CN208527333U - 一种高效的多填装格分拣机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高效的多填装格分拣机器人，包括底座，所述底座的顶端设置包裹放置箱，所述包裹放置箱内竖直设置支撑板，所述支撑板内部中空，所述支撑板内纵向设置若干伸缩杆，所述支撑板左侧和/或右侧若干横板，上下相邻两横板之间形成包裹放置槽，所述包裹放置槽内设置推板，所述推板的运动方向与第二滚轮的运动方向垂直。本实用新型的有益效果在于：扩容简单，不依赖实时WIFI网络，稳定性高。

Description

一种高效的多填装格分拣机器人

技术领域

本实用新型主要涉及物流分拣领域，具体是一种高效的多填装格分拣机器人。

背景技术

随着电商物流的发展，物品的统一处理、统一存放、统一派送的工作量越来越大。如何能将集中的物品快速分类，是当前行业急需解决的问题。

使用传统的分拣设备，例如交叉带分拣线，小黄人分拣机器人等，在行业的使用中遇到了诸多问题。

交叉带分拣线不能适应电商快递的扩容性要求，主要表现在：

1、当前分拣线效率无法满足要求时，交叉带分拣线需要停工改造，会严重影响当前分拣业务。2、分拣线中的子模块需要检修时，整个产线需要停机，会严重影响当前分拣业务。3、分拣量大的时段和分拣量小的时段，分拣线作为一个整体，需要全线工作，能效比不高。

小黄人分拣机器人系统当前也有很大问题，主要表现在：

1、维护工作量巨大：机器人数量太多，每小时2万件分拣量时，需要350 台机器人同时工作，150台机器人备用。2、不稳定：几百台机器人的调度，严重依赖WIFI无线网络，WIFI无线网络的稳定性，严重影响了机器人运行的稳定性。

实用新型内容

为解决现有技术中的不足，本实用新型提供一种高效的多填装格分拣机器人，推板的运动方向与滚轮的运动方向垂直，能够防止由于分拣机器人的行走惯性导致包裹由包裹放置槽内滑落。

本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

一种高效的多填装格分拣机器人，包括底座，所述底座的四个底角均设置第一滚轮，所述底座的底端中部设置两个驱动电机，所述驱动电机上设置第二滚轮，所述底座的顶端设置包裹放置箱，所述底座内部为空腔，所述空腔的中部设置隔板，所述隔板将空腔分为上下两个容置空间；

位于上方的容置空间内设置控制板，位于下方的容置空间内设置控制器、蓄电池和AGV定位相机，所述控制器连接并控制驱动电机、AGV定位相机，所述底座的侧壁上设置用于为蓄电池充电的充电口，所述AGV定位相机的摄像头朝向地面，底座的空腔底端设置与摄像头相配合的第一通孔；

所述包裹放置箱内竖直设置支撑板，所述支撑板内部中空，所述支撑板内纵向设置若干伸缩杆，所述支撑板左侧和/或右侧设置若干横板，上下相邻两横板之间形成包裹放置槽，所述包裹放置槽内设置推板，所述推板上设置读码器，所述支撑板上设置与推板相适应的滑槽，所述推板通过滑槽伸入支撑板与伸缩杆连接，所述推板的运动方向与第二滚轮的运动方向垂直。

所述底座相对位于驱动电机的两侧设置立柱，所述驱动电机与第二滚轮之间设置竖板，所述竖板的两端分别与两个立柱连接，所述竖板上设置与输出轴相配合的安装孔，所述竖板相对位于驱动电机的两侧设置竖杆，所述竖杆上套设弹簧，所述隔板上设置与竖杆相配合的第二通孔。

所述伸缩杆为气动伸缩杆，位于上方的容置空间内设置方向控制阀以及用于为伸缩杆提供气源的气泵，所述控制器连接并控制气泵。

对比与现有技术，本实用新型有益效果在于：

1、本实用新型不依赖实时WIFI网络，稳定性高，推板的运动方向与滚轮的运动方向垂直，能够防止由于分拣机器人的行走惯性导致包裹由包裹放置槽内滑落，分拣机器人通过读码器自动检测处包裹的分拣口，不依赖实时WIFI网络，增加分拣机器人的运行稳定性，并且每个分拣机器人独立运行，其中一个分拣机器人出现故障不会影响包裹的分拣产线的运行。

附图说明

附图1是本实用新型的结构示意图；

附图2是包裹放置箱的内部结构示意图。

附图3是推板的结构示意图。

附图4是底座的内部结构示意图一。

附图5是底座的内部结构示意图二。

附图6是立柱的结构示意图。

附图7是分拣机器人的工作流程。

附图8是实施例中底座的内部结构示意图。

附图中所示标号：1、底座；2、包裹放置箱；3、支撑板；4、伸缩杆；5、包裹放置槽；6、推板；7、读码器；8、驱动电机；9、第二滚轮；10、立柱； 11、竖板；12、竖杆；13、弹簧；14、第一滚轮；15、隔板；16、加强筋；17、气泵；18、控制板；19、方向控制阀；20、控制器；21、蓄电池；22、AGV定位相机；23、充电口；24、指示灯；25、横板；26、防碰撞传感器。

具体实施方式

结合附图和具体实施例，对本实用新型作进一步说明。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。

一种高效的多填装格分拣机器人，包括底座1，所述底座1的四个底角均设置第一滚轮14，所述底座1的底端中部设置两个驱动电机8，所述驱动电机8 上设置滚轮，用于驱动机器人行走，优选的，底座1在滚轮的前后两侧防碰撞传感器26。所述底座1的顶端设置包裹放置箱2，所述底座1内部为空腔，所述空腔的中部设置隔板15，所述隔板15将空腔分为上下两个容置空间，上下两个容置空间内均设置加强筋16。

位于上方的容置空间内设置控制板18，控制板18为IO控制板18，优选的，所述支撑板3上设置与包裹放置槽5数量、位置相适应的指示灯24，所述指示灯24与IO控制板18连接。位于下方的容置空间内设置控制器20、蓄电池21 和AGV定位相机22，蓄电池21用于提供分拣机器人所需电量；所述控制器20 连接并控制驱动电机8，通过驱动电机8控制分拣机器人行走、转向。所述底座的侧壁上设置用于为蓄电池21充电的充电口23，所述AGV定位相机22的摄像头朝向地面，底座的空腔底端设置与摄像头相配合的第一通孔，AGV定位相机 22定位当前分拣机器人行走的位置、方向。有如下两个功能：用于计算分拣机器人的后续行走路径；用于判断该位置是否是分拣口，是否有携带的物品需要分拣至该分拣口。

所述包裹放置箱2内竖直设置支撑板3，所述支撑板3内部中空，所述支撑板3内纵向设置若干伸缩杆4，所述支撑板3左侧和右侧均设置若干横板25，上下相邻两横板25之间形成包裹放置槽5，横板与支撑板可拆卸连接，上下两个横板25的间距根据需要设定。所述包裹放置槽5内设置推板6，所述推板6 上设置读码器7，所述读码器7为射频读码器7或条码读码器7，所述支撑板3 上设置与推板6相适应的滑槽，所述推板6通过滑槽伸入支撑板3与伸缩杆连接，所述推板6的运动方向与滚轮的运动方向垂直，能够防止由于分拣机器人的行走惯性导致包裹由包裹放置槽5内滑落。分拣机器人通过读码器7自动检测处包裹的分拣口，不依赖实时WIFI网络，增加分拣机器人的运行稳定性，并且每个分拣机器人独立运行，其中一个分拣机器人出现故障不会影响包裹的分拣产线的运行。

工作流程：

1、分拣机器人到达填装区，分拣机器人每个包裹放置槽5内的推板6上均安装有射频读码器7或条码读码器7，填装工人或填装机器人可以直接将包裹填装进包裹放置槽5；

2、当分拣机器人的包裹放置槽5已经填满包裹，分拣机器人会行走到卸货区域；

3、在卸货区域内，如果分拣机器人检测到携带的某个包裹与其所在的分拣口坐标一致，那么将会通过伸缩杆4带动推板6将该包裹弹出到分拣口；

4、分拣机器人通过卸货区域，会将所有包裹分拣完成，分拣机器人进入填装包裹区，重复如上步骤。

优选的，所述底座1相对位于驱动电机8的两侧设置立柱10，所述驱动电机8与第二滚轮9之间设置竖板11，所述竖板11的两端分别与两个立柱10连接，所述竖板11上设置与输出轴相配合的安装孔，所述竖板11相对位于驱动电机8的两侧设置竖杆12，所述竖杆12上套设弹簧13，所述隔板15上设置与竖杆12相配合的第二通孔，弹簧13对滚轮具有减震作用。

优选的，所述伸缩杆为气动伸缩杆，位于上方的容置空间内设置用于为伸缩杆提供气源的气泵，所述控制器连接并控制气泵。气泵上设置气阀，控制器通过高低电平控制气阀的开关并通过方向控制阀19控制气体的流向进而控制伸缩杆4伸缩动作，伸缩杆4伸张能够带动推板移动将包裹由包裹放置槽内推出，伸缩杆收缩后复位。

实施例：

一种高效的多填装格分拣机器人，包括底座1，所述底座1的四个底角均设置第一滚轮14，所述底座1的底端中部设置两个驱动电机8，所述驱动电机8 上设置滚轮，用于驱动机器人行走，优选的，底座1在滚轮的前后两侧防碰撞传感器26。所述底座1的顶端设置包裹放置箱2，所述底座1内部为空腔，所述空腔的中部设置隔板15，所述隔板15将空腔分为上下两个容置空间，上下两个容置空间内均设置加强筋16。位于上方的容置空间内设置控制板18，控制板 18为IO控制板18，所述支撑板3上设置与包裹放置槽5数量、位置相适应的指示灯24，所述指示灯24与IO控制板18连接。位于下方的容置空间内设置控制器20、蓄电池21和AGV定位相机22，蓄电池21用于提供分拣机器人所需电量；所述底座的侧壁上设置用于为蓄电池21充电的充电口23，所述AGV定位相机22的摄像头朝向地面，底座的空腔底端设置与摄像头相配合的第一通孔。

所述包裹放置箱2内竖直设置支撑板3，所述支撑板3内部中空，所述支撑板3内纵向设置若干伸缩杆4，所述伸缩杆4为气动伸缩杆，位于上方的容置空间内设置方向控制阀19以及用于为伸缩杆4提供气源的气泵，所述控制器20 连接并控制驱动电机8和气泵17，通过驱动电机8控制分拣机器人行走、旋转，通过气泵17驱动伸缩杆4将包裹推出包裹放置槽5。所述支撑板3左侧和/或右侧若干横板25，上下相邻两横板25之间形成包裹放置槽5，所述包裹放置槽5 内设置推板6，所述推板6上设置读码器7，所述读码器7为射频读码器，所述支撑板3上设置与推板6相适应的滑槽，所述推板6通过滑槽伸入支撑板3与伸缩杆连接，所述推板6的运动方向与滚轮的运动方向垂直，能够防止由于分拣机器人的行走惯性导致包裹由包裹放置槽5内滑落。分拣机器人通过读码器7 自动检测处包裹的分拣口，不依赖实时WIFI网络，增加分拣机器人的运行稳定性，并且每个分拣机器人独立运行，其中一个分拣机器人出现故障不会影响包裹的分拣产线的运行。

Claims (3)

1.一种高效的多填装格分拣机器人，包括底座(1)，所述底座(1)的四个底角均设置第一滚轮(14)，所述底座(1)的底端中部设置两个驱动电机(8)，所述驱动电机(8)上设置第二滚轮(9)，其特征在于：所述底座(1)的顶端设置包裹放置箱(2)，所述底座(1)内部为空腔，所述空腔的中部设置隔板(15)，所述隔板(15)将空腔分为上下两个容置空间；

位于上方的容置空间内设置控制板(18)，位于下方的容置空间内设置控制器(20)、蓄电池(21)和AGV定位相机(22)，所述控制器(20)连接并控制驱动电机(8)、AGV定位相机(22)，所述底座(1)的侧壁上设置用于为蓄电池(21)充电的充电口(23)，所述AGV定位相机(22)的摄像头朝向地面，底座(1)的空腔底端设置与摄像头相配合的第一通孔；

所述包裹放置箱(2)内竖直设置支撑板(3)，所述支撑板(3)内部中空，所述支撑板(3)内纵向设置若干伸缩杆(4)，所述支撑板(3)左侧和/或右侧设置若干横板(25)，上下相邻两横板(25)之间形成包裹放置槽，所述包裹放置槽内设置推板(6)，所述推板(6)上设置读码器(7)，所述支撑板(3)上设置与推板(6)相适应的滑槽，所述推板(6)通过滑槽伸入支撑板(3)与伸缩杆(4)连接，所述推板(6)的运动方向与第二滚轮(9)的运动方向垂直。

2.根据权利要求1所述的一种高效的多填装格分拣机器人，其特征在于：所述底座(1)相对位于驱动电机(8)的两侧设置立柱(10)，所述驱动电机(8)与第二滚轮(9)之间设置竖板(11)，所述竖板(11)的两端分别与两个立柱(10)连接，所述竖板(11)上设置与输出轴相配合的安装孔，所述竖板(11)相对位于驱动电机的两侧设置竖杆(12)，所述竖杆(12)上套设弹簧(13)，所述隔板(15)上设置与竖杆(12)相配合的第二通孔。

3.根据权利要求1所述的一种高效的多填装格分拣机器人，其特征在于：所述伸缩杆(4)为气动伸缩杆，位于上方的容置空间内设置方向控制阀(19)以及用于为伸缩杆(4)提供气源的气泵(17)，所述控制器(20)连接并控制气泵(17)。