KR20200072140A

KR20200072140A - 교차로에서의 주행을 제어하는 교차로 컨트롤러 및 이를 구비하는 이송 시스템

Info

Publication number: KR20200072140A
Application number: KR1020180159972A
Authority: KR
Inventors: 지근희; 김영섭; 홍원표
Original assignee: 주식회사 에스에프에이
Priority date: 2018-12-12
Filing date: 2018-12-12
Publication date: 2020-06-22
Also published as: KR102153050B1

Abstract

교차로에서의 주행을 제어하는 교차로 컨트롤러 및 이를 구비하는 이송 시스템이 개시된다. 본 발명의 이송 시스템은 주행 경로 상에 설치되는 복수의 바코드들, 상기 주행 경로를 이동하면서 상기 복수의 바코드들 중 적어도 하나를 읽고, 읽은 정보에 따라 통신 영역을 식별하고, 제1 및 제2 통신 방식 중 식별된 통신 영역에 상응하는 통신 방식으로 교차로 컨트롤러와 통신하는 이송 차량, 교차로 영역에 설치되며, 이송 차량 또는 물체의 유무를 감지하여 상기 교차로 컨트롤러로 전송하는 감지 센서, 상기 제1 통신 방식 또는 제2 통신 방식으로 상기 이송차량과 통신하며, 상기 이송차량의 교차로 진입을 제어하는 교차로 컨트롤러, 및 상기 이송 차량과 상기 교차로 컨트롤러 간의 적외선 통신을 가능하게 하는 적외선 통신 센서를 포함한다.

Description

교차로에서의 주행을 제어하는 교차로 컨트롤러 및 이를 구비하는 이송 시스템{A Junction Controller For Controlling Travel in Junction and A Transportation System Having The Same}

본 발명은, 이송 차량, 교차로 컨트롤러 및 이를 구비하는 이송 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 교차로에서의 주행을 제어하는 교차로 컨트롤러 및 이를 구비하는 이송 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 기판이라 함은, 플라즈마 디스플레이(PDP, Plasma Display Panel), 액정디스플레이(LCD, Liquid Crystal Display) 및 유기EL(OLED, Organic Light Emitting Diodes)과 같은 평판표시소자(FPD, Flat Panel Display), 반도체용 웨이퍼(wafer), 포토 마스크용 글라스(glass), 박판 글라스(Thin glass) 등을 가리킨다.

반도체, 자동차 부품 등과 같은 제품의 제조 공정은 일련의 처리 공정, 예를 들어 노광, 현상, 에칭, 스트립, 린스, 세정 등의 공정들이 순차적으로 진행됨으로써 이루어진다. 이러한 공정들 또는 이들 공정 내의 각 공정들이 순차적으로 진행될 수 있도록 각 공정들을 연결하는 라인(line) 간에는 전 공정으로부터 물품(예컨대, 반도체 기판)을 전달받아, 후공정으로 이송하기 위한 자동(혹은 무인) 이송 시스템이 필요하다.

무인 이송 시스템의 대표적인 예로서 OHT(overhead transfer or Overhead Hoist Transport) 시스템이 있다. 통상적으로, OHT 시스템은 천장에 다수의 선로들을 설치하고, 이 선로를 따라 이동하는 다수의 이송차량(이하, OHT 차량 혹은 차량이라 함)을 구비한다.

통상적으로, 각 선로가 교차하는 교차로(정션: JUNCTION)에는 해당 교차로에서의 OHT 차량의 진입을 제어하기 위한 정션 컨트롤러가 설치되며, 각 선로에는 OHT 차량을 감지하기 위한 센서가 일정 간격을 두고 복수 개 설치된다.

정션 컨트롤러는 와이파이 통신, 적외선(IR) 통신, 무선(RF) 통신 등과 같은 통신 모듈을 통해 선로에 설치된 센서와 신호를 송수신함으로써 해당 선로에 진입하는 OHT 차량을 인지하고, OHT 차량의 교차로 진입 및 통과 여부를 제어한다.

IR 통신은 IR 특성상 반사체가 없는 경우에는 IR 센서와 IR 센서가 마주 볼 경우에만 통신이 가능하다. 따라서, IR 통신의 경우, 교차로나 교차로 인근 지역에서 통신이 되지 않는 불통 지역이 발생한다. 따라서 어떤 이유로 OHT 차량이 정션 중간에 있을 경우 정션 컨트롤러와 OHT 차량 간의 IR 통신이 불가능하여, 정션 컨트롤러로 통과 요청도 할 수 없고 허가 신호도 받을 수 없게 되는 문제가 발생한다.

RF 통신의 경우, 서버와 클라이언트 간 연결(CONNECTION)이라는 프로세스를 우선 거친 후에 통신이 가능한데 달리는 차량에서 연결시도를 하기 때문에 연결 이 실패할 경우도 있다. 이때 교차로에서 정체가 발생한다.

대한민국 공개특허 10-2017-0091435(공개일자 2017년08월09일)

본 발명이 이루고자 하는 기술적인 과제는 둘 이상의 통신 방식을 사용하여 이송 차량과 통신함으로써 불통 지역을 감소 또는 해소하여 이송 차량의 교차로 진입을 효율적으로 제어하는 교차로 컨트롤러 및 이를 구비하는 이송 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명이 이루고자 하는 다른 기술적인 과제는 이송 장치와의 원활한 통신으로 응답속도를 향상시켜 교차로에서의 정체를 방지하는 교차로 컨트롤러 및 및 이를 구비하는 이송 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 주행 경로 상에 설치되는 복수의 바코드들; 상기 주행 경로를 이동하면서 상기 복수의 바코드들 중 적어도 하나를 읽고, 읽은 정보에 따라 통신 영역을 식별하고, 제1 및 제2 통신 방식 중 식별된 통신 영역에 상응하는 통신 방식으로 교차로 컨트롤러와 통신하는 이송 차량; 교차로에 설치되며, 이송 차량 또는 물체의 유무를 감지하여 상기 교차로 컨트롤러로 전송하는 감지 센서; 상기 제1 통신 방식 또는 제2 통신 방식으로 상기 이송 차량과 통신하며, 상기 이송 차량의 교차로 진입을 제어하는 교차로 컨트롤러; 및 상기 이송 차량으로 적외선(IR)을 방사하는 송신부와 상기 이송차량으로부터의 적외선을 수신하는 수신부를 포함하여, 상기 이송 차량과 상기 교차로 컨트롤러 간의 적외선 통신을 가능하게 하는 적외선 통신 센서를 포함하는 이송 시스템이 제공된다.

실시예에 따라, 상기 교차로 컨트롤러는, 상기 적외선 통신 센서와 연결되는 적외선 통신 포트; 상기 감지 센서와 연결되는 센서 입력 포트; 상기 블루투스 통신 방식으로 상기 이송 차량과 통신하는 블루투스 통신부; 및 와이파이(WIFI) 통신을 이용하여, 교차로의 상태 또는 현황을 중앙관제시스템으로 전송하는 와이파이 통신부를 포함한다.

실시예에 따라, 상기 이송 차량은 상기 바코드를 읽는 바코드 리더; 바코드 정보를 저장하는 저장부; 상기 적외선 통신 센서와 적외선 통신하는 적외선 통신부; 및 상기 블루투스 통신 방식으로 상기 교차로 컨트롤러와 통신하는 블루투스 통신부를 포함하며, 상기 바코드 정보는 적외선 통신 가능 영역 또는 적외선 통신 불가 영역을 나타낸다.

실시예에 따라, 상기 제1 통신 방식은 적외선 통신 방식이고, 상기 제2 통신 방식은 블루투스 통신 방식이며, 상기 이송 차량은 상기 식별된 통신 영역이 상기 적외선 통신 가능 영역인 경우, 상기 제1 통신 방식으로 상기 교차로 컨트롤러와 통신하고, 상기 식별된 통신 영역이 적외선 통신 불가 영역인 경우, 상기 제2 통신 방식으로 상기 교차로 컨트롤러와 통신한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 교차로의 제1 진입로에 설치된 제1 적외선통신 센서와 연결되는 제1 적외선 통신 포트; 상기 교차로의 제2 진입로에 설치된 제2 적외선 통신 센서와 연결되는 제2 적외선 통신 포트; 상기 교차로에 설치된 감지 센서로부터 이송 차량 또는 물체의 감지 신호를 수신하는 센서 입력 포트; 및 블루투스 통신 방식으로 이송 차량과 통신하는 블루투스 통신부를 포함하고, 상기 이송 차량으로부터의 진입 허가 요청 신호를 수신하면, 일정한 조건에 부합하는지를 판단하여 상기 이송 차량으로 진입 허가 신호를 보내는 교차로 컨트롤러가 제공된다.

실시예에 따라, 상기 교차로 컨트롤러는 상기 제1 적외선 통신 센서를 통해 제1 이송 차량으로부터 진입 허가 요청 신호가 수신된 경우, 상기 감지 센서로부터의 상기 감지 신호가 감지된 이송 차량 또는 물체가 없음을 나타내고, 상기 제2 적외선 통신 센서를 통한 진입 허가 요청 신호가 없는 경우에, 상기 제1 적외선 통신 센서를 통해 상기 제1 이송 차량으로 진입 허가 신호를 보낸다.

실시예에 따라, 상기 교차로 컨트롤러는 상기 제1 진입로에 설치된 제1 신호등과 연결되는 제1 신호등 포트; 및 상기 제2 진입로에 설치된 제2 신호등과 연결되는 제2 신호등 포트를 더 포함하고, 상기 제1 적외선 통신 센서를 통해 상기 제1 이송 차량으로 진입 허가 신호를 보낸 경우, 상기 제1 신호등은 녹색 점멸 신호를 발생하도록 제어하고, 상기 제2 신호등은 적색등을 켜도록 제어한다.

실시예에 따라, 상기 교차로 컨트롤러는 프로그램 변경 없이 상기 교차로의 타입을 설정하기 위한 설정부를 더 포함한다.

실시예에 따라, 상기 교차로 컨트롤러는 중앙관제시스템으로부터 긴급 배송 물품을 이송하기 위한 긴급 이송 차량 발생을 통보 받으면, 긴급 이송 모드로 진입하여, 상기 긴급 이송 차량이 다른 이송 차량에 우선하여 상기 교차로를 통과하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 통신 방식으로 교차로 컨트롤러와 통신하는 제1 통신부; 상기 제1 통신 방식과 다른 제2 통신 방식으로 상기 교차로 컨트롤러와 통신하기 위한 제2 통신부; 및 바코드 리더기를 포함하고, 주행 경로를 이동하면서, 상기 바코드 리더기를 이용하여 상기 주행 경로 상에 설치된 복수의 바코드들 중 적어도 하나를 읽고, 읽은 정보에 따라 통신 영역을 식별하고, 상기 제1 및 제2 통신 방식 중 식별된 통신 영역에 상응하는 통신 방식으로 상기 교차로 컨트롤러와 통신하는 이송 차량이 제공된다.

상기 제1 통신 방식은 적외선 통신 방식이고, 상기 제2 통신 방식은 블루투스 통신 방식이다.

실시예에 따라, 상기 이송 차량은 적외선 통신 가능 영역 또는 적외선 통신 불가 영역을 나타내기 위한 바코드 정보를 저장하는 저장부를 더 포함하고, 상기 식별된 통신 영역이 상기 적외선 통신 가능 영역인 경우, 상기 제1 통신 방식으로 상기 교차로 컨트롤러와 통신하고, 상기 식별된 통신 영역이 적외선 통신 불가 영역인 경우, 상기 제2 통신 방식으로 상기 교차로 컨트롤러와 통신한다.

본 발명의 실시예에 따르면, 둘 이상의 통신 방식을 사용하여 이송 차량과 통신함으로써 불통 지역을 감소 또는 해소하여 이송 차량의 교차로 진입을 효율적으로 제어할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 적외선(IR) 통신이 불가능한 영역에서는 다른 통신 방식(예컨대, 블루투스 통신 방식)으로 통신함으로써, 이송차량과 교차로 컨트롤러간 원활한 통신이 가능하며, 또한, 통신이 불가능한 영역도 줄어든다. 또한, 본 발명의 실시예에 따르면, IR 통신 가능 영역 및 IR 통신 불가능 영역을 자동으로 파악하여, 그에 맞게 통신 방식을 자동 전환함으로써 이송차량과 교차로 컨트롤러 간 원활한 통신이 이루어진다. 따라서, 교차로 컨트롤러와 이송 장치와의 원활한 통신으로 응답속도를 향상시켜 교차로에서의 정체를 방지할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, IR 통신 방식만 시용 시 제조 라인 내에 사용할 수 없는 영역(불통 영역)이 생기는데, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 영역에서도 통신이 가능하므로, 이적재 포트의 배치의 효율성이 높아지며, 따라서, 제조공장의 효율이 높아진다.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 교통 신호등을 이용하여 상황에 따라 점등 및 점멸함으로써, 교차로의 상황을 직관적으로 파악할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 컨트롤러의 구성 블락도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 차량의 구성 블록도이다.
도 4는 교차로의 일 예를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등 및 적외선 통신 센서를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 컨트롤러의 배치 모습을 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 컨트롤러의 포트 구성을 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 적외선 통신 불가 영역을 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 위치 바코드의 설치 예를 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 통신 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 긴급 배송 물품 발생시의 배송 방법을 설명하기 위한 도면이다.

본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 형태들로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예들에 한정되지 않는다.

본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.

제1 또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1구성요소는 제2구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2구성요소는 제1구성요소로도 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

도면들에 있어서, 층 및 영역들의 두께는 명확성을 기하기 위하여 과장된 것이다. 층이 다른 층 또는 기판 "상"에 있다고 언급되거나, 층이 다른 층 또는 기판과 결합 또는 접착된다고 언급되는 경우에, 그것은 다른 층 또는 기판상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제3의 층이 개재될 수도 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.

상단, 하단, 상면, 하면, 전면, 후면, 또는 상부, 하부 등의 용어는 구성요소에 있어 상대적인 위치를 구별하기 위해 사용되는 것이다. 예를 들어, 편의상 도면상의 위쪽을 상부, 도면상의 아래쪽을 하부로 명명하는 경우, 실제에 있어서는 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 상부는 하부로 명명될 수 있고, 하부는 상부로 명명될 수 있다. 또한, 도면의 구성요소는 반드시 축척에 따라 그려진 것은 아니고, 예컨대, 본 발명의 이해를 돕기 위해 도면의 일부 구성요소의 크기는 다른 구성요소에 비해 과장될 수 있다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 시스템(10)을 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 컨트롤러(100)의 구성 블락도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 차량(110)의 구성 블록도이다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 이송 시스템(10)은 교차로 컨트롤러(100), 이송 차량(110), 교차로 신호등(130), 적외선(IR: 　infrared　ray) 통신 센서(140) 및 감지 센서(150)를 포함한다.

교차로 컨트롤러(100)는 CPU(101), 디스플레이(102), 설정부(103), 통신부(104, 105), 및 입출력부(106)를 포함한다.

CPU(101)는 교차로 컨트롤러(100)의 전반적인 동작을 제어한다.

디스플레이(102)는 교차로 컨트롤러(100)의 상태나 동작 모드를 나타낼 수 있다. 설정부(103)는 교차로 컨트롤러(100)의 동작 모드 또는 교차로의 유형을 설정하기 위한 것으로, 실시예에 따라, 스위치나 버튼으로 구현될 수 있다. 예컨대, 교차로의 유형(TYPE)이 둘 이상의 유형 중 하나에 속하면, 설정부(103)는 교차로 컨트롤러(100)가 담당하는 교차로의 유형을 딥(DIP) 스위치 등을 이용하여 설정할 수 있다. 이에 따라, 관리자는 설정부(103)(예컨대, 딥 스위치)를 이용해 다양한 유형의 교차로를 프로그램 변경 없이 모드 설정 만으로 설정 또는 변경할 수 있다.

통신부(104, 105)는 이송차량(110)의 주행제어장치(120) 및 중앙관제시스템(OCS)(160)과 통신하기 위한 모듈로서, 둘 이상의 서로 다른 통신 방식을 이용하여 통신한다. 일 실시예에서, 통신부(104, 105)는 와이파이(WIFI) 통신부(104) 및 블루투스 통신부(105)를 포함한다.

와이파이(WIFI)통신부(104)는 WIFI 통신을 통해 교차로의 상태를 중앙관제시스템(OCS)(160)로 전송하고, 교통신호 정책을 OCS(160)로부터 수신할 수 있다.

블루투스 통신부(105)는 IR 통신이 불가능한 위치에 있는 이송 차량(110)과 블루투스 통신으로 통신한다.

CPU(101)는 OCS(160)로부터 수신한 교통신호 정책에 따라, 교차로 컨트롤러(100)를 운용할 수 있다.

입출력부(106)는 외부 장치와 연결되는 복수의 포트들(ports)을 포함한다.

도 2의 실시예에서, 입출력부(106)는 전원 포트(P1), 직외선(IR) 통신 포트(P2), 신호등 통신 포트(P3), 씨리얼 통신 포트(P4) 및 센서 입력 포트(P5)를 포함한다.

전원 포트(P1)는 전원이 입력되는 포트이다. 일 실시예에서, 전원은 무선 전원 공급장치를 사용하고 OCS(160)와는 무선망을 사용하므로 케이블 포설이 필요 없다.

IR 통신 포트(P2)는 IR 통신 센서(140)와 연결되는 포트이고, 신호등 통신 포트(P3)는 교차로 신호등(130)과 연결되는 포트이며, 센서 입력 포트(P5)는 감지 센서(150)와 연결되는 포트이다. 씨리얼 통신 포트(P4)는 씨리얼 통신 케이블이 연결되는 포트이다.

IR 통신 포트(P2), 신호등 통신 포트(P3), 씨리얼 통신 포트(P4) 및 센서 입력 포트(P5)는 각각 둘 이상이 구비될 수 있다.

일 실시예에서, 씨리얼 통신 포트(P4)는 2개의 포트로 구성하여 선로(레일)의 진동 및 기울기 측정용으로 사용될 수 있다. 예컨대, 자이로(GYRO) 센서를 레일에 부착해 진동 및 기울기를 측정하여 레일 진단용으로 사용할 수 있다.

IR 통신 센서(140)는 이송 차량(110)의 주행 제어장치(120)와 적외선으로 통신하는 모듈이다. 즉, IR 통신 센서(140)는 주행 제어장치(120)로부터 IR 신호를 수신하여, IR 통신 포트(P2)를 통하여 교차로 컨트롤러(100)로 전송하고, 교차로 컨트롤러(100)로부터의 신호를 주행 제어장치(120)로 전송한다.

감지 센서(150)는 이송 차량이나 물체가 교차로에 있는지 감지하기 위한 센서로서, 사각영역이 발생하지 않도록 교차로에 분산되어 배치될 수 있으며, 실시예에 따라, 반사 타입의 포토 센서일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 감지 센서(150)는 후술하는 센서 입력 포트(P4)를 통해 교차로 컨트롤러(100)로 감지 신호를 전송한다.

주행 제어 장치(120)는 이송 차량(110)의 주행을 제어하는 장치로서, 이송 차량(110)과 일체형으로 구현되거나, 이송 차량(120)에 장착될 수 있다. 본 실시예들에 있어서, 이송 차량(110)은 반도체 소자나 평판 디스플레이 제조라인의 천정에 고정되어 있는 선로(레일)를 따라 이동하면서 웨이퍼나 평판 디스플레이에 사용되는 기판 등을 이송하기 위해 사용되는 오버헤드 호이스트 이송장치(Overhead Hoist Transport : OHT)일 수 있다.

주행 제어 장치(120)는 이송 차량(110)의 주행을 제어하는 데 사용되는 각종 소프트웨어 모듈 및 하드웨어 모듈을 구비할 수 있으며, 상기 모듈들은 임베디드 보드(Embedded Board)로서 이송 차량(110)의 내부에 탑재되거나 애드온 보드(Add-On Board)로서 이송 차량(110)의 외부에 장착될 수 있다. 주행 제어 장치(120)는 각 이송 차량(110)마다 장착되어 교차로(미도시)에서의 해당 이송 차량(110)의 주행을 제어할 수 있다. 여기서, 교차로란 이송 차량(110)가 이동하는 선로 중 둘 이상의 선로가 교차하는 부분을 의미한다.

주행 제어 장치(120)는 주행 제어부(121), IR 통신부(123), 블루투스 통신부(125) 및 바코드 리더기(127)를 포함한다.

본 실시예들에 있어서, 주행 제어부(121)는 중앙 관제 시스템(OCS: 160)으로부터 목적지에 대한 정보(예를 들어, 목적지의 위치, 식별 정보 등)를 전달 받고, 선로를 따라 대상물을 자동으로 적재한 후 목적지까지 이동할 수 있다. 이때, 주행 제어부(121)는 상기 목적지에 대한 정보로부터 이송 차량(110)의 전체 이동 경로에 관한 정보를 직접 설정하거나, 또는 상기 중앙 관제 시스템(160)으로부터 이송 차량(110)의 현재 위치로부터 다음 이동 지점까지의 경로에 관한 정보를 실시간으로 수신하고 이를 주행 제어 장치(120) 내 저장부(예컨대, 메모리)(미도시)에 저장한 후 이에 따라 목적지까지 이동할 수 있다.

IR 통신부(123)는 IR 통신 센서(140)와 적외선(IR) 통신함으로써 교차로 컨트롤러(100)와 통신한다.

블루투스 통신부(125)는 IR 통신이 불가능한 영역에서, 블루투스 통신을 이용하여 교차로 컨트롤러(100)와 통신한다.

바코드 리더기(127)는 레일에 설치되어 있는 바코드를 읽고, 독출한 바코드 정보(예컨대, 식별 번호)를 주행 제어부(121)로 전달한다. 주행 제어부(121)는 독출한 바코드 정보를 이용하여 이송 차량(110)의 위치가 IR 통신 가능 지역인지 IR 통신 불가 지역인지를 판단한다.

이송 차량(110)은 적어도 하나의 마스터(111), 및 적어도 하나의 핸드(113)를 포함한다.

마스터(111)는 적외선(IR) 통신을 통해 핸드(113)와 통신할 수 있다.

핸드(113)는 벨트나 로프와 같이 늘이고 줄일 수 있는 연결 소자(미도시)에 의하여 이송 차량(110)에 연결될 수 있다. 따라서, 핸드(113)는 연결 소자의 신장에 의해 대상물을 잡을 수 있는 위치까지 하강할 수 있고, 또한, 연결 소자를 줄임(예컨대, 감아 올림)으로써 상승할 수 있다. 대상물은 이송차량(110)이 이송할 물품(예컨대, 기판) 또는 물품을 포함한 용기(컨테이너, container)일 수 있다.

핸드(113)는 마스터(111)의 제어(혹은 명령)에 따라, 대상물을 파지할 수 있다.

도 4는 교차로(170)의 일 예를 나타내는 도면이다.

도 4의 실시예에서는, 교차로(170)에 하나 이상의 감지 센서(150)가 설치된다. 감지 센서(150)는 이송 차량(110)이나 물체가 교차로에 있는지를 감지하기 위한 것으로, 교차로에서 통신 사각 지역이 발생하지 않도록 분산 배치된다. 교차로 컨트롤러(100)는 감지 센서(150)를 통해, 진입 허가한 이송 차량 외의 이송 차량이나 물체가 감지되는 경우, 충돌 방지를 위하여 진입 허가한 이송 차량으로 하여금 긴급 정지하도록 제어할 수 있다. 이와 같이, 교차로에 복수의 감지 센서(150)를 분산 배치함으로써 교차로에서의 이송 차량간 충돌 또는 이송 차량과 타 물체 간 충돌을 방지할 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등(SIGNAL LIGHT) 및 적외선 통신 센서를 나타내는 도면이다. 이를 참조하면, 교차로 진입로에는 신호등(130)이 설치된다. IR 통신 센서(140)는 신호등(130)과 일체형으로 구현되거나 또는 IR 통신 센서(140)가 신호등(130)에 장착될 수 있다. 신호등(130)은 교차로 컨트롤러(100)의 제어에 따라, 미리 정해진 색상을 점등하거나, 미리 정해진 횟수 및 간격으로 신호등을 점멸할 수 있다.

예컨대, 교차로 컨트롤러(100)의 제어에 따라, 신호등(130)은 교차로로의 진입을 허가하는 녹색등과 교차로로의 진입을 금지하는 적색등을 점등할 수 있다. 일 실시예에서, 신호등(130)의 녹색 신호는 진입 가능을 나타내고, 적색 신호는 진입 금지를 나타내고, 녹색 점멸 신호는 이송 차량이 진입 중임을 나타내고, 적색 점멸 신호는 어떤 물체가 교차로 내에 허가 신호없이 진입하였음을 나타내며, 적색과 녹색의 빠른 교체 점멸은 긴급 배송 차량이 통과중임을 나타낼 수 있다.

이와 같이, 본 발명의 실시예에 따르면, 교통 신호등(130)을 이용하여 상황에 따라 점등 및 점멸함으로써, 교차로의 상황을 직관적으로 파악할 수 있다.

IR 통신 센서(140)는 IR을 방사하는 송신부(141) 및 IR을 수신하는 수신부(143)를 포함하며, 이송 차량(110)의 주행제어장치(120)와 적외선으로 진입 가능 여부를 통신한다.

IR 통신 센서(140)는 교차로 컨트롤러(100)의 IR 통신 포트(P2)에 연결되어, 이송 차량(110)과 교차로 컨트롤러(100) 간의 통신이 이루어지도록 한다.

예컨대, 교차로로 진입하고자 하는 이송차량(110)에서 먼저 진입허가 요청 신호를 발생하고, 이를 수신한 IR 통신 센서(140)는 교차로 컨트롤러(100)로 진입허가 요청 신호를 전송하고, 교차로 컨트롤러(100)의 응답을 기다린다. 교차로 컨트롤러(100)의 진입 허가 응답을 수신하면, 이송차량(110)으로 진입 허가 응답 신호를 보낸다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 컨트롤러의 배치 모습을 나타내는 도면이다. 도 6을 참조하면, 이송 시스템이 운용되는 제조 공정 라인 내에 복수의 교차로(170-1~ 170-5)가 존재하면, 하나 혹은 둘 이상의 교차로에 대응하여 하나의 교차로 컨트롤러가 배치될 수 있다.

예컨대, 교차로 컨트롤러(100-1)은 두 개의 교차로(170-1, 170-5)를 담당하고, 각 교차로 컨트롤러(100-2, 100-3, 100-4, 100-5)는 각각 하나의 교차로(170-2, 170-3, 170-4, 170-5)를 담당하도록 배치될 수 있다. 이와 같이, 복수의 교차로에 분산 배치되는 교차로 컨트롤러는 OCS(160)와 통신하여, 해당 교차로의 통행을 적절히 제어 및 운용할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 복수의 교차로 컨트롤러를 분산 배치하여 분산 제어함으로써, 교차로 컨트롤러의 과부하로 인한 전체 시스템의 다운(DOWN)을 방지할 수 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 교차로 컨트롤러의 포트 구성을 나타내는 도면이다.

이를 참조하면, 교차로 컨트롤러(100)는 하나의 전원 포트(P1), 2개의 IR 통신 포트(P2), 2개의 신호등 통신 포트(P3), 2개의 씨리얼 통신 포트(P4) 및 12개의 센서 입력 포트(P5)를 포함할 수 있다.

예컨대, 2개의 IR 통신 포트(P2) 중 제1 IR 통신 포트는 교차로의 제1 진입로에 설치된 제1 적외선통신 센서와 연결되고, 제2 IR 통신 포트는 교차로의 제2 진입로에 설치된 제2 적외선 통신 센서와 연결될 수 있다.

2개의 신호등 통신 포트(P3) 중 제1 신호등 포트는 상기 제1 진입로에 설치된 제1 신호등과 연결되고, 제2 신호등 포트는 상기 제2 진입로에 설치된 제2 신호등과 연결될 수 있다.

12개의 센서 입력 포트(P5)는 각각 교차로에 설치된 감지 센서와 연결될 수 있다.

또한, 상술한 바와 같이, 교차로 컨트롤러(100)는 디스플레이(102), 설정부(103), 와이파이(WIFI) 통신부(104) 및 블루투스 통신부(105)를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 교차로 컨트롤러(100)는 전압/전류 모니터링부(107)를 더 포함할 수 있다. 전압/전류 모니터링부(107)는 교차로 컨트롤러(100)에서 입력 전류 또는 전압을 모니터링할 수 있으므로, 레일 내의 트랙 전류를 진단하는 용도로 사용할 수 있다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 적외선 통신 불가 영역을 나타내는 도면이다.

도 8을 참조하면, 두 개의 교차로 진입로(예컨대, 교차로의 제1 및 제2 진입로)에 제1 및 제2 IR 통신 센서(140-1, 140-2)가 배치되는 경우에, '180'으로 표시된 영역은 적외선 통신 불가 영역일 수 있다.

도 8의 실시예에서, 교차로 진입로에서 떨어져 있는 이적재 장소(예컨대, 제1 이적재 포트)의 경우, 제1 이적재 포트에 있는 이송 차량(110-1, 110-2)은 교차로 진입로에 설치된 IR 통신 센서와 통신 가능하다. 하지만, 교차로 진입로에 인접하여 이적재 장소(예컨대, 제2 이적재 포트)가 있는 경우, 제2 이적재 포트에 있는 이송 차량은 교차로 진입로에 설치된 IR 통신 센서와의 통신이 불가능하다.

예컨대, 이송차량(110-1, 110-2)이 제2 이적재 포트에서 이적재 후 재출발시 IR 통신으로는 교차로 컨트롤러(100)와 통신이 불가능하다. 따라서, 이송 차량(110-1, 110-2) 및 교차로 컨트롤러(100)가 IR 통신 방식으로만 상호 통신한다면, 제2 이적재 포트는 사용할 수 없는 포트가 된다.

반면, 본 발명의 실시예에 따르면, IR 통신이 불가능한 영역에서는 다른 통신 방식(예컨대, 블루투스 통신 방식)으로 통신함으로써, 이송차량(110-1, 110-2)과 교차로 컨트롤러(100) 간 원활한 통신이 가능하며, 또한, 통신이 불가능한 영역도 줄어든다. 또한, 본 발명의 실시예에 따르면, IR 통신 가능 영역 및 IR 통신 불가능 영역을 자동으로 파악하여, 그에 맞게 통신 방식을 자동 전환함으로써 이송차량(110-1, 110-2)과 교차로 컨트롤러(100) 간 원활한 통신이 이루어진다.

따라서, 예컨대, IR 통신 방식만 시용 시 제조 라인 내에 사용할 수 없는 영역(불통 영역)이 생기는데, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 영역에서도 통신이 가능하므로, 이적재 포트의 배치의 효율성이 높아지며, 따라서, 제조공장의 효율이 높아진다.

한편, 교차로에서 정지하지 않고 통과 시에는 블루투스 통신 방식으로 전환할 필요 없이, IR 통신 방식만을 사용하므로 별도의 연결 프로세서(Connection)이 필요 없고 응답속도도 빠르므로 속도를 줄여서 통과할 필요가 없다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 위치 바코드의 설치 예를 나타내는 도면이다.

이를 참조하면, 이송 차량에는 바코드 리더가 설치되고, 레일에는 바코드가 일정 간격으로 부착된다. 이송 차량은 주행 경로를 따라 주행하면서 레일에 설치되어 있는 바코드를 읽어 차량의 위치를 파악한다.

도 9의 실시예에서는, 주행 경로상에 복수의 바코드들(B101, B102, B103, B104, B105, B201, B202)이 설치된다.

이송 차량(110)은 IR 통신 가능 지역 및/혹은 IR 통신 불가 지역을 나타내는 바코드 정보를 가지고 있다. 예컨대, 이송 차량에는 IR 통신 불가 지역에 해당하는 바코드 번호들(B103, B202)이 미리 저장부(미도시)에 등록된다.

이에 따라, 이송 차량(110)은 IR 통신 가능 지역에서 IR 통신으로 교차로 컨트롤러(100)와 통신하다가, IR 통신 불가 지역이면 블루투스 통신으로 전환하여 교차로 컨트롤러(100)와 통신한다. 예컨대, 이송 차량(110)이 주행하면서 읽은 바코드 번호가 IR 통신 불가 지역에 해당하는 번호(예컨대, B103, B202)인 경우, IR 통신에서 블루투스 통신으로 전환하여, 교차로 컨트롤러(100)와 통신한다

한편, 비정상적인 경우, 예컨대, 교차로 컨트롤러의 IR 통신 기능에 장애 발생시, 교차로 컨트롤러(100)는 OCS(160)로 알람 메시지를 송출할 수 있다. 이 경우, OCS(160)는 교차로 컨트롤러(100)에 IR 통신 모드에서 블루투스 통신 모드로 전환할 것을 명령하는 통신 모드 전환 명령을 인가한다.

도 10은 본 발명의 실시예에 따른 통신 방법을 설명하기 위한 도면이다.

이를 참조하면, 제1 이송 차량(110-1)이 교차로(레일 합류 지역)로 들어오며 제1 IR 통신 센서(140-1)를 통해 교차로 컨트롤러(100)에게 통과 요청 신호(즉, 진입 허가 요청 신호)를 보낸다. 교차로 컨트롤러(100)는 교차로 내에 차량이나 물체가 있는지 감지 센서(150)로 확인하고, 제2 IR 통신 센서(140-2)를 통한 통과 요청 신호(즉, 진입 허가 요청 신호)가 있는지 확인하여, 교차로 내에 감지된 차량이나 물체가 없고 제2 IR 통신 센서(140-2)를 통한 통과 요청 신호가 없으면, 제1 IR 통신 센서(140-1)를 통해 제1 이송 차량(110-1)에게 통과 허가 신호를 송출한다.

이 때, 교차로 컨트롤러(100)는 교차로의 제1 진입로에 설치된 제1 신호등(130-1)으로 하여금 녹색 점멸 신호를 발생하여 이 방향으로 차량이 통과하고 있음을 알려주도록 하고, 교차로의 제2 진입로에 설치된 제2 신호등(130-2)은 적색등을 켜서 그 방향으로의 차량 진입을 방지한다.

아울러, 교차로 컨트롤러(100)는 교차로의 현황(예컨대, 교차로로 진입 또는 통과하는 이송 차량 정보 등)을 와이파이를 통해 중앙관제시스템(160)으로 송신하다.

도 11은 본 발명의 실시예에 따른 긴급 배송 물품 발생시의 배송 방법을 설명하기 위한 도면이다.

이를 참조하면, 제1 공정 장비(EQ1)에서 긴급 배송 물품(190)이 발생하면, 제1 공정 장비(EQ1)에서 상위 MES/MCS(200)로 긴급 배송 요청 신호를 전송한다. MES/MCS는 제조 공정 라인의 전체적인 배송, 즉 전체적인 물류를 관리하는 서버이다. MES/MCS(200)에서 OCS(160)로 긴급 배송 물품(190) 발생을 통보한다. OCS(160)에서 와이파이를 통해 제1 이송 차량(110-1)에 배송 명령을 인가한다. 이 때, 배송 명령은 제1 공정 장비(EQ1)에서 제2 공정 장비(EQ2)로 긴급 배송 물품(190)의 배송을 지시하는 명령일 수 있다.

OCS(160)에서는 와이파이를 통해 교차로 컨트롤러(100)에 긴급 배송 물품(190)을 이송하기 위한 긴급 이송 차량 발생을 통보한다. 교차로 컨트롤러(100)는 OCS(160)의 긴급 이송 차량 발생 통보에 따라, 긴급 이송 모드로 진입하여, 긴급 이송 차량을 다른 이송 차량에 우선하여 교차로를 통과하도록 제어할 수 있다. 이 때, 교차로 컨트롤러(100)는 긴급 이송차량을 통과시킴을 나타내기 위해 제1 신호등(130-1)을 대기 모드로 동작시킨 후 통과 모드로 동작시킬 수 있다.

대기 모드에서는 제1 신호등(130-1)은 적색과 녹색을 1/4초 간격으로 교차 점멸하고, 통과 모드에서 제1 신호등(130-1)은 적색과 녹색을 1/8초 간격으로 교차 점멸한다.

한편, 제1 이송 차량(110-1)은 제1 공정 장비(EQ1)에서 긴급 배송 물품(190)를 적재한 다음 교차로 컨트롤러(100)에 진입 허가 요청을 한다. 교차로 컨트롤러(100)는 제1 이송 차량(110-1)의 진입을 허가한다. 교차로 컨트롤러(100)는 제1 이송 차량(110-1)이 교차로를 통과하면, 긴급 배송 모드를 해제한다.

제2 이송 차량(110-2)의 진입 허가 요청이 있는 경우, 교차로 컨트롤러(100)는 긴급 배송 모드가 해제된 후에, 제2 이송 차량(110-2)으로 진입을 허가할 수 있다.

이상에서는 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

이송 시스템(10)
교차로 컨트롤러(100)
CPU(101)
디스플레이(102)
설정부(103)
와이파이(WIFI) 통신부(104)
블루투스 통신부(105)
입출력부(106)
이송 차량(110)
주행제어장치(120)
신호등(SIGNAL LIGHT)(130)
IR 통신 센서(140)
감지 센서(150)
중앙관제시스템(OCS)(160)

Claims

주행 경로 상에 설치되는 복수의 바코드들;
상기 주행 경로를 이동하면서 상기 복수의 바코드들 중 적어도 하나를 읽고, 읽은 정보에 따라 통신 영역을 식별하고, 제1 및 제2 통신 방식 중 식별된 통신 영역에 상응하는 통신 방식으로 교차로 컨트롤러와 통신하는 이송 차량;
교차로 영역에 설치되며, 이송 차량 또는 물체의 유무를 감지하여 상기 교차로 컨트롤러로 전송하는 감지 센서;
상기 제1 통신 방식 또는 제2 통신 방식으로 상기 이송 차량과 통신하며, 상기 이송 차량의 교차로 진입을 제어하는 교차로 컨트롤러; 및
상기 이송 차량으로 적외선(IR)을 방사하는 송신부와 상기 이송 차량으로부터의 적외선을 수신하는 수신부를 포함하여, 상기 이송 차량과 상기 교차로 컨트롤러 간의 적외선 통신을 가능하게 하는 적외선 통신 센서를 포함하는 이송 시스템.
제1항에 있어서, 상기 교차로 컨트롤러는
상기 적외선 통신 센서와 연결되는 적외선 통신 포트;
상기 감지 센서와 연결되는 센서 입력 포트;
블루투스 통신 방식으로 상기 이송 차량과 통신하는 블루투스 통신부; 및
와이파이(WIFI) 통신을 이용하여, 교차로의 상태 또는 현황을 중앙관제시스템으로 전송하는 와이파이 통신부를 포함하는 이송 시스템.
제1항에 있어서, 상기 이송 차량은
상기 바코드를 읽는 바코드 리더;
바코드 정보를 저장하는 저장부;
상기 적외선 통신 센서와 적외선 통신하는 적외선 통신부; 및
블루투스 통신 방식으로 상기 교차로 컨트롤러와 통신하는 블루투스 통신부를 포함하며,
상기 바코드 정보는 적외선 통신 가능 영역 또는 적외선 통신 불가 영역을 나타내는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
제3항에 있어서,
상기 제1 통신 방식은 적외선 통신 방식이고,
상기 제2 통신 방식은 블루투스 통신 방식이며,
상기 이송 차량은
상기 식별된 통신 영역이 상기 적외선 통신 가능 영역인 경우, 상기 제1 통신 방식으로 상기 교차로 컨트롤러와 통신하고,
상기 식별된 통신 영역이 적외선 통신 불가 영역인 경우, 상기 제2 통신 방식으로 상기 교차로 컨트롤러와 통신하는 이송 시스템.
제1항에 있어서, 상기 이송 시스템은
상기 교차로 입구에 설치되며, 상기 교차로 컨트롤러의 제어에 따라 미리 정해진 색상을 점등하거나, 미리 정해진 횟수 및 간격으로 점멸하는 교통 신호등을 더 포함하며,
상기 적외선 통신 센서는 상기 교통 신호등에 장착되는 이송 시스템.
교차로의 제1 진입로에 설치된 제1 적외선통신 센서와 연결되는 제1 적외선 통신 포트;
상기 교차로의 제2 진입로에 설치된 제2 적외선 통신 센서와 연결되는 제2 적외선 통신 포트;
상기 교차로에 설치된 감지 센서로부터 이송 차량 또는 물체의 감지 신호를 수신하는 센서 입력 포트; 및
블루투스 통신 방식으로 이송 차량과 통신하는 블루투스 통신부를 포함하고,
상기 이송 차량으로부터의 진입 허가 요청 신호를 수신하면, 일정한 조건에 부합하는지를 판단하여 상기 이송 차량으로 진입 허가 신호를 보내는 교차로 컨트롤러.
제6항에 있어서, 상기 교차로 컨트롤러는
상기 제1 적외선 통신 센서를 통해 제1 이송 차량으로부터 진입 허가 요청 신호가 수신된 경우, 상기 감지 센서로부터의 상기 감지 신호가 감지된 이송 차량 또는 물체가 없음을 나타내고, 상기 제2 적외선 통신 센서를 통한 진입 허가 요청 신호가 없는 경우에, 상기 제1 적외선 통신 센서를 통해 상기 제1 이송 차량으로 진입 허가 신호를 보내는 것을 특징으로 하는 교차로 컨트롤러.
제7항에 있어서, 상기 교차로 컨트롤러는
상기 제1 진입로에 설치된 제1 신호등과 연결되는 제1 신호등 포트; 및
상기 제2 진입로에 설치된 제2 신호등과 연결되는 제2 신호등 포트를 더 포함하고,
상기 제1 적외선 통신 센서를 통해 상기 제1 이송 차량으로 진입 허가 신호를 보낸 경우, 상기 제1 신호등은 녹색 점멸 신호를 발생하도록 제어하고, 상기 제2 신호등은 적색등을 켜도록 제어하는 교차로 컨트롤러.
제7항에 있어서, 상기 교차로 컨트롤러는
프로그램 변경 없이 상기 교차로의 타입을 설정하기 위한 설정부를 더 포함하는 교차로 컨트롤러.
제7항에 있어서, 상기 교차로 컨트롤러는
중앙관제시스템으로부터 긴급 배송 물품을 이송하기 위한 긴급 이송 차량 발생을 통보 받으면,
긴급 이송 모드로 진입하여, 상기 긴급 이송 차량이 다른 이송 차량에 우선하여 상기 교차로를 통과하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 교차로 컨트롤러.
제7항에 있어서, 상기 교차로 컨트롤러는
레일의 진동 및 기울기를 측정하기 위한 씨리얼 통신 포트를 더 포함하는 교차로 컨트롤러.
제1 통신 방식으로 교차로 컨트롤러와 통신하는 제1 통신부;
상기 제1 통신 방식과 다른 제2 통신 방식으로 상기 교차로 컨트롤러와 통신하기 위한 제2 통신부; 및
바코드 리더기를 포함하고,
주행 경로를 이동하면서, 상기 바코드 리더기를 이용하여 상기 주행 경로 상에 설치된 복수의 바코드들 중 적어도 하나를 읽고, 읽은 정보에 따라 통신 영역을 식별하고, 상기 제1 및 제2 통신 방식 중 식별된 통신 영역에 상응하는 통신 방식으로 상기 교차로 컨트롤러와 통신하며,
상기 제1 통신 방식은 적외선 통신 방식이고,
상기 제2 통신 방식은 블루투스 통신 방식인 이송 차량.
제12항에 있어서, 상기 이송 차량은
적외선 통신 가능 영역 또는 적외선 통신 불가 영역을 나타내기 위한 바코드 정보를 저장하는 저장부를 더 포함하고,
상기 식별된 통신 영역이 상기 적외선 통신 가능 영역인 경우, 상기 제1 통신 방식으로 상기 교차로 컨트롤러와 통신하고,
상기 식별된 통신 영역이 적외선 통신 불가 영역인 경우, 상기 제2 통신 방식으로 상기 교차로 컨트롤러와 통신하는 이송 차량.
제12항에 있어서, 상기 이송 차량은
적외선 통신 가능 영역 또는 적외선 통신 불가 영역을 나타내기 위한 바코드 정보를 저장하는 저장부를 더 포함하고,
상기 식별된 통신 영역이 상기 적외선 통신 가능 영역인 경우, 상기 제1 통신 방식으로 상기 교차로 컨트롤러와 통신하고,
상기 식별된 통신 영역이 적외선 통신 불가 영역인 경우, 상기 제2 통신 방식으로 상기 교차로 컨트롤러와 통신하는 이송 차량.