JP7547477B2 - 仕分け制御方法、装置、プラットフォームおよびシステム、ならびに無人仕分けデバイス - Google Patents

Description

関連出願の相互参照
本出願は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、2019年10月29日に出願された中国特許出願第201911036058.0号に基づき、その優先権を主張する。

本開示は、倉庫保管の分野に関し、特に、仕分け制御方法、装置、プラットフォームおよびシステム、ならびに無人仕分けデバイスに関する。

当該技術分野における倉庫の製造では、自動化デバイスが大規模に使われており、無人デバイスが特に使われる。その上、多数の無人デバイスが、仕分け効率を向上させるために小包仕分けプロセスにおいて使われる。

本開示の一態様によると、仕分け制御方法が提供される。この方法は、複数の小包を積載するように、無人仕分けデバイスを制御するステップと、小包リスト情報を取得し、小包リスト情報を仕分け制御プラットフォームへ送るステップと、仕分け制御プラットフォームによって計画された仕分けルートを受信するステップと、仕分けルートに従って移動するために小包リストをトラバースするように無人仕分けデバイスを制御し、複数の小包を、対応する宛先仕分けポートへ順に降ろすステップとを含む。

本開示のいくつかの実施形態では、仕分けルートに従って移動するために小包リストをトラバースするように無人仕分けデバイスを制御し、複数の小包を、対応する宛先仕分けポートへ順に降ろすステップは、仕分けられるべき小包の宛先仕分けポートに到達するように無人仕分けデバイスを制御するステップと、ランドマークカメラを制御することによって地上測位座標を取得するステップと、現在の仕分けポートが、仕分けられるべき小包の宛先仕分けポートであるかどうかを判断するステップと、現在の仕分けポートが、仕分けられるべき小包の宛先仕分けポートである場合、仕分けられるべき小包を宛先仕分けポートへ降ろすステップとを含む。

本開示のいくつかの実施形態では、複数の小包を積載するように無人仕分けデバイスを制御するステップは、供給ステーションまたは棚から複数の小包を積載するように、無人仕分けデバイスを制御するステップを含み、仕分け制御方法は、無人仕分けデバイスによって仕分けられていない小包があるかどうかを判断するステップと、無人仕分けデバイスによって仕分けられていない小包がある場合、仕分けられるべき小包の宛先仕分けポートに到達するように無人仕分けデバイスを制御するステップを実施するステップと、無人仕分けデバイスによって仕分けられていない小包がない場合、小包供給ステーションまたは棚へ移動するように無人仕分けデバイスを制御し、複数の小包を積載するように無人仕分けデバイスを制御するステップを実施するステップとをさらに含む。

本開示のいくつかの実施形態では、仕分け制御方法は、仕分け開始命令が受信されるかどうか、または無人仕分けデバイスが満載であるかどうかを判断するステップと、仕分け開始命令が受信されるか、または無人仕分けデバイスが満載である場合、小包リスト情報を取得し、小包リスト情報を仕分け制御プラットフォームへ送るステップを実施するステップと、仕分け開始命令が受信されず、無人仕分けデバイスが満載でない場合、複数の小包を積載するように無人仕分けデバイスを制御するステップを続けて実施するステップとをさらに含む。

本開示のいくつかの実施形態では、仕分け制御方法は、仕分けられるべき小包が、小包検知デバイスによって宛先仕分けポートへ降ろされたかどうかを判断するステップと、仕分けられるべき小包が宛先仕分けポートへ降ろされた場合、現在の小包仕分けが完了されたことを仕分け制御プラットフォームに知らせ、次いで、仕分けルートに従って移動するために小包リストをトラバースするステップを続けて実施するステップとをさらに含む。

本開示のいくつかの実施形態では、仕分けられるべき小包を宛先仕分けポートへ降ろすステップは、仕分けられるべき小包を運搬するように、小包運搬ベルトの複数の層を制御し、仕分けられるべき小包を宛先仕分けポートへ運搬するステップを含む。

本開示の別の態様によると、仕分け制御装置が提供される。仕分け制御装置は、複数の小包を積載するように無人仕分けデバイスを制御するように構成された積載制御モジュールと、小包リスト情報を取得し、小包リスト情報を仕分け制御プラットフォームへ送るように構成された小包情報送付モジュールと、仕分け制御プラットフォームによって計画された仕分けルートを受信するように構成された仕分けルート受信モジュールと、仕分けルートに従って移動するために小包リストをトラバースするように無人仕分けデバイスを制御し、複数の小包を、対応する宛先仕分けポートへ順に降ろすように構成された荷降ろし制御モジュールとを備える。

本開示のいくつかの実施形態では、仕分け制御装置は、上で記載した実施形態のうちのいずれか1つによる仕分け制御方法を実装する動作を実施するように構成される。

本開示の別の態様によると、仕分け制御装置が提供される。仕分け制御装置は、命令を記憶するためのメモリと、上で記載した実施形態のうちのいずれか1つによる仕分け制御方法を実装する動作を仕分け制御装置が実施するように、命令を実行するように構成されたプロセッサとを備える。

本開示の別の態様によると、無人仕分けデバイスが提供される。このデバイスは、無人仕分けデバイスの上に設けられた小包スキャニングカメラであって、小包情報を収集し、小包を識別し、無人仕分けデバイスが複数の小包を積載する場合は小包情報を仕分け制御装置へ送るように構成された小包スキャニングカメラと、仕分け制御プラットフォームが仕分けルートを計画できるように、小包リスト情報を取得し、小包リスト情報を仕分け制御プラットフォームへ送り、仕分け制御プラットフォームによって計画された仕分けルートを受信し、仕分けルートに従って移動するために小包リストをトラバースするように無人仕分けデバイスを制御し、複数の小包を、対応する宛先仕分けポートへ順に降ろすように構成された仕分け制御装置とを備える。

本開示のいくつかの実施形態では、無人仕分けデバイスは、ランドマークカメラをさらに備え、仕分け制御装置は、仕分けられるべき小包の宛先仕分けポートに到達するように、無人仕分けデバイスを制御するようにさらに構成され、複数の仕分けポートが地上に設けられ、1つの仕分けポートが1つの小包宛先に対応し、ランドマークカメラは、無人仕分けデバイスの底部に設けられ、現在の仕分けポートが、仕分けられるべき小包の宛先仕分けポートであるかどうかを仕分け制御装置が判断できるように地上ランドマークを測位するように構成され、1つの地上ランドマークが、1つの仕分けポートを識別するように構成され、仕分け制御装置は、現在の仕分けポートが、仕分けられるべき小包の宛先仕分けポートである場合、仕分けられるべき小包を宛先仕分けポートへ降ろすようにさらに構成される。

本開示のいくつかの実施形態では、無人仕分けデバイスは、車体の底部に設けられた車体小包仕分けアウトレットをさらに備え、仕分け制御装置は、仕分けられるべき小包が、車体小包仕分けアウトレットを通して宛先仕分けポートへ降ろされるように、仕分けポートと整合された車体小包仕分けアウトレットを制御するようにさらに構成される。

本開示のいくつかの実施形態では、無人仕分けデバイスは、小包が宛先仕分けポートに到達し、小包が仕分けられ、降ろされる場合、小包が宛先仕分けポートに入ったかどうかを検出することと、小包が宛先仕分けポートに入った場合、小包の仕分けが成功したことを示すために、メッセージを仕分け制御装置へ送ることとを行うように構成された小包検知デバイスをさらに備える。

本開示のいくつかの実施形態では、無人仕分けデバイスは、無人仕分けデバイスの中に設けられ、小包を区別し、順に運搬するように構成された小包運搬ベルトの複数の層をさらに備える。

本開示のいくつかの実施形態では、無人仕分けデバイスは、仕分け制御装置の命令に従って前後左右に動くように無人仕分けデバイスを駆動するように構成されたユニバーサルホイールと、車体の動きおよび小包運搬ベルトの動きのための電力を提供するように構成された電力ユニットとをさらに備える。

本開示のいくつかの実施形態では、仕分け制御装置は、上で記載した実施形態のうちのいずれか1つによる仕分け制御装置である。

本開示の別の態様によると、仕分け制御システムが提供される。このシステムは、無人仕分けデバイスによって送られた小包リスト情報を受信し、小包リスト情報に従って仕分けルートを計画し、無人仕分けデバイスへ仕分けルートを送るように構成された仕分け制御プラットフォームと、複数の小包を積載するように無人仕分けデバイスを制御し、小包リスト情報を取得し、小包リスト情報を仕分け制御プラットフォームへ送り、仕分け制御プラットフォームによって計画された仕分けルートを受信し、仕分けルートに従って移動するために小包リストをトラバースするように無人仕分けデバイスを制御し、複数の小包を、対応する宛先仕分けポートへ順に降ろすように構成された無人仕分けデバイスとを備え、無人仕分けデバイスは、上で記載した実施形態のうちのいずれか1つによる仕分け制御装置である。

本開示のいくつかの実施形態では、仕分け制御システムは、地上に設けられた仕分けポートであって、1つの仕分けポートが1つの小包宛先に対応する、仕分けポートと、地上に設けられ、仕分けポートを識別するように構成された地上ランドマークとをさらに備え、1つの地上ランドマークが、1つの仕分けポートを識別するように構成され、無人仕分けデバイスは、地上ランドマークに従って小包を仕分け、宛先仕分けポートのランドマークに到達した後で小包を降ろすようにさらに構成される。

本開示の別の態様によると、コンピュータ可読記憶媒体が提供され、コンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータ命令を記憶し、命令は、プロセッサによって実行されると、上で記載した実施形態のうちのいずれか1つによる仕分け制御方法を実装する。

本開示の実施形態または従来技術における技術的解決策をより明示的に説明するために、実施形態または従来技術の記述において使われることが必要とされる添付の図面について、簡単な序論が以下で与えられる。以下のように記載する添付の図面は、本開示の実施形態のいくつかにすぎないことが明らかである。いかなる発明的努力も関わらないという前提で、当業者のために、そのような添付の図面に従って他の添付の図面が取得されてもよい。

本開示による仕分け制御システムのいくつかの実施形態の概略図である。 本開示による仕分け制御システムの他の実施形態の概略図である。 本開示による無人仕分けデバイスのいくつかの実施形態の概略図である。 本開示による無人仕分けデバイスの他の実施形態の概略側面図である。 本開示による無人仕分けデバイスの他の実施形態の概略正面図である。 本開示による無人仕分けデバイスの他の実施形態の概略底面図である。 本開示による仕分け制御方法のいくつかの実施形態のフローチャートである。 本開示による仕分け制御方法の他の実施形態のフローチャートである。 本開示による仕分け制御装置のいくつかの実施形態の概略図である。 本開示による仕分け制御装置の他の実施形態の概略図である。

本開示の実施形態における技術的解決策について、以下で本開示の実施形態における添付の図面とともに、明示的に、および完全に説明する。見かけ上、記載する実施形態は、実施形態すべてではなく、本開示の実施形態のうちのいくつかにすぎない。実際に例示のためにすぎない、少なくとも1つの例示的な実施形態の以下の説明は、決して、本開示ならびにその適用または使用に対するいかなる限界設定としても働かない。本開示の実施形態に基づいて、いかなる発明的努力も関わらないという前提で、当業者によって行われる他の実施形態すべてが、本開示の保護範囲に入るものとする。

別段に規定されていない限り、これらの例において詳述される構成要素およびステップの相対的配置、数的表現および数値は、本発明の範囲を限定するものではない。

同時に、説明しやすいように、添付の図面に示される様々な部分の寸法は、実際の比例関係に従って描画されているのではないことを理解されたい。

当業者に知られている技法、方法、および装置については、詳しく論じない場合がある。ただし、これらの技法、方法、および装置は、適切な場合は、与えられる記述の一部と見なされるものとする。

ここで示し、論じる例すべての中で、いかなる具体的な値も、制約的ではなく、例示のためにすぎないと解釈されるものとする。したがって、例示的な実施形態における他の例は、異なる値を有する場合がある。

類似した参照符号および文字は、以下の添付の図面において類似した項目を示し、したがって、1つの添付の図面において項目が定義されると、後続の添付の図面中の同じものに対して、さらなる考察を行うことが必要であることに留意されたい。

当該技術分野における技術的解決策は概して、フラップAGV(無人搬送車)に基づいて実装されるが、この解決策の現在の効率は、依然として向上される余地はあるものの、手作業でのものよりもはるかに高い。

上記の技術的問題のうちの少なくとも1つを鑑みて、本開示は、仕分け制御方法、装置、プラットフォームおよびシステム、ならびに無人仕分けデバイスを提供し、これらは、倉庫の中の小包を仕分ける効率を向上する。

図1は、本開示による仕分け制御システムのいくつかの実施形態の概略図である。図1に示すように、本開示による仕分け制御システムは、仕分け制御プラットフォーム4および無人仕分けデバイス1を備え得る。

仕分け制御プラットフォーム4は、無人仕分けデバイス1によって送られた小包リスト情報を受信することと、小包リスト情報に従って仕分けルートを計画することと、仕分けルートを無人仕分けデバイス1へ送達することとを行うように構成される。

無人仕分けデバイス1は、小包供給ステーションまたは棚へ移動し、複数の小包を自動的に、または手動で積載するように無人仕分けデバイス1を制御することと、小包リスト情報を取得し、小包リスト情報を仕分け制御プラットフォーム4へ送ることと、仕分け制御プラットフォーム4によって計画された仕分けルートを受信することとを行うように構成される。無人仕分けデバイス1は、仕分けルートに従って移動するために小包リストをトラバースし、複数の小包を、対応する宛先仕分けポートへ順に降ろすように制御される。

本開示のいくつかの実施形態では、小包供給ステーションは小包仕分けステーションであってよい。

本開示のいくつかの実施形態では、無人仕分けデバイス1は、仕分け車両として実装され得る。

本開示の上述した実施形態に基づいて提供される仕分け制御システムは、当該技術分野におけるフラップトラックよりも効率的であり、複数の小包を同時に仕分け、仕分け効率を向上することができる。

図2は、本開示による仕分け制御システムの他の実施形態の概略図である。図1の実施形態における仕分け制御プラットフォーム4(図2には示さず)および無人仕分けデバイス1を含むことに加え、図2の実施形態の仕分け制御システムは、仕分けポート(小包仕分けポート)2および地上ランドマーク3も含むことができる。

仕分けポート2および地上ランドマーク3は地上に設けられ、1つの仕分けポート2が1つの小包宛先に対応する。

本開示のいくつかの実施形態では、1つの仕分けポート2が、駅または都市など、1つの宛先に対応し、仕分け車両は、小包を降ろすために、小包の宛先駅または宛先都市に従って、対応する仕分けポート2に移動する。

本開示のいくつかの実施形態では、仕分けポート2は、ポートに入った後、小包が回転ボックスまたは回転バッグに流され、積載され、宛先へ運搬され得るように、地上に小包荷降ろしポートを有する。

本開示のいくつかの実施形態では、図1に示すように、各仕分けポート2は、北京、上海、および南京など、1つの宛先都市に対応し得る。

地上ランドマーク3は、仕分けポート2を識別するように構成され、ここで、1つの地上ランドマーク3が、1つの仕分けポート2を識別するように構成される。無人仕分けデバイス1は、小包を仕分け、地上ランドマーク3に従って移動し、宛先仕分けポートのランドマークに到達した後で小包を降ろすように構成される。

本開示のいくつかの実施形態では、図2に示すように、4つの地上ランドマーク3が各仕分けポート2の前後左右に設けられてよい。

本開示のいくつかの実施形態では、無人仕分けデバイス1は仕分け車両であってよく、地上ランドマーク3は仕分け車両ランドマークであってよい。

本開示のいくつかの実施形態では、無人仕分けデバイス1は、運ばれる小包を、対応する仕分けポート2へ運搬し、小包を車体の底部から特定のポートへ放出するように構成される。

本開示のいくつかの実施形態では、複数の無人仕分けデバイス1が1つの倉庫の中に設けられ得る。

たとえば、図1の実施形態では、仕分け制御システムは、16個の仕分けポート2を含む仕分けエリアの中で稼働する3つの無人仕分けデバイス1を含むことができ、4つの地上ランドマーク3が各仕分けポート2の周りに設けられる。

本開示のいくつかの実施形態では、本開示の無人仕分けデバイス1は、供給ステーションまたは棚に複数の小包を積載することと、小包リスト情報を取得し、小包リスト情報を仕分け制御プラットフォーム4へ送ることと、仕分け制御プラットフォーム4によって計画された仕分けルートを受信することと、仕分けルートに従って移動するために小包リストをトラバースし、複数の小包を、対応する宛先仕分けポートへ順に降ろすこととを行うように構成され得る。

本開示の上述した実施形態に基づいて提供される仕分け制御システムでは、当該技術分野におけるフラップトラックと比較して、システムに含まれる無人仕分けデバイス(無人仕分け車両)は、一度により多くの小包を積載する(フラップAGVは、一度に1つの小包を積み換えるだけである)。本開示の上述した実施形態では、小包はより速いスピードで仕分けられ、独立移動レーンは必要とされないが、当該技術分野におけるフラップトラック用には独立移動レーンが必要とされる。

本開示の上述した実施形態は、効率的な自動仕分けが可能なAGVを提供し、これは、当該技術分野における従来のフラップトラックよりも効率的である。本開示の上述した実施形態では、複数の小包を同時に仕分けることが可能であり、それによって仕分け効率を向上する。

以下の具体的な実施形態は、図1または図2の実施形態における無人仕分けデバイス1の構造および機能を説明する。

図3は、本開示による無人仕分けデバイスのいくつかの実施形態の概略図である。図3に示すように、本開示による無人仕分けデバイス(たとえば、図1または図2の実施形態における無人仕分けデバイス1)は仕分け制御装置11および小包スキャニングカメラ12を含むことができ、ここで、小包スキャニングカメラ12は、無人仕分けデバイス1の上に設けられる。

小包スキャニングカメラ12は、無人仕分けデバイス1が複数の小包を小包供給ステーションまたは棚に積載する場合は小包情報を収集することと、小包を識別することと、小包情報を仕分け制御装置へ送ることとを行うように構成される。

仕分け制御装置11は、小包リスト情報を取得し、仕分け制御プラットフォーム4が仕分けルートを計画することができるように、小包リスト情報を仕分け制御プラットフォーム4へ送ることと、仕分け制御プラットフォーム4によって計画された仕分けルートを受信することと、無人仕分けデバイス1を、小包リストを横断するために仕分けルートに従って移動し、複数の小包を、対応する宛先仕分けポートへ順に降ろすように制御することとを行うように構成される。

本開示のいくつかの実施形態では、本開示による無人仕分けデバイスは、無人仕分け車両として実装され得る。

図4は、本開示による無人仕分けデバイスの他の実施形態の概略側面図である。図5は、本開示による無人仕分けデバイスの他の実施形態の概略正面図である。図6は、本開示による無人仕分けデバイスの他の実施形態の概略底面図である。図3の実施形態における仕分け制御装置11(図4～図6には示さず)および小包スキャニングカメラ12を含むことに加え、図4～図6の実施形態における無人仕分けデバイスは、(図6に示すような)ランドマークカメラ13も含み得る。

仕分け制御装置11は、無人仕分けデバイス1を、仕分けられるべき小包の宛先仕分けポートに到達するように制御するように構成され、ここで、複数の仕分けポート2が地上に設けられ、1つの仕分けポート2が1つの小包宛先に対応する。

ランドマークカメラ13は、無人仕分けデバイス1の底部に設けられ、現在の仕分けポートが、仕分けられるべき小包の宛先仕分けポートであるかどうかを仕分け制御装置11が判断することができるように、地上ランドマーク3を測位するように構成され、ここで、1つの地上ランドマーク3が1つの仕分けポート2を識別するように構成され、現在の仕分けポートは、無人仕分けデバイス1が現在到達している仕分けポート2である。

仕分け制御装置11は、現在の仕分けポートが、仕分けられるべき小包の宛先仕分けポートである場合、仕分けられるべき小包を宛先仕分けポートへ降ろすようにさらに構成される。

本開示のいくつかの実施形態では、ランドマークカメラ13は、地上ランドマークを識別するように構成された、無人仕分けデバイス1の底部にあるデバイスであり、無人仕分けデバイス1は、ランドマーク情報を識別することによって移動方向を制御する。

本開示のいくつかの実施形態では、ランドマークカメラ13の数および位置は、地上ランドマークの数および位置に対応する。

たとえば、図6の実施形態では、無人仕分けデバイスは宛先仕分けポートの正確な測位を実装するように、仕分けポート2の前後左右にある4つの地上ランドマークをそれぞれ測位するための4つのランドマークカメラ13を含む。

本開示のいくつかの実施形態では、図4～図6に示すように、無人仕分けデバイス1は車体小包仕分けアウトレット14をさらに含むことができ、車体小包仕分けアウトレット14は車体の底部に設けられる。

仕分け制御装置11は、仕分けポート2(すなわち、図5に示す地上小包仕分けポート)と整合された車体小包仕分けアウトレット14を制御するように構成され、それによって、車体小包仕分けアウトレット14は、仕分けられるべき小包を宛先仕分けポートへ降ろす。地上小包仕分けポートは、地上にある小包荷降ろしポートを有する。地上小包仕分けポートに入った後、小包は、回転ボックスまたは回転バッグへ流され、積載され、宛先へ運搬され得る。

本開示のいくつかの実施形態では、図4および図5に示すように、無人仕分けデバイス1は小包検知デバイス15をさらに含むことができ、ここで、小包検知デバイス15は、小包を仕分け、降ろすための宛先仕分けポートに小包が到達した場合、小包が宛先仕分けポートに入ったかどうかを検出することと、小包が宛先仕分けポートに入った場合、小包の仕分けが成功したことを示すためのメッセージを送ることとを行うように構成される。

本開示の上述した実施形態では、1つの小包が宛先仕分けポートに到達した後、小包を仕分け、降ろすことが必要とされるとき、小包検知デバイスは、小包が仕分けポートに入った場合に小包の仕分けが成功したことを示すためにトリガされ得る。

本開示のいくつかの実施形態では、図4および図5に示すように、無人仕分けデバイス1は小包運搬ベルト16をさらに含むことができ、ここで、小包運搬ベルト16の複数の層が無人仕分けデバイス1の中に設けられる。

小包運搬ベルト16は、無人仕分けデバイス1の中で小包を区別し、順に運搬するように構成される。

本開示のいくつかの実施形態では、無人仕分けデバイス1は、小包運搬ベルト16のいくつかの層を含むことができ、それによって、さらにいくつかの小包を積載し、小包を順に区別して順序を確かにすることが可能である。

本開示のいくつかの実施形態では、図4および図5に示すように、無人仕分けデバイス1は、小包運搬ベルト16の3つの層を含み得る。

本開示のいくつかの実施形態では、無人仕分けデバイス1は、小包運搬ベルトを含まないが、小包を積載するための、地域における小包ロッカーの形のラティスボックスを使う場合もある。

本開示のいくつかの実施形態では、図4～図6に示すように、無人仕分けデバイス1は、ユニバーサルホイール17および電力ユニット18をさらに含み得る。

ユニバーサルホイール17は、仕分け制御装置11の命令に従って前後左右に動くように、無人仕分けデバイス1を駆動するように構成される。

電力ユニット18は、車体の動きのための電力および小包運搬ベルト16の動きのための電力を提供するように構成される。

本開示の上述した実施形態に基づいて提供される無人仕分けデバイス(無人仕分け車両)では、当該技術分野におけるフラップトラックと比較して、複数の小包が一度に積載される(フラップAGVは、一度に1つの小包を積み換えるだけである)。本開示の上述した実施形態では、小包はより速いスピードで仕分けられ、独立移動レーンは必要とされないが、当該技術分野におけるフラップトラック用には独立移動レーンが必要とされる。

本開示の上述した実施形態は、効率的な自動仕分けが可能なAGVを提供し、これは、当該技術分野における従来のフラップトラックよりも効率的である。本開示の上述した実施形態では、複数の小包を同時に仕分けることが可能であり、それによって仕分け効率を向上する。

図7は、本開示による仕分け制御方法のいくつかの実施形態のフローチャートである。好ましくは、本実施形態は、本開示の仕分け制御装置(たとえば、図3の実施形態における仕分け制御装置11)または無人仕分けデバイス(たとえば、図1～図6の実施形態のいずれかによる仕分け制御装置)によって実施され得る。この方法は、ステップ71～ステップ74という、以下のステップを含み得る。

ステップ71において、無人仕分けデバイス1は、複数の小包を積載するように制御される。

本開示のいくつかの実施形態では、ステップ71は、小包供給ステーションまたは棚に移動するように無人仕分けデバイス1を制御することと、無人仕分けデバイス1に複数の小包を自動的に、または手動で積載することとを含み得る。

ステップ72において、小包リスト情報が取得され、小包リスト情報は仕分け制御プラットフォーム4へ送られる。

ステップ73において、仕分け制御プラットフォーム4によって計画された仕分けルートが受信される。

ステップ74において、無人仕分けデバイス1は、仕分けルートに従って移動するために小包リストを横断するように制御され、複数の小包が、対応する宛先仕分けポートに順に積載される。

本開示のいくつかの実施形態では、ステップ74は、ステップ741～ステップ744を含み得る。

ステップ741において、無人仕分けデバイス1は、仕分けられるべき小包の宛先仕分けポートに到達するように制御される。

ステップ742において、ランドマークカメラ13を制御することによって、地上測位座標が取得される。

ステップ743において、現在の仕分けポートが、仕分けられるべき小包の宛先仕分けポートであるかどうかが判断され、ここで、現在の仕分けポートは、無人仕分けデバイス1が現在到達している仕分けポート2である。

ステップ744において、現在の仕分けポートが、仕分けられるべき小包の宛先仕分けポートである場合、仕分けられるべき小包は、宛先仕分けポートへ降ろされる。

本開示のいくつかの実施形態では、ステップ74の後、またはステップ74の間、仕分け制御方法は、無人仕分けデバイス1によって仕分けられていない小包があるかどうかを判断することと、無人仕分けデバイス1によって仕分けられていない小包がある場合、仕分けられるべき小包の宛先仕分けポートに到達するように無人仕分けデバイス1を制御するためのステップ74を続けて実施することと、小包供給ステーションまたは棚へ移動するように無人仕分けデバイス1を制御することと、無人仕分けデバイス1によって仕分けられていない小包がない場合、ステップ71を実施することとをさらに含み得る。

本開示のいくつかの実施形態では、ステップ71の後またはステップ71の間、仕分け制御方法は、仕分け開始命令が受信されたかどうか、または無人仕分けデバイス1が満載であるかどうかを判断することと、仕分け開始命令が受信されているか、または無人仕分けデバイス1が満載である場合、ステップ72を実施することと、仕分け開始命令が受信されておらず、無人仕分けデバイス1が満載でない場合、ステップ71を続けて実施することとをさらに含み得る。

本開示のいくつかの実施形態では、ステップ744の後、仕分け制御方法は、仕分けられるべき小包が小包検知デバイス15によって宛先仕分けポートへ降ろされたかどうかを判断することと、仕分けられるべき小包が宛先仕分けポートへ降ろされた場合、現在の小包仕分けが完了されたことを仕分け制御プラットフォーム4に知らせることと、次いで、仕分けルートに従って移動するために小包リストを渡すステップ74を続けて実施することとをさらに含み得る。

図8は、本開示による仕分け制御方法の他の実施形態のフローチャートである。好ましくは、本実施形態は、本開示による仕分け制御装置(たとえば、図3の実施形態における仕分け制御装置11)または無人仕分けデバイス(たとえば、仕分け車両)によって実施され得る。この方法は、ステップ81～ステップ88という、以下のステップを含み得る。

ステップ81において、仕分け車両は、小包供給ステーションまたは棚に小包を積載し、これらは手動で、または自動的に積載され得る。各小包は、仕分け車両が小包を識別するように、仕分け車両によってスキャンされる。

ステップ82において、仕分け車両が各小包をスキャンした後、仕分け車両が満載である(各仕分け車両の運搬ベルトが一定の小包運送容量を有する)かどうか、または仕分けを開始するために手動でトリガされるかどうかが判断され(車両が満載でない場合、車両は手動でトリガされ得る)、否定の場合、ステップ81を続けて実施し、肯定の場合、ステップ83を実施する。

ステップ83において、仕分け車両は、小包リストの情報を制御システムへ送り、それによって、制御システムは、小包リストに従って仕分け車両の仕分けルートを計画し、仕分けルートを仕分け車両へ戻す。

ステップ84において、仕分け車両は、計画されたルートに従って移動するために小包リストをトラバースする。仕分けられていない小包がない場合、ステップ85が実施され、仕分けられていない小包がある場合、ステップ86が実施される。

ステップ85において、仕分け車両は、小包を積載するために小包仕分けステーションへ移動し、次いで、ステップ81が実施される。

ステップ86において、仕分け車両は、仕分けられるべき小包の宛先仕分けポートに到達し、地上座標がランドマークカメラ13によって測位され、仕分けポート2は、仕分けられるべき小包の宛先仕分けポートとして判断される。

ステップ87において、仕分け車両の最下層における運搬ベルトは、仕分けられるべき小包を仕分けポート2へ運搬する。

ステップ88において、小包が仕分けポート2に入った後、小包検知デバイス15がトリガされてよく、仕分け車両は、現在の小包仕分けが完了されたことを制御システムに知らせ、ステップ84が実施される。

本開示の上述した実施形態に基づいて提供される仕分け制御方法では、当該技術分野におけるフラップトラックと比較して、より効率的であり、複数の小包が一度に積載される。本開示の上述した実施形態では、小包はより速いスピードで仕分けられ、独立移動レーンは必要とされないが、当該技術分野におけるフラップトラック用には独立移動レーンが必要とされる。本開示の上述した実施形態では、複数の小包を同時に仕分けることが可能であり、それによって仕分け効率を向上する。

図9は、本開示による仕分け制御装置のいくつかの実施形態の概略図である。図9に示すように、本開示による仕分け制御装置(たとえば、図3の実施形態による仕分け制御装置11)は、積載制御モジュール111、小包情報送付モジュール112、仕分けルート受信モジュール113および荷降ろし制御モジュール114を含み得る。

積載制御モジュール111は、小包供給ステーションまたは棚に自動的に、または手動で複数の小包を積載するように、無人仕分けデバイス1を制御するように構成される。

小包情報送付モジュール112は、小包リスト情報を取得し、小包リスト情報を仕分け制御プラットフォーム4へ送るように構成される。

仕分けルート受信モジュール113は、仕分け制御プラットフォーム4によって計画された仕分けルートを受信するように構成される。

荷降ろし制御モジュール114は、仕分けルートに従って移動するために小包リストをトラバースし、複数の小包を、対応する宛先仕分けポートへ順に降ろすように、無人仕分けデバイス1を制御するように構成される。

本開示のいくつかの実施形態では、荷降ろし制御モジュール114は、仕分けられるべき小包の宛先仕分けポートに到達するように、無人仕分けデバイス1を制御することと、ランドマークカメラ13を制御することによって地上測位座標を取得することと、現在の仕分けポートが、仕分けられるべき小包の宛先仕分けポートであるかどうかを判断することと、現在の仕分けポートが、仕分けられるべき小包の宛先仕分けポートである場合、仕分けられるべき小包を宛先仕分けポートへ降ろすこととを行うように構成され得る。

本開示のいくつかの実施形態では、仕分け制御装置11は、上で記載した実施形態(たとえば、図7または図8の実施形態)のいずれかによる仕分け制御方法を実装する動作を実施するように構成される。

本開示のいくつかの実施形態では、仕分け制御装置11はさらに、無人仕分けデバイス1によって仕分けられていない小包があるかどうかを判断することと、仕分けルートに従って移動するために小包リストをトラバースするように無人仕分けデバイス1を制御する動作を続けて実施するよう、荷降ろし制御モジュール114に命令し、無人仕分けデバイス1によって仕分けられていない小包がある場合、複数の小包を、対応する宛先仕分けポートへ順に降ろすことと、小包供給ステーションまたは棚へ移動し、無人仕分けデバイス1によって仕分けられていない小包がない場合、小包仕分けステーションに複数の小包を積載するように無人仕分けデバイス1を制御する動作を続けて実施するよう、積載制御モジュール111に命令するように無人仕分けデバイス1を制御することとを行うように構成され得る。

本開示のいくつかの実施形態では、仕分け制御装置11は、仕分け開始命令が受信されるかどうか、または無人仕分けデバイス1が満載であるかどうかを判断することと、仕分け開始命令が受信されないか、または無人仕分けデバイス1が満載である場合、小包リスト情報を取得し、小包リスト情報を仕分け制御プラットフォーム4へ送る動作を実施するよう、小包情報送付モジュール112に命令することと、仕分け開始命令が受信されず、無人仕分けデバイス1が満載でない場合、小包仕分けステーションにおいて複数の小包を積載するように無人仕分けデバイス1を制御する動作を続けて実施するよう、積載制御モジュール111に命令することとを行うようにも構成され得る。

本開示のいくつかの実施形態では、仕分け制御装置11は、仕分けられるべき小包が小包検知デバイス15によって宛先仕分けポートへ降ろされたかどうかを判断することと、仕分けられるべき小包が宛先仕分けポートへ降ろされた場合、現在の小包仕分けが完了されたことを仕分け制御プラットフォーム4に知らせ、次いで、仕分けルートに従って移動するために小包リストをトラバースするように無人仕分けデバイス1を制御する動作を続けて実施するよう、荷降ろし制御モジュール114に命令することとを行うようにも構成され得る。

図10は、本開示による仕分け制御装置の他の実施形態の概略図である。図10に示すように、本開示の仕分け制御装置(たとえば、図3の実施形態による仕分け制御装置11)は、メモリ118およびプロセッサ119を含み得る。

メモリ118は、命令を記憶するように構成される。

プロセッサ119は、命令を実行するように構成され、それによって、仕分け制御装置11は、上記の実施形態のいずれか(たとえば、図7または図8の実施形態)に記載の仕分け制御方法を実装する動作を実施する。

本開示の上述した実施形態に基づいて提供される仕分け制御装置では、当該技術分野におけるフラップトラックと比較して、より効率的であり、複数の小包が一度に積載される。本開示の上述した実施形態では、小包はより速いスピードで仕分けられ、独立移動レーンは使われないが、当該技術分野におけるフラップトラック用には独立移動レーンが必要とされる。本開示の上述した実施形態では、複数の小包を同時に仕分けることが可能であり、それによって仕分け効率を向上する。

本開示の別の態様によると、コンピュータ可読記憶媒体が提供され、コンピュータ可読記憶媒体はコンピュータ命令を記憶し、命令は、プロセッサによって実施されると、上で記載した実施形態のうちのいずれか1つ(たとえば、図7または図8の実施形態)による仕分け制御方法を実装する。

本開示の上述した実施形態に基づいて提供されるコンピュータ可読記憶媒体では、当該技術分野におけるフラップトラックと比較して、より効率的であり、複数の小包が一度に積載される。本開示の上述した実施形態では、小包はより速いスピードで仕分けられ、独立移動レーンは使われないが、当該技術分野におけるフラップトラック用には独立移動レーンが必要とされる。本開示の上述した実施形態では、複数の小包を同時に仕分けることが可能であり、それによって仕分け効率を向上する。

上述した仕分け制御装置および仕分け制御プラットフォームは、本出願に記載する機能を実施するように構成される、汎用プロセッサ、プログラム可能論理コントローラ(PLC)、デジタル信号プロセッサ(DSP)、特定用途向け集積回路(ASIC)、フィールドプログラム可能ゲートアレイ(FPGA)もしくは他のプログラム可能論理デバイス、個別ゲートもしくはトランジスタ論理デバイス、個別ハードウェアアセンブリまたはそれらのどの適切な組合せとして実装されてもよい。

以上、本開示について詳しく記載した。当該分野においてよく知られているいくつかの細部については、本開示の概念を不明瞭にするのを避けるために記載していない。上記記述により、当業者は、本明細書において開示した技術的解決策をどのようにして実装するかを十分に理解するはずである。

上で記載した実施形態におけるステップの全部または一部は、ハードウェアによって、または関連ハードウェアに命令するためのプログラムによって遂行され得ることが、当業者には理解できよう。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体に記憶され得る。上述したような記憶媒体は、読取り専用メモリ、磁気ディスクまたは光ディスクなどであってよい。

本開示の記述は、例示および説明の目的で行われているのであって、省略が行われている場合もあり、開示される形に本開示を限定するものではない。多くの修正形態および変形形態が、当業者には明らかになる。これらの実施形態は、本開示の原理および実際の適用をよりわかりやすく説明するために選択され、記載されており、当業者が、特定の目的に適合されるとともに様々な修正形態を含む様々な実施形態を設計するように本開示を理解することを可能にする。

1 無人仕分けデバイス
2 仕分けポート(小包仕分けポート)
3 地上ランドマーク
4 仕分け制御プラットフォーム
11 仕分け制御装置
12 小包スキャニングカメラ
13 ランドマークカメラ
14 車体小包仕分けアウトレット
15 小包検知デバイス
16 小包運搬ベルト
17 ユニバーサルホイール
18 電力ユニット
111 積載制御モジュール
112 小包情報送付モジュール
113 仕分けルート受信モジュール
114 荷降ろし制御モジュール
118 メモリ
119 プロセッサ

Claims (16)

1. 複数の小包を積載するように、無人仕分けデバイスを制御するステップと、
   小包リスト情報を取得し、前記小包リスト情報を仕分け制御プラットフォームへ送るステップと、
   前記仕分け制御プラットフォームによって計画された仕分けルートを受信するステップと、
   前記仕分けルートに従って移動するために小包リストをトラバースするように前記無人仕分けデバイスを制御し、宛先仕分けポートと整合された車体小包仕分けアウトレットを順に制御し、小包運搬ベルトの複数の層を制御して、前記車体小包仕分けアウトレットを通して前記複数の小包を、対応する宛先仕分けポートへ順に降ろすステップと
   を含み、
   前記車体小包仕分けアウトレットは、車体の底部に設けられ、
   前記小包運搬ベルトの複数の層は、前記無人仕分けデバイスの中に設けられ、前記小包を順に区別して運搬するように構成され、
   前記小包運搬ベルトの複数の層の最下層における小包運搬ベルトは、仕分けられるべき前記小包を、順に前記車体小包仕分けアウトレットに運搬し、前記車体小包仕分けアウトレットを通して、仕分けられるべき前記小包を対応する宛先仕分けポートへ順に降ろす、
   仕分け制御方法。
2. 前記仕分けルートに従って移動するために前記小包リストをトラバースするように、前記無人仕分けデバイスを制御し、前記複数の小包を、対応する宛先仕分けポートへ順に降ろす前記ステップは、
   仕分けられるべき小包の前記宛先仕分けポートに到達するように、前記無人仕分けデバイスを制御するステップと、
   ランドマークカメラを制御することによって地上測位座標を取得するステップと、
   現在の仕分けポートが、仕分けられるべき前記小包の前記宛先仕分けポートであるかどうかを判断するステップと、
   現在の仕分けポートが、仕分けられるべき前記小包の前記宛先仕分けポートである場合、仕分けられるべき前記小包を前記宛先仕分けポートへ降ろすステップと
   を含む、請求項1に記載の仕分け制御方法。
3. 複数の小包を積載するように、無人仕分けデバイスを制御する前記ステップは、供給ステーションまたは棚から複数の小包を積載するように、前記無人仕分けデバイスを制御するステップを含み、
   前記仕分け制御方法は、
   前記無人仕分けデバイスによって仕分けられていない小包があるかどうかを判断するステップと、
   前記無人仕分けデバイスによって仕分けられていない小包がある場合、仕分けられるべき前記小包の前記宛先仕分けポートに到達するように、前記無人仕分けデバイスを制御する前記ステップを実施するステップと、
   前記無人仕分けデバイスによって仕分けられていない小包がない場合、小包供給ステーションまたは棚へ移動するように、前記無人仕分けデバイスを制御し、複数の小包を積載するように前記無人仕分けデバイスを制御する前記ステップを実施するステップと
   をさらに含む、請求項2に記載の仕分け制御方法。
4. 仕分け開始命令が受信されるかどうか、または前記無人仕分けデバイスが満載であるかどうかを判断するステップと、
   仕分け開始命令が受信されるか、または前記無人仕分けデバイスが満載である場合、前記小包リスト情報を取得し、前記小包リスト情報を前記仕分け制御プラットフォームへ送る前記ステップを実施するステップと、
   仕分け開始命令が受信されず、前記無人仕分けデバイスが満載でない場合、複数の小包を積載するように前記無人仕分けデバイスを制御する前記ステップを続けて実施するステップと
   をさらに含む、請求項1から3のいずれか一項に記載の仕分け制御方法。
5. 仕分けられるべき前記小包が、小包検知デバイスによって前記宛先仕分けポートへ降ろされたかどうかを判断するステップと、
   仕分けられるべき前記小包が前記宛先仕分けポートへ降ろされた場合、現在の小包仕分けが完了されたことを前記仕分け制御プラットフォームに知らせ、次いで、前記仕分けルートに従って移動するために前記小包リストをトラバースする前記ステップを続けて実施するステップと
   をさらに含む、請求項1から3のいずれか一項に記載の仕分け制御方法。
6. 仕分け制御装置であって、
   複数の小包を積載するように前記無人仕分けデバイスを制御するように構成された積載制御モジュールと、
   小包リスト情報を取得し、前記小包リスト情報を仕分け制御プラットフォームへ送るように構成された小包情報送付モジュールと、
   前記仕分け制御プラットフォームによって計画された仕分けルートを受信するように構成された仕分けルート受信モジュールと、
   前記仕分けルートに従って移動するために小包リストをトラバースし、宛先仕分けポートと整合された車体小包仕分けアウトレットを順に制御し、小包運搬ベルトの複数の層を制御して、前記車体小包仕分けアウトレットを通して、前記複数の小包を、対応する宛先仕分けポートへ順に降ろすように前記無人仕分けデバイスを制御するように構成された荷降ろし制御モジュールと
   を備え、
   前記車体小包仕分けアウトレットは、車体の底部に設けられ、
   前記小包運搬ベルトの複数の層は、無人仕分けデバイスの中に設けられ、前記小包を順に区別して運搬するように構成され、
   前記小包運搬ベルトの複数の層の最下層における小包運搬ベルトは、仕分けられるべき前記小包を、順に前記車体小包仕分けアウトレットに運搬し、前記車体小包仕分けアウトレットを通して、仕分けられるべき前記小包を対応する前記宛先仕分けポートへ順に降ろし、
   前記仕分け制御装置は、請求項1から5のいずれか一項に記載の仕分け制御方法を実装する動作を実施するように構成される、仕分け制御装置。
7. 仕分け制御装置であって、
   命令を記憶するためのメモリと、
   前記仕分け制御装置が、請求項1から5のいずれか一項に記載の仕分け制御方法を実装する動作を実施するように、前記命令を実行するように構成されたプロセッサと
   を備える、仕分け制御装置。
8. 無人仕分けデバイスであって、
   前記無人仕分けデバイスの上に設けられた小包スキャニングカメラであって、小包情報を収集し、小包を識別し、前記無人仕分けデバイスが複数の小包を積載する場合は前記小包情報を仕分け制御装置へ送るように構成された、小包スキャニングカメラと、
   仕分け制御プラットフォームが仕分けルートを計画できるように、小包リスト情報を取得し、前記小包リスト情報を前記仕分け制御プラットフォームへ送り、前記仕分け制御プラットフォームによって計画された前記仕分けルートを受信し、前記仕分けルートに従って移動するために小包リストをトラバースするように、前記無人仕分けデバイスを制御し、前記複数の小包を、対応する宛先仕分けポートへ順に降ろすように構成された前記仕分け制御装置と、
   車体の底部に設けられた車体小包仕分けアウトレットであって、仕分けられるべき前記小包は、前記車体小包仕分けアウトレットを通して順に前記宛先仕分けポートに降ろされるように、前記仕分け制御装置は、宛先仕分けポートと整合された前記車体小包仕分けアウトレットを順に制御するようにさらに構成されている、車体小包仕分けアウトレットと、
   無人仕分けデバイスの中に設けられ、前記小包を順に区別して運搬するように構成された小包運搬ベルトの複数の層であって、前記小包運搬ベルトの複数の層の最下層における小包運搬ベルトは、仕分けられるべき前記小包を、順に前記車体小包仕分けアウトレットに運搬して、前記車体小包仕分けアウトレットを通して、仕分けられるべき前記小包を対応する前記宛先仕分けポートへ順に降ろす小包運搬ベルトの複数の層と、
   を備える、無人仕分けデバイス。
9. ランドマークカメラをさらに備え、
   前記仕分け制御装置は、仕分けられるべき前記小包の前記宛先仕分けポートに到達するように、前記無人仕分けデバイスを制御するようにさらに構成され、複数の仕分けポートが、地上に設けられ、1つの仕分けポートが、1つの小包宛先に対応し、
   前記ランドマークカメラは、前記無人仕分けデバイスの底部に設けられ、現在の仕分けポートが、仕分けられるべき前記小包の前記宛先仕分けポートであるかどうかを前記仕分け制御装置が判断できるように、地上ランドマークを測位するように構成され、1つの地上ランドマークが、1つの仕分けポートを識別するように構成され、
   前記仕分け制御装置は、前記現在の仕分けポートが、仕分けられるべき前記小包の前記宛先仕分けポートである場合、仕分けられるべき前記小包を前記宛先仕分けポートへ降ろすようにさらに構成される、請求項8に記載の無人仕分けデバイス。
10. 車体の底部に設けられた車体小包仕分けアウトレットであって、前記仕分け制御装置は、仕分けられるべき前記小包が、前記車体小包仕分けアウトレットを通して前記宛先仕分けポートへ降ろされるように、仕分けポートと整合された前記車体小包仕分けアウトレットを制御するようにさらに構成される、車体小包仕分けアウトレット
    をさらに備える、請求項9に記載の無人仕分けデバイス。
11. 小包が前記宛先仕分けポートに到達し、前記小包が仕分けられ、降ろされる場合、前記小包が前記宛先仕分けポートに入ったかどうかを検出することと、前記小包が前記宛先仕分けポートに入った場合、前記小包の仕分けが成功したことを示すために、メッセージを前記仕分け制御装置へ送ることとを行うように構成された小包検知デバイス
    をさらに備える、請求項10に記載の無人仕分けデバイス。
12. 前記仕分け制御装置の命令に従って前後左右に動くように前記無人仕分けデバイスを駆動するように構成されたユニバーサルホイールと、
    車体の動きおよび前記小包運搬ベルトの動きのための電力を提供するように構成された電力ユニットと
    をさらに備える、請求項8から11のいずれか一項に記載の無人仕分けデバイス。
13. 前記仕分け制御装置は、請求項6または7に記載の前記仕分け制御装置である、請求項8から11のいずれか一項に記載の無人仕分けデバイス。
14. 無人仕分けデバイスによって送られた前記小包リスト情報を受信し、前記小包リスト情報に従って仕分けルートを計画し、前記無人仕分けデバイスへ前記仕分けルートを送るように構成された仕分け制御プラットフォームと、
    複数の小包を積載するように前記無人仕分けデバイスを制御し、前記小包リスト情報を取得し、前記小包リスト情報を前記仕分け制御プラットフォームへ送り、前記仕分け制御プラットフォームによって計画された前記仕分けルートを受信し、前記仕分けルートに従って移動するために前記小包リストをトラバースするように、前記無人仕分けデバイスを制御し、複数の小包を、対応する宛先仕分けポートへ順に降ろすように構成された前記無人仕分けデバイスであって、前記無人仕分けデバイスは、請求項8から13のいずれか一項に記載の仕分け制御装置である、前記無人仕分けデバイスと
    を備える、仕分け制御システム。
15. 地上に設けられた仕分けポートであって、1つの仕分けポートが、1つの小包宛先に対応する、仕分けポートと、
    地上に設けられ、仕分けポートを識別するように構成された地上ランドマークであって、1つの地上ランドマークが、1つの仕分けポートを識別するように構成され、前記無人仕分けデバイスは、前記地上ランドマークに従って前記小包を仕分け、前記宛先仕分けポートの前記地上ランドマークに到達した後で前記小包を降ろすようにさらに構成される、地上ランドマークと
    をさらに備える、請求項14に記載の仕分け制御システム。
16. コンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータ命令を記憶し、前記コンピュータ命令は、プロセッサによって実行されると、請求項1から5のいずれか一項に記載の仕分け制御方法を実装する、コンピュータ可読記憶媒体。

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