KR20210121883A - 운전자 위치에 따른 출차 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

운전자 위치에 따른 출차 제어 시스템 및 방법 Download PDF

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KR20210121883A
KR20210121883A KR1020200039288A KR20200039288A KR20210121883A KR 20210121883 A KR20210121883 A KR 20210121883A KR 1020200039288 A KR1020200039288 A KR 1020200039288A KR 20200039288 A KR20200039288 A KR 20200039288A KR 20210121883 A KR20210121883 A KR 20210121883A
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 위치에 따른 출차 제어 시스템은, 운전자의 출차 요청에 대응하여, 주차공간에 주차된 자율주행차가 대기장소까지 이동할 때 걸리는 제1이동시간을 계산하고, 상기 운전자의 위치에서 상기 대기장소까지 상기 운전자가 이동할 때 걸리는 제2이동시간을 계산하고, 상기 제1이동시간과 상기 제2이동시간을 비교하여 출차 시간과 상기 주차공간에서 상기 대기장소까지의 주행 궤적을 상기 자율주행차에게 전송하고, 상기 자율주행차가 상기 대기장소에 도착하는 시간에 맞춰서 생성한 운전자의 대기장소 도착 시간을 상기 운전자에게 전송하는 주차관리시스템 및 상기 주차관리시스템으로부터 상기 출차 시간과 상기 주행 궤적을 전송받아 상기 대기장소를 향하여 자율 주행을 수행하는 자율주행차를 포함할 수 있다.

Description

운전자 위치에 따른 출차 제어 시스템 및 방법{CONTROL SYSTEM FOR GETTING VEHICLE OUT OF PARKING SPACE ACCORDING TO DRIVER LOCATION AND METHOD THEREOF}
본 발명은 운전자 위치에 따른 출차 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 아파트 주차장, 공용 주차장, 공공 건물 주차장, 백화점 주차장 등 주차 공간에 차량을 자동 주차 후 운전자가 자동 출차 요청 시 운전자에게 출차 대기 예상 시간을 제공하여 대기 시간을 최소화할 수 있도록 하는 운전자 위치에 따른 출차 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
차량에 자동주차보조시스템을 탑재하여, 자동주차보조시스템에서 차량 주변의 환경을 확인함으로써 차량의 주차 및 출차를 가이드하는 기술이 개발되고 있는 실정이다.
이러한 자동주차보조시스템은 운전자가 자동 주차를 요청하고, 이후 주차 타입 등을 선택하면 운전자에 의해 선택된 타입에 따라 자동 주차를 진행하게 된다.
또한, 자동주차보조시스템은 운전자가 자동 출차를 요청한 경우에도 이후 운전자에 의해 선택된 출차 방향 등에 따라 자동 출차를 진행하게 된다.
종래의 자동주차보조시스템은 자동 출차 시 다른 차량의 간섭, 대기장소에 다른 차량이 정차되어 있는 경우 등 주변 상황을 고려한 출차 가능 시간이 제공되지 않아서, 출차 되기도 전에 운전자가 미리 도착하여 기다리는 등 불필요하게 대기 시간을 낭비하는 문제점이 있었다.
대한민국 공개특허공보 공개번호 제10-2020-0027095호
본 발명의 실시예는 아파트 주차장, 공용 주차장, 공공 건물 주차장, 백화점 주차장 등 주차 공간에 차량을 자동 주차 후 운전자가 자동 출차 요청 시 운전자의 위치 정보를 이용하여 운전자가 출차 대기장소에 도착 가능한 시간, 차량이 출차 후 출차 대기장소에 도착 가능한 시간을 계산하고, 운전자에게 출차 대기 시간을 제공하여 대기 시간을 최소화할 수 있도록 하는 운전자 위치에 따른 출차 제어 시스템 및 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 위치에 따른 출차 제어 시스템은, 운전자의 출차 요청에 대응하여, 주차공간에 주차된 자율주행차가 대기장소까지 이동할 때 걸리는 제1이동시간을 계산하고, 상기 운전자의 위치에서 상기 대기장소까지 상기 운전자가 이동할 때 걸리는 제2이동시간을 계산하고, 상기 제1이동시간과 상기 제2이동시간을 비교하여 출차 시간과 상기 주차공간에서 상기 대기장소까지의 주행 궤적을 상기 자율주행차에게 전송하고, 상기 자율주행차가 상기 대기장소에 도착하는 시간에 맞춰서 생성한 운전자의 대기장소 도착 시간을 상기 운전자에게 전송하는 주차관리시스템 및 상기 주차관리시스템으로부터 상기 출차 시간과 상기 주행 궤적을 전송받아 상기 대기장소를 향하여 자율 주행을 수행하는 자율주행차를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 주차관리시스템은 상기 대기장소에 상기 운전자가 도착해야 할 시간 또는 상기 자율주행차가 상기 대기장소에 도착하는 시간을 일정 시간 전에 미리 상기 운전자에게 알려줄 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 주차관리시스템은 상기 주행 궤적을 따라서 이동하는 상기 자율주행차의 실시간 위치를 전송받으며, 상기 주행 궤적과 상충하는 다른 차량이 존재하면 어느 하나의 주행 궤적을 수정할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 주차관리시스템은 상기 주행 궤적을 따라서 이동하는 상기 자율주행차의 실시간 위치를 전송받으며, 상기 주행 궤적과 상충하는 다른 차량이 존재하면, 상기 대기장소에 먼저 도착하는 운전자의 차량을 우선하여 이동하도록 할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 주차관리시스템은 상기 대기장소에 다른 차량이 존재하면, 상기 자율주행차의 출차 시간을 일정 시간 늦추고, 상기 운전자가 상기 대기장소에 도착해야 할 시간도 일정 시간 늦출 수 있다.
본 발명의 다른 일 실시예에 따른 운전자 위치에 따른 출차 제어 방법은 운전자의 출차 요청에 대응하여, 주차공간에 주차된 자율주행차가 대기장소까지 이동할 때 걸리는 제1이동시간을 계산하고, 상기 운전자의 위치에서 상기 대기장소까지 상기 운전자가 이동할 때 걸리는 제2이동시간을 계산하는 시간계산단계, 상기 제1이동시간과 상기 제2이동시간을 비교하여 출차 시간과 상기 주차공간에서 상기 대기장소까지의 주행 궤적을 상기 자율주행차에게 전송하고, 상기 자율주행차가 상기 대기장소에 도착하는 시간에 맞춰서 생성한 운전자의 대기장소 도착 시간을 상기 운전자에게 전송하는 대기전송단계, 상기 자율주행차가 주차관리시스템으로부터 상기 출차 시간과 상기 주행 궤적을 전송받아 상기 대기장소를 향하여 자율 주행을 수행하는 자율주행단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 대기전송단계는 상기 대기장소에 상기 운전자가 도착해야 할 시간 또는 상기 자율주행차가 상기 대기장소에 도착하는 시간을 일정 시간 전에 미리 상기 운전자에게 알려주는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 대기전송단계는 상기 대기장소에 다른 차량이 존재하면, 상기 자율주행차의 출차 시간을 일정 시간 늦추고, 상기 운전자가 상기 대기장소에 도착해야 할 시간도 일정 시간 늦추는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 자율주행단계는 상기 주차관리시스템이 상기 주행 궤적을 따라서 이동하는 상기 자율주행차의 실시간 위치를 전송받는 것으로, 상기 주행 궤적과 상충하는 다른 차량이 존재하면 어느 하나의 주행 궤적을 수정하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 자율주행단계는 상기 주차관리시스템이 상기 주행 궤적을 따라서 이동하는 상기 자율주행차의 실시간 위치를 전송받는 것으로, 상기 주행 궤적과 상충하는 다른 차량이 존재하면, 상기 대기장소에 먼저 도착하는 운전자의 차량을 우선하여 이동하도록 하는 단계를 포함할 수 있다.
본 기술은 아파트 주차장, 공용 주차장, 공공 건물 주차장, 백화점 주차장 등 주차 공간에 차량을 자동 주차 후 운전자가 자동 출차 요청 시 운전자의 위치 정보를 이용하여 운전자가 출차 대기장소에 도착 가능한 시간, 차량이 출차 후 출차 대기장소에 도착 가능한 시간을 계산하고, 운전자에게 출차 대기 시간을 제공하여 대기 시간을 최소화할 수 있도록 하는 효과가 있다.
이 외에, 본 문서를 통하여 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 위치에 따른 출차 제어 시스템을 구비한 주차장을 나타내는 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 위치에 따른 출차 제어 시스템에서 주차관리시스템을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 위치에 따른 출차 제어 시스템에서 자율주행차의 우선 순위를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 위치에 따른 출차 제어 시스템에서 자율주행차를 나타내는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 위치에 따른 출차 제어 방법에서 주차 시 주차관리시스템에서 수행하는 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 위치에 따른 출차 제어 방법에서 주차 시 자율주행차에서 수행하는 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 위치에 따른 출차 제어 방법에서 출차 시 주차관리시스템에서 수행하는 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 위치에 따른 출차 제어 방법에서 출차 시 자율주행차에서 수행하는 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참고부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 4를 참고하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 위치에 따른 출차 제어 시스템을 구비한 주차장을 나타내는 예시도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 위치에 따른 출차 제어 시스템에서 주차관리시스템을 나타내는 블록도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 위치에 따른 출차 제어 시스템에서 자율주행차의 우선 순위를 설명하기 위한 도면이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 위치에 따른 출차 제어 시스템에서 자율주행차를 나타내는 블록도이다.
도 1 내지 도 4를 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 위치에 따른 출차 제어 시스템은, 주차관리시스템 및 자율주행차를 포함하여 구성할 수 있으며, 주차관리시스템과 자율주행차는 무선통신을 통해 상호간에 데이터를 송수신할 수 있다.
주차관리시스템은, 백화점 주차장, 아파트 주차장, 마트 주차장, 공공기관 주차장 등의 공용 주차장(50)에 설치하여 주차장(50)에 출입하는 차량(10)의 주차 및 출차를 관리할 수 있는 것으로, 도 2를 참고하면, 제1통신부(110), 차량감지부(130), 제1저장부(150) 및 주차장제어부(170)를 포함하여 구성할 수 있다.
제1통신부(110)는 무선인터넷, 근거리 통신, 4G 또는 5G 등의 이동통신을 이용한 무선통신망을 통해 자율주행차와 통신할 수 있는 것으로, 자율주행차로 주차장 정보, 주행 궤적 및 주차 궤적에 대한 정보를 전송할 수 있다.
차량감지부(130)는 주차장(50) 입구 및 출구에 설치되어 외부에서 주차장(50)으로 진입하거나 또는 주차장(50)에서 외부로 진출하는 차량(10)을 감지할 수 있는 것으로, 레이더 센서, 라이다 센서, 초음파 센서, 카메라 등과 같은 센서들 중 하나 이상의 센서를 구비할 수 있다.
제1저장부(150)는 주차장 입구, 주차장 출구 및 공용으로 사용하는 차량(10)의 임시 주정차 장소인 대기장소(70) 등 주차장 지도 데이터를 포함하는 주차장 정보를 저장할 수 있으며, 주차장 입구에서 주차공간까지의 주행 궤적, 주차공간으로 주차를 하기 위한 주차 궤적, 주차공간에서 대기장소(70)까지의 주행 궤적 및 주차 궤적에 대한 정보를 저장할 수 있다.
주차장제어부(170)는 주차장(50)에서 주차공간을 탐색하여 주행 궤적 및 주차 궤적을 생성할 수 있는 것으로, 주차정보판단부(171), 운전자정보판단부(173), 출차정보판단부(175) 및 차량안내부(176)를 포함하여 구성할 수 있다.
주차정보판단부(171)는 주차장(50) 내 주차공간에 대한 정보를 관리하는 것으로, 각 주차공간에 설치된 센서를 통해 주차공간의 상태 정보(비어 있음, 주차 됨, 공사 중 등)를 수집하여, 주차장 내 주차가 가능한 주차공간의 갯수 및 위치를 파악할 수 있다.
따라서, 자율주행차가 주차장(50)으로 진입하면서 차량감지부(130)를 통하여 감지되면, 비어있는 주차공간을 선택하여 자율주행차가 주차할 주차공간을 지정할 수 있다.
아울러, 주차정보판단부(171)는 대기장소(70)에 차량이 존재하는지 여부를 확인할 수 있다.
차량안내부(176)는 주차정보판단부(171)를 통하여 주차장(50)에 주차할 수 있는 주차공간이 남아있으면, 주차장(50) 입구에서부터 차량(10)이 주차할 주차공간까지의 주행 궤적 및 주차 궤적을 생성하여 제1저장부(150)에 저장할 수 있다.
이어서, 주차장제어부(170)는 자율주행차가 주차장(50)에 진입하여 차량감지부(130)를 통해 감지되면, 주차할 수 있는 주차공간을 선택 후 주차장 입구에서 해당 주차공간까지의 주행 궤적 및 주차 궤적을 제1통신부(110)를 통하여 자율주행차로 전송하고, 자율주행차는 전송된 주행 궤적 및 주차 궤적을 토대로 자율 주행 및 자율 주차를 수행할 수 있다.
아울러, 도 3을 참고하여, 주차제어시스템은 각각 주차공간으로 주차하기 위해 각각의 주행 궤적 및 주차 궤적을 따라서 이동하는 차량들(C1, C2)의 위치를 실시간으로 전송받을 수 있다.
따라서, 각 차량들의 주행 궤적 및 주차 궤적을 고려하여 복수의 차량들 중 주행 궤적 또는 주차 궤적이 간섭된다고 판단하는 경우, 해당 차량들의 주행 궤적, 주차 궤적 또는 주행 속도를 수정하여 조절함으로써 차량들 차량들(C1, C2)이 서로 추돌하는 등의 사고를 방지할 수 있다.
운전자정보판단부(173)는 자율주행차의 운전자가 주차를 완료하고, 업무 등을 마친 후 자동 출차를 요청하면 운전자의 위치를 확인하여 대기장소(70)까지의 이동 시간을 계산할 수 있는 것으로, 운전자가 소지하고 있는 스마트폰 등의 통신장비 또는 스마트키 등으로 운전자의 위치를 추정할 수 있다.
출차정보판단부(175)는 운전자정보판단부(173)를 통하여 운전자의 위치가 추정되면, 주차장 지도 데이터 등의 주차장 정보를 이용하여 자율주행차가 주차된 주차공간에서 대기장소(70)까지 자율주행차가 이동할 때 걸리는 시간을 계산할 수 있고, 운전자의 위치에서 대기장소(70)까지 운전자가 이동할 때 걸리는 시간을 계산할 수 있다.
주차장제어부(170)는 주차공간에서 대기장소(70)까지 자율주행차가 이동할 때 걸리는 시간과 운전자가 대기장소(70)까지 이동할 때 걸리는 시간을 비교하여, 자율주행차가 주차공간에서 대기장소(70)를 향하여 출발할 출차 시간과 주차공간에서 대기장소(70)까지의 주행 궤적 및 주차 궤적을 자율주행차에게 전송할 수 있고, 자율주행차가 대기장소(70)에 도착하는 시간에 맞춰서 생성한 운전자의 대기장소(70) 도착 시간을 운전자에게 전송할 수 있다.
아울러, 주차장제어부(170)는 대기장소(70)에 운전자가 도착해야 할 시간을 전송 후, 도착해야 할 시간 전에 반복하여 전송할 수 있다.
한편, 주차정보판단부(171)를 통하여 대기장소(70)에 다른 차량이 주정차하고 있는 것으로 파악될 수 있다.
대기장소(70)는 임시로 주정차할 수 있는 공간이고, 대기장소(70)에 주정차한 차량은 일정 시간 후에 대기장소(70)를 떠날 것이 예상되므로, 대기장소(70)에 다른 차량이 주정차하고 있는 것으로 파악된 경우 출자정보판단부(175)는 자율주행차가 주차된 주차공간에서 대기장소(70)까지 자율주행차가 이동할 때 걸리는 시간에 일정 시간을 추가하여 계산할 수 있다.
자율주행차가 주차된 주차공간에서 대기장소(70)까지 자율주행차가 이동할 때, 일정 시간만큼 더 연장되게 되므로, 운전자에게 대기장소(70)에 언제까지 도착해야 한다는 시간 정보도 더 연장하여 제공할 수 있다.
차량안내부(176)는 출차정보판단부(175)를 통하여 계산된, 주차공간에서 대기장소(70)까지 자율주행차가 이동할 때 걸리는 시간과 운전자에게 대기장소(70)에 언제까지 도착해야 한다는 시간 정보를 이용하여, 자율주행차가 대기장소(70)를 향하여 출발해야 하는 출차 시간을 계산할 수 있고, 주차공간에서 대기장소(70)까지 주행 궤적 및 주차 궤적을 생성하여 제1저장부(150)에 저장할 수 있다.
자율주행차가 대기장소(70)를 향하여 출발해야 하는 출차 시간이 되어, 주차공간에서 대기장소(70)까지 주행 궤적 및 주차 궤적을 따라서 이동하면, 주차관리시스템은 자율주행차의 실시간 위치를 전달받을 수 있으며, 이때, 주행 궤적과 상충하는 다른 차량이 존재하면, 대기장소(70)에 먼저 도착하는 운전자의 차량을 우선하여 이동하도록 주행 궤적, 주차 궤적 또는 주행 속도를 수정하여 조절할 수 있다.
자율주행차는 도 4를 참고하면, 제2통신부(310), 센서부(330), 제2저장부(350), 차량제어부(370), 운전자출력부(391) 및 차량출력부(395)를 포함하여 구성할 수 있다.
제2통신부(310)는 주차관리시스템과 무선통신을 수행할 수 있는 것으로, 자율주행차가 주차장(50)으로 진입하면, 주차관리시스템(500)으로부터 주차장 지도 데이터 등의 주차장 정보, 주행 궤적 및 주차 궤적에 대한 정보를 전송받을 수 있고, 출차 시 대기장소(70)를 향하여 출발해야 하는 출차 시간과, 주차공간에서 대기장소(70)까지 주행 궤적 및 주차 궤적을 전송받을 수 있다.
센서부(330)는 자율주행차(100)의 주변에 위치하는 장애물을 감지하고, 자율주행차(100)의 위치를 측정할 수 있는 것으로, 레이더(Radar) 센서, 라이다(Lidar) 센서, 초음파 센서, 카메라(영상센서), GPS(Global Positioning System) 등을 포함할 수 있다.
참고로, 카메라는 자율주행차(100)의 전방, 후방 또는 측방을 촬영할 수 있고, 이를 통해 획득한 영상데이터를 차량제어부(370)로 전송할 수 있고, 라이다 센서는 자율주행차(100)의 전방, 후방 또는 측방을 감지할 수 있으며, 레이저 송신 모듈, 레이저 검출 모듈, 신호 수집 및 처리 모듈, 데이터 송/수신 모듈을 구성할 수 있고, 레이다 센서는 자율주행차(100)의 전방, 후방 또는 측방을 감지할 수 있으며, 물체의 거리나 속도, 각도를 측정하기 위해 전자기파를 사용하는 센서 장치일 수 있다.
제2저장부(350)는 자율주행장치(100)의 자율주행 제어에 필요한 프로그램 및 동작에 따라 발생하는 데이터를 저장할 수 있으며, 제2통신부(310)를 통해 전송받은 주차장 정보, 주행 궤적 및 주차 궤적에 대한 정보를 저장할 수 있다.
사용자입력부(150)는 사용자로부터 데이터 입력, 제어명령 등 선택 사항을 입력할 수 있는 것으로, 키패드, 터치패드 또는 터치스크린 등으로 구성할 수 있으며, 목적지 명칭 등을 입력할 수 있다.
차량제어부(370)는 ECU(Electrical Control Unit)를 포함할 수 있는 것으로, 주차공간 확인부(371), 주행경로 생성부(373) 및 주행 제어부(375)를 포함하여 구성할 수 있고, 자율주행차의 차량출력부(395)를 제어하여 감속, 가속, 제동 또는 변속 등을 수행할 수 있다.
차량제어부(370)는 주차관리시스템으로부터 제공받은 주차장 정보에 근거하여 자율주행차의 전반적인 동작을 제어함으로써, 자율 주행을 수행하도록 할 수 있다.
차량제어부(370)는 자율주행차가 주차장 진입 시 제2통신부(310)를 통해 주차관리시스템과 통신을 연결하고, 주차관리시스템로부터 전송되는 주차장 지도 데이터를 포함하는 주차장 정보, 주행 궤적 및 주차 궤적을 주차공간확인부(371)를 통하여 제공받아 스피커 및 디스플레이를 포함하는 운전자출력부(391)에 표시할 수 있다.
운전자출력부(391)는 운전자에게 특정 상황에 대한 정보를 제공하거나 위험 상황을 경고할 수 있다. 예를 들어, 운전자출력부(391)는 상황 설명 및 경고음을 스피커를 통하여 출력할 수 있고, 상황에 대한 메시지 또는 경고 메시지를 HUD 디스플레이 또는 사이드 미러 디스플레이를 통해 출력할 수 있다.
주행경로생성부(373)는 주차관리시스템에 의해 지정된 주차공간까지의 주행 궤적 및 주차 궤적을 생성하여 주차장 지도 데이터에 맵핑하고 운전자출력부(391)에 표시할 수 있는 것으로, 주차공간확인부(371)를 통하여 주차장 정보, 주행 궤적 및 주차 정보가 확인되면, GPS와 주차장 지도 데이터 및 센서부(330)의 센서 값을 융합하여 현재 위치로부터 주차공간까지 자율주행차를 이동하기 위한 주행 궤적 및 주차 궤적을 생성할 수 있다.
주행경로생성부(373)에서 생성된 주행 궤적 및 주차 궤적은 운전자출력부(391)를 통하여 확인할 수 있다.
주행제어부(375)는 주행경로생성부(373)로부터 전송받은 주행 궤적 및 주차 궤적을 따르도록 자율주행차의 자율 주행 및 자율 주차를 제어할 수 있는 것으로 엔진제어시스템, 제동제어시스템 및 조향제어시스템을 포함하는 차량출력부(395)를 통하여 주행 궤적 및 주차 궤적을 따라서 자율주행차가 이동하여 주차하도록 제어할 수 있다.
참고로, 엔진제어시스템은 자율주행차를 운행하기 위해 감속, 가속 및 엔진의 온/오프(on/off)를 수행할 수 있는 것으로, 자율주행차의 운행 시 충돌이 예상되는 경우 감속을 수행할 수 있고, 자율주행차의 운행의 시작 또는 종료 시에 엔진의 온/오프를 수행할 수 있다.
제동제어시스템은 자율주행차의 브레이크의 동작 여부를 제어하고 브레이크의 응답력을 제어할 수 있는 것으로, 자율주행차의 운행 시 충돌이 예상되는 경우에 운전자가 브레이크를 동작 시켰는지 여부와 무관하게 긴급 브레이크를 작동시키도록 제어할 수 있다.
조향제어시스템은 스티어링 휠을 구동시키는 전동식 파워스티어링 시스템(MPDS)에 대한 제어를 수행할 수 있는 것으로, 자율주행차의 충돌이 예상되는 경우에 충돌을 회피하거나 피해를 최소화할 수 있는 방향으로 자율주행차의 조향을 제어할 수 있다.
아울러, 차량제어부(370)는 센서부(330)를 통해 자율주행차 주변의 장애물을 감지하면 차선 변경을 유도하여 장애물 회피 주행을 수행하도록 할 수 있고, 장애물 회피 주행이 불가한 경우 차량을 정지시킬 수 있다.
한편, 주차된 자율주행차는 주차관리시스템으로부터 대기장소(70)를 향하여 출발해야 하는 출차 시간과, 주차공간에서 대기장소(70)까지 주행 궤적 및 주차 궤적을 제2통신부(310)를 통하여 전송받고, 차량제어부(370)는 주차공간확인부(371)를 통하여 대기장소(70)의 위치, 대기장소(70)까지의 주행 궤적 및 주차 궤적을 운전자출력부(391)에 표시할 수 있다.
이어서, 주행경로생성부(373)는 대기장소(70)까지 주행 궤적 및 주차 궤적을 생성하여 주차장 지도 데이터에 맵핑하고 운전자출력부(391)에 표시할 수 있다.
주행제어부(375)는 대기장소(70)로 출발하여야 하는 출차 시간이 되면, 주행경로생성부(373)로부터 전송받은 대기장소(70)까지 주행 궤적 및 주차 궤적을 따르도록 자율주행차의 자율 주행 및 자율 주차를 제어할 수 있는 것으로, 엔진제어시스템, 제동제어시스템 및 조향제어시스템을 포함하는 차량출력부(395)를 통하여 주행 궤적 및 주차 궤적을 따라서 자율주행차가 대기장소(70)로 이동하도록 제어할 수 있다.
이하, 도 5 내지 도 8을 참고하여 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 운전자 위치에 따른 출차 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 위치에 따른 출차 제어 방법에서 주차 시 주차관리시스템에서 수행하는 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 위치에 따른 출차 제어 방법에서 주차 시 주차관리시스템에서 수행하는 과정을 설명하기 위한 순서도이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 위치에 따른 출차 제어 방법에서 주차 시 자율주행차에서 수행하는 과정을 설명하기 위한 순서도이며, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 위치에 따른 출차 제어 방법에서 출차 시 주차관리시스템에서 수행하는 과정을 설명하기 위한 순서도이며, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 위치에 따른 출차 제어 방법에서 출차 시 자율주행차에서 수행하는 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 도 2의 운전자 위치에 따른 출차 제어 시스템이 도 5 및 도 7의 프로세스를 수행하는 것을 가정하고, 도 4의 운전자 위치에 따른 출차 제어 시스템이 도 6 및 도 8의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다.
먼저, 주차관리시스템은 주차장(50) 내 주차공간에 설치된 센서를 통해 주차공간의 상태 정보(비어 있음, 주차 됨, 공사 중 등)를 수집하여, 주차장 내 주차가 가능한 주차공간의 갯수 및 위치를 파악할 수 있고(S110), 주차장(50)에 주차할 수 있는 주차공간이 남아있으면(S120), 주차장(50) 입구에서부터 차량이 주차할 주차공간까지의 주행 궤적 및 주차 궤적을 생성하여 저장할 수 있다(S130).
이어서, 자율주행차가 주차장(50)으로 진입하여(S210), 차량감지부(130)를 통하여 감지되면(S140), 주차장 정보를 자율주행차로 전송하고(S150), 주차할 수 있는 주차공간을 선택 후 주차장 입구에서 해당 주차공간까지의 주행 궤적 및 주차 궤적을 자율주행차로 전송하고(S160), 자율주행차는 주차장 정보를 전송받고(S220), 주행 궤적 및 주차 궤적을 전송받아(S230), 자율 주행 및 자율 주차를 수행할 수 있다(S240).
주차관리시스템은 운전자의 출차 요청을 전송받으면(S310), 주차장 지도 데이터 등의 주차장 정보를 이용하여 주차공간에 주차된 자율주행차가 대기장소(70)까지 이동할 때 걸리는 이동시간을 계산하고(S320), 스마트폰 등의 통신장비 또는 스마트키 등으로 추정한 운전자의 위치에서 대기장소(70)까지 운전자가 이동할 때 걸리는 이동시간을 계산할 수 있다(S330).
이어서, 주차관리시스템은 대기장소(70)에 다른 차량이 주정차하고 있지 않으면, 주차공간에서 대기장소(70)까지 자율주행차가 이동할 때 걸리는 시간과 운전자가 대기장소(70)까지 이동할 때 걸리는 시간을 비교하여(S350), 자율주행차가 주차공간에서 대기장소(70)를 향하여 출발할 출차 시간과 주차공간에서 대기장소(70)까지의 주행 궤적 및 주차 궤적을 생성하고, 자율주행차가 대기장소(70)에 도착하는 시간에 맞춰서 생성한 운전자의 대기장소(70) 도착 시간을 운전자에게 전송할 수 있고(S360), 주차공간에서 대기장소(70)를 향하여 출발할 출차 시간과 주차공간에서 대기장소(70)까지의 주행 궤적 및 주차 궤적을 자율주행차에게 전송할 수 있다.
이어서, 주차된 자율주행차는 주차관리시스템으로부터 대기장소(70)를 향하여 출발해야 하는 출차 시간과, 주차공간에서 대기장소(70)까지 주행 궤적 및 주차 궤적을 전송받고(S410), 대기장소(70)로 출발하여야 하는 출차 시간이 되면, 대기장소(70)까지 주행 궤적 및 주차 궤적을 따라서 이동할 수 있다(S420).
한편, 주차관리시스템은 운전자의 출차 요청을 전송받고, 주차공간에 주차된 자율주행차가 대기장소(70)까지 이동할 때 걸리는 이동시간과 운전자의 위치에서 대기장소(70)까지 운전자가 이동할 때 걸리는 이동시간을 계산 후, 대기장소에 다른 차량이 존재하면(S340), 자율주행차가 주차된 주차공간에서 대기장소(70)까지 자율주행차가 이동할 때 걸리는 시간에 일정 시간을 추가하여 늦추도록 계산할 수 있고, 운전자에게도 대기장소(70)에 언제까지 도착해야 한다는 대기장소(70) 도착시간 정보를 더 연장하여 전송할 수 있다(S380).
상술한 바와 같이, 본 기술은 아파트 주차장, 공용 주차장, 공공 건물 주차장, 백화점 주차장 등 주차 공간에 차량을 자동 주차 후 운전자가 자동 출차 요청 시 운전자의 위치 정보를 이용하여 운전자가 출차 대기장소에 도착 가능한 시간, 차량이 출차 후 출차 대기장소에 도착 가능한 시간을 계산하고, 운전자에게 출차 대기 시간을 제공하여 대기 시간을 최소화할 수 있도록 하는 효과가 있다.
한편, 본 발명에 따른 단계 S110 내지 단계 S160, 단계 S210 내지 단계 S240, 단계 S310 내지 단계 S370 및 단계 S410 내지 단계 S420에 따른 운전자 위치에 따른 출차 제어 방법을 프로그램화하여 컴퓨터가 읽을 수 있도록 기록 매체에 저장시킬 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 차량 50: 주차장
110: 제1통신부 130: 차량감지부
150: 제1저장부 170: 주차장제어부

Claims (11)

  1. 운전자의 출차 요청에 대응하여, 주차공간에 주차된 자율주행차가 대기장소까지 이동할 때 걸리는 제1이동시간을 계산하고, 상기 운전자의 위치에서 상기 대기장소까지 상기 운전자가 이동할 때 걸리는 제2이동시간을 계산하고, 상기 제1이동시간과 상기 제2이동시간을 비교하여 출차 시간과 상기 주차공간에서 상기 대기장소까지의 주행 궤적을 상기 자율주행차에게 전송하고, 상기 자율주행차가 상기 대기장소에 도착하는 시간에 맞춰서 생성한 운전자의 대기장소 도착 시간을 상기 운전자에게 전송하는 주차관리시스템; 및
    상기 주차관리시스템으로부터 상기 출차 시간과 상기 주행 궤적을 전송받아 상기 대기장소를 향하여 자율 주행을 수행하는 자율주행차
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 위치에 따른 출차 제어 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 주차관리시스템은,
    상기 대기장소에 상기 운전자가 도착해야 할 시간 또는 상기 자율주행차가 상기 대기장소에 도착하는 시간을 일정 시간 전에 미리 상기 운전자에게 알려주는 것을 특징으로 하는 운전자 위치에 따른 출차 제어 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 주차관리시스템은,
    상기 주행 궤적을 따라서 이동하는 상기 자율주행차의 실시간 위치를 전송받으며, 상기 주행 궤적과 상충하는 다른 차량이 존재하면 어느 하나의 주행 궤적을 수정하는 것을 특징으로 하는 운전자 위치에 따른 출차 제어 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 주차관리시스템은,
    상기 주행 궤적을 따라서 이동하는 상기 자율주행차의 실시간 위치를 전송받으며, 상기 주행 궤적과 상충하는 다른 차량이 존재하면, 상기 대기장소에 먼저 도착하는 운전자의 차량을 우선하여 이동하도록 하는 것을 특징으로 하는 운전자 위치에 따른 출차 제어 시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 주차관리시스템은,
    상기 대기장소에 다른 차량이 존재하면, 상기 자율주행차의 출차 시간을 일정 시간 늦추고, 상기 운전자가 상기 대기장소에 도착해야 할 시간도 일정 시간 늦추는 것을 특징으로 하는 운전자 위치에 따른 출차 제어 시스템.
  6. 운전자의 출차 요청에 대응하여, 주차공간에 주차된 자율주행차가 대기장소까지 이동할 때 걸리는 제1이동시간을 계산하고, 상기 운전자의 위치에서 상기 대기장소까지 상기 운전자가 이동할 때 걸리는 제2이동시간을 계산하는 시간계산단계;
    상기 제1이동시간과 상기 제2이동시간을 비교하여 출차 시간과 상기 주차공간에서 상기 대기장소까지의 주행 궤적을 상기 자율주행차에게 전송하고, 상기 자율주행차가 상기 대기장소에 도착하는 시간에 맞춰서 생성한 운전자의 대기장소 도착 시간을 상기 운전자에게 전송하는 대기전송단계;
    상기 자율주행차가 주차관리시스템으로부터 상기 출차 시간과 상기 주행 궤적을 전송받아 상기 대기장소를 향하여 자율 주행을 수행하는 자율주행단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 위치에 따른 출차 제어 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 대기전송단계는,
    상기 대기장소에 상기 운전자가 도착해야 할 시간 또는 상기 자율주행차가 상기 대기장소에 도착하는 시간을 일정 시간 전에 미리 상기 운전자에게 알려주는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 위치에 따른 출차 제어 방법.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 대기전송단계는,
    상기 대기장소에 다른 차량이 존재하면, 상기 자율주행차의 출차 시간을 일정 시간 늦추고, 상기 운전자가 상기 대기장소에 도착해야 할 시간도 일정 시간 늦추는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 위치에 따른 출차 제어 방법.
  9. 청구항 6에 있어서,
    상기 자율주행단계는,
    상기 주차관리시스템이 상기 주행 궤적을 따라서 이동하는 상기 자율주행차의 실시간 위치를 전송받는 것으로, 상기 주행 궤적과 상충하는 다른 차량이 존재하면 어느 하나의 주행 궤적을 수정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 위치에 따른 출차 제어 방법.
  10. 청구항 6에 있어서,
    상기 자율주행단계는,
    상기 주차관리시스템이 상기 주행 궤적을 따라서 이동하는 상기 자율주행차의 실시간 위치를 전송받는 것으로, 상기 주행 궤적과 상충하는 다른 차량이 존재하면, 상기 대기장소에 먼저 도착하는 운전자의 차량을 우선하여 이동하도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 위치에 따른 출차 제어 방법.
  11. 청구항 6항 내지 청구항 10항 중 어느 한 항의 운전자 위치에 따른 출차 제어 방법을 실행하는 프로그램이 기록되어 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
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