DE102018221871B4 - Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems eines Fahrzeugs mit Vorgabe einer Fahrtrichtung für ein Einparkmanöver sowie Parkassistenzsystem - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems (2) eines Fahrzeugs (1), bei welchem anhand von Sensordaten zumindest eines Umfeldsensors (5) des Fahrzeugs (1) eine Parklücke (3) in einem Umfeld (7) des Fahrzeugs (1) erkannt wird sowie der Parklücke (3) eine vorbestimmte Parklückenart zugeordnet wird und einem Nutzer des Fahrzeugs (1) ein Einparkmanöver in die Parklücke (3) mit der zugeordneten Parklückenart angeboten wird, wobeizudem Parklückenumgebungsdaten, welche einen Standort der Parklücke (3) und/oder eine Umgebung (10) der Parklücke (3) beschreiben, bestimmt werden, anhand der Parklückenumgebungsdaten eine Fahrtrichtung, entlang welcher das Fahrzeug (1) in die Parklücke (3) manövriert wird, bestimmt wird und dem Nutzer das Einparkmanöver entlang der bestimmten Fahrtrichtung angeboten wird,dadurch gekennzeichnet, dassdie Parklückenumgebungsdaten ein aktuelles Verkehrsaufkommen auf einer an die Parklücke (3) angrenzenden Fahrbahn (8) beschreiben und die Fahrtrichtung in Abhängigkeit von dem Verkehrsaufkommen bestimmt wird.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems eines Fahrzeugs, bei welchem anhand von Sensordaten zumindest eines Umfeldsensors des Fahrzeugs eine Parklücke in einem Umfeld des Fahrzeugs erkannt wird und der Parklücke eine vorbestimmte Parklückenart zugeordnet wird. Darüber hinaus wird einem Nutzer des Fahrzeugs ein Einparkmanöver in die Parklücke mit der zugeordneten Parklückenart angeboten. Außerdem betrifft die vorliegende Erfindung ein Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug.
  • Aus dem Stand der Technik sind zahlreiche Fahrerassistenzsysteme bekannt, welche einen Fahrer beziehungsweise einen Nutzer des Fahrzeugs beim Manövrieren des Fahrzeugs unterstützen. Vorliegend gilt das Interesse insbesondere sogenannten Parkassistenzsystemen, welche auch als Parklenkassistent bezeichnet werden können. Ein solches Parkassistenzsystem kann auf Grundlage von Sensordaten von Umfeldsensoren eine Parklücke in einem Umfeld des Fahrzeugs erkennen und diese entsprechend vermessen. Im Anschluss daran kann das Fahrzeug mithilfe des Parkassistenzsystems teilautonom oder vollautonom in die Parklücke manövriert werden. Dabei kann das Fahrzeug in unterschiedliche Parklückenarten, beispielsweise Längsparklücken, Schrägparklücken oder Querparklücken, eingeparkt werden. Darüber hinaus kann das Fahrzeug entlang unterschiedlicher Fahrtrichtungen, beispielsweise in Vorwärtsfahrtrichtung oder in Rückwärtsfahrtrichtung, in die Parklücke eingeparkt werden.
  • Aus dem Stand der Technik sind Parkassistenzsysteme bekannt, welche dem Nutzer eine erkannte Parklücke anzeigen und dem Nutzer ein Einparkmanöver in die Parklücke anbieten. Durch eine entsprechende Betätigung eines Bedienelementes beziehungsweise einer Taste kann der Nutzer dann zwischen den unterschiedlichen Parklückenarten und/oder den Fahrtrichtungen wählen. Bei moderneren Parkassistenzsystemen kann die wahrscheinlichste Parklückenart für die Parklücke ermittelt werden und diese dem Nutzer bereits angeboten werden. Durch ein entsprechendes Betätigen einer Taste kann dann zwischen weiteren Parklückenarten umgeschaltet werden. Eine Unterscheidung zwischen einem Vorwärtseinparken ein eine Querparklücke und einem Rückwärtseinparken in eine Querparklücke wird aktuell nur durch eine entsprechende Betätigung des Bedienelements beziehungsweise der Taste ermöglicht.
  • Hierzu beschreibt die US 2013/0085636 A1 eine Einparksteuervorrichtung, mittels welcher während sich ein Fahrzeug bewegt ein linker Bereich und ein rechter Bereich durch einen linken Ultraschallsensor und einen rechten Ultraschallsensor erfasst werden und ein linkes Bild für den linken Bereich und ein rechts Bild für den rechten Bereich durch wenigstens eine Kamera aufgenommen werden. Auf Grundlage von linken Ultraschalldaten und dem linken Bild für den linken Bereich und rechten Ultraschalldaten und dem rechten Bild für den rechten Bereich kann beurteilt werden, ob sich ein verfügbarer Parkplatz auf der linken oder rechten Seite des Fahrzeugs befindet und ob das Fahrzeug in einem rechten Winkel oder parallel eingeparkt werden soll.
  • Darüber hinaus beschreibt die US 2005/0049766 A1 eine Vorrichtung zum Assistieren einer Rückwärtsbewegung eines Fahrzeugs. Die Vorrichtung umfasst eine Bilderfassungseinrichtung zum Erfassen eines Abbilds eines äußeren Bereichs hinter dem Fahrzeug. Zudem umfasst die Vorrichtung Mittel zum Beurteilen, ob eine Art des Parkens durch das Rückwärtsbewegen des Fahrzeugs ein Rückwärtsparken oder ein paralleles Parken ist. Außerdem umfasst die Vorrichtung eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen des durch die Bilderfassungseinrichtung erfassten Bilds und zum überlagerten Anzeigen einer Soll-Parkposition auf dem erfassten Bild.
  • Des Weiteren ist aus der US 2014/0292542 A1 ein Verfahren zur Klassifikation von Parkszenarien für ein Parkassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs bekannt. Hierbei wird eine vorgegebene Anzahl von Parkszenarien definiert, wobei jedes Parkszenario durch eine vorgegebene Anzahl von parkszenariotypischen Kriterien beschrieben wird. Dabei basieren die Kriterien zumindest auf parklückenspezifischen Parametern. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Kriterien der Parklückenszenarien ferner auf kraftfahrzeugspezifischen Parametern und/oder fahrerspezifischen Parametern und/oder früheren Parkszenarios und/oder Navigationsdaten basieren.
  • Die DE 10 2011 113 916 A1 zeigt ein Einparkassistenzsystem zum Einparken eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke. Das Einparkassistenzsystem umfasst eine Umfeldsensorik zur Bestimmung von Umfelddaten des Kraftfahrzeugs, eine Einrichtung zum Bestimmen von kriterienrelevanten Parametern aus den Umfelddaten und eine Überprüfungseinrichtung zum Überprüfen der Kriterien für verschiedene vorgegebene Parkszenarios anhand der kriterienrelevanten Parametern.
  • Die DE 10 2014 210 043 A1 zeigt ein Verfahren zur Durchführung eines Einparkvorgangs eines einzuparkenden Fahrzeugs in eine Querparklücke entlang einer Einparktrajektorie, in dessen Rahmen eine Einparkrichtung von die Querparklücke umgebenden anderen parkenden Fahrzeugen berücksichtigt wird.
  • Die US 2017/0092130 A1 zeigt eine automatische Auswahl eines Parkplatzes für ein Fahrzeug, wobei das Fahrzeug von einer aktuellen Position zu dem ausgewählten Parkplatz geleitet wird und Informationen betreffend den Parkplatz, Vorlieben des Fahrers und das Fahrzeug selbst berücksichtigt werden.
  • Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie mit einem Parkassistenzsystem der eingangs genannten Art ein sichererer und komfortabler Betrieb des Fahrzeugs ermöglicht werden kann.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren sowie durch ein Parkassistenzsystem mit den Merkmalen gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
  • Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Betreiben eines Parkassistenzsystems eines Fahrzeugs. Hierbei wird anhand von Sensordaten zumindest eines Umfeldsensors des Fahrzeugs eine Parklücke in einem Umfeld des Fahrzeugs erkannt. Zudem wird anhand der Sensordaten der Parklücke eine vorbestimmte Parklückenart zugeordnet. Darüber hinaus wird einem Nutzer des Fahrzeugs ein Einparkmanöver in die Parklücke mit der zugeordneten Parklückenart angeboten. Zudem werden Parklückenumgebungsdaten, welche einen Standort der Parklücke und/oder eine Umgebung der Parklücke beschreiben, bestimmt. Anhand der Parklückenumgebungsdaten wird eine Fahrtrichtung, entlang welcher das Fahrzeug in die Parklücke manövriert wird, bestimmt und dem Nutzer wird das Einparkmanöver entlang der bestimmten Fahrtrichtung angeboten.
  • Mithilfe des Parkassistenzsystems soll ein Fahrer beziehungsweise der Nutzer des Fahrzeugs beim Einparken des Fahrzeugs in eine Parklücke unterstützt werden. Das Parkassistenzsystem kann zumindest einen Umfeldsensor umfassen, mit dem die Sensordaten bereitgestellt werden können, welche das Umfeld des Fahrzeugs beschreiben. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Parkassistenzsystem eine Mehrzahl von Umfeldsensoren aufweist. Bei dem zumindest einen Umfeldsensor kann es sich um einen Ultraschallsensor, einen Radarsensor, einen Lidar-Sensor oder um eine Kamera handeln. Diese Sensordaten können dann an eine entsprechende Recheneinrichtung beziehungsweise ein Steuergerät des Parkassistenzsystems übertragen werden. Auf Grundlage der Sensordaten kann die Parklücke in dem Umfeld erkannt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass entsprechende Objekte, beispielsweise abgestellt Fahrzeuge, erkannt werden, welche die Parklücke begrenzen. Darüber hinaus kann auf Grundlage der Sensordaten zudem die Parklückenart der erkannten Parklücke bestimmt werden. Die Parklückenart kann beispielsweise beschreiben, ob es sich bei der Parklücke um eine Querparklücke, eine Längsparklücke oder um eine Schrägparklücke handelt. Die Parklückenart kann dann auf Grundlage der Sensordaten beispielsweise anhand der räumlichen Abmessung der Parklücke und/oder der die Parklücke begrenzenden Objekte erkannt werden. Zudem kann die Parklückenart anhand einer Ausrichtung von weiteren Fahrzeugen, die auf benachbarten Parklücken abgestellt sind, erkannt werden. Auf diese Weise kann die Parklücke zudem klassifiziert werden.
  • Darüber hinaus ist vorgesehen, dass dem Nutzer beziehungsweise dem Fahrer des Fahrzeugs eine Information zu der erkannten Parklücke und deren Parklückenart ausgegeben wird. Beispielsweise kann eine entsprechende Anzeige bereitgestellt werden, welche angibt, dass eine Parklücke erkannt wurde und welche Parklückenart dieser Parklücke zugewiesen wurde. Zudem kann dem Nutzer der Einparkvorgang in diese erkannte Parklücke angeboten werden. Bei dem Nutzer kann also angefragt werden, ob er wünscht, dass das Fahrzeug in die erkannte und klassifizierte Parklücke eingeparkt werden soll. Falls der Nutzer dies wünscht, kann er beispielsweise eine entsprechende Bedieneingabe tätigen. Im Anschluss daran kann dann das Fahrzeug mittels des Parkassistenzsystems zumindest teilautonom in die Parklücke eingeparkt werden. Es wird also das Einparkmanöver durchgeführt, bei dem das Parkassistenzsystem zumindest in die Lenkung eingreift und das Fahrzeug entlang einer zur vorbestimmten Einparktrajektorie in die Parklücke einparkt. Hierbei kann es vorgesehen sein, dass der Fahrer weiterhin das Gaspedal und die Bremse betätigt. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass das Fahrzeug vollautonom in die Parklücke eingeparkt wird und das Parkassistenzsystem für einen Antriebsmotor und/oder ein Bremssystem eingreift.
  • Gemäß einem wesentlichen Aspekt der Erfindung werden zudem die Parklückenumgebungsdaten bestimmt. Diese Parklückenumgebungsdaten beschreiben den Standort der Parklücke und/oder eine Umgebung der Parklücke. Mit anderen Worten kann anhand der Parklückenumgebungsdaten bestimmt werden, an welcher Position sich die Parklücke befindet. Alternativ oder zusätzlich kann auf Grundlage der Parklückenumgebungsdaten ermittelt werden, was sich in der Umgebung der Parklücke befindet. Somit ist es möglich, die Parklücke weiter zu charakterisieren. Auf Grundlage der Parklückenumgebungsdaten kann dann die Fahrtrichtung bestimmt werden, entlang welcher das Fahrzeug in die Parklücke manövriert wird. Die Fahrtrichtung kann die Vorwärtsfahrtrichtung oder die Rückwärtsfahrtrichtung sein. Auf Grundlage der Parklückenumgebungsdaten kann also entschieden werden, ob das Fahrzeug vorwärts oder rückwärts im Einparkmanöver in die Parklücke manövriert wird. Es kann also standortspezifisch oder in Abhängigkeit von einem Umgebungsszenario die Abstellrichtung des Fahrzeugs in der Parklücke ermittelt werden. Insbesondere kann es vorgesehen sein, dass auf Grundlage der Parklückenumgebungsdaten die für die Parklücke wahrscheinlichste oder sinnvollste Fahrtrichtung ermittelt wird. Dabei ist es vorgesehen, dass dem Nutzer zusätzlich zu der erkannten Parklücke und deren Parklückenart auch die Fahrtrichtung angeboten wird. Somit ist es nicht erforderlich, dass der Nutzer im Vergleich zu bekannten Verfahren die Fahrtrichtung für das Einparkmanöver durch eine entsprechende Bedieneingabe auswählen muss. Somit kann die Unterstützung des Nutzers durch das Parkassistenzsystem komfortabler gestaltet werden. Durch die verbesserte Unterstützung kann insgesamt auch die Sicherheit erhöht werden.
  • Bei einer weiteren Ausführungsform beschreiben die Parklückenumgebungsdaten ein aktuelles Verkehrsaufkommen auf einer an die Parklücke angrenzenden Fahrbahn und die Fahrtrichtung wird in Abhängigkeit von dem Verkehrsaufkommen bestimmt. Zum Bestimmen des Verkehrsaufkommens können, wie zuvor beschrieben, die Daten eines Positionsbestimmungssystems und/oder digitale Karten genutzt werden. Hieraus kann dann abgeleitet werden, ob sich die Parklücke an einer vielbefahrenen Hauptstraße oder an einer gering befahrenen Nebenstraße befindet. Zudem kann es vorgesehen sein, dass die Parklückenumgebungsdaten beziehungsweise das Verkehrsaufkommen auf Grundlage von aktuell empfangenen Verkehrsinformationen bestimmt wird. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Daten des zumindest einen Umfeldsensors genutzt werden. In diesem Fall kann beispielsweise auf Grundlage des Bilds einer Kamera ausgewertet werden, dass es sich um eine vielbefahrene Straße handelt. Bei einer Längsparklücke kann bei vielbefahrenen Straße als Fahrtrichtung die Vorwärtsfahrtrichtung gewählt werden, um den nachfolgenden Verkehr möglichst wenig aufzuhalten. Dies ist insbesondere bei einer ausreichenden Größe der Längsparklücke zu berücksichtigen. Somit kann die Fahrtrichtung, die dem Nutzer für das Einparkmanöver vorgeschlagen wird, in Abhängigkeit von einem Umfeldszenario beziehungsweise einem Verkehrsaufkommen ermittelt werden.
  • Hierbei ist insbesondere vorgesehen, dass als die Fahrtrichtung eine Rückwärtsfahrtrichtung bestimmt wird, falls anhand der Umgebungsdaten erkannt wird, dass auf der an die Parklücke angrenzenden Fahrbahn ein hohes Verkehrsaufkommen herrscht. Insbesondere wenn die Parklücke als Querparklücke erkannt wird, kann das Fahrzeug in Rückwärtsfahrtrichtung in die Parklücke manövriert werden, falls das hohe Verkehrsaufkommen erkannt wird. Dieses hohe Verkehrsaufkommen kann entsprechend vordefiniert sein. Bei diesem hohen Verkehrsaufkommen beziehungsweise bei einer stark befahrenen Straße, an welche die Parklücke grenzt, kann durch das Einparken in Rückwärtsfahrtrichtung ein schnelles Ausfahren nach dem Parken in den fließenden Verkehr ermöglicht werden. Auf diese Weise kann die Sicherheit beim Betrieb des Fahrzeugs erhöht werden.
  • Bevorzugt wird die Fahrtrichtung bestimmt, falls der Parklücke als Parklückenart eine Querparklücke zugeordnet wird. Falls erkannt wird, dass es sich bei der Parklücke um eine Querparklücke handelt, kann zudem die Fahrtrichtung bestimmt werden. Es kann also entschieden werden, ob das Fahrzeug in Vorwärtsfahrtrichtung oder in Rückwärtsfahrtrichtung in die Parklücke manövriert wird. Falls es sich bei der Parklücke um eine Schrägparklücke handelt, kann es vorgesehen sein, dass das Fahrzeug in Vorwärtsfahrtrichtung in die Parklücke manövriert wird. Dabei kann es auch vorgesehen sein, dass das Fahrzeug in Richtung einer Ausfahrt in eine Schrägparklücke manövriert wird, um das Ausfahren zu erleichtern. Eine solche Schrägparklücke kann auch als Fischgrätenparklücke bezeichnet werden. Bei einer Längsparklücke kann zusätzlich unterscheiden werden, ob das Fahrzeug in Vorwärtsfahrtrichtung oder in Rückwärtsfahrtrichtung in die Parklücke manövriert wird. Bei einer Längsparklücke kann ferner überprüft werden, auf welcher Seite einer Fahrbahn bezogen auf die Fahrtrichtung das Fahrzeug eingeparkt werden soll. Hierbei kann beispielsweise auf Grundlage der Parklückenumgebungsdaten ermittelt werden, dass es sich bei der Fahrbahn beziehungsweise der Straße, auf der sich das Fahrzeug aktuell befindet, um eine Einbahnstraße handelt. In diesem Fall kann das Fahrzeug sowohl in eine Parklücke auf der rechten Seite als auch in eine Parklücke auf der linken Seite der Fahrbahn eingeparkt werden.
  • Bevorzugt werden die Parklückenumgebungsdaten anhand des zumindest einen Umfeldsensors, anhand eines Positionsbestimmungssystems und/oder auf Grundlage von Schwarmdaten bestimmt werden. Parklückenumgebungsdaten können also auf Grundlage der Sensordaten, die mit dem zumindest einen Umfeldsensor bereitgestellt werden, ermittelt werden. Wie ebenfalls erläutert, kann es sich bei dem zumindest einen Umfeldsensor um eine Kamera handeln. Mit dieser Kamera können als Sensordaten dann entsprechende Bilder oder Videodaten bereitgestellt werden. Diese Bilder können dann genutzt werden, um entsprechende Objekte, Einrichtungen oder dergleichen in der Umgebung der Parklücke zu erkennen. Darüber hinaus können Daten von einem Positionsbestimmungssystem genutzt werden, um die Parklückenumgebungsdaten zu bestimmen. Bei dem Positionsbestimmungssystem kann es sich beispielsweise um ein satellitengestütztes Positionsbestimmungssystem handeln. Hierbei kann es zudem vorgesehen sein, dass Informationen aus einer digitalen Landkarte genutzt werden, um Einrichtungen, Geschäfte, oder dergleichen in der Umgebung der Parklücke zu bestimmen. Es kann auch vorgesehen sein, dass zum Bestimmen der Parklückenumgebungsdaten Schwarmdaten genutzt werden. Insgesamt kann somit eine zuverlässige Bestimmung der Parklückenumgebungsdaten und somit der Fahrtrichtung ermöglicht werden.
  • In einer weiteren Ausführungsform wird anhand der Parklückenumgebungsdaten erkannt, dass ein Zugang zu einem Kofferraum des Fahrzeugs nach dem Durchführen des Einparkmanövers erforderlich ist. Zudem kann die Fahrtrichtung in Abhängigkeit von dem erforderlichen Zugang zu dem Kofferraum bestimmt werden. Hierbei ist insbesondere vorgesehen, dass erkannt wird, dass der Zugang zu dem Kofferraum erforderlich ist, falls die Parklückenumgebungsdaten ein Einzelhandelsgeschäft in der Umgebung der Parklücke beschreiben. Auf Grundlage der Parklückenumgebungsdaten kann beispielsweise erkannt werden, dass sich die Parklücke auf einem Parkplatz eines Einzelhandelsgeschäftes, beispielsweise eines Supermarktes oder eines Baumarktes, befindet. Hieraus kann dann geschlossen werden, dass ein Nutzer des Fahrzeugs in dem Einzelhandelsgeschäft einkaufen wird und anschließend den Kofferraum beladen wird. Hierbei ist insbesondere vorgesehen, dass das Fahrzeug in Vorwärtsfahrtrichtung in die Parklücke manövriert wird. Mit anderen Worten wird das Fahrzeug derart in der Parklücke abgestellt, dass der Zugang zu dem Kofferraum ermöglicht werden kann. In gleicher Weise kann es vorgesehen sein, dass beispielsweise auf Grundlage der Parklückenumgebungsdaten erkannt wird, dass sich die Parklücke an einem Wertstoffhof befindet. Im Hinblick darauf kann darauf rückgeschlossen werden, dass der Nutzer des Fahrzeugs zu entsorgende Gegenstände aus dem Kofferraum laden möchte. In diesem Fall kann das Fahrzeug in Vorwärtsfahrtrichtung in die Parklücke manövriert werden. Damit kann der Komfort bei der Nutzung des Fahrzeugs gesteigert werden.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird die Fahrtrichtung anhand von Präferenzdaten des Nutzers bestimmt, wobei die Präferenzdaten eine Präferenz des Nutzers für die Fahrtrichtung und/oder eine von dem Nutzer für die Parklücke oder eine andere Parklücke in der Umgebung vorgegebene Fahrtrichtung beschreiben. Beispielsweise können die Präferenzdaten auf Grundlage von zuvor durchgeführten manuellen Einparkmanövern des Fahrers bestimmt werden. Ferner können die Präferenzdaten auf entsprechenden Bedieneingaben zum Bedienen des Parkassistenzsystems bestimmt werden. Beispielsweise können die Präferenzdaten beschreiben, wie der Nutzer beziehungsweise der Fahrer das Fahrzeug üblicherweise in eine Parklücke eines entsprechenden Parklückentyps einparken möchte. Für Parklücken, die von dem Nutzer mehrfach genutzt werden, kann eine entsprechende Historie ermittelt werden und bei der Bestimmung der Fahrtrichtung berücksichtigt werden. Beispielsweise kann hier aus den Präferenzdaten abgeleitet werden, in welche Fahrtrichtung der Nutzer das Fahrzeug in eine Parklücke, welche seinem Haus oder seiner Wohnung zugeordnet ist oder in eine Parklücke an seiner Arbeitsstätte einparkt. Wenn die Parklücke beispielsweise Teil eines Parkplatzes ist, kann aus den Präferenzdaten beziehungsweise aus der Historie ermittelt werden, wie der Nutzer das Fahrzeug bereits in eine Parklücke des Parkplatzes eingeparkt hat. Hierbei kann es insbesondere vorgesehen sein, dass die Überprüfung, ob eine Präferenz des Nutzers für die Parklücke vorhanden ist oder ob die Fahrtrichtung auf Grundlage der Präferenzdaten ermittelt werden kann, priorisiert wird. Auf diese Weise kann quasi ein selbstlernendes System bereitgestellt werden, um die Fahrtrichtung zu bestimmen.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird die Fahrtrichtung anhand von Schwarmdaten bestimmt, wobei die Schwarmdaten von anderen Fahrzeugen gewählte Fahrtrichtungen zum Einparken in die Parklücke und/oder in eine andere Parklücke in der Umgebung beschreiben. Mit anderen Worten kann aus einer Schwarmkarte die optimale Parkmethode für den jeweiligen Standort der Parklücke geladen und automatisch ausgewählt werden.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird für das Einparkmanöver eine Zielposition des Fahrzeugs in der Parklücke bestimmt. Diese Zielposition kann auf Grundlage der Sensordaten und/oder der Parklückenumgebungsdaten bestimmt werden. Beispielsweise kann das Umfeldszenario detektiert werden. Aus dem erkannten Szenario und/oder aus Objekten, welche die Parklücke begrenzen und erkannt werden, kann dann die optimale Endposition beziehungsweise Soll-Position für das Fahrzeug ermittelt werden. Diese Soll-Position kann beispielsweise die Einparktiefe, die Orientierung und/oder die Fahrtrichtung beschrieben. Insbesondere kann diese Soll-Position so gewählt werden, dass dem Fahrer beziehungsweise dem Nutzer ein ideales Aussteigen aus dem Fahrzeug ermöglicht werden kann. Falls sich mehrere Insassen in dem Fahrzeug befinden, kann die Soll-Position entsprechend angepasst werden. Hierzu können die Daten von Sitzbelegungssensoren genutzt werden.
  • Es kann auch vorgesehen sein, das zum Bestimmen der Fahrtrichtung für das Einparkmanöver in die Parklücke eine Belegung des Kofferraums bestimmt wird. Es kann also überprüft werden, ob der Kofferraum des Fahrzeugs vor Durchführen des Einparkmanövers beladen wurde. Hierzu können beispielsweise entsprechende Beladungssensoren oder Fahrwerksensoren genutzt werden. Es kann auch überprüft werden, ob eine Klappe des Kofferraums geöffnet und anschließend wieder geschlossen wurde. In diesem Fall kann davon ausgegangen werden, dass der Nutzer den Kofferraum entsprechend beladen hat und wahrscheinlich nach dem Einparkmanöver den Kofferraum entladen möchte. Hier kann die Fahrtrichtung so gewählt werden, dass dem Fahrer der Zugang zu dem Kofferraum gewährt wird.
  • Ein erfindungsgemäßes Parkassistenzsystem für ein Fahrzeug ist zum Durchführen eines Verfahrens und der vorteilhaften Ausgestaltungen davon ausgebildet. Das Parkassistenzsystem kann eine Recheneinrichtung beziehungsweise ein Steuergerät aufweisen. Diese Recheneinrichtung kann die Sensordaten von dem zumindest einen Umfeldsensor empfangen. Darüber hinaus kann die Steuereinrichtung Daten von einem Positionsbestimmungssystem oder von einer digitalen Landkarte empfangen. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Recheneinrichtung Verkehrsdaten oder Schwarmdaten empfangen kann. Auf der Recheneinrichtung kann ein entsprechendes Computerprogramm zum Ablauf gebracht werden um das Verfahren durchzuführen.
  • Ein erfindungsgemäßes Fahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Parkassistenzsystem. Das Fahrzeug kann als Personenkraftwagen oder als Nutzfahrzeug ausgebildet sein. Die zuvor im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Parkassistenzsystem sowie das erfindungsgemäße Fahrzeug.
  • Im Folgenden ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:
    • 1 in schematischer Darstellung ein Fahrzeug, welches ein Parkassistenzsystem aufweist;
    • 2 das Fahrzeug, welches sich auf einer Fahrbahn befindet, wobei an die Fahrbahn Querparklücke angrenzen;
    • 3 unterschiedliche Auswahloptionen für Einparkmanöver, welche einem Nutzer des Fahrzeugs angeboten werden können; und
    • 4 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben des Parkassistenzsystems.
  • Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
  • In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.
  • 1 zeigt ein Fahrzeug 1, welches vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet ist, in einer Draufsicht. Das Fahrzeug 1 umfasst ein Parkassistenzsystem 2. Dieses Parkassistenzsystem 2, welches auch als Parklenkassistent bezeichnet werden kann, dient dazu, einen Nutzer beziehungsweise Fahrer des Fahrzeugs 1 beim Einparken des Fahrzeugs 1 in eine Parklücke 3 zu unterstützen. Das Parkassistenzsystem 2 umfasst eine elektronische Recheneinrichtung 4. Die elektronische Recheneinrichtung 4 kann beispielsweise durch ein Steuergerät des Fahrzeugs 1 gebildet sein. Darüber hinaus umfasst das Parkassistenzsystem 2 zumindest einen Umfeldsensor 5. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das Parkassistenzsystem 2 vier Umfeldsensoren, welche verteilt an dem Fahrzeug 1 angeordnet sind. In dem vorliegenden Beispiel sind die Umfeldsensoren 5 als Kameras ausgebildet. Mit den Umfeldsensoren 5 können Sensordaten bereitgestellt werden, welche ein Umfeld 7 des Fahrzeugs 1 beschreiben. Diese Sensordaten können von den jeweiligen Umfeldsensoren 5 beziehungsweise den Kameras an die Recheneinrichtung 4 übertragen werden. Des Weiteren umfasst das Parkassistenzsystem 2 eine Empfangseinrichtung 6 mittels welcher beispielsweise Positionsdaten des Positionsbestimmungssystems empfangen werden können. Darüber hinaus können mit der Empfangseinrichtung 6 Informationen von einer digitalen Landkarte empfangen werden. Außerdem können mit der Empfangseinrichtung 6 Schwarmdaten empfangen werden. Außerdem umfasst das Parkassistenzsystem 2 eine Anzeigeeinrichtung 11, mittels welcher dem Nutzer des Fahrzeugs 1 eine Anzeige bereitgestellt werden kann.
  • 2 zeigt das Fahrzeug 1, welches sich auf einer Fahrbahn 8 befindet beziehungsweise auf der Fahrbahn 8 manövriert wird. Während der Fahrt des Fahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 8 kann das Parkassistenzsystem 2 aktiviert werden. Dies kann beispielsweise durch eine entsprechende Bedieneingabe des Nutzers erfolgen. In Folge der Aktivierung des Parkassistenzsystems kann mittels des Parkassistenzsystems 2 nach freien Parklücken 3 gesucht werden. Die freien Parklücken 3 können auf Grundlage der Sensordaten, die mit den Umfeldsensoren 5 bereitgestellt werden, erkannt werden. Dabei können die Sensordaten die freien Parklücken 3 beziehungsweise Objekte 9, welche die Parklücke 3 begrenzen, erkannt werden. Vorliegend handelt es sich bei den Objekten 9, welche die Parklücke 3 begrenzen, um geparkte Fahrzeuge.
  • Zusätzlich zu den Sensordaten werden von der Recheneinrichtung 4 Parklückenumgebungsdaten bestimmt. Diese Parklückenumgebungsdaten beschreiben eine Umgebung 10 der erkannten Parklücke 3. Beispielsweise können die Parklückenumgebungsdaten den Standort der Parklücke 3 beschreiben. Darüber hinaus können die Parklückenumgebungsdaten ein Umgebungsszenario in der Umgebung 10 der Parklücke 3 beschreiben. Dabei können die Parklückenumgebungsdaten entsprechende Einrichtungen, beispielsweise Einzelhandelsgeschäfte oder dergleichen, in der Umgebung 10 der Parklücke 3 beschreiben. Auf Grundlage der Sensordaten kann zudem ein Parklückentyp der erkannten Parklücke 3 erkannt werden. Der Parklückentyp kann beispielsweise beschreiben, ob es sich bei der Parklücke 3 um eine Längsparklücke, eine Querparklücke oder eine Schrägparklücke handelt. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel handelt es sich bei den freien Parklücke 3 um Querparklücken.
  • Auf Grundlage der Sensordaten wurde das Vorhandensein der freien Parklücke 3 erkannt. Zudem wurde die Parklücke 3 hinsichtlich einer Parklückenart klassifiziert. Nun ist es ferner vorgesehen, dass auf Grundlage der Parklückenumgebungsdaten eine Fahrtrichtung, entlang welcher das Fahrzeug 1 beim Einparkmanöver in die Parklücke 3 manövriert werden soll, bestimmt wird. Bei der Fahrtrichtung kann es sich um eine Vorwärtsfahrtrichtung oder um eine Rückwärtsfahrtrichtung handeln. Nachdem die Fahrtrichtung bestimmt wurde, kann dem Nutzer beziehungsweise dem Fahrer des Fahrzeugs 1 angezeigt werden, dass eine freie Parklücke 3 erkannt und dass auch der Typ der Parklücke 3 erkannt wurde. Zudem ist es vorgesehen, dass dem Fahrer ein Einparkmanöver in diese freie Parklücke entlang der zuvor bestimmten Fahrtrichtung angeboten wird.
  • Hierzu zeigt 3 eine erste Anzeige A1 welche dem Nutzer auf der Anzeigeeinrichtung 11 des Fahrzeugs 1 beziehungsweise des Parkassistenzsystems 2 angezeigt werden kann. Diese erste Anzeige A1 zeigt ein Abbild 12 des Fahrzeugs 1 sowie entsprechende Abbilder 13 der Objekte 9, die die Parklücke 3 begrenzen beziehungsweise der geparkten Fahrzeuge. Ferner sind auf der Anzeige A1 Abbilder der Parklücken 3 dargestellt. In Abhängigkeit von den Parklückenumgebungsdaten wird nun entschieden, ob das Fahrzeug 1 in Vorwärtsfahrtrichtung oder in Rückwärtsfahrtrichtung in die erkannte Querparklücke eingeparkt werden soll. Bei einem ersten Szenario wird beispielsweise auf Grundlage der Parklückenumgebungsdaten erkannt, dass sich die Parklücke auf einem Parkplatz eines Supermarktes befindet. Hier kann davon ausgegangen werden, dass der Nutzer des Fahrzeugs 1 in diesem Supermarkt einkaufen wird und anschließend einen Kofferraum 15 des Fahrzeugs beladen möchte. Daher wird bestimmt, dass das Fahrzeug 1 entlang der Vorwärtsfahrtrichtung in die Parklücke 3 manövriert werden soll. In diesem Fall wird dem Fahrer das Einparkmanöver in die Querparklücke entlang der Vorwärtsfahrtrichtung angeboten. Hierzu wird dem Nutzer die Anzeige A2 dargestellt.
  • Bei einem anderen Szenario kann entschieden werden, dass das Fahrzeug 1 entlang der Rückwärtsfahrtrichtung in die Parklücke 3 eingeparkt werden soll. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn auf Grundlage der Parklückenumgebungsdaten erkannt wird, dass es sich bei der Fahrbahn 8 um eine Straße mit einem hohen Verkehrsaufkommen handelt. In diesem Fall wird das Fahrzeug 1 zunächst in Rückwärtsfahrtrichtung in die Parklücke 3 eingeparkt, sodass nach dem Parken ein schnelles Ausfahren in den fließenden Verkehr ermöglicht werden kann. In diesem Fall wird dem Nutzer die dritte Anzeige A3 dargestellt. Sobald der Nutzer entsprechende Parkmanöver ausgewählt hat, kann das Fahrzeug 1 mittels des Parkassistenzsystems zumindest teilautonom in die Parklücke 3 eingeparkt werden.
  • 4 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben der Parkassistenzsystems 2. Hierbei wird in einem Schritt S1 die Parklücke 3 erkannt. In einem Schritt S2 wird überprüft, ob für den aktuellen Standort beziehungsweise die Umgebung 10 der Parklücke 3 eine Präferenz von dem Nutzer vorhanden ist. Hierzu können entsprechende Präferenzdaten des Nutzers herangezogen werden, welche gespeichert sind. Diese Präferenzdaten können entsprechende Präferenzen des Nutzers bezüglich der Fahrtrichtung beschreiben. Falls diese Kundenpräferenz vorhanden ist, kann das Verfahren in einem Schritt S5 fortgeführt werden. Hierbei wird dem Fahrer das Einparkmanöver mit der Fahrtrichtung, die auf Grundlage der Präferenzdaten bestimmt wurde, angeboten. Falls keine Präferenzdaten vorhanden sind, werden die Parklückenumgebungsdaten herangezogen und es wird überprüft, ob eine standortabhängige oder eine umfeldabhängige Bestimmung der Fahrtrichtung möglich ist (Schritt S3). Ist dies der Fall, wird das Verfahren in dem Schritt S5 fortgeführt und des wird dem Nutzer ein entsprechendes Parkmanöver angeboten. Ist dies nicht der Fall, wird in einem Schritt S4 überprüft, ob die Nutzung von Schwarmdaten möglich ist. Falls dies der Fall ist, kann dem Nutzer in dem Schritt S5 das Einparkmanöver angeboten werden, wobei die Fahrtrichtung auf Grundlage der Sensordaten bestimmt ist. Falls dies nicht der Fall ist, kann in einem Schritt S9 dem Fahrer ein Einparkmanöver angeboten werden, bei welchem er die Fahrtrichtung selbst auswählt. Bei dem jeweiligen Einparkmanöver kann dann zwischen unterschiedlichen Parkmodi unterschieden werden. Beispielsweise in einem Schritt S6 ein Parken in eine Querparklücke erfolgen, in einem Schritt S7 kann ein Einparken in eine Längsparklücke erfolgen und in einem Schritt S8 kann ein Einparken in eine Schrägparklücke erfolgen.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Fahrzeug
    2
    Parkassistenzsystem
    3
    Parklücke
    4
    Recheneinrichtung
    5
    Umfeldsensor
    6
    Empfangseinrichtung
    7
    Umfeld
    8
    Fahrbahn
    9
    Objekt
    10
    Umgebung
    11
    Anzeigeeinrichtung
    12
    Abbild des Fahrzeugs
    13
    Abbild des Objekts
    14
    Abbild der Parklücke
    15
    Kofferraum
    A1
    Abbild
    A2
    Abbild
    A3
    Abbild
    S1-9
    Schritt

Claims (9)

  1. Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems (2) eines Fahrzeugs (1), bei welchem anhand von Sensordaten zumindest eines Umfeldsensors (5) des Fahrzeugs (1) eine Parklücke (3) in einem Umfeld (7) des Fahrzeugs (1) erkannt wird sowie der Parklücke (3) eine vorbestimmte Parklückenart zugeordnet wird und einem Nutzer des Fahrzeugs (1) ein Einparkmanöver in die Parklücke (3) mit der zugeordneten Parklückenart angeboten wird, wobei zudem Parklückenumgebungsdaten, welche einen Standort der Parklücke (3) und/oder eine Umgebung (10) der Parklücke (3) beschreiben, bestimmt werden, anhand der Parklückenumgebungsdaten eine Fahrtrichtung, entlang welcher das Fahrzeug (1) in die Parklücke (3) manövriert wird, bestimmt wird und dem Nutzer das Einparkmanöver entlang der bestimmten Fahrtrichtung angeboten wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Parklückenumgebungsdaten ein aktuelles Verkehrsaufkommen auf einer an die Parklücke (3) angrenzenden Fahrbahn (8) beschreiben und die Fahrtrichtung in Abhängigkeit von dem Verkehrsaufkommen bestimmt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrtrichtung bestimmt wird, falls der Parklücke (3) als Parklückenart eine Querparklücke zugeordnet wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Parklückenumgebungsdaten anhand des zumindest einen Umfeldsensors (5), anhand eines Positionsbestimmungssystems und/oder auf Grundlage von Schwarmdaten bestimmt werden.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass anhand der Parklückenumgebungsdaten erkannt wird, dass ein Zugang zu einem Kofferraum (15) des Fahrzeugs (1) nach dem Durchführen des Einparkmanövers erforderlich ist, und die Fahrtrichtung in Abhängigkeit von dem erforderlichen Zugang zu dem Kofferraum (15) bestimmt wird.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass erkannt wird, dass der Zugang zu dem Kofferraum (15) erforderlich ist, falls die Parklückenumgebungsdaten ein Einzelhandelsgeschäft in der Umgebung (10) der Parklücke (3) beschreiben.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als die Fahrtrichtung eine Rückwärtsfahrtrichtung bestimmt wird, falls anhand der Umgebungsdaten erkannt wird, dass auf der an die Parklücke (3) angrenzenden Fahrbahn (8) ein hohes Verkehrsaufkommen herrscht.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrtrichtung anhand von Präferenzdaten des Nutzers bestimmt wird, wobei die Präferenzdaten eine Präferenz des Nutzers für die Fahrtrichtung und/oder eine von dem Nutzer für die Parklücke (3) oder eine andere Parklücke in der Umgebung (10) vorgegebene Fahrtrichtung beschreiben.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrtrichtung anhand von Schwarmdaten bestimmt wird, wobei die Schwarmdaten von anderen Fahrzeugen gewählte Fahrtrichtungen zum Einparken in die Parklücke (3) und/oder in eine andere Parklücke in der Umgebung beschreiben.
  9. Parkassistenzsystem (2) für ein Fahrzeug (1), welches zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgelegt ist.
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