JPS63155308A - 無人搬送車への作業割付制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ファクトリ・オートメーション（Ｆａｃｔｒ
ｙ　Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ）システムにおいて、搬送手
段として使用される無人搬送車に対し、適切な作業指示
を割付ける方式に関する。

〔従来の技術〕

はじめに、第２図を使い１本発明が適用されるＦＡシス
テムの１例を説明する。

部品はパレットに格納された形でランク２０１に保管さ
れている。スタッカクレーン２０２は、そのパレットを
ラック前の搬出バッファ２０３へ搬出する。次にそのパ
レットは、無人搬送車２０４により作業ステーション２
０５の搬入バッファ２０６へ搬入される１作業ステーシ
ョン２０５でそこでの組立作業が終了すると、該当パレ
ットは。

その作業ステーション２０５の搬出バッファ２０７へ出
される。一般に、実施すべき作業が多種類となるため、
一つの作業ステーション２０５で完成品まで組み上げる
ことはできず、いくつかの作業ステーション２０５を経
由して完成品ができ上がることになる。したがって１作
業ステーション２０５で完成品までに至らなかった場合
には、その作業ステーション２０５の搬出バッファ２０
７上のパレットは、無人搬送車２０４により、他の作業
ステーション２０５の搬入バッファ２０６へ搬送される
。

多数の無人搬送系を効率よく運行させるためには、ある
時点において、複数の搬送要求が発生している時、どの
搬送要求からサービスすべきか。

さらにサービスすべき搬送要求が決まったとして、複数
台ある搬送車のどれを割付けるかを決定する作業割付制
御方式がポイントになる。この方式として、特願昭６０
−１８９５９０がある。これは、搬送要求に、ある評価
尺度に基き、処理すべき優先度を付け、優先度の高い搬
送要求から順にそれに最も早く致着する搬送車を抽出し
、割付けるものである。ただし、最も早く致着する搬送
車といっても、搬送車全体の待ち現像（渋滞明像）を考
慮したものではなく、実走行時間だけを考慮して、その
ような搬送車を決定している。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来技術は、搬送車間の渋滞現象を考慮していない
ため、搬送頻度が増加する場合には、先行の搬送車が作
業中で停止している等により、後続の搬送車の走行が妨
害され、搬送効率が低下するという問題点があった。

本発明の目的は、上述の渋滞現象を回避することにより
、搬送車の搬送効率を高めることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的を達成するための方法として、システム全体の
渋滞現象を解析するシミュレータを用いることが考えら
れる。しかし、この方法では、そのシミュレータの規模
が膨大なものとなり、マイコンによる制御が要求される
搬送車群制御には向かない。

そこで、本発明では、前述の目的を、簡易な渋滞回避手
段、すなわち、割付処理候補の搬送車が、他の搬送車に
より走行を防げられない地点までの搬送要求を抽出する
処理可能要求チェック機能と、抽出された搬送要求のな
かから、将来、渋滞がおきない搬送要求を決定し、それ
を該当搬送車に割付ける作業割付処理機能を設けること
により達成する。

〔作用〕

処理可能要求チェック機能は、割付処理を行なう搬送車
の前走搬送車の状態を調べ、その前走搬送車の停止によ
り該当搬送車の走行が妨げられる可能性のある地点まで
の範囲を検出し、その範囲内の全搬送要求を抽出する。

そして、抽出された搬送要求の中から、後続の搬送車の
走行を妨げない為に、作業割付処理機能は該当搬送車の
位置から遠い地点で発生している搬送要求を搬送車に割
付ける。

それによって、作業中搬送車の停止により他の搬送車が
停止させられることが解消される。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図、第３〜５図をともに
説明する。

まず、本発明の機能構成を第１図を用いて説明する。

作業中の無人搬送車が作業終了後、空搬送車になると、
新たに作業を割付けることになる。その時、他の搬送車
が荷おろし等で軌道上で停止している事で、それより先
が走行不可能となること（渋滞）を防止するために、該
当搬送車へ割付けを行う搬送要求を、ある範囲中に限っ
て、その範囲内の搬送要求のみを１割付の対象とする処
理可能要求チェック部１０１と、そのチェックに必要な
搬送車状況テーブル１０２．搬送要求テーブル１０３が
設けられている。また、その処理可能要求のチェック結
果から、該当搬送車の現在地点（待機点）より最も遠い
搬送要求を、該当搬送車に割付ける作業割付モジュール
部１０４が設けられている。なお、搬送要求は、搬送元
、ＷＪ送先の組で定義され、搬送要求テーブル１０３に
格納さ　−れている。作業割付モジュール部】０４で決
定された割付結果は、搬送車制御指示部１０５へ渡され
る。

次に、テーブルの内容を含め１本発明をさらに詳細に説
明する６ 搬送車状況テーブル１０２では、第３図に示す様にイベ
ントが起きた時点での現況を、搬送車位置３０１１作業
状態３０２、割付搬送元３０３、割付搬送先３０４で表
わしている。

処理可能要求チェック部１０１では、搬送車状況テーブ
ル１０２より、待機点で指示待ちの該当搬送車の現地点
から、走行軌道上にいる他の作業割付済搬送車の停止に
より走行不可能となる地点までの範囲を決める。この範
囲決定の際には、前走の搬送車が、既に停止中の場合に
は、その停止地点の直前までを、また、走行中の場合に
は、行先地点（作業割付されている搬送要求の搬送元ま
たは搬送先）の直前までを範囲とする。そして。

搬送要求テーブル１０３より、決定した範囲内にある搬
送要求を全て抽出する。

作業割付モジュール部１０４では、処理可能要求チェッ
ク部１０１で抽出された搬送要求の中で、その搬送元が
、該当搬送車の現在地点から最も遠い搬送要求を、該当
搬送車の割付ける。これは、該当搬送車の現在地点から
近い搬送要求を割付けてしまった場合に、後読の搬送車
の走行を妨げる可能性が高くなり、それを防ぐために最
も遠い搬送要求を選ぶのである。

次に、本発明の作業割付制御処理フローを第４図により
説明する。これは、第１図に示した機能構成の処理をフ
ローで表現したもので、イベントが起動した時点でスタ
ートする。

まず１作業指示地点に空搬送車ｉがいるかどうか調べる
（ブロック４０１）、そして、空搬送車ｉの走行軌道上
を前走している作業中または作業割付済の搬送車ｉ・が
、走行中か調べる（４０２）。

もし、走行中であれば、行先地点（荷を搬送中であれば
搬送先、搬送元に向けて走行中であれば搬送元）の直前
までをチェック範囲（ブロック４０３）とする、また、
既に停止中ならば、その停止ヒ地点の直前までがチェッ
ク範囲（ブロック４０４）とする。

次に、チェック範囲内の全ての搬送要求を抽出する（ブ
ロック４０５）、この範囲内に搬送要求が発生していた
か調べ（ブロック４０６）、もしなければ、空搬送車ｉ
には何も作業を割付けず（ブロック４０７）１次回のイ
ベントにまわす。

また、抽出した搬送要求があればその中から、作業指示
地点から最も遠い搬送元をもつ搬送要求ｊを選び（ブロ
ック４０８）、空搬送車ｉに搬送要求ｊを割付ける（ブ
ロック４０９）。

以上のような本発明の制御処理を、第５図に示したレイ
アウト例で実施させる。この例では１作業指示地点５０
１に空搬送車５０２が致着している。この空搬送車５０
２の前走の搬送車５０３は作業ステーション５０４で、
作業中である６よって、処理可能要求のチェック範囲は
１作業指示地点５０１から作業ステーション５０５まで
の範囲となる。この範囲内から、搬送要求５０６が選ば
れ、空搬送車５０２に割付けられることになる。

選ばれなかった搬送要求５０７，５０８は、後続の空搬
送車の割付けられることになり、前走搬送車により走行
が妨げられることを無くすことができる。

本発明の実施例によれば、他の搬送車に妨害されること
なく、各搬送車が走行できるので、搬送効率の高い搬送
車群制御が実現できる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、各搬送車の走行が、他の搬送車に妨害
されないように作業割付を行なうので、作業ステーショ
ンにタイムリーに物が搬送され、作業ステーション全体
の稼物率が向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は１本発明の機能構成図、第２図は、本発明が適
用されるＦＡシステムの一例、第３図は。 本発明で利用する搬送車状況テーブルの詳細図。 第４図は、本発明の作業割付処理フロー、第５図￥−Ｉ
Ｉ２１ 葉２図 坤り勿り表帆 第牛図 茅タコ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、複数の作業ステーション間で、物体を搬送車により
   搬送するシステムにおいて、先行搬送車の停止位置以前
   で処理される搬送要求を抽出する手段と、抽出された搬
   送要求のなかから、作業割付対象の搬送車の位置から最
   遠の搬送要求を該当搬送車に割付ける手段を設けたこと
   を特徴とする、無人搬送車への作業割付制御方式。