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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. Gebiet der Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Steuerungs/Regelungs-Vorrichtung
zum Steuern/Regeln eines elektrischen Servo-Lenkmechanismus nach
dem Oberbegriff von Anspruch 1.
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2. Beschreibung des Stands
der Technik
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Es
sind zwei Dokumente betreffend einen elektrischen Servo-Lenkmechanismus
offengelegt worden. Eines ist die
US 5,720,361 A , und das andere ist die
US 5,999,869 A In
diesen Dokumenten wird eine Anomalieerfassungsschaltung zum Erfassen
einer Störung
des elektrischen Servo-Lenkmechanismus offenbart.
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Gemäß dem Stand
der Technik zählt
ein Anomalieerfassungszähler
(nachstehend als Anomaliezähler
bezeichnet) jedesmal hinauf, wenn eine Anomalie des elektrikschen
Servo-Lenkmechanismus erfaßt
wird, und wenn der Zählwert
einen Störungsentscheidungswert
erreicht, entscheidet eine CPU, daß sich der durch einen Elektromotor
angetriebene Servo-Lenkmechanismus in einem Zustand einer Störung befindet
und der an den Elektromotor gelieferte Strom unterbrochen wird.
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Wenn
jedoch der Anomaliezähler
keine Anomalie erfassen kann, bevor er den Störungbestimmungswert erreicht,
entscheidet die CPU sofort, daß der
elektrische Servo-Lenkmechanismus
normal ist und der Anomaliezähler
auf Null zurückgesetzt
wird.
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Eine
vergleichbare Steuerungs/Regelungs-Vorrichtung ist auch in der
EP 0 712 775 A2 offenbart.
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Der
oben beschriebene Stand der Technik weist die nachstehenden Probleme
auf.
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Gemäß der zuvor
erwähnten
Logik, eine Störung
zu erfassen, kann ein Störungzustand
so lange bestimmt werden, wie die Erfassung einer Anomalie aufgrund
einer Störung
anhält.
Wenn sich die Anomalie jedoch in einem Antriebsschaltungssystem
für den
elektrischen Servo-Lenkmechanismus (wie etwa ein Kurzschluß zwischen
einem Motoranschluß und einer
Batterieleitung, ein Kurzschluß zwischen
dem Motoranschluß und
einer Masseleitung, ein Kurzschluß zwischen Motoranschlüssen oder
eine Störung
der Motorstromerfassungsschaltung) vorliegt, eilt der Strom und
damit der Lenkdrehmomentwert aufgrund der Anwesenheit des Steuerungs/Regelungs-Systems
oder des Lenksystems nach, so daß die Anomalie nicht kontinuierlich
erfaßt
wird, auch wenn die Anomalie in dem Antriebsschaltkreissystem anhält. In einem
solchen Fall kann eine Störung
des elektrischen Servo-Lenksystems nicht sicher bestimmt werden.
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Die
DE 43 27 639 C2 offenbart
eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff
des Anspruchs 1.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Demgemäß ist es
eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Steuerungs/Regelungs-Vorrichtung
eines elektrischen Servo-Lenkmechanismus zu schaffen, welche sicher
bestimmen kann, ob sich der Servo-Lenkmechanismus in einem Störungszustand
befindet oder nicht.
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Um
die vorgenannte Aufgabe zu erfüllen,
ist gemäß einem
ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung eine Steuerungs/Regelungs-Vorrichtung
zum Steuern/Regeln eines elektrischen Servo-Lenkmechanismus vorgesehen,
welche aufweist:
einen an einer Lenkwelle angebrachten Drehmomentsensor
zum Erfassen eines Lenkdrehmomentsignals;
eine Anzeigewertberechnungseinheit
zum Berechnen eines Motorstromanzeigewerts auf der Grundlage des
durch den Drehmomentsensor erfaßten
Lenkdrehmomentsignals und einer durch einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor
erfaßten
Fahrzeuggeschwindigkeit;
einen Elektromotor zum Bereitstellen
einer Lenkhilfskraft für
die Lenkwelle;
eine Motorstromerfassungseinheit zum Erfassen
eines in dem Elektromotor fließenden
Motorstroms;
eine Motorantriebsschaltung zum Antreiben des Elektromotors;
eine
Antriebssignalberechnungsschaltung zum Berechnen eines Antriebssignals
aus einer Stromabweichung zwischen dem Motorstromanzeigewert und dem
Motorstromerfassungswert und Übertragen
des Antriebssignals an die Motorantriebsschaltung;
eine Anomalieerfassungseinheit
zum Erfassen, ob der elektrische Servo-Lenkmechanismus zu jeder Abtastzeit
anormal oder normal ist; und
eine Störungsentscheidungseinheit zum
Erfassen einer Störung
des elektrischen Servo-Lenkmechanismus, wenn ein Anomaliezähler bei
jeder Erfassung einer durch die Anomalieerfassungseinheit erfaßten Anomalie
erhöht
wird und wenn der Anomaliezähler einen
Störungsentscheidungswert
erreicht;
wobei die Störungsentscheidungseinheit
den Zählwert
des Anomaliezählers
nur dann von dem gehaltenen Wert auf Null zurücksetzt, wenn zuvor die Anomalieerfassungseinheit
während
einer vorbestimmten Zeitdauer, die einer vorbestimmten Anzahl von Abtastzeiten
entspricht, aufeinanderfolgend Normalität des elektrischen Servo-Lenkmechanismus
erfaßt.
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Gemäß der vorgenannten
Konstruktion wird, auch wenn sich das Antriebsschaltungssystem in dem
elektrischen Servo-Lenkmechanismus in einem Störungszustand befindet, der
Anomaliezähler
nicht zu früh
zurückgesetzt,
sondern fortgesetzt erhöht.
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Wenn
der Zählwert
des Anomaliezählers
einen Störungsentscheidungswert
erreicht, bestimmt die Störungsentscheidungseinheit,
daß sich
der elektrische Servo-Lenkmechanismus
in einem Störungszustand
befindet.
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Zusätzlich setzt,
auch wenn die Anomalieerfassungseinheit einmal Anomalie erfaßt, die
Störungsentscheidungseinheit
den Anomaliezähler
nur auf Null zurück,
nachdem die Anomalieerfassungseinheit während einer vorbestimmten Anzahl
von Abtastzeiten aufeinanderfolgend Normalität erfaßt. Als Ergebnis kann eine
fehlerhafte Entscheidung, zu früh zu
entscheiden, daß sich
das elektrische Servo-Lenksystem in einem Störungszustand befindet, verhindert
werden.
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Als
ein Ergebnis kann gemäß dem ersten
Aspekt der vorliegenden Erfindung sicher gestimmt werden, ob sich
der elektrische Servo-Lenkmechanismus in einem Störungszustand
befindet oder nicht.
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Gemäß einem
zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung weist die Anomalieerfassungseinheit eine
Hysteresecharakteristik auf, um zu erfassen, ob der elektrische Servo-Lenkmechanismus
anormal oder normal ist. Die Anomalieerfassungseinheit erfaßt zu jeder
Abtastzeit, ob der elektrische Servo-Lenkmechanismus anormal oder
normal ist. Wenn die Anomalieerfassungseinheit einen Anomaliezustand
erfaßt,
wird der Anomaliezähler
erhöht.
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Nachdem
die Anomalieerfassungseinheit einen Anomaliezustand erfaßt, behält der Anomaliezähler seinen
Zählwert,
wenn die Anomalieerfassungseinheit einen Normalitätszustand
oder einen unbestimmten Zustand erfaßt, welcher weder anormal noch
normal ist.
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Durch
diesen zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird der Anomaliezähler auch
dann, wenn sich der elektrische Servo-Lenkmechanismus in einem Störungszustand
befindet oder eine hohe Möglichkeit
einer Störung
aufweist, nicht zu früh
zurückgesetzt,
sondern zählt
sicher hinauf, auch nachdem die Anomalieerfassungseinheit einen
Normalzustand oder einen unbestimmten Zustand feststellt.
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Gemäß einem
dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung erfaßt die Anomalieerfassungseinheit auf
der Grundlage wenigstens eines erfaßten Werts des Motorstroms,
eines erfaßten
Werts der Motorspannung, eines erfaßten Werts der Batteriespannung,
und des Motorstromanzeigewerts, ob der elektrische Servo-Lenkmechanismus
normal oder anormal ist.
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Durch
diesen dritten Aspekt kann die Anomalieerfassungseinheit mit hoher
Genauigkeit erfassen, ob der elektrische Servo-Lenkmechanismus normal
oder anormal ist.
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Gemäß einem
vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung erfaßt die Anomalieerfassungseinheit, daß der elektrische
Servo-Lenkmechanismus unter Bedingungen, in wel chen der erfaßte Wert
des Motorstroms innerhalb eines Normalbereichs enthalten ist, in
welchen der erfaßte
Wert der Motorspannung innerhalb eines Normalbereichs enthalten
ist, in welchen der erfaßte
Wert der Batteriespannung innerhalb eines Normalbereichs enthalten
ist, und in welchen der Motorstromanzeigewert innerhalb eines Normalbereichs
enthalten ist, normal ist.
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Die
Anomlieerfassungseinheit erfaßt,
daß der
elektrische Servo-Lenkmechanismus unter der Bedingung, in welcher
der erfaßte
Wert des Motorstroms nicht innerhalb des Normalbereichs enthalten ist,
in welcher der erfaßte
Wert der Motorspannung nicht innerhalb des Normalbereichs enthalten
ist, in welcher der erfaßte
Wert der Batteriespannung nicht innerhalb des Normalbereichs enthalten
ist, oder in welcher der Motorstromanzeigewert nicht innerhalb des
Normalbereichs enthalten ist, anormal ist.
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Durch
diesen vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Anomalieerfassungseinheit mit
einer hohen Genauigkeit erfassen, ob der elektrische Servo-Lenkmechanismus
normal oder anormal ist.
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Gemäß einem
fünften
Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält die Steuerungs/Regelungs-Vorrichtung
zum Steuern/Regeln des elektrischen Servo-Lenkmechanismus Mittel
zum Festlegen einer für
Abtastzeiten erforderlichen Zeit, um den durch den Anomaliezähler gezählten Zählwert von
einem Haltewert auf Null zurückzusetzen,
auf eine Zeitdauer, welche länger
ist als eine Nachlaufperiode, welche in einem Steuerungs/Regelungs-System
und einem Lenksystem auftritt, wenn die Anomalieerfassungseinheit
aufeinanderfolgend Normalität
erfaßt, nachdem
die Anomalieerfassungseinheit einmal Anomalie erfaßt.
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Durch
diesen fünften
Aspekt kann eine Störung
des elektrischen Servo-Lenkmechanismus, welcher das aufgrund der
Anwesenheit des Steuerungs/Regelungs-Systems und des Lenksystems hervorgerufene
Schwanken der Lenkwelle ist, ebenfalls als eine Störung bestimmt
werden.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Die
vorgenannte/-n Aufgabe/-n Merkmale der vorliegenden Erfindung werden
aus der nachfolgenden Beschreibung klarer verstanden werden, wenn
sie mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen gelesen werden, in
welchen:
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1 ein
Blockdiagramm einer Steuerungs/Regelungs-Vorrichtung zum Steuern/Regeln eines
elektrischen Servo-Lenkmechanismus gemäß einer Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung ist;
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2A–2C Ansichten
zum Erläutern von
Wellenformen in dem Schwankungszustand einer Lenkwelle, wenn eine
Störung
in einer Motorstromerfassungseinheit auftritt, sind; und
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3A–3D Ansichten
zum Erläutern von
Wellenformen in dem Änderungszustand
von Anomaliezählerwerten
bei der vorliegenden Erfindung und dem Stand der Technik, wenn eine
Störung in
der Motorstromerfassungseinheit auftritt, sind.
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BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN
AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Die
bevorzugten Ausführungsformen
gemäß der vorliegenden
Erfindung werden im Detail mit Bezug auf die anliegenden Zeichnungen
erläutert
werden.
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In 1 enthält eine
Steuerungs/Regelungs-Vorrichtung D zum Steuern/Regeln eines elektrischen
Servo-Lenkmechanismus einen Drehmomentsensor 1, eine Hilfsstromberechnungseinheit 2, eine
Motorstromanzeigewertberechnungseinheit 3, einen Elektromotor 4,
eine Motorstromerfassungseinheit 5, eine Motorantriebsschaltung 6,
eine Antriebssignalberechnungsschaltung 7 und eine zentrale
Verarbeitungseinheit (CPU) 8, welche eine Anomalieerfassungseinheit 81 und
eine Störungsentscheidungseinheit 82 aufweist.
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Des
weiteren ist der Drehzahlsensor 1 an einer Lenkwelle 11 angebracht
und zum Erfassen eines Lenkdrehmomentsignals 12 vorgesehen.
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Die
Hilfsstromberechnungseinheit 2 ist zum Berechnen des Hilfsstroms
als Antwort auf das Lenkdrehmoment auf der Grundlage des durch eine
Lenkdrehmomenterfassungsschaltung 13 und einen Filter 14 verarbeiteten
Lenkdrehmomentsignals vorgesehen.
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Die
Motorstromanzeigewertberechnungseinheit 3 ist zum Berechnen
eines Anzeigewerts zum Bestimmen eines Motorstroms auf der Grundlage des
durch die Hilfsstromberechnungseinheit 2 berechneten Hilfsstroms
und der durch einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 21 erfaßten Fahrzeuggeschwindigkeit
vorgesehen. In diesem Fall wird der Anzeigewert zum Bestimmen eines
Motorstroms in einer solchen Weise bestimmt, daß ein Fahrer einen bevorzugten
Reaktionseindruck hat, wenn er beim Fahren des Fahrzeugs das Lenkrad
betätigt.
D. h., die Bewegung des Lenkrades wird auf der Grundlage des Hilfsstroms
und der Fahrzeuggeschwindigkeit so eingestellt, daß dem Fahrer
ein bevorzugter Eindruck geliefert wird.
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Eine
Drehachse des Motors 4 ist durch einen Untersetzungsmechanismus
(nicht gezeigt) mit der Lenkwelle 11 verbunden, so daß es möglich ist,
eine Lenkhilfskraft auf die Lenkwelle 11 auszuüben.
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Die
Motorstromerfassungseinheit 5 ist zum Erfassen eines in
dem Elektromotor 4 fließenden Stroms auf der Grundlage
eines Motorstromerfassungswerts 51 vorgesehen.
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Die
Motorantriebsschaltung 6 ist durch vier Leistungs-MOSFET's 61 bis 64 und
CR-Bauteilen (nicht gezeigt) ausgebildet, um den Motor 4 anzutreiben.
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Die
Antriebssignalberechnungsschaltung 7 ist zum Erhalten des
Antriebsssignals auf der Grundlage einer Abweichung zwischen dem
durch die Motorstromanzeigewertberechnungseinheit 3 berechneten
Motorstromanzeigewert und dem durch die Motorstromerfassungseinheit 5 erfaßten Motorstromerfassungswert 51 vorgesehen.
Ferner überträgt die Antriebssignalberechnungsschaltung 7 Antriebstastverhältnissignale 71 bis 74 zu
der Motorantriebsschaltung 6, um die Leistungs-MOSFET's 61 bis 64 anzusteuern.
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In
diesem Fall wird die Ansteuerungsrichtung jedes der Leistungs-MOSFET's 61 bis 64 auf
der Grundlage eines Plus/Minus-Vorzeichens des Antriebsdrehmoments
oder des Motorstromanzeigewerts bestimmt. Wenn zum Beispiel der
Fahrer das Lenkrad in die Rechtsrichtung betätigt, werden die Leistungs-MOSFET's 61 und 64 durch
die von dem Tastverhältnis
gesteuerten Signale angesteuert. Wenn andererseits der Fahrer das
Lenkrad in der Linksrichtung betätigt,
werden die Leistungs-MOSFET's 62 und 63 durch
die vom Tastverhältnis
gesteuerten Signale angesteuert. Demgemäß ist es möglich, eine Hilfsbetätigung in Übereinstimmung
mit der Betätigungsrichtung
des Lenkrads auszuführen.
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Die
Anomalieerfassungseinheit 81 in der CPU 8 erfaßt, ob der
elektrische Servo-Lenkmechanismus zu jeder Abtastzeit (Abtastperiode:
4 ms) der CPU 8 in Übereinstimmung
damit, ob eine Anomalieerfassungsbedingung oder eine Normalitätserfassungsbedingung
erfüllt
ist, anormal oder normal ist.
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Die
Störungsentscheidungseinheit 82 führt eine
Störungsentscheidung
in Übereinstimmung
mit den nachfolgenden Prozessen aus.
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Wenn
die Anomalieerfassungseinheit 81 Anomalie erfaßt, d. h.
wenn eine Anomalieerfassungsbedingung, welche später detaillierter beschrieben
werden wird, erfüllt
ist, wird ein Normalzähler
zum Zählen
der Anzahl von Normalzuständen
auf Null zurückgesetzt,
und ein Anomaliezähler
zum Zählen
der Anzahl von anormalen Zuständen
wird bei jeder Erfassung einer Anomalie erhöht.
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Wenn
die Anomalieerfassungseinheit 81 Normalität erfaßt, d. h.
wenn eine Normalitätserfassungsbedingung
(welche später
detaillierter beschrieben werden wird) innerhalb einer Zeitdauer nach
einer Erfassung einer Anomalie, z. B. innerhalb einer Zeitdauer,
in welcher der Zählwert
des Anomaliezählers
eine Bedingung: einmal ≤ Zählwert des Anomaliezählers ≤ fünfzigmal
erfüllt,
erfüllt
ist, wird der Zählwert
des Anomaliezählers
gehalten. Der Normalzähler
wird jedesmal bei einer Erfassung einer Normalität erhöht.
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Wenn
die Anomalieerfassungseinheit 81 einen unbestimmten Zustand
erfaßt,
welcher nicht nur ein Normalzustand ist, sondern auch ein Anomaliezustand
ist, d. h. wenn sowohl eine Normalitätserfassungsbedingung als auch
eine Anomalieerfassungsbedingung innerhalb einer Zeit dauer nach
Erfassung einer Anomalie, z. B. innerhalb einer Zeitdauer, in welcher
der Zählwert
des Anomaliezählers
eine Bedingung: einmal ≤ Zählwert des
Anomaliezählers ≤ fünfzigmal
erfüllt,
nicht erfüllt
sind, wird der Zählwert des
Anomaliezählers
gehalten, und der Zählwert
des Normalzählers
wird entweder gehalten oder auf Null zurückgesetzt.
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Nur
nachdem der Zählwert
des Normalzählers
eine vorbestimmte Anzahl wie etwa einhundertmal übersteigt (d. h. der Zählwert des
Normalzählers ≥ 100), wird
der Anomaliezähler
auf Null zurückgesetzt.
Im Gegensatz dazu wird im Stand der Technik der Anomaliezähler unmittelbar,
nachdem der Anomaliezähler
keine Anomalie zählt,
zurückgesetzt.
Es sollte festgehalten werden, daß eine für die Anzahl von Abtastungen
erforderliche Zeitdauer, um den in dem Anomaliezähler gehaltenen Wert zu Null
zurückzugeben
(wenn die Abtastperiode der CPU 8 4 ms beträgt, beträgt die Zeitdauer 4 (ms) × 100 mal
= 400 ms), länger
als eine Nachlaufperiode aufgrund der Anwesenheit des Steuerungs/Regelungs-Systems und
des Lenksystems ist.
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Wenn
der Zählwert
des Anomaliezählers
einen Störungsentscheidungswert 50 mal
erreicht (z. B. 200 ms, wenn die Abtastperiode der CPU 4 ms
beträgt,
d. h., 4 (ms) × 50
mal = 200 ms), bestimmt die CPU 8, daß sich der elektrische Servo-Lenkmechanismus
in einem Störungszustand
befindet und informiert die Störung
unter Verwendung eines Displays oder dergleichen. Ferner wird der
an den Motor 4 zu liefernde Strom abgeschnitten.
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Ein
Beispiel der Anomalieerfassungsbedingung muß die folgenden drei Bedingungen
erfüllen.
Erfaßter Motorstromwert < 1 A, und
Angezeigter
Motorstrom > 1 A,
und
Erfaßte
Spannung zwischen Motoranschluß > 2 V
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Ein
Beispiel der Normalitätserfassungsbedingung
muß die
folgende Bedingung erfüllen.
Erfaßter Motorstromwert ≥ A
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Wenn
z. B. die Motorstromerfassungseinheit 5 nicht in Ordnung
ist, und wenn der Motorstromerfassungswert 0 Ampere (A) beträgt, tritt
der Schwankungszustand der Lenkwelle 11 in Übereinstimmung mit
Vorgängen
der nachstehenden sieben Schritte (1)–(7) und wie in 2A–2C gezeigt,
ein.
- (1) Der Motorstromerfassungswert 51 wird
auf 0 Ampere (A) gebracht.
- (2) Die Abweichung zwischen dem Motorstromanzeigewert und dem
Motorstromerfassungswert 51 ist groß.
- (3) Die Antriebstastverhältnisse
in den Tastverhältnissignalen 71 bis 74 der
Leistungs-MOSFET's 61 bis 64 werden
erhöht.
- (4) Der tatsächlich
durch den Motor fließende Strom
(in 2A–2C nicht
dargestellt) wird erhöht,
so daß die
Lenkwelle 11 durch den Motor 4 zum Drehen gebracht
wird, was darin resultiert, daß sich
das Lenkdrehmoment ST zu vermindern beginnt.
- (5) Der Drehmomentsensor 1 wird in der Richtung entgegengesetzt
der Lenkrichtung gedreht, und die Richtung des Lenkdrehmoments ST
wird geändert.
- (6) Die Ansteuerungsrichtungen der Leistungs-MOS-FET's 61 bis 64 werden
geändert, und
damit wird die Rich tung des tatsächlich
durch den Motor fließenden
Stroms umgekehrt.
- (7) Die Richtung des Lenkdrehmoments ST wird von dem vorstehenden
Schritt (5) wieder geändert (d.
h. ursprüngliche
Drehmomentrichtung).
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Wenn
im Stand der Technik für
die vorgenannte Störung,
in welcher der tatsächlich
fließende Strom
schwankt, so daß das
Lenkdrehmoment ST schwankt, die Anomalie nicht erfaßt wird,
bevor der Anomaliezähler
den Störungsentscheidungswert
erreicht, wird festgestellt, daß der
Zustand des elektrischen Servo-Lenkmechanismus normal ist (siehe 3D),
so daß der
Anomaliezähler
zurückgesetzt wird
(siehe 3C).
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Im
Gegensatz dazu hält
gemäß der Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung die Steuerungs/Regelungs-Vorrichtung
D des elektrischen Servo-Lenkmechanismus den Zählwert des Anomaliezählers, wenn
die Anomalieerfassungseinheit 81 Normalität oder einen
unbestimmten Zustand nach Erfassen einer Anomalie erfaßt (z. B.
einmal ≤ der Zählwert des
Anomaliezählwerts ≤ fünfzigmal).
Als nächstes
wird, wenn die Steuerungs/Regelungs-Vorrichtung D Anomalie erfaßt, d. h.
wenn die Anomalieerfassungsbedingung erfüllt ist, der Anomaliezähler von
dem Haltewert bei jeder Erfassung einer Anomalie erhöht (siehe 3B).
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Demgemäß ist es
möglich,
die Störung
des elektrischen Servo-Lenkmechanismus auch dann sicher zu erfassen,
wenn das Antriebsschaltungssystem in dem elektrisch betriebenen
Mechanismus anormal ist und wenn der Schwankungszustand der Lenkwelle 11 aufgrund
der Anwesenheit des Steuerungs/Regelungs-Systems und des Lenksystems eintritt.
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Gemäß einer
anderen Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung erfaßt
die Anomalieerfassungseinheit 81 eine Normalität des elektrischen Servo-Lenkmechanismus,
wenn der erfaßte
Wert des Motorstroms 51 innerhalb eines ersten Normalbereichs
enthalten ist, wenn der erfaßte
Wert der Motorspannung innerhalb eines zweiten Normalbereichs enthalten
ist, wenn der erfaßte
Wert der Batteriespannung innerhalb eines dritten Normalbereichs enthalten
ist, und wenn der Motorstromanzeigewert innerhalb eines vierten
Normalbereichs enthalten ist.
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Andererseits
erfaßt
die Anomalieerfassungseinheit 81 eine Anomalie des elektrischen
Servo-Lenkmechanismus, wenn der erfaßte Wert des Motorstroms 51 nicht
innerhalb des ersten Normalbereichs enthalten ist, wenn der erfaßte Wert
der Motorspannung nicht innerhalb des zweiten Normalbereichs enthalten
ist, wenn der erfaßte
Wert der Batteriespannung nicht innerhalb des dritten Normalbereichs
enthalten ist, oder wenn der Motorstromanzeigewert nicht innerhalb
des vierten Normalbereichs enthalten ist.