CN116052465A - 一种停车引导控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种停车引导控制方法及系统，应用于出入库车辆的车载智能终端，车载智能终端具备区域通信功能，方法包括：在感知到车辆出入库时，向周围的激光雷达广播唤醒指令，以使激光雷达扫描车辆的表面得到车辆的点云数据；根据所述点云数据构建车辆的第一轮廓，并获取车辆所处车位临近障碍物的第二轮廓；根据车辆的运动状态计算出车辆从当前时刻到下一时刻的运动轨迹，判断第一轮廓是否与第二轮廓是否碰撞；在发生碰撞的情况下，获取车辆所处车位的中轴线，向车辆所处车位出口处分别位于所述中轴线两侧的目标灯具发出唤醒指令，以使目标灯具在收到唤醒指令后闪烁提示车辆驾驶员。应用本发明实施例，提高了出入库车辆的安全性。

Description

一种停车引导控制方法及系统

技术领域

本发明涉及车联网技术领域，具体涉及一种停车引导控制方法及系统。

背景技术

现有技术中申请号为201610063792.6的发明专利申请公开了一种基于视觉的行车安全防撞预警系统的行车安全系统及方法，该系统包括：车辆信息采集设备，用于采集车辆信息；车辆信息分析设备，与所述车辆信息采集设备通信连接用于分析车辆信息；行车安全防撞预警系统，与所述车辆信息分析设备通信连接，并根据所述车辆信息分析设备的分析结果进行汽车防撞安全预警；还包括驾驶行为分析设备，所述驾驶行为分析设备与所述车辆信息分析设备通信连接；所述驾驶行为分析设备用于收集所述车辆信息中的驾驶行为信息并根据驾驶者的驾驶习惯筛选生成新的安全预警参数。本发明的行车安全系统提供了针对性更好的安全预警系统。申请号为201610991201.1的现有技术提出了一种停车引导方法、停车引导装置、终端和服务器，其中，所述停车引导方法包括：在接收到空闲车位的获取请求时，获取用户当前所在车位的标识信息，并根据所述标识信息确定所述用户的当前位置；将所述用户的当前位置和当前空闲的所有车位的位置显示在停车场地图上，以供所述用户在所述所有车位中选择目标车位；若接收到所述用户选择所述目标车位的信号，则根据所述用户的当前位置和所述目标车位的位置，生成车位导航路线。通过本发明的技术方案，不仅避免了对停车场的改造成本过多，还能有效地将用户引导到想要停车的车位处，从而提升用户体验。

但是，现有技术中仅公开了防碰撞的效果，并公开如何实现防碰撞，也就是说，如何提高车辆出入库过程中的安全性是亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于如何提高车辆出入库过程中的安全性。

本发明通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：

本发明提供了一种停车引导控制方法，应用于车辆，所述方法包括：

在感知到车辆出入库时，向周围的激光雷达广播唤醒指令，以使激光雷达扫描车辆的表面得到车辆的点云数据；

根据所述点云数据构建车辆的第一轮廓，并获取车辆所处车位临近障碍物的第二轮廓；根据车辆的运动状态计算出车辆从当前时刻到下一时刻的运动轨迹，判断第一轮廓是否与第二轮廓是否碰撞；

在发生碰撞的情况下，获取车辆所处车位的中轴线，向车辆所处车位出口处分别位于所述中轴线两侧的目标灯具发出闪烁指令，以使目标灯具在收到唤醒指令后闪烁提示车辆驾驶员。

可选的，所述感知到车辆出入库，包括：

获取车辆在当前时刻之前设定时段内的运动轨迹，计算所述运动轨迹与典型轨迹之间的相似度；

在运动轨迹与典型轨迹相似度高于第一预设阈值时，判定车辆出入库。

可选的，所述根据所述点云数据构建车辆的第一轮廓，包括：

以激光雷达中的目标激光雷达所处的坐标为原点建立目标坐标系，将激光雷达中的除目标激光雷达之外的其他激光雷达探测到的车辆的点云数据全部转换到目标坐标系中，并将目标激光雷达探测到的车辆的点云数据映射到目标坐标系中；

利用拟合算法在目标坐标系中拟合出第一轮廓。

可选的，所述步骤获取车辆所处车位临近障碍物的第二轮廓，包括：

以激光雷达中的目标激光雷达所处的坐标为原点建立目标坐标系，将激光雷达中的除目标激光雷达之外的其他激光雷达探测到的障碍物的点云数据全部转换到目标坐标系中，并将目标激光雷达探测到的障碍物的点云数据映射到目标坐标系中；利用拟合算法在目标坐标系中拟合出第二轮廓；

或者，向停车场管理服务器请求获取车辆所处车位的三维点云数据，并利用拟合算法在目标坐标系中拟合出第二轮廓。

可选的，所述目标灯具的确定过程，包括：

获取车辆的宽度，将到中轴线的垂线长度等于所述宽度的灯具作为目标灯具。

可选的，所述目标灯具的确定过程，包括：

获取车辆的当前姿态，以及各个灯具的坐标；

以驾驶员头部中心点为起点，以左侧后视镜上端部边缘上的一点为第一端点生成第一虚拟线条，将第一虚拟线条向车辆离开车位的方向延伸，将坐标位于第一虚拟线条上的灯具作为左侧的目标灯具；

以驾驶员头部中心点为起点，以右侧后视镜上端部边缘上的一点为第一端点生成第二虚拟线条，将第二虚拟线条向车辆离开车位的方向延伸，将坐标位于第二虚拟线条上的灯具作为右侧的目标灯具。

本发明提供了一种停车引导控制方法，应用于激光雷达，所述方法包括：

接收执行如上述方法的车辆发送的唤醒指令，根据所述唤醒指令探测车辆的点云数据，并将点云数据发送至车辆。

可选的，所述将点云数据发送至车辆，包括：

向其他激光雷达发出选举请求，其中选举请求中包括自身的第一坐标信息，以及扫描到的车辆的第一尺寸信息，以使其他激光雷达返回对应的第二坐标信息以及扫描到的车辆的第二尺寸信息；

比较第一尺寸信息与第二尺寸信息，将最大值对应的激光雷达作为目标激光雷达；

将目标激光雷达的信息向外广播，以使所有激光雷达将探测到的点云数据都转换到以目标激光雷达所处位置为原点的目标坐标系中。

本发明提供了一种停车引导控制方法，应用于灯具，所述方法包括：

接收发出执行如上述方法的车辆发送的闪烁指令，并闪烁提示车辆驾驶员。

本发明提供了基于车联网的智能辅助出入库系统，所述系统包括：

应用上述方法的车辆；

若干个应用上述方法的激光雷达；

若干个应用上述方法的灯具。

本发明的优点在于：

应用本发明实施例，在车辆出入库时，进行车辆以及你周围障碍物的点云探测，根据点云之间的交叉情况判断是否存在碰撞，在存在碰撞的可能时，唤醒灯具闪烁提示，进而利于驾驶员提前调整，提高了车辆出入库过程的安全性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种停车引导控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的第二种停车引导控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种停车引导控制系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

首先需要说明的是，本发明实施例1优选适用于入库车辆上安装的车载智能终端，车载智能终端具备区域通信功能以及物联网通信功能。区域通信功能可以为WiFi通信功能、ZigBee通信功能、蓝牙通信功能、3G、4G、5G、NB-Iot功能中的一种或组合。

实施例1

图1为本发明实施例提供的一种停车引导控制方法的流程示意图；如图1所示，所述方法包括：

S101：在感知到车辆出入库时，向周围的激光雷达广播唤醒指令，以使激光雷达扫描车辆的表面得到车辆的点云数据。

示例性的，在本步骤的第一种实施方式中：获取车辆在当前时刻A与历史时刻B之间的定位点，根据时间顺序将各个定位点连接成车辆的行驶轨迹。在实际应用中，当前时刻A与历史时刻B之间的时长可以为1分钟。

车辆的控制系统中内置有车辆即将进行出入库操作时的典型轨迹，这些典型轨迹可以是驾驶员从轨迹库中选出来的，也可以是车辆厂家在车辆出厂时预置的，还可以是车联网服务器向车辆的控制系统推荐的。

然后，计算所述运动轨迹与典型轨迹之间的相似度，可以使用曼哈顿距离，表征二者的相似度。在运动轨迹与典型轨迹相似度高于第一预设阈值时，判定车辆即将出入库。

在车辆即将出入库时，车辆的控制系统向周围的激光雷达广播唤醒指令，以使激光雷达扫描车辆的表面得到车辆的点云数据。

进一步的，在车辆的控制系统向周围的激光雷达发出唤醒指令，激光雷达接收到唤醒指令后，可以根据自身软硬件配置是否能够满足需求，或者是否有响应唤醒指令的设置进而确定是否响应该唤醒指令。

激光雷达对视界范围内进行点云扫描，得到视界内车辆表面的点云数据；点云数据是由大量的点构成，每一个点均是由数据表征的，其可以使用高度角、方位角加距离的表征方式表征、也可以由三坐标系表征、也可以使用向量进行表征。

S102：根据所述点云数据构建车辆的第一轮廓，并获取车辆所处车位临近障碍物的第二轮廓；根据车辆的运动状态计算出车辆从当前时刻到下一时刻的运动轨迹，判断第一轮廓是否与第二轮廓是否碰撞。

具体的，车辆所处车位周围有5个激光雷达，每一个激光雷达都会扫描车辆的表面。从5个激光雷达中选择出一个激光雷达作为目标激光雷达，以目标激光雷达的位置作为坐标原点建立目标坐标系。然后将各个激光雷达探测的车辆的点云数据都转换到目标激光雷达对应的目标坐标系中。

将目标坐标系中的车辆点云数据进行拟合，得到车辆的第一轮廓。类似的，还可以得到车辆所处车位附近的障碍物的第二轮廓。可以立即的是，车辆所处车位附近的障碍物的点云也会映射到目标坐标系统中。具体的拟合算法可以使用现有技术中的拟合算法进行。需要强调的是，本发明实施例所指的附近是以车辆所处车位的中心为中心，设定半径如6米的范围。

然后，判断第一轮廓是否与第二轮廓是否碰撞，具体的过程为：车辆向左移动时，激光雷达等车辆可以根据车辆在相邻采样时刻得到的两个第一轮廓在空间中的位置判断车辆的移动方向。同时还可以利用点云拟合算法拟合车辆中轴线的指向，然后根据车辆转向角度信息，进而识别出车辆的偏转角度，根据中轴线的指向以及偏转角度，预测出车辆的运动轨迹。再利用几何算法，判断第一轮廓与第二轮廓是否会发生交叉。

类似的，各个激光雷达将转后的点云数据发送至车辆中，车辆对点云进行拟合，得到车辆的第一轮廓、车辆周围的其他车辆以及障碍物对应的第二轮廓。在实际应用中，可以向停车场管理服务器请求获取车辆所处车位的三维点云数据，并利用拟合算法在目标坐标系中拟合出第二轮廓；或者直接向停车场管理服务器请求第二轮廓。可以理解的是，第二轮廓可以是完整的轮廓，也可以车辆或者障碍物的一个或者一个以上的拟合面。

在本步骤的第二种实施方式中：可以将各个激光雷达探测的点云数据转换到以车辆的中心点为原点的坐标系下。例如，可以根据激光雷达相对于车辆中心的方位、激光雷达相对于车辆中心的距离，基于立体几何原理，将激光雷达探测的基于自身的点云转换到基于车辆中心的点云；并将转换后的点云发送至车辆。类似的，可以根据激光雷达相对于车辆的方位以及激光雷达相对于障碍物的方位，将障碍物的点云转换到以车辆中心为原点的坐标系中。这样的话，车辆保持在画面中心静止，周围其他物体相对车辆运动，车辆在拟合结果图中是静止的，更加方便观察；

S103：在发生碰撞的情况下，获取车辆所处车位的中轴线，向车辆所处车位出口处分别位于所述中轴线两侧的目标灯具发出闪烁指令，以使目标灯具在收到唤醒指令后闪烁提示车辆驾驶员。

具体的，在车辆车头朝向车位出口前进时，也就是车辆正向出库时，车辆左前方以及右前方的灯具作为目标灯具。通常情况下，左侧和右侧分别仅有一个目标灯具，且目标灯具不会被车辆A柱遮挡。

进一步的，为了便于驾驶员观察，可以获取车辆的宽度，将到车辆中轴线的垂线长度等于所述宽度的灯具作为目标灯具。进一步的，还可以将到车辆中轴线的垂线长度等于车辆宽度1.5倍处的灯具作为目标灯具。

更进一步的，还可以获取车辆的当前姿态，以及各个灯具的坐标。具体来说，当前姿态包括车辆中轴线的延伸方向。以驾驶员头部中心点为起点，以左侧后视镜上端部边缘上的一点为第一端点，从起点到第一端点连接而成第一虚拟线条，将第一虚拟线条向车辆离开车位的方向直线延伸，将坐标位于第一虚拟线条上的灯具作为左侧的目标灯具。进一步的，如果没有灯具落在第一虚拟线条上，可以将距离虚拟线条的垂线最短的灯具作为目标灯具。

类似的，还可以驾驶员头部中心点为起点，以右侧后视镜上端部边缘上的一点为第一端点生成第二虚拟线条，将第二虚拟线条向车辆离开车位的方向延伸，将坐标位于第二虚拟线条上的灯具作为右侧的目标灯具。

应用本发明实施例，第一虚拟线条和第二虚拟线条均与驾驶员观察后视镜的视线方向保持一致，方便观察，因此，本发明实施例可以选择出不被遮挡，且利于观察的目标灯具。

实施例2

本发明实施例2在实施例1的基础上，本发明实施例提供了2提供了一种停车引导控制方法，应用于激光雷达，激光雷达具体用于：

接收执行如实施例1述方法的车辆发送的唤醒指令，根据所述唤醒指令探测车辆的点云数据，并将点云数据发送至车辆。

进一步的，图2为本发明实施例提供的第二种停车引导控制方法的流程示意图，如图2所示，

S201：当前激光雷达可以向其他激光雷达发出选举请求，其中选举请求中包括自身的第一坐标信息，以及扫描到的车辆的第一尺寸信息，以使其他激光雷达返回对应的第二坐标信息以及扫描到的车辆的第二尺寸信息。

具体的，激光雷达有激光雷达1、激光雷达2、激光雷达3、激光雷达4、激光雷达5；

激光雷达1向激光雷达2、激光雷达3、激光雷达4、激光雷达5发送选举请求，激光雷达2向激光雷达1、激光雷达3、激光雷达4、激光雷达5发送选举请求，激光雷达3向激光雷达1、激光雷达2、激光雷达4、激光雷达5发送选举请求，以此类推。

在激光雷达1发送选举请求时，应当附带激光雷达1的第一坐标信息，激光雷达1扫描的车辆的第一尺寸信息。为了简化计算，可以将第一尺寸信息设为激光雷达1扫描的点云数据中距离最远的点之间的间距。

激光雷达2、激光雷达3、激光雷达4、激光雷达5在收到上述选举请求时，分别将激光雷达2的第二坐标信息，激光雷达2对应的第二尺寸信息返回至激光雷达1，类似的，激光雷达3的第二坐标信息，激光雷达3对应的第二尺寸信息返回至激光雷达1；激光雷达4的第二坐标信息，激光雷达4对应的第二尺寸信息返回至激光雷达1；激光雷达5第二坐标信息，激光雷达5对应的第二尺寸信息返回至激光雷达1。

S202：比较第一尺寸信息与第二尺寸信息，将最大值对应的激光雷达作为目标激光雷达。

激光雷达1比较自身的第一尺寸、激光雷达2返回的第二尺寸、激光雷达3返回的第二尺寸、激光雷达4返回的第二尺寸、激光雷达5返回的第二尺寸之间的大小，选出最大值，以激光雷达2返回的第二尺寸为最大值为例，激光雷达1选举激光雷达2为目标激光雷达。

其他激光雷达也以此过程操作，然后统计出本轮选举中被选举为目标激光雷达的次数最多的激光雷达作为目标激光雷达。

S203：将目标激光雷达的信息向外广播，以使所有激光雷达将探测到的点云数据都转换到以目标激光雷达所处位置为原点的目标坐标系中。

应用本发明实施例，使用扫描尺寸最大的激光雷达作为目标激光雷达，并使用目标激光雷达的尾椎作为原点构建目标坐标系，可以减少其他激光雷达进行坐标转换时的运算量，提高效率。

实施例3

基于实施例1-2，实施例3还提供了一种停车引导控制方法，应用于目标灯具，所述方法包括：

接收发出执行如实施例1所述方法的车辆发送的闪烁指令，并闪烁提示车辆驾驶员。

需要说明的是，实施例3中激光雷达的工作原理已在实施例1中进行了阐述，本发明实施例3在此不再赘述。

实施例4

基于实施例1，实施例4提供的方法包括：

S401(图中未示出)：在感知到车辆出入库时，向周围的激光雷达广播唤醒指令，以使激光雷达扫描车辆的表面得到车辆的点云数据。

示例性的，在本步骤的第一种实施方式中：获取车辆在当前时刻A与历史时刻B之间的定位点，根据时间顺序将各个定位点连接成车辆的行驶轨迹。在实际应用中，当前时刻A与历史时刻B之间的时长可以为2分钟。

车辆的控制系统中内置有车辆即将进行出入库操作时的典型轨迹，这些典型轨迹可以是驾驶员从轨迹库中选出来的，也可以是车辆厂家在车辆出厂时预置的，还可以是车联网服务器向车辆的控制系统推荐的。

然后，计算所述运动轨迹与典型轨迹之间的相似度，可以使用曼哈顿距离，表征二者的相似度。在运动轨迹与典型轨迹相似度高于第一预设阈值时，判定车辆即将出入库。

在车辆即将出入库时，车辆的控制系统向周围的激光雷达广播唤醒指令，周围的激光雷达根据唤醒指令开始工作，并激光雷达扫描车辆的表面得到车辆的点云数据。在实际应用中，周围的激光雷达可以处于待机状态，只有在接收到唤醒指令后才开始工作，进而节约激光雷达使用寿命，降低成本。

进一步的，在车辆的控制系统向周围的激光雷达发出唤醒指令，激光雷达接收到唤醒指令后，可以根据自身软硬件配置是否能够满足需求，或者是否有响应唤醒指令的设置进而确定是否响应该唤醒指令。

激光雷达对视界范围内进行点云扫描，得到视界内车辆表面的点云数据；点云数据是由大量的点构成，每一个点均是由数据表征的，其可以使用高度角、方位角加距离的表征方式表征、也可以由三坐标系表征、也可以使用向量进行表征。

S402(图中未示出)：根据所述点云数据构建车辆的第一轮廓，并获取车辆所处车位临近障碍物的第二轮廓；根据车辆的运动状态计算出车辆从当前时刻到下一时刻的运动轨迹，判断第一轮廓是否与第二轮廓是否碰撞。

具体的，车辆所处车位周围有5个激光雷达，每一个激光雷达都会扫描车辆的表面。从5个激光雷达中选择出一个激光雷达作为目标激光雷达，以目标激光雷达的位置作为坐标原点建立目标坐标系。然后将各个激光雷达探测的车辆的点云数据都转换到目标激光雷达对应的目标坐标系中。

将目标坐标系中的车辆点云数据进行拟合，得到车辆的第一轮廓。类似的，还可以得到车辆所处车位附近的障碍物的第二轮廓。可以立即的是，车辆所处车位附近的障碍物的点云也会映射到目标坐标系统中。具体的拟合算法可以使用现有技术中的拟合算法进行。需要强调的是，本发明实施例所指的附近是以车辆所处车位的中心为中心，设定半径如6米的范围。

然后，判断第一轮廓是否与第二轮廓是否碰撞，具体的过程为：车辆向左移动时，激光雷达等车辆可以根据车辆在相邻采样时刻得到的两个第一轮廓在空间中的位置判断车辆的移动方向。同时还可以利用点云拟合算法拟合车辆中轴线的指向，然后根据车辆转向角度信息，进而识别出车辆的偏转角度，根据中轴线的指向以及偏转角度，预测出车辆的运动轨迹。再利用几何算法，判断第一轮廓与第二轮廓是否会发生交叉。

类似的，各个激光雷达将转后的点云数据发送至车辆中，车辆对点云进行拟合，得到车辆的第一轮廓、车辆周围的其他车辆以及障碍物对应的第二轮廓。在实际应用中，可以向停车场管理服务器请求获取车辆所处车位的三维点云数据，并利用拟合算法在目标坐标系中拟合出第二轮廓；或者直接向停车场管理服务器请求第二轮廓。可以理解的是，第二轮廓可以是完整的轮廓，也可以车辆或者障碍物的一个或者一个以上的拟合面。

在本步骤的第二种实施方式中：可以将各个激光雷达探测的点云数据转换到以车辆的中心点为原点的坐标系下。例如，可以根据激光雷达相对于车辆中心的方位、激光雷达相对于车辆中心的距离，基于立体几何原理，将激光雷达探测的基于自身的点云转换到基于车辆中心的点云；并将转换后的点云发送至车辆。类似的，可以根据激光雷达相对于车辆的方位以及激光雷达相对于障碍物的方位，将障碍物的点云转换到以车辆中心为原点的坐标系中。这样的话，车辆保持在画面中心静止，周围其他物体相对车辆运动，车辆在拟合结果图中是静止的，更加方便观察；

S403(图中未示出)：在发生碰撞的情况下，获取车辆所处车位的中轴线，向车辆所处车位出口处分别位于所述中轴线两侧的目标灯具发出闪烁指令，以使目标灯具在收到唤醒指令后闪烁提示车辆驾驶员。

具体的，在车辆车头朝向车位出口前进时，也就是车辆正向出库离开车库时，车辆左前方以及右前方的灯具作为目标灯具。在车辆倒车入库时，车辆左前方以及右前方的灯具作为目标灯具。左侧和右侧分别仅有一个目标灯具，且目标灯具不会被车辆A柱遮挡。

进一步的，为了便于驾驶员观察，可以获取车辆的宽度，将到车辆中轴线的垂线长度等于所述宽度的灯具作为目标灯具。进一步的，还可以将到车辆中轴线的垂线长度等于车辆宽度1.5倍处的灯具作为目标灯具。

更进一步的，还可以获取车辆的当前姿态，以及各个灯具的坐标。具体来说，当前姿态包括车辆中轴线的延伸方向。以驾驶员头部中心点为起点，以左侧后视镜上端部边缘上的一点为第一端点，从起点到第一端点连接而成第一虚拟线条，将第一虚拟线条向车辆离开车位的方向直线延伸，将坐标位于第一虚拟线条上的灯具作为左侧的目标灯具。进一步的，如果没有灯具落在第一虚拟线条上，可以将距离虚拟线条的垂线最短的灯具作为目标灯具。

类似的，还可以驾驶员头部中心点为起点，以右侧后视镜上端部边缘上的一点为第一端点生成第二虚拟线条，将第二虚拟线条向车辆离开车位的方向延伸，将坐标位于第二虚拟线条上的灯具作为右侧的目标灯具。

应用本发明实施例，第一虚拟线条和第二虚拟线条均与驾驶员观察后视镜的视线方向保持一致，方便观察，因此，本发明实施例可以选择出不被遮挡，且利于观察的目标灯具。

实施例5

实施例5提供了一种停车引导控制方法，所述系统包括：

应用实施例1或4所述方法的车辆401；

若干个应用实施例2所述方法的激光雷达402；

若干个应用实施例3所述方法的目标灯具403。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种停车引导控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：

在感知到车辆出入库时，向周围的激光雷达广播唤醒指令，以使激光雷达扫描车辆的表面得到车辆的点云数据；

根据所述点云数据构建车辆的第一轮廓，并获取车辆所处车位临近障碍物的第二轮廓；根据车辆的运动状态计算出车辆从当前时刻到下一时刻的运动轨迹，判断第一轮廓是否与第二轮廓是否碰撞；

在发生碰撞的情况下，获取车辆所处车位的中轴线，向车辆所处车位出口处分别位于所述中轴线两侧的目标灯具发出闪烁指令，以使目标灯具在收到唤醒指令后闪烁提示车辆驾驶员。

2.根据权利要求1所述的一种停车引导控制方法，其特征在于，所述感知到车辆出入库，包括：

获取车辆在当前时刻之前设定时段内的运动轨迹，计算所述运动轨迹与典型轨迹之间的相似度；

在运动轨迹与典型轨迹相似度高于第一预设阈值时，判定车辆出入库。

3.根据权利要求1所述的一种停车引导控制方法，其特征在于，所述根据所述点云数据构建车辆的第一轮廓，包括：

以激光雷达中的目标激光雷达所处的坐标为原点建立目标坐标系，将激光雷达中的除目标激光雷达之外的其他激光雷达探测到的车辆的点云数据全部转换到目标坐标系中，并将目标激光雷达探测到的车辆的点云数据映射到目标坐标系中；

利用拟合算法在目标坐标系中拟合出第一轮廓。

4.根据权利要求1所述的一种停车引导控制方法，其特征在于，所述步骤获取车辆所处车位临近障碍物的第二轮廓，包括：

以激光雷达中的目标激光雷达所处的坐标为原点建立目标坐标系，将激光雷达中的除目标激光雷达之外的其他激光雷达探测到的障碍物的点云数据全部转换到目标坐标系中，并将目标激光雷达探测到的障碍物的点云数据映射到目标坐标系中；利用拟合算法在目标坐标系中拟合出第二轮廓；

或者，向停车场管理服务器请求获取车辆所处车位的三维点云数据，并利用拟合算法在目标坐标系中拟合出第二轮廓。

5.根据权利要求1所述的一种停车引导控制方法，其特征在于，所述目标灯具的确定过程，包括：

获取车辆的宽度，将到中轴线的垂线长度等于所述宽度的灯具作为目标灯具。

6.根据权利要求1所述的一种停车引导控制方法，其特征在于，所述目标灯具的确定过程，包括：

获取车辆的当前姿态，以及各个灯具的坐标；

以驾驶员头部中心点为起点，以左侧后视镜上端部边缘上的一点为第一端点生成第一虚拟线条，将第一虚拟线条向车辆离开车位的方向延伸，将坐标位于第一虚拟线条上的灯具作为左侧的目标灯具；

以驾驶员头部中心点为起点，以右侧后视镜上端部边缘上的一点为第一端点生成第二虚拟线条，将第二虚拟线条向车辆离开车位的方向延伸，将坐标位于第二虚拟线条上的灯具作为右侧的目标灯具。

7.一种停车引导控制方法，应用于激光雷达，其特征在于，所述方法包括：

接收执行如权利要求1-6任一项所述方法的车辆发送的唤醒指令，根据所述唤醒指令探测车辆的点云数据，并将点云数据发送至车辆。

8.根据权利要求7所述的一种停车引导控制方法，其特征在于，所述将点云数据发送至车辆，包括：

向其他激光雷达发出选举请求，其中选举请求中包括自身的第一坐标信息，以及扫描到的车辆的第一尺寸信息，以使其他激光雷达返回对应的第二坐标信息以及扫描到的车辆的第二尺寸信息；

比较第一尺寸信息与第二尺寸信息，将最大值对应的激光雷达作为目标激光雷达；

将目标激光雷达的信息向外广播，以使所有激光雷达将探测到的点云数据都转换到以目标激光雷达所处位置为原点的目标坐标系中。

9.一种停车引导控制方法，应用于目标灯具，其特征在于，所述方法包括：

接收发出执行如权利要求1-6任一项所述方法的车辆发送的闪烁指令，并闪烁提示车辆驾驶员。

10.基于车联网的智能辅助出入库系统，其特征在于，所述系统包括：

应用权利要求1-6任一项所述方法的车辆；

若干个应用权利要求7或8所述方法的激光雷达；

若干个应用权利要求9所述方法的灯具。

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