CN110844165A - 一种鸡蛋自动装盘码垛机器人 - Google Patents

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杨剑乐
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    • B65B23/00—Packaging fragile or shock-sensitive articles other than bottles; Unpacking eggs
    • B65B23/02—Packaging or unpacking eggs
    • B65B23/06—Arranging, feeding, or orientating the eggs to be packed; Removing eggs from trays or cartons
    • B65B23/08—Arranging, feeding, or orientating the eggs to be packed; Removing eggs from trays or cartons using grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本申请公开了一种鸡蛋自动装盘码垛机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括所述机器人本体后部的固定装置，前部右侧设置的码垛装置，以及码垛装置左侧设置的夹持移动装置，前部下方设置的存放装置，所述码垛装置与所述存放装置相连通；本鸡蛋自动装盘码垛机器人可以取代鸡蛋码盘工作人员的作用，既节约人力成本，也为后期装箱处理以及运输提供便捷。

Description

一种鸡蛋自动装盘码垛机器人
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，具体为一种鸡蛋自动装盘码垛机器人。
背景技术
随着自动化、智能化产业的发展，传统行业进行改革创新已经是当代趋势，目前国内大部分养鸡场仍然采用鸡蛋人工码盘的办法，该方法不仅耗时，而且效率非常低，人力成本高，针对这些问题，设计一款鸡蛋自动装盘码垛机器人代替人工是十分有必要的。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种鸡蛋自动装盘码垛机器人，以解决目前人工耗时费力的问题。
为了实现上述目的，本申请提供了一种鸡蛋自动装盘码垛机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括所述机器人本体后部的固定装置，前部右侧设置的码垛装置，以及码垛装置左侧设置的夹持移动装置，前部下方设置的存放装置，所述码垛装置与所述存放装置相连通；
所述固定装置包括固定底板，用于固定整个机器人本体；
所述码垛装置包括移动机构，隔离机构，挡板机构，内置斜坡机构以及摆放孔；
所述夹持移动装置包括平移机构，旋转机构，固定夹持机构，移动夹持机构；
所述存放装置包括可升降平台，鸡蛋摆放盘。
进一步地，所述移动机构包括固定于码垛装置内部的移动机构电机，与移动机构电机连接的滚珠丝杠，以及与滚珠丝杠配合的竖直固定杆。
进一步地，所述隔离机构包括固定于码垛装置内部的五块隔档板。
进一步地，所述挡板机构包括固定于码垛装置外部的挡板机构电机，与挡板机构电机连接的曲柄挡板结构。
进一步地，所述内置斜坡机构以及摆放孔包括具有一定倾斜角度的斜坡，以及在斜坡末端的六个可供鸡蛋通过的摆放孔。
进一步地，所述平移机构包括固定于底盘的平移机构电机，与平移机构电机连接的滚珠丝杠杆，以及置于滚珠丝杠杆上的平移平台。
进一步地，所述旋转机构包括固定于平移平台上的旋转机构电机，与旋转机构电机连接的竖直杆，以及与竖直杆固定的夹持平台。
进一步地，所述固定夹持机构包括固定于夹持平台上的夹持夹具，且该夹持夹具可根据鸡蛋摆盘的尺寸定制。
进一步地，所述移动夹持机构包括固定于角架上的移动夹持电机，与移动夹持电机连接的滚珠丝杠杆，以及置于滚珠丝杠杆上的夹持夹具。
进一步地，所述可升降平台包括固定于平台底部外壳的可升降平台电机，与可升降平台电机连接的连杆机构，以及固定于连杆机构上的上部平台。
进一步地，所述鸡蛋摆放盘用于鸡蛋码盘，其规格可根据市场现有规格使用。
本申请的有益效益是：通过本鸡蛋自动装盘码垛机器人，解决了目前鸡蛋码盘耗时耗力，效率低，人力成本高的问题；本鸡蛋自动装盘码垛机器人可以取代鸡蛋码盘工作人员的作用，既节约人力成本，也为后期装箱处理以及运输提供便捷。
附图说明
图1为本申请机器人整体结构示意图；
图2为本申请机器人码垛装置侧视结构示意图；
图3为本申请机器人码垛装置俯视结构示意图；
图4为本申请机器人夹持移动装置侧视结构示意图；
图5为本申请机器人夹持移动装置俯视结构示意图；
图6为本申请机器人存放装置结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本申请作进一步说明，以具体阐述本技术方案。
如图1至6所示，一种鸡蛋自动装盘码垛机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括所述机器人本体后部的固定装置1，前部右侧设置的码垛装置2，以及码垛装置左侧设置的夹持移动装置3，前部下方设置的存放装置4，所述码垛装置2与所述存放装置4相连通；
所述固定装置1包括固定底板11，用于固定整个机器人本体；
所述码垛装置2包括移动机构21，隔离机构22，挡板机构23，内置斜坡机构24以及摆放孔25，主要完成鸡蛋的码垛摆盘功能；
所述夹持移动装置3包括平移机构31，旋转机构32，固定夹持机构33，移动夹持机构34，主要完成鸡蛋空盘和鸡蛋满盘的搬运；
所述存放装置4包括可升降平台41，鸡蛋摆放盘42，主要完成鸡蛋盘的放置以及存储。
在一种较优的实施方式中，鸡蛋捡起后装入机器人码垛装置2内部，此时，鸡蛋沿着内置斜坡机构24滚动至隔离机构22分隔为六路，六路鸡蛋分别滚动到摆放孔25，通过摆放孔25码垛到鸡蛋摆放盘42，同时，挡板机构23放下，阻挡其他鸡蛋通过摆放孔25，至此完成横列鸡蛋的码垛，然后移动机构21运动，使码垛装置2整体后移一个鸡蛋位置距离，摆放孔25正对第二横列鸡蛋摆盘，此时，挡板机构23升起，鸡蛋到达摆放孔25，完成第二横列鸡蛋的码垛，重复整个过程，共完成五横列鸡蛋的码垛；一盘鸡蛋码垛完成后，夹持移动装置3开始工作，平移机构31向右移动，使固定夹持机构33与鸡蛋摆放盘42左侧接触固定，移动夹持机构34运动，使之与鸡蛋摆放盘42右侧接触固定，完成鸡蛋摆放盘42的夹持，然后可升降平台41下降一个鸡蛋盘高度，接着，平移机构31向右运动，到达右侧码垛装置下方，将鸡蛋摆放盘42放置，机器人再次开始鸡蛋码垛工作。
所述移动机构21包括固定于码垛装置2内部的移动机构电机211，与移动机构电机连接的滚珠丝杠212，以及与滚珠丝杠212配合的竖直固定杆213，移动机构电机211旋转，带动滚珠丝杠212前后运动，实现码垛装置的前后运动，完成横向多排鸡蛋的码垛。
所述隔离机构22包括固定于码垛装置2内部的五块隔档板221，五块隔挡板221将码垛装置2内部分为六块，配合鸡蛋盘的六个放置区域，完成同一横排六个鸡蛋的码垛。
所述挡板机构23包括固定于码垛装置2外部的挡板机构电机231，与挡板机构电机231连接的曲柄挡板结构232，挡板机构电机231运动，带动曲柄挡板结构232沿固定圆弧形运动，当已经有一个鸡蛋通过摆放孔22，曲柄挡板结构232放下阻挡后面鸡蛋进入摆放孔，放置同一位置有多个鸡蛋码垛，当横排鸡蛋都码垛完成，移动机构21移动到下一横排后，曲柄挡板结构232升起让鸡蛋通过，曲柄挡板结构232外部套设有海绵。
所述内置斜坡机构24以及摆放孔25包括具有一定倾斜角度的斜坡241，以及在斜坡末端的六个可供鸡蛋通过的摆放孔251和感知是否有鸡蛋通过的计数器252，具有一定倾斜角度的斜坡241实现鸡蛋滚动到摆放孔251，摆放孔251实现鸡蛋的码垛通过，计数器252判断是否有鸡蛋通过。
所述平移机构31包括固定于底盘的平移机构电机311，与平移机构电机311连接的滚珠丝杠杆312，以及置于滚珠丝杠杆312上的平移平台313，平移机构电机311旋转带动滚珠丝杠杆312运动，实现平移平台313的水平移动，从而带动夹持机构水平移动，完成码垛盘的移动，配合可升降平台41完成码垛盘的放置。
所述旋转机构32包括固定于平移平台313上的旋转机构电机321，与旋转机构电机321连接的竖直杆322，以及与竖直杆322固定的夹持平台323，旋转机构电机321旋转带动竖直杆322旋转，实现与竖直杆322固定的夹持平台323的旋转，完成鸡蛋摆放盘42在可升降平台41和地面平台之间的搬运。
所述固定夹持机构33包括固定于夹持平台323上的夹持夹具331，且该夹持夹具可根据鸡蛋摆盘的尺寸定制，夹持夹具331完成码垛盘左侧的夹持。
所述移动夹持机构34包括固定于角架上的移动夹持电机341，与移动夹持电机341连接的滚珠丝杠杆342，以及置于滚珠丝杠杆342上的夹持夹具343，移动夹持电机341运动，通过滚珠丝杠杆342实现夹持夹具343的移动，配合夹持夹具331完成码垛盘的夹持与放置。
所述可升降平台41包括固定于平台底部外壳的可升降平台电机411，与可升降平台电机411连接的连杆机构412，以及固定于连杆机构412上的上部平台413，可升降平台电机411运动，带动连杆机构412上下运动，配合夹持移动装置3完成鸡蛋盘层数的叠加放置。
所述鸡蛋摆放盘42用于码垛鸡蛋，其规格可根据市场现有规格使用。
本申请通过本鸡蛋自动装盘码垛机器人，解决了目前鸡蛋码盘耗时耗力，效率低，人力成本高的问题；本鸡蛋自动装盘码垛机器人可以取代鸡蛋码盘工作人员的作用，既节约人力成本，也为后期装箱处理以及运输提供便捷。

Claims (10)

1.一种鸡蛋自动装盘码垛机器人，其特征在于，包括机器人本体，所述机器人本体包括所述机器人本体后部的固定装置，前部右侧设置的码垛装置，以及码垛装置左侧设置的夹持移动装置，前部下方设置的存放装置，所述码垛装置与所述存放装置相连通；
所述固定装置包括固定底板，用于固定整个机器人本体；
所述码垛装置包括移动机构，隔离机构，挡板机构，内置斜坡机构以及摆放孔；
所述夹持移动装置包括平移机构，旋转机构，固定夹持机构，移动夹持机构；
所述存放装置包括可升降平台，鸡蛋摆放盘。
2.根据权利要求1所述的一种鸡蛋自动装盘码垛机器人，其特征在于，所述移动机构包括固定于码垛装置内部的移动机构电机，与移动机构电机连接的滚珠丝杠，以及与滚珠丝杠配合的竖直固定杆。
3.根据权利要求1所述的一种鸡蛋自动装盘码垛机器人，其特征在于，所述隔离机构包括固定于码垛装置内部的五块隔档板。
4.根据权利要求1所述的一种鸡蛋自动装盘码垛机器人，其特征在于，所述挡板机构包括固定于码垛装置外部的挡板机构电机，与挡板机构电机连接的曲柄挡板结构。
5.根据权利要求1所述的一种鸡蛋自动装盘码垛机器人，其特征在于，所述内置斜坡机构以及摆放孔包括具有一定倾斜角度的斜坡，以及在斜坡末端的六个可供鸡蛋通过的摆放孔。
6.根据权利要求1所述的一种鸡蛋自动装盘码垛机器人，其特征在于，所述平移机构包括固定于底盘的平移机构电机，与平移机构电机连接的滚珠丝杠杆，以及置于滚珠丝杠杆上的平移平台。
7.根据权利要求1所述的一种鸡蛋自动装盘码垛机器人，其特征在于，所述旋转机构包括固定于平移平台上的旋转机构电机，与旋转机构电机连接的竖直杆，以及与竖直杆固定的夹持平台。
8.根据权利要求1所述的一种鸡蛋自动装盘码垛机器人，其特征在于，所述固定夹持机构包括固定于夹持平台上的夹持夹具，且该夹持夹具可根据鸡蛋摆盘的尺寸定制。
9.根据权利要求1所述的一种鸡蛋自动装盘码垛机器人，其特征在于，所述移动夹持机构包括固定于角架上的移动夹持电机，与移动夹持电机连接的滚珠丝杠杆，以及置于滚珠丝杠杆上的夹持夹具。
10.根据权利要求1所述的一种鸡蛋自动装盘码垛机器人，其特征在于，所述可升降平台包括固定于平台底部外壳的可升降平台电机，与可升降平台电机连接的连杆机构，以及固定于连杆机构上的上部平台。
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