JP2001067124A

JP2001067124A - 無人搬送装置

Info

Publication number: JP2001067124A
Application number: JP23817399A
Authority: JP
Inventors: Koichi Oikawa; 浩一及川; Toru Kamata; 徹鎌田
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1999-08-25
Filing date: 1999-08-25
Publication date: 2001-03-16
Anticipated expiration: 2019-08-25
Also published as: JP4246325B2

Abstract

(57)【要約】【課題】誘導路を新たに設置する場合や誘導路のレイア
ウトを変更する場合に、搬送物の搬送に必要な情報を容
易に生成する。【解決手段】分岐点を有する誘導路で結ばれた複数のス
テーションと、前記ステーションで搬送物の受け渡しを
行う１台以上の自走車とを有する無人搬送装置におい
て、前記ステーション及び前記分岐点には標識が設置さ
れ、前記標識は、少なくとも前記ステーション又は前記
分岐点を特定すると共に、前記誘導路に沿って隣接する
他の標識を示すデータを有し、前記自走車は、前記搬送
物の搬送を行う前に、前記標識のデータに基づいて、前
記誘導路を自律走行し、１のステーションから他のステ
ーションへの走行経路を示す経路情報と１のステーショ
ンから他のステーションへの走行時間又は走行距離を示
す指標情報とを生成し、当該生成した前記経路情報及び
前記指標情報に基づいて前記搬送物の搬送を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は無人搬送装置に関
し、特に、荷積場所又は荷卸場所で搬送物の受け渡しを
行う自走車と、その自走車に搬送要求を割り当てる制御
手段とを有する無人搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】無人搬送装置は、工場や倉庫などの床面
に敷設された誘導路に沿って走行する自走車を有し、こ
の自走車を自律走行させることによって、荷積場所で供
給された部品、資材、完成品又は半完成品等を荷卸場所
に運搬する。

【０００３】このような無人搬送装置は、製造分野を含
む各種業種の様々な場所で使用されており、各種工程の
自動化と省力化に貢献している。なお、以下の説明にお
いて、部品、資材、完成品又は半完成品など搬送の対象
となる物を「搬送物」と総称する。

【０００４】従来の無人搬送装置として、例えば特開平
７−１１０７０９号公報に、予め自走車を手動で走行さ
せて走行地図を作成し、その走行地図に基づいて自走車
を自律走行させる無人搬送装置が記載されている。即
ち、この無人搬送装置においては、実際に搬送物の搬送
を行う前に自走車を手動走行モードで走行させ、自走車
が走行する領域内の壁や障害物の位置を計測して走行地
図を作成する。そして、この走行地図に基づいて自走車
を自律走行させ、搬送物の搬送を行わせるものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このように特開平７−
１１０７０９号公報に記載された無人搬送装置は、自走
車を自律走行させるための走行地図を作成する際に、操
作者が手動走行モードで自走車を走行させる必要があ
る。このため、自走車の外部から自走車をリアルタイム
で制御する装置、例えばモニタカメラやジョイスティッ
ク等からなる遠隔操縦装置が必要であり、無人搬送装置
の構成を複雑なものにしていた。

【０００６】その上、遠隔操縦の操作に慣れていない操
作者が、モニタカメラで周囲の状況を監視しながらジョ
イスティック等で自走車を制御することは極めて困難で
あり、走行領域が広い場合等には、走行地図を作成する
のに多大の時間を要していた。

【０００７】また、正確な走行地図を作成するには、壁
や障害物の位置データ等を１０ｍｓ程度のサンプリング
周期で取得する必要があり、取得した位置データ等を記
憶するのに非常に多くの記憶容量を有する記憶媒体が必
要になる。一方、記憶された壁や障害物の位置データ
は、広い範囲で走行地図を作成する場合や、走行面に凹
凸がある場合等には誤差が累積しやすく、正確な走行地
図を作成するのは困難であった。

【０００８】そこで、本発明の目的は、誘導路を新たに
設置する場合や誘導路のレイアウトを変更する場合に、
搬送物の搬送に必要な情報を容易に生成することができ
る無人搬送装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の一つの側面は、１台の自走車が全誘導路
上を自律走行し、その誘導路に設けられ標識の情報を逐
次取得する。その際に二つの標識のつながりも取得し、
それら標識間の移動時間又は距離を計測する。そして、
自律走行により得た情報により、走行経路である経路情
報と搬送要求の割り当ての判断に必要な指標情報を構築
する。更に、構築した経路情報と指標情報を他の自走車
に供給し、情報の共有化を図ることを特徴とする。

【００１０】本発明によれば、誘導路を新たに設置する
場合や誘導路のレイアウトを変更する場合に、搬送物の
搬送に必要な情報を容易に生成することができる。

【００１１】上記の目的を達成するために、本発明の別
の側面は、分岐点を有する誘導路で結ばれた複数のステ
ーションと、前記ステーションで搬送物の受け渡しを行
う１台以上の自走車とを有する無人搬送装置において、
前記ステーション及び前記分岐点には標識が設置され、
前記標識は、少なくとも前記ステーション又は前記分岐
点を特定すると共に、前記誘導路に沿って隣接する他の
標識を示すデータを有し、前記自走車は、前記搬送物の
搬送を行う前に、前記標識のデータに基づいて、前記誘
導路を自律走行し、１のステーションから他のステーシ
ョンへの走行経路を示す経路情報と１のステーションか
ら他のステーションへの走行時間又は走行距離を示す指
標情報とを生成し、当該生成した前記経路情報及び前記
指標情報に基づいて前記搬送物の搬送を行うことを特徴
とする。

【００１２】本発明によれば、誘導路に沿って標識を設
置して自走車を自律走行させることにより、走行経路及
び指標情報を生成することができる。従って、従来のよ
うに自走車を手動走行モードで走行させながら走行地図
を作成する必要がなく、誘導路を新たに設置する場合、
及び誘導路のレイアウトを変更する場合にも、搬送物の
搬送に必要な情報を容易に生成することができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態例を説明する。しかしながら、かかる実施の形
態例が、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

【００１４】図１は、本発明の実施の形態の無人搬送装
置が工場等に設置された場合のレイアウトを示す要部構
成図である。本実施の形態の無人搬送装置は、通信手段
４１によりステーション２１、２２、２３、２４と通信
し、通信手段４２により自走車３１と通信して自走車３
１の走行を制御する制御手段１１と、ステーション２
５、２６、２７、２８、２９と通信手段４３により通信
し、通信手段４４により自走車３２と通信して自走車３
２の走行を制御する制御手段１２とを有する。制御手段
１１と制御手段１２は、通信手段４６で制御データの授
受を行うことができ、自走車３１と自走車３２は、通信
手段４５または通信手段４２、４６、４４で走行データ
の授受を行うことができる。

【００１５】この場合、ステーション２１、２２、２
３、２４及び制御手段１１が属するグループを第１グル
ープ５１とし、ステーション２５、２６、２７、２８、
２９及び制御手段１２が属するグループを第２グループ
５２とするのは、制御領域をグループ化してシステムの
変更や改良を容易に行うと共に、異常やトラブルに柔軟
に対応できるようにするためである。

【００１６】なお、制御領域は、更に多くのグループに
分割することができ、逆に１つのグループに統合するこ
とも可能である。また、図１では自走車及び制御手段が
それぞれ２つの場合を示したが、自走車及び制御手段の
数はそれに限定されるものではない。

【００１７】自走車３１、３２は、ステーション２１〜
２９で搬送物の受け渡し等ができるように設置された誘
導路４、５、６に沿って走行し、誘導路４、５、６に
は、ステーション、分岐点、曲り角等の位置に標識１０
１〜１１０、２０１、３０１が設置される。

【００１８】なお、ここでは走行地図を作成する便宜
上、標識１０１から標識１１０まで標識が番号順に設置
されている誘導路を第１誘導路４とし、標識１０６から
分岐している誘導路を第２の誘導路５とし、標識１０９
から分岐している誘導路を第３の誘導路６とする。ま
た、ステーション２１〜２９は、予め例えば荷積場所、
荷卸場所又は自走車３１、３２のバッテリを充電する充
電場所として区別されており、自走車３１、３２は、搬
送要求がない場合に、充電場所とされたステーションで
待機するものとする。

【００１９】誘導路４、５、６は、例えば、床面に磁気
テープを貼り付けることにより構成され、自走車３１、
３２は、磁気テープの磁気を検出しながら磁気テープに
沿って走行する。また、標識１０１〜１１０、２０１、
３０１には、例えば、磁気的に位置情報等を書き込んだ
磁気円盤が使用され、誘導路４、５、６上のステーショ
ン、分岐点、曲り角等の床面に貼り付けられる。自走車
３１、３２は、標識１０１〜１１０、２０１、３０１の
上を通過する時に、標識１０１〜１１０、２０１、３０
１に書き込まれた位置情報等を読み出し、それぞれのス
テーションに移動することができる。

【００２０】図２は、本実施の形態の無人搬送装置に使
用される標識１０１〜１１０、２０１、３０１に書き込
まれるデータの例である。図２の示すように、標識１０
１〜１１０、２０１、３０１に書き込まれるデータとし
ては、例えば、その標識を唯一に特定する標識ＩＤと、
荷積場所、荷卸場所、充電場所、分岐点又は曲り角等を
区別する場所の種別データと、その場所が荷積場所、荷
卸場所又は充電場所の場合は対応するステーションの識
別子と、その標識が誘導路上で隣接する通りのＩＤと向
き等がある。

【００２１】例えば、標識１０１には、標識のＩＤが１
０１であることを示すデータと、この標識１０１が設置
された場所が荷積場所であり、対応するステーションの
識別子がＳＴ２１であることを示すデータと、自走車が
図面上方へ走行する場合にはステーション番号が１００
番台通りの昇順の方向の走行で、図面下方へ走行する場
合には通りがないこと、即ち行き止まりであることを示
すデータが書き込まれる。

【００２２】また、標識１０２には、標識のＩＤが１０
２であることを示すデータと、この標識１０２が設置さ
れた場所が荷卸場所であり、対応するステーションの識
別子がＳＴ２２であることを示すデータと、自走車が図
面上方へ走行する場合にはステーション番号が１００番
台通りの昇順の方向の走行であり、図面下方へ走行する
場合にはステーション番号が１００番台通りの降順の走
行であることを示すデータが書き込まれる。

【００２３】また、標識１０３には、この標識が曲り角
に設置されていることを示すデータと、自走車が右折す
ればステーション番号が１００番台通りの昇順の方向の
走行になり、後退すればステーション番号が１００番台
通りの降順の方向の走行になることを示すデータが書き
込まれる。

【００２４】他の標識にも同様のデータが書き込まれる
が、標識１０６には、この標識が分岐点に設置されてい
ることを示すデータと、自走車が図面右方へ走行すれば
ステーション番号が１００番台通りの昇順の方向の走行
になり、図面下方へ走行すればステーション番号が２０
０番台通りの昇順の方向の走行になり、図面左方へ走行
すればステーション番号が１００番台通りの降順の方向
の走行になることを示すデータが書き込まれる。

【００２５】図３は、本発明の実施の形態の無人搬送装
置において、実際に搬送物の搬送を行う前に実施される
各種情報生成の概略フローチャートである。このフロー
チャートにより、自走車の事前走行により走行地図を作
成し、次に、走行経路となる経路情報を生成し、更に、
複数の自走車がある場合にどの自走車に搬送要求を依頼
するかの判断指標となる指標情報を生成する手順につい
て説明する。

【００２６】本実施の形態の無人搬送装置では、まず自
走車を走行させる工場等の床面に磁気テープを貼り付け
て誘導路を構成した後、誘導路におけるステーション、
分岐点又は曲り角等の場所に標識を設置する（Ｓ１）。

【００２７】次に、１台の自走車を誘導路に沿って事前
走行させる（Ｓ２）。これは、自走車が実際に搬送物を
搬送する前に、標識に書き込まれたデータを読み出し、
自走車が搬送物を搬送する際に必要な走行地図を作成す
るためである。なお、この事前走行において、自走車は
後述するフローチャートに従って誘導路を自律走行し、
標識に書き込まれたデータと共に、隣接する標識間の走
行時間又は走行距離のデータを取得する。

【００２８】次に、自走車は、作成した走行地図に基づ
いて、荷積場所から荷卸場所、荷卸場所から荷積場所及
び充電場所から荷積場所等への経路を示す経路情報と、
自走車が上記の荷積場所から荷卸場所等への経路を走行
する場合の時間又は距離を示す指標情報を生成する（Ｓ
３）。この指標情報は、前述のように、複数の自走車が
ある場合に、どの自走車に搬送要求を依頼すれば、最も
早く搬送要求を処理できるかの判断指標になる。

【００２９】次に、経路情報及び指標情報を生成した自
走車は、無人搬送装置内に他の自走車があるか否かを判
断し（Ｓ４）、経路情報及び指標情報を生成していない
他の自走車がある場合（Ｙｅｓ）は、その自走車に経路
情報及び指標情報を送信する（Ｓ５）。

【００３０】このように本実施の形態の無人搬送装置
は、誘導路に沿って標識を設置して自走車を自律走行さ
せることにより、走行地図と走行経路及び指標情報を生
成でき、その情報を他の自走車と共有することができ
る。従って、従来のように自走車を手動走行モードで走
行させながら走行地図を作成する必要がなく、誘導路を
新たに設置する場合、及び誘導路のレイアウトを変更す
る場合にも、搬送物の搬送に必要な情報を容易に生成す
ることができる。

【００３１】図４は、図３のステップＳ２に示した自走
車の事前走行における詳細フローチャートである。図４
の自走車の事前走行のフローチャートについて、図１に
示した誘導路のレイアウトに則して説明する。

【００３２】複数の自走車のうちの１台、例えば自走車
３１は、事前走行において誘導路に沿って自律走行する
ようにプログラムされており、例えば図１の標識１０１
の位置に置かれると、第１誘導路４を標識の番号順に自
律走行する（Ｓ１１）。自走車３１は、自律走行時に第
１誘導路４に設置されたすべての標識１０１〜１１０を
検出し（Ｓ１２）、それらの標識１０１〜１１０に書き
込まれているデータを読み出し（Ｓ１３）、読み出しだ
データを自走車３１内の記憶装置に記憶する（Ｓ１
４）。

【００３３】次に、第１誘導路４のすべての経路を走行
し終わったかを否かを判断し（Ｓ１５）、すべての経路
を走行し終わっている場合（Ｙｅｓ）は、第１誘導路４
に走行していない他の誘導路に接続された分岐点がある
か否かを判断する（Ｓ１６）。

【００３４】図１のレイアウトの場合、第１誘導路４に
は、走行していない第２誘導路５に接続された分岐点１
０６が有る（Ｙｅｓ）ので、自走車３１は分岐点１０６
に移動する（Ｓ１７）。そして、自走車３１は第２誘導
路５に進入し（Ｓ１８）、ステップＳ１１からステップ
Ｓ１５において、第２誘導路５に設置されたすべての標
識２０１に書き込まれたデータを読み出す。

【００３５】同様に、ステップＳ１５において第２誘導
路５の走行が終わった場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１
６〜Ｓ１８において第３誘導路６に進入し、第３誘導路
６に設置されたすべての標識３０１に書き込まれたデー
タを読み出す。

【００３６】このように、本実施の形態の無人搬送装置
は、実際に搬送物を搬送する前の事前走行において、自
走車３１は誘導路４、５、６上をくまなく自律走行し、
すべての標識１０１〜１１０、２０１、３０１に書き込
まれているデータと、隣接する標識のつながり及び隣接
する標識間の移動に要した時間のデータを取得する。も
ちろん、隣接する標識間の距離のデータを取得してもよ
い。従って、従来のように、自走車を手動走行させて走
行地図を作成する手間を省くことができ、誘導路を新た
に設置する場合、及び誘導路のレイアウトを変更する場
合に、搬送物の搬送に必要な情報を容易に生成すること
ができる。

【００３７】図５は、図１に示した誘導路のレイアウト
において、自走車の事前走行により取得した標識間のつ
ながりと移動時間のデータの例である。ここでは、隣接
する標識間の経路を「線分」と呼び、その線分に識別子
を付ける。例えば、線分４０１は、標識１０１と標識１
０２の間の経路であり、自走車が線分４０１を移動する
時間が２０秒であることを示す。

【００３８】標識と線分のデータを取得した自走車は、
次に、あるステーションから他のステーションへの経路
情報を生成する。図６は、標識と線分のデータから経路
情報を生成する場合の詳細フローチャートであり、図３
のステップＳ３に対応する。図６のフローチャートを図
１に示した誘導路のレイアウトに則して説明する。な
お、ここでは誘導路において閉じた経路はないものとす
る。

【００３９】あるステーションから他のステーションへ
の経路には、荷積場所から荷卸場所への経路、荷卸場所
から荷積場所への経路、充電場所から荷積場所への経路
等の組み合わせがあるが、まず、生成すべき全経路の生
成が終わっていないことを確認する（Ｓ２１）。生成さ
れていない経路があれば（Ｎｏ）、生成すべき経路のス
テーションを始点と終点に設定し（Ｓ２２）、始点と終
点のステーションに設置された標識ＩＤを端点に設定す
る（Ｓ２３）。

【００４０】例えば、ステーション２４を始点としステ
ーション２８を終点とする場合は、標識１０５を始点と
し標識３０１を終点として設定する。また、誘導路上の
すべての標識と線分のデータに経路生成の際に確認され
たかどうかを示すフラグを設け、そのすべてのフラグを
「未確認」とする。

【００４１】次に、始点を端点とする線分があるか否か
を判断し（Ｓ２４）、ある場合（Ｙｅｓ）はステップＳ
２５に移行する。例えば、図１において始点１０５を端
点とする線分は線分４０４と線分４０５であるが、ここ
では例えば線分４０４を選び、線分４０４のデータのフ
ラグを「確認済」に設定する。

【００４２】次に、線分４０４の別の端点１０４を求
め、それが求める経路の終点でないかを判断する（Ｓ２
５）。この場合は端点１０４は求める経路の終点ではな
いので（Ｎｏ）、ステップＳ２６に移行し端点１０４を
新たな端点に設定する。そして、ステップＳ２４におい
て、新たな端点１０４を含む線分４０３を選択する。

【００４３】以下、ステップＳ２４〜Ｓ２６のループに
おいて、線分４０２、４０１が選択されるが、ステップ
Ｓ２４において、線分４０１の端点１０１には別の線分
がない（Ｎｏ）。従って、ステップＳ２８に移行し、こ
れまでのステップにおいて選択されなかった「未確認」
の線分があるか否かを判断する。

【００４４】図１の場合は、１回目のステップＳ２４に
おいて選択しなかった線分４０５がある（Ｙｅｓ）の
で、ステップＳ２９に移行し線分４０５の端点１０６を
設定する。そして、ステップＳ２４において端点１０６
を含む線分があるか否かが判断される。

【００４５】この場合、端点１０６を含む線分には線分
４０６と線分４１０があるが、線分４１０を選択した場
合は上記と同様に端点１０６に戻るので、線分４０６を
選択し、ステップＳ２４〜Ｓ２６のループにおいて、線
分４０６、４０７、４０８が選択される。

【００４６】同様に、ステップＳ２４において端点１０
９を含む線分があるか否かが判断される。ここで、端点
１０９を含む線分には線分４０９と線分４１１がある
が、線分４０９を選択した場合は上記と同様に端点１０
９に戻るので、線分４１１を選択する。

【００４７】この場合は、ステップＳ２５において、線
分４１１の別の端点１１１が終点である（Ｙｅｓ）の
で、ステーション２４からステーション２８への経路の
データを保存し（Ｓ２７）、ステップＳ２１に戻る。

【００４８】なお、経路生成の途中で不要となった端点
と線分のデータは経路データから除く。このようにして
得られた始点と終点を結ぶことができる端点と線分が、
求めるべき経路データである。このようにして構成した
ステーション２４からステーション２８への経路データ
は下記のようになる。

【００４９】始点１０５−線分４０５−端点１０６−線
分４０６−端点１０７−線分４０７−端点１０８−線分
４０８−端点１０９−線分４１１−終点１１１なお、始
点まで戻っても「未確認」の線分がない場合は、自走車
の事前走行において標識のデータを読み誤ったか、標識
に誤ったＩＤを付けた場合であり、現情報ではその経路
を構成することができない。そこで、ステップＳ２８に
おいて別の線分がない場合（Ｎｏ）はステップＳ３０に
移行し、その経路を構成できなかったことを自走車に備
えられた表示装置に表示させたり、自走車に音源が備わ
っている場合は音を用いて利用者に通知する。また、ど
の経路が構成できなかったかを利用者に通知してもよ
い。

【００５０】図７は、上記のようにステーション２４
（始点１０５）からステーション２８（終点３０１）ま
での経路生成の過程を示す概念図である。このように本
実施の形態の無人搬送装置の経路データは、端点と線分
のデータから構成されている。破線は、経路生成の過程
で最初に始点１０５から端点１０１までの経路を構成し
たが、端点１０１で未確認の線分が見つけられなかった
ので（図６のステップＳ２４）、始点１０５まで戻り、
別の線分４０５を基に終点３０１までの経路を生成した
ことを示している。もちろん、経路の生成方法はこの方
法に限定するものではない。

【００５１】図８は、本実施の形態の無人搬送装置にお
いて生成された経路情報と指標情報の例である。図８で
は、自走車が走行する経路として、荷積場所から荷卸場
所、荷卸場所から荷積場所及び充電場所から荷積場所の
３種類を想定している。それぞれの経路は、ステーショ
ンＩＤの組み合わせ、及び端点ＩＤと線分ＩＤの組み合
わせで表され、指標情報として、それぞれの経路の移動
に要する移動時間が用いられる。これらの経路情報と指
標情報が、自走車の事前走行により生成され、他の自走
車に通信されることにより、他の自走車と共有される。

【００５２】このように始点から終点までの経路情報が
生成されれば、自走車は標識のデータを検出しながら自
律走行を行うことができるが、複雑に分岐した経路を移
動する場合には、上記の経路データから端点又は分岐点
を移動順に取り出し、取り出した端点又は分岐点を適宜
目標点に設定して移動することもできる。ここで、図９
により、ステーション２４からステーション２８への移
動時における目標点の設定について説明する。

【００５３】今、自走車３１がステーション２４で荷物
を積載したとすると、最初の目標点として分岐点１０６
を設定する。そして、分岐点１０６を通過したら、次の
目標点として分岐点１０９を設定し、分岐点１０９を通
過したら、終点３０１を目標点に設定する。

【００５４】このようにすれば、単に通過するだけの標
識のデータを経路データと比較する必要がなく、２点鎖
線で示した始点１０５、分岐点１０６、１０９及び終点
３０１のデータだけを経路データと比較すればよいの
で、自走車３１のデータ処理の負担を軽くすることがで
きる。

【００５５】一方、制御手段１１、１２が複数の自走車
３１、３２に効率よく搬送要求を割り当てる際には、そ
の搬送要求を割り当てる判断基準が必要である。本実施
の形態の無人搬送装置では、この判断基準に前述の指標
情報を利用する。

【００５６】例えば、新たな搬送要求が生じた場合、制
御手段１１、１２は、それぞれの自走車から、各自走車
が新たな搬送要求の依頼を受けた場合に、その処理を完
了させるまでの時間を回答させる。これには、各自走車
３１、３２から、既に依頼を受けている搬送要求の処理
時間と新たな搬送要求の処理時間とを加算した時間を回
答させればよい。この場合、制御手段１１、１２は、新
たな搬送要求を最も早く処理できる自走車に依頼し、搬
送効率を向上させる。

【００５７】なお、本発明の保護範囲は、上記の実施の
形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明と
その均等物に及ぶものである。

【００５８】

【発明の効果】以上、本発明によれば、誘導路に沿って
標識を設置して自走車を自律走行させることにより、走
行経路及び指標情報を生成し、その情報を他の自走車と
共有することができる。従って、従来のように自走車を
手動走行モードで走行させながら走行地図を作成する必
要がなく、誘導路を新たに設置する場合、及び誘導路の
レイアウトを変更する場合にも、搬送物の搬送に必要な
情報を容易に生成することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の無人搬送装置の要部構成
図である。

【図２】標識に書き込まれたデータの例である。

【図３】本発明の実施の形態における情報生成のフロー
チャートである。

【図４】本発明の実施の形態における自走車の事前走行
のフローチャートである。

【図５】標識間のつながりと移動時間データの例であ
る。

【図６】本発明の実施の形態において経路情報を構成す
るフローチャートである。

【図７】本発明の実施の形態において経路情報を構成す
る場合の概念図である。

【図８】本発明の実施の形態における経路情報と指標情
報の例である。

【図９】移動時の目標点の設定の説明図である。

【符号の説明】

４第１誘導路５第２誘導路６第３誘導路１１、１２制御手段２１〜２９ステーション３１、３２自走車４１〜４６通信手段１０１〜１１０、２０１、３０１標識４０１〜４１１線分

フロントページの続きＦターム(参考） 5H301 AA02 AA10 BB05 CC03 CC06 DD01 DD05 DD17 EE04 FF04 FF15 FF21 GG11 KK01 KK02 KK03 KK08 KK19

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】分岐点を有する誘導路で結ばれた複数のス
テーションと、前記ステーションで搬送物の受け渡しを
行う１台以上の自走車とを有する無人搬送装置におい
て、前記ステーション及び前記分岐点には標識が設置され、
前記標識は、少なくとも前記ステーション又は前記分岐
点を特定すると共に、前記誘導路に沿って隣接する他の
標識を示すデータを有し、前記自走車は、前記搬送物の搬送を行う前に、前記標識のデータに基づ
いて、前記誘導路を自律走行し、１のステーションから
他のステーションへの走行経路を示す経路情報と１のス
テーションから他のステーションへの走行時間又は走行
距離を示す指標情報とを生成し、当該生成した前記経路情報及び前記指標情報に基づいて
前記搬送物の搬送を行うことを特徴とする無人搬送装
置。
【請求項２】請求項１において、前記自走車が生成した前記経路情報及び前記指標情報
を、他の自走車と共有することを特徴とする無人搬送装
置。