CN108074408A - 交通信号灯操作 - Google Patents

Abstract

识别预计要通过十字路口的多个车辆。为每个车辆分配加速度和启动时间。启动时间至少部分地根据交通信号灯的致动。在致动交通信号灯时，根据分配的加速度和启动时间来指示一个或多个车辆子系统的致动。

Description

交通信号灯操作

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体涉及交通信号灯操作。

背景技术

当交通信号灯指示车辆必须停止时，车辆在十字路口处排队(即形成队列)。当交通信号灯指示车辆可以前进通过十字路口时，每辆车辆往往仅在前方的车辆已经移开时开始移动。因此，远离交通信号灯的车辆将在交通信号灯发生变化之后很久才开始移动，从而减少了可以移动通过十字路口的车辆数量。这样的延迟导致车辆运行中的问题(例如降低燃料效率、增加对车辆部件的磨损等)。

发明内容

根据本发明，提供一种包含包括处理器和存储器的计算机的系统，存储器存储可由处理器执行以进行以下操作的指令：

识别预计要通过十字路口的多个车辆；

至少部分地根据交通信号灯的致动，来为每个车辆分配加速度和启动时间；和

在致动交通信号灯时，根据分配的加速度和启动时间来指示一个或多个车辆子系统的致动。

根据本发明的一个实施例，其中指令还包括至少部分地根据在十字路口处的交通信号灯的持续时间来识别多个车辆的指令。

根据本发明的一个实施例，其中指令还包括为每个车辆分配加速度以在交通信号灯的持续时间结束之前使车辆移动通过十字路口的指令。

根据本发明的一个实施例，其中指令还包括至少部分地根据车辆之间的间距来分配加速度和启动时间的指令。

根据本发明的一个实施例，其中指令包括确定每个车辆的指定间距并且分配加速度和启动时间以在交通信号灯致动之前保持车辆之间的指定间距的指令。

根据本发明的一个实施例，其中指令还包括为每个车辆分配转向角以及分配根据转向角来致动车辆子系统以使车辆转向的时间的指令。

根据本发明的一个实施例，其中指令还包括至少部分地根据指定为转弯的道路车道来分配转向角的指令。

根据本发明的一个实施例，其中指令还包括至少部分地根据每个车辆的预先确定路线来为每个车辆分配加速度和启动时间的指令。

根据本发明的一个实施例，其中指令还包括为每个车辆分配道路车道，并且指示车辆子系统致动以将车辆移动到分配的道路车道中的指令。

根据本发明的一个实施例，其中指令还包括向每个车辆发送具有各自分配的加速度和启动时间的通知的指令。

根据本发明，提供一种方法，包含：

识别预计要通过十字路口的多个车辆；

至少部分地根据交通信号灯的致动，来为每个车辆分配加速度和启动时间；和

在致动交通信号灯时，根据分配的加速度和启动时间来指示一个或多个车辆子系统的致动。

根据本发明的一个实施例，该方法还包含在十字路口处至少部分地根据交通信号灯的持续时间来识别多个车辆。

根据本发明的一个实施例，该方法还包含为每个车辆分配加速度以在交通信号灯的持续时间结束之前使车辆移动通过十字路口。

根据本发明的一个实施例，该方法还包含至少部分地根据车辆之间的间距来分配加速度和启动时间。

根据本发明的一个实施例，该方法还包含确定每个车辆的指定间距，并且分配加速度和启动时间以在交通信号灯致动之前保持车辆之间的指定间距。

根据本发明的一个实施例，该方法还包含为每个车辆分配转向角以及分配根据转向角致动车辆子系统以使车辆转向的时间。

根据本发明的一个实施例，该方法还包含至少部分地根据指定为转弯的道路车道来分配转向角。

根据本发明的一个实施例，该方法还包含至少部分地根据每个车辆的预先确定路线来为每个车辆分配加速度和启动时间。

根据本发明的一个实施例，该方法还包含为每个车辆分配道路车道并且指示车辆子系统致动以将车辆移动到分配的道路车道中。

根据本发明的一个实施例，该方法还包含向每个车辆发送具有各自分配的加速度和启动时间的通知。

附图说明

图1是用于使车辆移动通过十字路口的示例系统的框图；

图2示出了有车辆在道路车道中移动的示例性十字路口；

图3示出了有车辆从第一道路车道移动到第二道路车道的图2的示例性十字路口；

图4示出了有车辆转入十字路口的图2的示例十字路口；

图5是使车辆移动通过十字路口的示例过程的框图。

具体实施方式

交通信号灯传感器识别预计要通过十字路口的多个车辆。交通信号灯传感器将识别车辆的数据发送到服务器。服务器根据交通信号灯从红灯(指示车辆停止)致动到绿灯(指示车辆行驶)，来为每个车辆分配加速度和启动时间。当交通信号灯致动时，根据指定的加速度和启动时间致动每个车辆的移动。通过在启动时间致动每个车辆的移动，或者至少不等到前面的车辆已经开始移动，使更多的车辆可以在绿灯期间移动通过十字路口，从而减少十字路口处的交通拥堵。此外，通过保持通过十字路口的车辆之间的间距，使更多的车辆可以移动通过十字路口。服务器协调十字路口处的车辆来以指定的加速度和启动时间移动。

图1示出了用于操作处在、靠近或接近十字路口的车辆101的系统100。车辆101中的计算装置105编程为接收来自一个或多个传感器110的收集的数据115。例如，车辆101的数据115可以包括车辆101的位置、目标的位置等。位置数据可以是已知的形式，例如通过导航系统(如已知为使用全球定位系统(GPS))获得的地理坐标(如纬度和经度坐标)。数据115的其他示例可以包括车辆101系统和部件的测量值(例如车辆101的速度、车辆101轨迹等)。

如已知的，计算装置105通常编程为用于车辆101网络或通信总线上的通信。通过网络、总线和/或其他有线或无线机制(例如车辆101中的有线或无线局域网)，计算装置105可以向车辆101中的各种装置发送消息和/或从包括传感器110的各种装置(例如控制器、致动器、传感器等)接收消息。可选地或另外地，在计算装置105实际上包含多个装置的情况下，车辆网络或总线可以用于装置(在本公开中表示为计算装置105)之间的通信。此外，计算装置105可以编程为与网络125进行通信，如下所述，网络125可以包括各种有线和/或无线联网技术(例如蜂窝、蓝牙、有线和/或无线分组网络等)。

数据存储装置106可以是任何已知类型，例如硬盘驱动器、固态驱动器、服务器或任何易失性或非易失性介质。数据存储装置106可以存储从传感器110发送的收集的数据115。

传感器110可以包括各种装置。例如，如已知的，车辆101中的各种控制器可以作为传感器110来操作，以通过车辆101网络或总线提供数据115(例如与车辆速度、加速度、位置、系统和/或部件状态等相关的数据115)。此外，其他传感器110可以包括摄像机、运动探测器等，即包括提供用于评估目标位置、规划停车操纵的路径、评估道路车道的位置等的数据115的传感器110。传感器110还可以包括近程雷达、远程雷达、激光雷达(LIDAR)和/或超声波传感器。

收集的数据115可以包括在车辆101中收集的各种数据。上面提供了收集的数据115的示例，此外，通常使用一个或多个传感器110来收集数据115，并且数据115还可以包括由此在计算装置105中和/或在服务器130处计算的数据。一般来说，收集的数据115可以包括可由传感器110收集和/或从这些数据计算的任何数据。

车辆101可以包括多个子系统120。子系统120控制车辆101部件，例如推进器(包括如发动机、电动马达等)、变速器、车辆座椅、反射镜、可倾斜和/或伸缩方向盘等。子系统120包括例如转向子系统、推进器子系统、制动子系统、停车辅助子系统、自适应巡航控制子系统等。计算装置105可以致动子系统120以控制车辆101的部件(例如以停止车辆101、以避开目标等)。计算装置105可以编程为在人类操作者进行有限输入或没有输入的情况下来操作部分或全部子系统120，即将其称为“完全自主”的模式。在完全自主的模式中，即车辆推进器(例如包括具有电动马达和/或内燃发动机的动力传动系统)、制动器和转向器中的每一个都由计算装置105控制。在半自主模式中，这些中的一个或两个可以由计算装置105控制。

当计算装置105在没有人工输入的情况下以完全自主模式操作子系统120时，计算装置105可以忽略来自人类操作者的关于选择用于由计算装置105控制的子系统120的输入，计算装置105例如通过已知的车辆101的通信总线和/或电子控制单元(ECU)来提供致动车辆101部件(例如施加制动器、改变方向盘角度等)的指令。例如，如果人类操作者尝试在转向操作期间转动方向盘，则计算装置105可以忽略方向盘的移动并且根据其编程来转向车辆101。

系统100还可以包括连接到服务器130和数据存储器135的网络125。计算装置105还可以编程为通过网络125与一个或多个远程站点(如服务器130)进行通信，这样的远程站点可能包括数据存储器135。网络125表示计算装置105可以通过其与远程服务器130通信的一个或多个机制。因此，网络125可以是各种有线或无线通信机制中的一个或多个，包括有线(例如电缆和光纤)和/或无线(例如蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制的任何期望的组合，以及任何期望的网络拓扑(或当使用多个通信机制时的多个拓扑)。示例性通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如使用蓝牙、IEEE(美国电气和电子工程师协会，Institute of Electrical and Electronics Engineers)802.11等)、局域网(LAN)和/或包括因特网的广域网络(WAN)。

系统100还包括至少一个包括计算机(即处理器和存储器)的交通信号灯140。可选地，服务器130可以安装在交通信号灯140中。交通信号灯140在十字路口处引导车辆101。交通信号灯140包括至少一个传感器145。传感器145收集关于十字路口中的车辆101的数据。传感器145可以包括例如摄像机、红外传感器、雷达、激光雷达、超声波传感器等。交通信号灯140可以将数据从传感器145发送到服务器130和车辆101。交通信号灯140可以包括绿灯和红灯。交通信号灯140可以致动绿灯，以允许车辆101移动通过十字路口。交通信号灯140可以致动红灯，以指示车辆101停在十字路口处。如这里所使用的，交通信号灯140的“持续时间”在致动绿灯(即允许车辆101前进的灯)时开始，并且在致动红灯(即指示车辆101停止的灯)时结束。也就是说，交通信号灯140的持续时间是交通信号灯140指示车辆101可以移动通过十字路口的时间。可选地，交通信号灯140可以包括指示车辆101是应该停在十字路口处还是移动通过十字路口的其他颜色的灯，例如蓝灯、蓝绿灯、黄灯等。交通信号灯140可以进一步包括指示车辆101应该何时在十字路口处停下或前进的信号。交通信号灯140可以在预先确定的持续时间内致动红灯和绿灯中的每一个，以允许车辆101移动通过十字路口。

图2示出了示例的十字路口200。十字路口200包括至少一个交通信号灯140。如上所述，交通信号灯140通过致动绿灯和红灯来指示一个或多个车辆101通过十字路口200。十字路口200包括多个道路车道205。车辆101在道路车道205中移动通过十字路口200。

为了在绿灯持续时间内使更多的车辆101移动通过十字路口200，服务器130可以使用通过交通信号灯140的传感器145收集的数据，并且为十字路口中的每个车辆101分配加速度和启动时间。可选地或另外地，服务器130可以为十字路口中的每个车辆101分配指定的速度。启动时间是在绿灯致动之后车辆101致动子系统120的时间。例如，启动时间可以在绿灯致动之后2秒，或者一些其他时间(例如5秒、10秒等)。因此，当交通信号灯140致动绿灯时，每个车辆101以指定的加速度和启动时间移动，在人类操作者将移动车辆101之前移动通过十字路口200。结果是，相比没有来自服务器130的指令进行移动的情况，更多的车辆101可以在交通信号灯140的持续时间结束之前移动通过十字路口200。

交通信号灯传感器145可以探测车辆101之间的间距210。如本文所使用的，两个车辆101之间的“间距”是两个相邻车辆101之间的最短距离，例如第一车辆101的前保险杠与紧接在第一车辆101前面的车辆101的后保险杠之间的最短距离。可选地，服务器130可以指示每个车辆101中的每个计算装置105致动一个或多个传感器110(例如雷达、激光雷达等)，来确定其相应车辆101的前保险杠与紧接前方的车辆101的后保险杠之间的距离(即间距210)。计算装置105可以通过网络125向服务器130发送指示间距210的通知。

服务器130可以根据间距210来确定当交通信号灯140致动绿灯时，可以移动通过十字路口200的车辆101的数量。当车辆101在有人类操作者的情况下而加速通过十字路口200时，车辆101之间的间距210往往会增加，因而在绿灯期间妨碍了一个或多个车辆101移动通过十字路口200。相比允许间距210增加的情况才移动，限制间距210增加的量或减小间距210可以允许至少一个另外的车辆101移动通过十字路口200。也就是说，通过在绿灯致动前保持或减小车辆101之间的间距210，使更多的车辆101可以移动通过十字路口200。

服务器130可以确定允许特定数量的车辆101在绿灯的持续时间内移动通过十字路口的指定间距210。指定间距210可以通过例如将车辆101从预先确定的速度制动到完全停止所需的距离来确定。因此，服务器130确定每个车辆101的加速度和/或速度和启动时间，以保持间距210或将当前间距210减小到车辆101之间的指定间距210。如本文所使用的，“保持”间距210意味着当车辆101在交通信号灯140处停止时，将车辆101之间的距离210保持在间距210的预先确定的阈值(例如10％、2英尺等)。

当交通信号灯140致动绿灯时，交通信号灯140可以向车辆101发送指示绿灯已经致动的通知。然后车辆101中的计算装置105等到其相对于绿灯的通知的各自的启动时间并且致动其各自的车辆子系统120来移动通过十字路口200。例如，计算装置105可以在指定的启动时间致动推进器以加速到指定的加速度，维持或减小相邻车辆101之间的间距210，并且移动车辆101通过十字路口200。

图2示出了移动通过十字路口200的三个车辆101a、101b、101c。十字路口200包括两个道路车道205a、205b。此处，车辆101a-101c正在直线地移动通过十字路口200，即停留在当前道路车道205a中。在典型的十字路口200中，第一车辆101a将首先致动车辆子系统120来移动通过十字路口200。然后，第二车辆101b在发现第一车辆101a移动时将致动相应的车辆子系统120来移动通过十字路口200。然后，只有在第一和第二车辆101a、101b已经开始移动之后，第三车辆101c才开始致动相应的车辆子系统120来移动通过十字路口200。第三车辆101c可以根据绿灯的持续时间，在交通信号灯140致动红灯以及车辆101c必须停止之前，不移动通过十字路口200。

车辆101中的每一个可以向服务器130发送指示相应车辆101将跟随通过十字路口200的路线的通知。该通知还可以包括如传感器110探测的相应车辆101与周围车辆101之间的当前间距210。交通信号灯140与服务器130通信以接收由车辆101发送的路线和当前间距210。根据车辆101的路线，服务器130可以确定车辆101应该保持的指定间距210。服务器130可以为每个车辆101分配以保持指定间距210的加速度和启动时间，并且向交通信号灯140发送包括用于每个车辆101的指令的通知。如果两个车辆101之间的当前间距210大于指定间距，则服务器130可以为两个车辆101中的最后一个分配更快的加速度和/或更早的启动时间，以将间距210减小到指定间距210。

某些路线可以影响能够移动通过十字路口200的车辆101的数量。例如，车辆101a中的一个可以具有在道路车道205a中移动通过十字路口200的路线，并且车辆101b中的另一个可以具有如图3所示的从道路车道205a改变到道路车道205b的路线。由于车辆101b必须改变道路车道205，所以在车辆101b后面的车辆101c的路线是直线通过道路车道205a的情况下，那么服务器130可以根据车辆101b离开道路车道205a的时间而为车辆101c分配更快的加速度和启动时间。此外，然后可以为车辆101c后面的其他车辆101分配更快的加速度和更早的启动时间，以允许至少另一个车辆101移动通过十字路口200。可选地，如果车辆101b的路线移动到相邻的道路车道205b中，但是另一车辆101阻挡道路车道205b中的车辆101b的路径，那么相比在道路车道205a中直线移动，车辆101b可能需要更多的时间来移动到道路车道205b。因此，服务器130可以为车辆101c和车辆101b后面的其他车辆101分配较慢的加速度和/或更迟的启动时间，并且更少的车辆101可以移动通过十字路口200。

服务器130可以根据每个车辆101的路线，来确定可以移动通过十字路口200的车辆101的数量。服务器130可以使用绿灯的持续时间、车辆101的当前间距210以及预先确定的加速度，来预测当为绿灯时可穿过十字路口200的车辆101的数量。也就是说，服务器130可以根据加速度和绿灯的持续时间，来确定与交通信号灯140的距离。当在交通信号灯140的距离内的车辆101以预先确定的加速度移动并且保持间距210时，可以预测在交通信号灯140的距离内的车辆101移动通过十字路口200。服务器130可以根据路线指示为车辆101是将保持在其相应的道路车道205中还是移动到另一道路车道205，来调整预测的移动通过十字路口200的车辆101的数量。例如，如果所有路线指示为车辆101将保持在其相应的道路车道205中，那么服务器130可以分配相同的加速度和启动时间，以在道路车道205中直线地移动车辆101。在另一个示例中，如果其中一个路线指示为至少一个车辆101将转入另一个道路车道，那么服务器130可以分配一个计算装置105致动转向子系统120来跟随绿灯致动的转向角，并且在转向车辆101离开当前道路车道205时，为转入的车辆101后方的车辆101分配更快的加速度以移动通过十字路口200。即，当车辆101中的一个转入不同的道路车道205时，服务器130可以为离开的车辆101后面的车辆101分配更快的加速度和/或更早的启动时间，以移动到先前由离开的车辆101占据的空间。

图3示出了在十字路口200中改变车道205的三个车辆101a、101b、101c。十字路口200包括第一道路车道205a和与第一道路车道205a相邻的第二道路车道205b。在图3的示例中，车辆101a、101b、101c在十字路口200从第一道路车道205a移动到第二道路车道205b。如上所述，服务器130可以确定车辆101a-101c之间的间距210并且确定每个车辆101a-101c移动通过十字路口200和从第一道路车道205a移动到第二道路车道205b的加速度和启动时间。

除了加速度和启动时间之外，服务器130还可以确定每个车辆101的转向角。也就是说，为了从第一道路车道205a移动到第二道路车道205b，车辆101必须转向进入第二道路车道205b。服务器130可以确定将车辆101移动到第二道路车道205b的转向角和将转向子系统120致动到转向角的时间。

根据车辆101发送到服务器130的路线，服务器130可以为车辆101分配道路车道205。例如，车辆101a的路线可以指示车辆101a应该直线移动通过十字路口200(即不转弯)，而车辆101a当前所在的道路车道205a也可以是仅转弯车道205。如此处所用，“仅转弯”车道是这样的道路车道205：道路车道205中的所有车辆101必须转弯离开仅转弯车道205，即道路车道205指定为车辆101进行特定的转弯。服务器130可以将车辆101a分配到可以允许车辆101a直线地通过十字路口200的相邻道路车道205b。

图4示出了在十字路口200中转弯的三个车辆101a、101b、101c。车辆101a-101c从第一道路车道205a转入到横向于第一道路车道205a的第二道路车道205b。例如，如图4所示，第二道路车道205b垂直于第一道路车道205a，并且车辆101a-101c执行左转弯，以从第一道路车道205a移动到第二道路车道205b。

服务器130可以为将要执行转弯的每个车辆101分配转向角。也就是说，服务器130除了分配加速度和启动时间之外，还可以确定每个车辆101转弯通过十字路口200和转入第二道路车道205b的转向角。服务器130可以分配计算装置105将转向子系统120致动到转向角以使车辆101转弯通过十字路口200的第二时间。因此，当交通信号灯140致动绿灯时，计算装置105致动一个或多个子系统120以在启动时间加速到指定的加速度，然后致动一个或多个子系统120以在第二时间将车辆101转向到转向角。在另一个示例中，如果道路车道205a是仅转弯车道，那么服务器130可以为道路车道205a中的所有车辆101分配指定为将车辆101移动到道路车道205b的预先确定的转向角。

图5示出了用于使车辆101移动通过十字路口的示例过程500。过程500在框505中开始，其中服务器130接收来自停在交通信号灯140处的车辆101的路线。停在十字路口处的每个车辆101可以具有预先确定的路线，并且每个车辆101的计算装置105可以将路线发送到服务器130。服务器130可以使用路线来确定车辆101是否将停留在其相应的道路车道205中、移动到相邻的道路车道205或者转入另一道路车道205。

接下来，在框510中，服务器130确定车辆101之间的当前间距210，并且指定车辆101应当保持的间距210。如上所述，交通信号灯140可以包括探测车辆101之间的间距210的一个或多个传感器145。传感器145可以例如利用图像传感器145来确定间距210，并且将间距210的数据115发送到服务器130。可选地，每个车辆101的每个计算装置105可以收集间距210的数据115并且向服务器130发送具有间距210的通知。服务器130可以根据车辆101之间的间距210，来确定哪些车辆101可以移动通过十字路口200。

接下来，在框515中，服务器130确定哪些车辆101可以在交通信号灯140的持续时间内通过十字路口200。服务器130可以根据车辆101之间的当前间距210、服务器130确定的指定间距210、和交通信号灯140的持续时间，来预测每个车辆101可以获得的加速度，并且确定停在十字路口200处的哪个车辆101在移动到指定的间距210时可以通过十字路口200。如上所述，服务器130可以根据其各自的路线和预先确定的加速度和启动时间来对道路车道205中的车辆101进行建模。也就是说，服务器130确定，如果车辆101之间的间距210保持恒定，那么在交通信号灯140的持续时间结束之前哪些车辆101可以通过十字路口200。

接下来，在框520中，服务器130为每个车辆101分配加速度和启动时间。服务器130可以通过为每个车辆101分配特定的加速度和启动时间来使更多的车辆101移动通过十字路口200，而不是等待每个车辆101顺序地开始移动通过十字路口200而由此增加车辆101之间的间距210。如上所述，指定的加速度和启动时间允许计算装置105在人类操作者将要移动车辆101之前来移动车辆101以使车辆101之间保持间距210。因此，相比有人类操作者的车辆101，更多的处于完全自主模式中的车辆101能够移动通过十字路口200。如上所述，相对于绿灯的致动来确定启动时间(例如绿灯后2秒、5秒等)。

接下来，在框525中，服务器130向每个车辆101发送具有包括分配的加速度和启动时间的指令的通知。每个车辆101的计算装置105遵循来自服务器130的特定指令来致动车辆子系统120以移动通过十字路口200。然后，计算装置105等待绿灯以遵循由服务器130提供的指令。

接下来，在框530中，服务器130向车辆101发送指示交通信号灯140已经致动绿灯的通知。如上所述，启动时间根据交通信号灯140致动绿灯的时间。因此，当每个车辆101的计算装置105接收到交通信号灯140已经致动绿灯的通知时，计算装置105倒计时到其各自的启动时间。

接下来，在框535中，车辆101中的计算装置105根据从服务器130接收到的指令来致动一个或多个车辆子系统120。对于每个车辆101，在指定的启动时间，计算装置105致动一个或多个车辆子系统120以加速到指定的加速度来移动通过十字路口200。如果服务器130提供了指定的转向角，那么计算装置105致动转向子系统120来转到转向角。过程500在框535之后结束。

如本文所使用的，修饰形容词的副词“大体上”表示由于材料、加工、制造、数据采集器测量、计算、处理时间、通信时间等方面的缺陷，而形状、结构、测量、值、计算等可能与精确描述的几何体、距离、测量、值、计算等有偏差。

计算装置105通常各自包括可以由如上显示的一个或多个计算装置执行的，并且用于执行上述过程的框和步骤的指令。计算机可执行指令可以从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序进行编译或解释，这些编程语言和/或技术包括但不限于单独的或组合的Java^TM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。通常，处理器(如微处理器)从存储器、计算机可读介质等接收指令并且执行这些指令，由此执行包括本文所述过程中的一个或多个的一个或多个过程。可以使用各种计算机可读介质来存储和传输这样的指令和其他数据。计算装置105中的文件通常是存储在如存储介质、随机存取存储器等的计算机可读介质上的数据的集合。

计算机可读介质包括参与提供可由计算机读取的数据(如指令)的任何介质。这种介质可以采取包括但不限于非易失性介质、易失性介质等的许多形式。非易失性介质包括如光盘或磁盘以及其他永久存储器。易失性介质包括如通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。计算机可读介质的常见形式包括如软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM(光盘只读存储器，compact disc read-only memory)、DVD(数字影碟，digital videodisk)、任何其他光学介质、打孔卡、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、RAM(随机存取存储器，Random Access Memory)、PROM(可编程只读存储器，ProgrammableRead Only Memory)、EPROM(可擦可编程只读存储器)、闪存电可擦除可编程只读存储器(FLASH-EEPROM)、任何其它存储器芯片或存储器盒、或计算机可从其读取的任何其它介质。

对于本文所述的介质、过程、系统、方法等，应当理解的是，尽管将这些过程等的步骤已描述为根据某个有序序列发生，但这样的过程可以按照不同于本文描述顺序的顺序执行的描述步骤来实施。还应当理解的是，可以同时执行某些步骤，可以添加其他步骤，或者可以省略本文描述的某些步骤。例如，在过程500中，可以省略这些步骤中的一个或多个，或者可以以不同于图5所示的顺序执行这些步骤。换言之，本文提供的系统和/或过程的描述是以说明某些实施例为目的，而不应将其解释为对公开主题的限制。

因此，应当理解的是，包括上述描述和附图及以下权利要求的本公开旨在是说明性的而不是限制性的。在阅读上述描述之后，除了提供的实施例之外的许多实施例和应用将是对本领域技术人员显而易见的。不应该参考上述描述来确定本发明的范围，而应该参考本公开所附权利要求和/或包括在基于本公开的非临时专利申请中的权利要求，以及这些权利要求所享有的全部等同范围来确定本发明的范围。预期和意图的是，未来的发展将出现在本文讨论的技术中，并且所公开的系统和方法将并入到未来的实施例中。总之，应该理解的是，本公开主题是能够进行修改和变化的。

Claims (16)

1.一种方法，包含：

识别预计要通过十字路口的多个车辆；

至少部分地根据交通信号灯的致动，来为每个所述车辆分配加速度和启动时间；和

在所述交通信号灯致动时，根据所述分配的加速度和启动时间来指示一个或多个车辆子系统的致动。

2.根据权利要求1所述的方法，还包含至少部分地根据所述十字路口处的所述交通信号灯的持续时间来识别所述多个车辆。

3.根据权利要求2所述的方法，还包含为每个所述车辆分配所述加速度以在所述交通信号灯的所述持续时间结束之前使所述车辆移动通过所述十字路口。

4.根据权利要求1所述的方法，还包含至少部分地根据所述车辆之间的间距来分配所述加速度和所述启动时间。

5.根据权利要求4所述的方法，还包含确定每个所述车辆的指定间距，并且分配所述加速度和所述启动时间以在所述交通信号灯致动之前保持所述车辆之间的所述指定间距。

6.根据权利要求1所述的方法，还包含为每个所述车辆分配转向角以及分配根据所述转向角致动所述车辆子系统以使所述车辆转向的时间。

7.根据权利要求6所述的方法，还包含至少部分地根据指定为转弯的道路车道来分配所述转向角。

8.根据权利要求1所述的方法，还包含至少部分地根据每个所述车辆的预先确定路线来为每个所述车辆分配所述加速度和所述启动时间。

9.根据权利要求1所述的方法，还包含为每个所述车辆分配道路车道并且指示所述车辆子系统致动以将所述车辆移动到所述分配的道路车道中。

10.根据权利要求1所述的方法，还包含向每个所述车辆发送具有所述各自分配的加速度和启动时间的通知。

11.根据权利要求4-10中任一项所述的方法，还包含至少部分地根据所述十字路口处的所述交通信号灯的所述持续时间来识别所述多个车辆。

12.根据权利要求2-3、6-10中任一项所述的方法，还包含至少部分地根据所述车辆之间的间距来分配所述加速度和所述启动时间。

13.一种编程为执行权利要求1-10中任一项所述的方法的计算机。

14.一种包含权利要求13所述的计算机的车辆。

15.一种包含计算机可读介质的计算机程序产品，所述计算机可读介质存储可由计算机处理器执行以执行权利要求1-10中任一项所述的方法的指令。

16.一种系统，包含包括处理器和存储器的计算机，所述存储器存储可由所述处理器执行以执行以下操作的指令：

识别预计要通过十字路口的多个车辆；

至少部分地根据交通信号灯的致动，来为每个所述车辆分配加速度和启动时间；和

在致动所述交通信号灯时，根据所述分配的加速度和启动时间来指示一个或多个车辆子系统的致动。