichtungs-Unterscheidungssignal mit dem Linksrichtungsantriebssignal übereinstimmt;
eine Neutralpunkt-Unterscheidungsvorrichtung zum Unterscheiden der näheren Umgebung des Neutralpunkts des Lenkdrehmoments, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung kleiner als eine fünfte vorbestimmte Schwelle ist, die links von der dritten Schwelle eingestellt und kleiner als diese um einen Wert entsprechend einem Meßfehler ist, und kleiner ist als eine sechste vorbestimmte Schwelle, die rechts von der vierten Schwelle eingestellt und kleiner ist als diese um einen Wert entsprechend einem Meßfehler;
eine Motordrehzahl-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung der Umdrehungsdrehzahl eines Motors;
eine Motorstrom-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung eines durch den Motor fließenden Stroms; und
eine Ausfäll-Unterscheidungsvorrichtung zur Beurteilung, daß eine UND-Schaltung fehlerhaft ist, welche das Antriebsfreischaltsignal ausgibt, oder eine Richtungs- Unterscheidungsvorrichtung defekt ist, welche ein Richtungs-Unterscheidungssignal an diese UND-Schaltung ausgibt, wenn das Ausgangssignal der Motordrehzahl- Erfassungsvorrichtung gleich einem eingestellten Wert oder kleiner ist, und wenn die nähere Umgebung des Neutralpunkts des Lenkdrehmoments von der Neutralpunkt- Unterscheidungsvorrichtung unterschieden wird, und wenn ein Antriebssignal zum abwechselnden Antreiben des Motors rechts herum und links herum von der Antriebssignalausgabevorrichtung mit der Motorsteuervorrichtung an die erste oder zweite UND- Schaltung ausgegeben wird, und wenn ein Zustand, in welchem das Ausgangssignal der Motorstrom- Erfassungsvorrichtung einen eingestellten Wert überschreitet, für einen vorbestimmten Zeitraum andauert.
einen Motor zum Zuführen eines Lenkdrehmoments zu einem Lenksystem;
eine Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung eines Lenkdrehmoments, welches von einem Benutzer eines Fahrzeugs einem Lenkrad zugeführt wird;
eine Motorsteuervorrichtung zur Durchführung einer Rechtsrichtungs- oder Linksrichtungsantriebssteuerung des Motors entsprechend einem Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung;
eine Antriebssignalausgabevorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsrichtungsantriebssignals an die Motorsteuervorrichtung, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein Rechtsrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine erste vorbestimmte Schwelle ist, die rechts von einem Neutralpunkt eingestellt ist, und zur Ausgabe eines Linksrichtungsantriebssignals an die Motorsteuervorrichtung, wenn das Ausgangssignal ein Linksrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine zweite vorbestimmte Schwelle ist, die links von dem Neutralpunkt eingestellt ist;
eine Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignals für den Motor, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die erste Schwelle ist, jedoch größer als eine dritte vorbestimmte Schwelle, die kleiner als die erste Schwelle und links von dieser eingestellt ist;
eine Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Linksrichtungs-Unterscheidungssignalss für den Motor, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment- Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die zweite Schwelle ist, jedoch größer als eine vierte vorbestimmte Schwelle, die kleiner als die zweite Schwelle und rechts von dieser eingestellt ist;
eine erste UND-Schaltung zur Ausgabe eines Rechtsantriebsfreischaltsignals an die Motorsteuervorrichtung nur dann, wenn das Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignal mit dem Rechtsrichtungsantriebssignal übereinstimmt;
eine zweite UND-Schaltung zur Ausgabe eines Linksantriebsfreischaltsignals an die Motorsteuervorrichtung nur dann, wenn das Linksrichtungs-Unterscheidungssignal mit dem Linksrichtungsantriebssignal übereinstimmt;
eine Neutralpunkt-Unterscheidungsvorrichtung zum Unterscheiden der näheren Umgebung des Neutralpunkts des Lenkdrehmoments, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung kleiner als eine fünfte vorbestimmte Schwelle ist, die links von der dritten Schwelle eingestellt und kleiner als diese um einen Wert entsprechend einem Meßfehler ist, und kleiner ist als eine sechste vorbestimmte Schwelle, die rechts von der vierten Schwelle eingestellt und kleiner ist als diese um einen Wert entsprechend einem Meßfehler;
eine Motordrehzahl-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung der Umdrehungsdrehzahl eines Motors;
eine Motorstrom-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung eines durch den Motor fließenden Stroms; und
eine Ausfäll-Unterscheidungsvorrichtung zur Beurteilung, daß eine UND-Schaltung fehlerhaft ist, welche das Antriebsfreischaltsignal ausgibt, oder eine Richtungs- Unterscheidungsvorrichtung defekt ist, welche ein Richtungs-Unterscheidungssignal an diese UND-Schaltung ausgibt, wenn das Ausgangssignal der Motordrehzahl- Erfassungsvorrichtung gleich einem eingestellten Wert oder kleiner ist, und wenn die nähere Umgebung des Neutralpunkts des Lenkdrehmoments von der Neutralpunkt- Unterscheidungsvorrichtung unterschieden wird, und wenn ein Antriebssignal zum abwechselnden Antreiben des Motors rechts herum und links herum von der Antriebssignalausgabevorrichtung mit der Motorsteuervorrichtung an die erste oder zweite UND- Schaltung ausgegeben wird, und wenn ein Zustand, in welchem das Ausgangssignal der Motorstrom- Erfassungsvorrichtung einen eingestellten Wert überschreitet, für einen vorbestimmten Zeitraum andauert.
5. Steuerung für eine elektrische Servolenkung,
gekennzeichnet durch
einen Motor zum Zuführen eines Lenkdrehmoments zu einem
Lenksystem;
eine Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung eines Lenkdrehmoments, welches von einem Benutzer eines Fahrzeugs einer Lenksäule zugeführt wird;
eine Motorsteuervorrichtung zur Durchführung einer Rechtsrichtungs- oder Linksrichtungsantriebssteuerung des Motors entsprechend einem Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung;
eine Antriebssignalausgabevorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsrichtungsantriebssignals an die Motorsteuervorrichtung, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein Rechtsrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine erste vorbestimmte Schwelle ist, die rechts von einem Neutralpunkt eingestellt ist, und zur Ausgabe eines Linksrichtungsantriebssignals an die Motorsteuervorrichtung, wenn das Ausgangssignal ein Linksrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine zweite vorbestimmte Schwelle ist, die links von dem Neutralpunkt eingestellt ist;
eine Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignals für den Motor, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die erste Schwelle ist, jedoch größer als eine dritte vorbestimmte Schwelle, die kleiner als die erste Schwelle und links von dieser eingestellt ist;
eine Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Linksrichtungs-Unterscheidungssignals für den Motor, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment- Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die zweite Schwelle ist, jedoch größer als eine vierte vorbestimmte Schwelle, die kleiner als die zweite Schwelle und rechts von dieser eingestellt ist;
eine erste UND-Schaltung zur Ausgabe eines Rechtsantriebsfreischaltsignals an die Motorsteuervorrichtung nur dann, wenn das Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignal mit dem Rechtsrichtungsantriebssignal übereinstimmt;
eine zweite UND-Schaltung zur Ausgabe eines Linksantriebsfreischaltsignals an die Motorsteuervorrichtung nur dann, wenn das Linksrichtungs-Unterscheidungssignal mit dem Linksrichtungsantriebssignal übereinstimmt;
eine Neutralpunkt-Unterscheidungsvorrichtung zum Unterscheiden der näheren Umgebung des Neutralpunkts des Lenkdrehmoments, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung kleiner als eine fünfte vorbestimmte Schwelle ist, die links von der dritten Schwelle eingestellt und kleiner als diese um einen Wert entsprechend einem Meßfehler ist, und kleiner ist als eine sechste vorbestimmte Schwelle, die rechts von der vierten Schwelle eingestellt und kleiner ist als diese um einen Wert entsprechend einem Meßfehler;
eine Spannungsanlegungsvorrichtung zur Erzeugung einer eingestellten Spannung an einer Motorklemme des Motors, wenn der Motor nicht angetrieben wird;
eine Motorklemmenspannungs-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung einer Klemmenspannung des Motors;
eine Motordrehrichtungs-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung einer Drehrichtung des Motors; und
eine Ausfall-Unterscheidungsvorrichtung zur Beurteilung, daß eine UND-Schaltung defekt ist, welche das Antriebsfreischaltsignal ausgibt, oder eine Richtungs- Unterscheidungsvorrichtung defekt ist, welche ein Richtungs-Unterscheidungssignal an diese UND-Schaltung ausgibt, wenn die nähere Umgebung des Neutralpunkts des Lenkdrehmoments durch die Neutralpunkt- Unterscheidungsvorrichtung unterschieden wird, und wenn ein Rechtsrichtungs- oder Linksrichtungantriebssignal an die erste oder zweite UND-Schaltung von der Antriebssignalausgabevorrichtung entsprechend einem erfaßten Ausgangssignal der Motodrehrichtungs- Erfassungsvorrichtung ausgegeben wird, und wenn ein Zustand, in welchem ein Wert anders als die eingestellte Spannung an der Klemme des Motors ist, über einen vorbestimmten Zeitraum andauert, bis der Motor anhält.
eine Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung eines Lenkdrehmoments, welches von einem Benutzer eines Fahrzeugs einer Lenksäule zugeführt wird;
eine Motorsteuervorrichtung zur Durchführung einer Rechtsrichtungs- oder Linksrichtungsantriebssteuerung des Motors entsprechend einem Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung;
eine Antriebssignalausgabevorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsrichtungsantriebssignals an die Motorsteuervorrichtung, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein Rechtsrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine erste vorbestimmte Schwelle ist, die rechts von einem Neutralpunkt eingestellt ist, und zur Ausgabe eines Linksrichtungsantriebssignals an die Motorsteuervorrichtung, wenn das Ausgangssignal ein Linksrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine zweite vorbestimmte Schwelle ist, die links von dem Neutralpunkt eingestellt ist;
eine Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignals für den Motor, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die erste Schwelle ist, jedoch größer als eine dritte vorbestimmte Schwelle, die kleiner als die erste Schwelle und links von dieser eingestellt ist;
eine Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Linksrichtungs-Unterscheidungssignals für den Motor, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment- Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die zweite Schwelle ist, jedoch größer als eine vierte vorbestimmte Schwelle, die kleiner als die zweite Schwelle und rechts von dieser eingestellt ist;
eine erste UND-Schaltung zur Ausgabe eines Rechtsantriebsfreischaltsignals an die Motorsteuervorrichtung nur dann, wenn das Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignal mit dem Rechtsrichtungsantriebssignal übereinstimmt;
eine zweite UND-Schaltung zur Ausgabe eines Linksantriebsfreischaltsignals an die Motorsteuervorrichtung nur dann, wenn das Linksrichtungs-Unterscheidungssignal mit dem Linksrichtungsantriebssignal übereinstimmt;
eine Neutralpunkt-Unterscheidungsvorrichtung zum Unterscheiden der näheren Umgebung des Neutralpunkts des Lenkdrehmoments, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung kleiner als eine fünfte vorbestimmte Schwelle ist, die links von der dritten Schwelle eingestellt und kleiner als diese um einen Wert entsprechend einem Meßfehler ist, und kleiner ist als eine sechste vorbestimmte Schwelle, die rechts von der vierten Schwelle eingestellt und kleiner ist als diese um einen Wert entsprechend einem Meßfehler;
eine Spannungsanlegungsvorrichtung zur Erzeugung einer eingestellten Spannung an einer Motorklemme des Motors, wenn der Motor nicht angetrieben wird;
eine Motorklemmenspannungs-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung einer Klemmenspannung des Motors;
eine Motordrehrichtungs-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung einer Drehrichtung des Motors; und
eine Ausfall-Unterscheidungsvorrichtung zur Beurteilung, daß eine UND-Schaltung defekt ist, welche das Antriebsfreischaltsignal ausgibt, oder eine Richtungs- Unterscheidungsvorrichtung defekt ist, welche ein Richtungs-Unterscheidungssignal an diese UND-Schaltung ausgibt, wenn die nähere Umgebung des Neutralpunkts des Lenkdrehmoments durch die Neutralpunkt- Unterscheidungsvorrichtung unterschieden wird, und wenn ein Rechtsrichtungs- oder Linksrichtungantriebssignal an die erste oder zweite UND-Schaltung von der Antriebssignalausgabevorrichtung entsprechend einem erfaßten Ausgangssignal der Motodrehrichtungs- Erfassungsvorrichtung ausgegeben wird, und wenn ein Zustand, in welchem ein Wert anders als die eingestellte Spannung an der Klemme des Motors ist, über einen vorbestimmten Zeitraum andauert, bis der Motor anhält.
6. Steuerung für eine elektrische Servolenkung,
gekennzeichnet durch
einen Motor zum Zuführen eines Lenkdrehmoments zu einem Lenksystem;
eine Energieversorgung zum Liefern elektrischer Energie an den Motor;
eine Lenkdrehmoments-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung eines Lenkdrehmoments, welches von einem Benutzer eines Fahrzeugs an ein Lenkrad geliefert wird;
eine Motorsteuervorrichtung mit einem ersten Schaltelement, welches zwischen eine erste Klemme des Motors und Energieversorgung geschaltet ist, einem zweiten Schaltelement, welches zwischen eine zweite Klemme des Motors und die Energieversorgung geschaltet ist, einem dritten Schaltelement, welches zwischen die zweite Klemme des Motors und Masse geschaltet ist, und einem vierten Schaltelement, welches zwischen die erste Klemme des Motors und Masse geschaltet ist;
eine Antriebssignalausgabevorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsrichtungsantriebssignals an das erste Schaltelement, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein Rechtsrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine erste vorbestimmte Schwelle ist, die rechts von einem Neutralpunkt eingestellt ist, und zur Ausgabe eines Linksrichtungsantriebssignals an die zweite Schaltvorrichtung, wenn das Ausgangssignal ein Linksrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine zweite vorbestimmte Schwelle ist, die links von dem Neutralpunkt eingestellt ist;
eine Rechts richtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignals für den Motor, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die erste Schwelle ist, jedoch größer als eine dritte vorbestimmte Schwelle, die kleiner als die erste Schwelle und links von dieser eingestellt ist;
eine Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Linksrichtungs-Unterscheidungssignalss für den Motor, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment- Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die zweite Schwelle ist, jedoch größer als eine vierte vorbestimmte Schwelle, die kleiner als die zweite Schwelle und rechts von dieser eingestellt ist;
eine erste UND-Schaltung zur Ausgabe eines Rechtsantriebsfreischaltsignals an das dritte Schaltelement nur dann, wenn das Rechtsrichtungs- Unterscheidungssignal mit dem Rechtsrichtungsantriebssignal übereinstimmt;
eine zweite UND-Schaltung zur Ausgabe eines Linksantriebsfreischaltsignals an das vierte Schaltelement nur dann, wenn das Linksrichtungs- Unterscheidungssignal mit dem Linksrichtungsantriebssignal übereinstimmt;
eine Motorstrom-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung eines durch den Motor fließenden Stroms; und
eine Ausfall-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Linksrichtungsantriebssignals an die zweite UND- Schaltung, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment- Erfassungsvorrichtung einen Wert aufweist, der größer als die erste Schwelle ist, zur Beurteilung, daß die Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung oder die zweite UND-Schaltung defekt ist, wenn der Zustand eines abnormen Motorstroms, der von der Motorstrom- Erfassungsvorrichtung festgestellt wird, über einen eingestellten Zeitraum andauert, zur Ausgabe eines Rechtsrichtungsantriebssignals an die erste UND- Schaltung, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment- Erfassungsvorrichtung einen Wert anzeigt, der größer als die zweite Schwelle ist, und zur Beurteilung, daß die Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung oder die erste UND-Schaltung defekt ist, wenn der festgestellte Zustand mit einem abnormen Motorstrom über einen eingestellten Zeitraum andauert.
einen Motor zum Zuführen eines Lenkdrehmoments zu einem Lenksystem;
eine Energieversorgung zum Liefern elektrischer Energie an den Motor;
eine Lenkdrehmoments-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung eines Lenkdrehmoments, welches von einem Benutzer eines Fahrzeugs an ein Lenkrad geliefert wird;
eine Motorsteuervorrichtung mit einem ersten Schaltelement, welches zwischen eine erste Klemme des Motors und Energieversorgung geschaltet ist, einem zweiten Schaltelement, welches zwischen eine zweite Klemme des Motors und die Energieversorgung geschaltet ist, einem dritten Schaltelement, welches zwischen die zweite Klemme des Motors und Masse geschaltet ist, und einem vierten Schaltelement, welches zwischen die erste Klemme des Motors und Masse geschaltet ist;
eine Antriebssignalausgabevorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsrichtungsantriebssignals an das erste Schaltelement, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein Rechtsrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine erste vorbestimmte Schwelle ist, die rechts von einem Neutralpunkt eingestellt ist, und zur Ausgabe eines Linksrichtungsantriebssignals an die zweite Schaltvorrichtung, wenn das Ausgangssignal ein Linksrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine zweite vorbestimmte Schwelle ist, die links von dem Neutralpunkt eingestellt ist;
eine Rechts richtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignals für den Motor, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die erste Schwelle ist, jedoch größer als eine dritte vorbestimmte Schwelle, die kleiner als die erste Schwelle und links von dieser eingestellt ist;
eine Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Linksrichtungs-Unterscheidungssignalss für den Motor, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment- Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die zweite Schwelle ist, jedoch größer als eine vierte vorbestimmte Schwelle, die kleiner als die zweite Schwelle und rechts von dieser eingestellt ist;
eine erste UND-Schaltung zur Ausgabe eines Rechtsantriebsfreischaltsignals an das dritte Schaltelement nur dann, wenn das Rechtsrichtungs- Unterscheidungssignal mit dem Rechtsrichtungsantriebssignal übereinstimmt;
eine zweite UND-Schaltung zur Ausgabe eines Linksantriebsfreischaltsignals an das vierte Schaltelement nur dann, wenn das Linksrichtungs- Unterscheidungssignal mit dem Linksrichtungsantriebssignal übereinstimmt;
eine Motorstrom-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung eines durch den Motor fließenden Stroms; und
eine Ausfall-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Linksrichtungsantriebssignals an die zweite UND- Schaltung, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment- Erfassungsvorrichtung einen Wert aufweist, der größer als die erste Schwelle ist, zur Beurteilung, daß die Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung oder die zweite UND-Schaltung defekt ist, wenn der Zustand eines abnormen Motorstroms, der von der Motorstrom- Erfassungsvorrichtung festgestellt wird, über einen eingestellten Zeitraum andauert, zur Ausgabe eines Rechtsrichtungsantriebssignals an die erste UND- Schaltung, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment- Erfassungsvorrichtung einen Wert anzeigt, der größer als die zweite Schwelle ist, und zur Beurteilung, daß die Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung oder die erste UND-Schaltung defekt ist, wenn der festgestellte Zustand mit einem abnormen Motorstrom über einen eingestellten Zeitraum andauert.
7. Steuerung für eine elektrische Servolenkung nach
Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet, daß eine erste
Durchlaßstrom-Verhinderungsvorrichtung vorgesehen ist,
um zu verhindern, daß das erste Schaltelement und das
vierte Schaltelement gleichzeitig eingeschaltet werden,
sowie eine zweite Durchlaßstrom-
Verhinderungsvorrichtung, um zu verhindern, daß das
zweite Schaltelement und das dritte Schaltelement
gleichzeitig eingeschaltet werden, wodurch verhindert
wird, daß ein Durchlaßstrom auftritt, wenn ein Ausfall
ermittelt wird.
8. Steuerung für eine elektrische Servolenkung,
gekennzeichnet durch
einen Motor zum Liefern eines Lenkdrehmoments an ein Lenksystem;
eine Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung eines Lenkdrehmoments, welches von einem Benutzer eines Fahrzeugs einem Lenkrad zugeführt wird;
eine Motorsteuervorrichtung zur Durchführung einer Rechtsrichtungs- oder Linksrichtungsantriebssteuerung des Motors entsprechend einem Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung;
eine Antriebssignalausgabevorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsrichtungsantriebssignals an die Motorsteuervorrichtung, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein Rechtsrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine erste vorbestimmte Schwelle ist, die rechts von einem Neutralpunkt eingestellt ist, und zur Ausgabe eines Linksrichtungsantriebssignals an die Motorsteuervorrichtung, wenn das Ausgangssignal ein Linksrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine zweite vorbestimmte Schwelle ist, die links von dem Neutralpunkt eingestellt ist;
eine Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignals für den Motor, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die erste Schwelle ist, jedoch größer als eine dritte vorbestimmte Schwelle, die kleiner als die erste Schwelle und links von dieser eingestellt ist;
eine Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Linksrichtungs-Unterscheidungssignals für den Motor, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment- Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die zweite Schwelle ist, jedoch größer als eine vierte vor, bestimmte Schwelle, die kleiner als die zweite Schwelle und rechts von dieser eingestellt ist;
eine Signalabschaltvorrichtung zum zwangsweisen Abschalten eines Richtungs-Unterscheidungssignals, welches von der Rechtsrichtungs- Unterscheidungsvorrichtung oder der Linksrichtungs- Unterscheidungsvorrichtung ausgegeben wird;
eine erste UND-Schaltung zur Ausgabe eines Rechtsantriebsfreischaltsignals an die Motorsteuervorrichtung nur dann, wenn das Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignal und das Rechtsrichtungsantriebssignal, ausgegeben von der Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung, miteinander übereinstimmen;
eine zweite UND-Schaltung zur Ausgabe eines Linksantriebsfreischaltsignals an die Motorsteuervorrichtung nur dann, wenn das Linksrichtungs-Unterscheidungssignal und das Linksrichtungsantriebssignal, ausgegeben von der Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung, miteinander übereinstimmen;
eine Spannungsanlegevorrichtung zur Erzeugung einer eingestellten Spannung an einer Klemme des Motors, wenn der Motor nicht angetrieben wird;
eine Motorklemmenspannungs-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung einer Klemmenspannung des Motors; und
eine Ausfall-Unterscheidungsvorrichtung zur Beurteilung, daß eine UND-Schaltung defekt ist, welche das Antriebsfreischaltsignal ausgibt, oder eine Richtungs- Unterscheidungsvorrichtung defekt ist, welche ein Richtungs-Unterscheidungssignal an diese UND-Schaltung ausgibt, wenn das Richtungs-Unterscheidungssignal abgeschaltet wird, und wenn ein Rechtsrichtungs- oder Linksrichtungsantriebssignal an die erste oder zweite UND-Schaltung von der Antriebssignalausgabevorrichtung ausgegeben wird, und wenn ein Zustand, der einen anderen Wert als die eingestellte Spannung anzeigt, für einen eingestellten Zeitraum andauert.
einen Motor zum Liefern eines Lenkdrehmoments an ein Lenksystem;
eine Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung eines Lenkdrehmoments, welches von einem Benutzer eines Fahrzeugs einem Lenkrad zugeführt wird;
eine Motorsteuervorrichtung zur Durchführung einer Rechtsrichtungs- oder Linksrichtungsantriebssteuerung des Motors entsprechend einem Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung;
eine Antriebssignalausgabevorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsrichtungsantriebssignals an die Motorsteuervorrichtung, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein Rechtsrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine erste vorbestimmte Schwelle ist, die rechts von einem Neutralpunkt eingestellt ist, und zur Ausgabe eines Linksrichtungsantriebssignals an die Motorsteuervorrichtung, wenn das Ausgangssignal ein Linksrichtungsdrehmoment anzeigt, welches größer als eine zweite vorbestimmte Schwelle ist, die links von dem Neutralpunkt eingestellt ist;
eine Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignals für den Motor, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment-Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die erste Schwelle ist, jedoch größer als eine dritte vorbestimmte Schwelle, die kleiner als die erste Schwelle und links von dieser eingestellt ist;
eine Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung zur Ausgabe eines Linksrichtungs-Unterscheidungssignals für den Motor, wenn das Ausgangssignal der Lenkdrehmoment- Erfassungsvorrichtung ein Drehmoment anzeigt, welches kleiner als die zweite Schwelle ist, jedoch größer als eine vierte vor, bestimmte Schwelle, die kleiner als die zweite Schwelle und rechts von dieser eingestellt ist;
eine Signalabschaltvorrichtung zum zwangsweisen Abschalten eines Richtungs-Unterscheidungssignals, welches von der Rechtsrichtungs- Unterscheidungsvorrichtung oder der Linksrichtungs- Unterscheidungsvorrichtung ausgegeben wird;
eine erste UND-Schaltung zur Ausgabe eines Rechtsantriebsfreischaltsignals an die Motorsteuervorrichtung nur dann, wenn das Rechtsrichtungs-Unterscheidungssignal und das Rechtsrichtungsantriebssignal, ausgegeben von der Rechtsrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung, miteinander übereinstimmen;
eine zweite UND-Schaltung zur Ausgabe eines Linksantriebsfreischaltsignals an die Motorsteuervorrichtung nur dann, wenn das Linksrichtungs-Unterscheidungssignal und das Linksrichtungsantriebssignal, ausgegeben von der Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung, miteinander übereinstimmen;
eine Spannungsanlegevorrichtung zur Erzeugung einer eingestellten Spannung an einer Klemme des Motors, wenn der Motor nicht angetrieben wird;
eine Motorklemmenspannungs-Erfassungsvorrichtung zur Erfassung einer Klemmenspannung des Motors; und
eine Ausfall-Unterscheidungsvorrichtung zur Beurteilung, daß eine UND-Schaltung defekt ist, welche das Antriebsfreischaltsignal ausgibt, oder eine Richtungs- Unterscheidungsvorrichtung defekt ist, welche ein Richtungs-Unterscheidungssignal an diese UND-Schaltung ausgibt, wenn das Richtungs-Unterscheidungssignal abgeschaltet wird, und wenn ein Rechtsrichtungs- oder Linksrichtungsantriebssignal an die erste oder zweite UND-Schaltung von der Antriebssignalausgabevorrichtung ausgegeben wird, und wenn ein Zustand, der einen anderen Wert als die eingestellte Spannung anzeigt, für einen eingestellten Zeitraum andauert.
9. Steuerung für eine elektrische Servolenkung nach
Anspruch 2, 3, 4, 5, 6 oder 8,
dadurch gekennzeichnet, daß eine
Fahrzeuggeschwindigkeits-Erfassungsvorrichtung
vorgesehen ist, um eine Fahrzeuggeschwindigkeit zu
erfassen, und eine Anhaltezustands-
Beurteilungsvorrichtung zur Beurteilung, daß ein
Fahrzeug anhält, wenn ein Ausgangssignal der
Fahrzeuggeschwindigkeits-Erfassungsvorrichtung einen
eingestellten Wert oder weniger aufweist, wobei die im
Patentanspruch 2, 3, 4, 5, 6 oder 8 beschriebene
Ausfallbeurteilung dann durchgeführt wird, wenn die
Anhaltezustands-Beurteilungsvorrichtung feststellt, daß
das Fahrzeug anhält.
10. Steuerung für eine elektrische Servolenkung nach
Anspruch 2, 3, 4, 5, 6 oder 8,
dadurch gekennzeichnet, daß eine
Energieabschaltvorrichtung zum Abschalten der Energie
durch Unterbrechen eines Motors von einem Lenksystem
vorgesehen ist, und eine Abschaltzustands-
Beurteilungsvorrichtung zur Beurteilung, daß der Motor
von dem Lenksystem abgetrennt ist, wobei die
Ausfallbeurteilung gemäß Patentanspruch 2, 3, 4, 5, 6
oder 8 dann durchgeführt wird, wenn die
Abschaltzustands-Beurteilungsvorrichtung feststellt, daß
der Motor von dem Lenksystem abgetrennt ist.
11. Steuerung für eine elektrische Servolenkung nach
Anspruch 2, 3, 4, 5, 6 oder 8,
dadurch gekennzeichnet, daß die
Ausfallerfassung der Rechtsrichtungs- und
Linksrichtungs-Unterscheidungsvorrichtung nach dem Start
des Fahrzeugs einmal durch die
Ausfallerfassungssvorrichtung durchgeführt wird.
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