KR20040025235A - 차량자동감지 교통신호 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 교차로 신호등 제어방법에 관한 것으로서, 부도로의 출입 교통량이 주도로에 비하여 매우 적은 교차로에서 비접촉식 비매설형 차량감지센서(마이크로 웨이브센서, 초음파 센서, 레이저 센서)를 이용하여 정지선 대기 차량을 자동으로 감지하여 교통신호를 제어하는 지능형 진입 차량 감응 교통신호 제어방법에 관한 것이다.

본 발명은 정지선에 근접하여 설치된 비접촉식 비매설형 차량감지센서(21, 22, 23, 24);와 차량감지센서로부터 차량 감지신호를 입력받아 교통제어를 위한 우선순위를 결정하여 제어신호를 발생하는 교통제어기(99); 및 상기 교통제어기에서 출력되는 제어신호에 응답하여 교통신호를 .변경하는 신호등(11, 12, 13, 14)으로 구성된다. 본 발명은 부도로 출입 교통량이 적은 교차로에서, 평상시에는 주도로의 직진신호를 연속으로 점등하여 운영하며 부도로 출입을 위한 정지선 대기 차량을 자동으로 검지하여 신호기를 제어한다.

본 발명에 따르면, 정지선 대기 차량이 감지될 경우에만 차량이 대기하는 방향의 신호를 변경해 줌으로써, 부도로의 교통신호에 의하여 직진 차량의 흐름이 중단되거나 필요 이상으로 신호를 받아 정체되는 등의 문제를 해결하는 효과가 있다. 또한 종래의 인덕턴스 루프검지기의 설치 및 유지보수의 어려움을 보완하여 설치 및 유지보수 비용을 줄이는 효과가 있다.

Description

차량자동감지 교통신호 제어방법{A Traffic Signal Control Method using Automatic Vehicle Detection}

본 발명은 부도로의 출입 교통량이 주도로에 비하여 매우 적은 T 자형 또는 + 자형 교차로에서 부도로의 정지선에 진입하는 직진 또는 좌회전 대기차량을 비접촉식 비매설형 차량감지센서로 자동 감지하여 신호등 주기를 조절하는 차량감응 교통신호 제어방법에 관한 것이다.

현재 부도로의 출입 교통량이 적은 T 자형 또는 + 자형 교차로의 교통신호등은 대부분 주간에는 정해진 일정 신호 주기에 의하여 운영되며, 야간에는 황색점멸신호로 운영되는 기능을 갖는 교통신호기가 현재 상용화되고 있으나, 이는 주간에는 교차로의 좌회전 신호에 의하여 직진 차량의 흐름이 중단되거나 필요이상으로 신호를 받아 정체되는 등의 문제가 발생하며, 야간에는 차량의 사고발생위험이 내재하고 있다.

따라서 이러한 부도로의 직진 및 좌회전 차량과 주도로의 좌회전 차량에 대한 탄력적인 연동신호체계를 갖출 수 있는 교통신호 방법에 대한 개발이 지속되고 있다.

현재 이러한 정지선 대기차량을 감지하는 방법으로 인덕턴스 루프 검지기에 의한 방법 및 차량의 영상을 촬영하여 분석하는 영상검지기를 이용하는 방법(출원번호 20-2001-0030168, 20-2001-0031113)과 차량내 카오디오와 연계한 통신장치를 이용한 방법(출원번호:10-1998-0033897)이 현재까지 제안되고 있으나, 비접촉식 비매설형인 마이크로웨이브센서, 초음파센서, 레이저센서, 적외선센서를 이용한 정지선 차량 감응 교통신호 제어방법은 없다.

상기의 인덕턴스 루프 검지기는 루프 코일을 노면에 설치하여 차량을 검지하는 방법으로, 루프 코일이 설치된 노면으로 중량이 큰 대형차 등이 주행하다보면 노면에 변형을 가져와 루프 코일이 손상되는 경우가 종종 발생될 뿐만 아니라, 많은 교통량으로 인한 변형 및 절단, 방수능력의 저하로 인한 누수 등에 의해 고장이 발생하여 사용 도중 에러를 발생시키는 경우가 빈번하였다. 또한 루프 코일을 처음 노면에 설치하기 위하여 차량 통행을 장시간 제한하여야 하는 불편함이 있으며, 아스팔트 덧씌우기 공사를 한 후에는 매설지점에 대한 표시가 없어져 재매설시 매설지점을 선정할 때 혼란을 주며, 루프 코일의 고장시에는 종전에 매설되어 있는 루프 코일을 노면에 그대로 둔 채로 인접 지점에 재매설공사를 하여야 하며, 인력과 비용이 많이 소요되는 단점이 있어 시민의 불편 부담을 가중시키고, 유지보수 비용이 많이 소요되는 단점이 있었다.

또한 상기의 영상검지기는 교차로를 통행하는 차량의 영상을 분석하여 차량을 감지하는 차량검지기로서, 비매설형이므로 노면의 매설에 의한 문제점은 없으나 야간이나 눈, 비 등 환경의 영향에 따라 검지의 정확도가 다소 차이가 발생하는 문제점이 있어, 차량을 정확하게 제어하여야 하는 교차로에서의 차량 검지수단으로는 다소 부적절한 단점이 있었다.

따라서 본 발명은 상기와 같은 제반 문제점을 해결하기 위한 것으로, 주변 환경적인 조건에 구애됨이 없이 차량의 감지능력이 우수하면서, 차량감지장치의 형태를 최소화 및 경량화하여 설치가 매우 간단하고, 선의 단락 및 하우징의 개방 등으로 인한 고장 등의 발생을 미.연에 방지하여 고장률을 최소화하면서, 고장 발생시 유지 보수가 간단하도록 구성하여 안정적인 정지선 진입 차량자동감지 교통신호 제어방법을 구성함에 그 목적이 있으며, 또한 필요시 검지영역의 변경이 자유롭도록 구성하여 추후 방법 유지보수의 원활화를 기함에 그 목적이 있다.

도 1. 일반적인 교통신호 제어방법 및 신호등 신호현시를 나타낸 도

도 2. 본 발명의 전체 방법 및 운영 흐름도

도 3. 본 발명에서의 부도로 출입 차량이 감지되지 않을 경우의 신호등 신호현시 및 운영 흐름도

도 4. 본 발명에서의 부도로의 직진 또는 좌회전 차량이 감지될 경우의 신호등 신호현시 및 운영 흐름도

도 5. 본 발명에서의 주도로의 좌회전 차량이 감지될 경우 신호등 신호현시 및 운영 흐름도

도 6. 본 발명에서의 주도로 좌회전차량 및 부도로 정지선 진입 차량이 동시에 감지될 경우의 신호등 신호현시 및 운영 흐름도

도 7. 본 발명의 비접촉식 비매설형 차량감지센서의 구조물 설치도

도 8. 본 발명의 비접촉식 비매설형 차량감지센서의 감지영역 설정 및 정지선 진입 및 대기차량 감지 흐름도

*** 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ***

11, 12 : 주도로의 교통 신호등

13, 14 : 부도로의 교통 신호등

21, 22 : 주도로 정지선 진입 차량감지를 위한 비접촉식 비매설형 차량감지센서

23, 24 : 부도로 정지선 진입 차량감지를 위한 비접촉식 비매설형 차량감지센서

99 : 교통신호 제어기

100, 200 : 주도로 좌회전 정지선 차량

300, 400 : 부도로 정지선 차량

500 : 비접촉식 비매설형 차량감지센서 설치를 위한 기존 또는 신규 구조물

600 : 비접촉식 비매설형 차량감지센서

본 발명은 크게 정지선에 근접하여 설치된 비접촉식 비매설형 차량감지 센서(21, 22, 23, 24); 와 차량감지센서로부터 차량 감지신호를 입력받아 교통제어를 위한 우선순위를 결정하여 제어신호를 발생하는 교통제어기(99); 및 상기 교통제어기에서 출력되는 제어신호에 응답하여 교통신호를 변경하는 신호등(11, 12, 13, 14)으로 구성되어, 부도로 출입 교통량이 적은 교차로에서 평상시에는 주도로의 직진신호를 연속으로 점등하여 운영하고, 부도로 출입을 위한 차량이 부도로의 정지선 및 주도로 좌회전 정지선에 진입하면 이를 자동으로 검지하여 교통신호기를 제어하는 방법에 관한 것이다.

본 발명의 구체적인 구성은 일반적인 교통신호기와 같은 주제어부, 차량 감지부, 통신부(ITS형), 점멸부, 수동조작부, MMI(Man-Machine Inteface), 신호구동부, 글록펄스부, 전원부, GPS 시간수신부, 모순검지부로 구성되나, 상기 발명을 효과적으로 구현하기 위한 추가의 기능이 포함되며, 특히 차량감지부의 비접촉식 비매설형 차량감지센서(마이크로웨이브센서, 초음파센서, 레이저센서)는 일반적인 차량감지센서의 기능을 수행하나, 정지선 대기차량의 검지 및 정지선 대기차량으로 분류하는 기능을 수행하는 정지선 대기차량 자동감지센서와 제어기능이 추가된 주제어부가 본 발명의 특기사항이다.

본 발명의 절차에 관한 것을 다시 설명하면,

교통량이 많은 주도로와 교통량이 적은 부도로를 갖는 교차로에 설치되고 비접촉식 비매설형 차량감지센서를 포함하는 교통신호 제어방법에 있어서,

평상시에는 상기 주도로의 직진 신호를 항상 녹색으로 점등되게 운영하고, 상기 부도로의 좌회전 신호와 직진 신호 및 주도로의 좌회전 신호는 항상 적신호가 점등되게 운영하는 평상운영단계;와

상기 부도로 출입을 위한 차량이 부도로의 정지선 및 주도로 좌회전 정지선에 진입하여 상기 비접촉식 비매설형 차량감지센서에 감지하는 차량감지단계;와차량이 감지된 부도로 측의 신호는 일정시간 이상의 대기시간 이후에 정해진 시간주기 동안 녹색 신호를 주게 되는 잠정신호단계;와

녹색 신호주기 후에는 평상운영단계로 복4하는 신호복귀단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 차량자동감지 교통신호 제어방법에 관한 것이다.

상기의 비접촉식 비매설형 차량감지센서 중 마이크로웨이브센서는 물체에 초단파(24GHz 대역)를 발사하여 도플러효과방식을 사용하여 정상상태의 주파수와 통과 차량의 되반사 주파수의 차이를 검출하여 차량의 존재 및 거리, 속도 등을 파악하는 방식의 차량검지기이다.

초음파센서는 물체에 초음파(20KHz 이상 대역)를 발사하여 되돌아오는 시간의 차이를 이용하여 차량의 존재 및 거리, 속도 등을 파악하는 방식의 차량검지기이다.

레이저센서는 발광기와 수광기가 나란히 위치하여 발광기로부터 임의의 지점에 빛(900nM 대역)을 발산하면 물체가 없는 경우에는 빛이 반사되지 않다가 물체가 통과하면 반사되는 것을 이용하여 물체를 인식하는 발산방식을 채용한 기술로서, 발산방식에 의해 트리거 펄스신호를 발생시켜 차량의 존재 및 거리, 속도 등을 파악하는 차량검지기이다.

이러한 비접촉식 비매설식 차량감지센서는 기존의 신호등 구조물에 설치하거나, 기존 신호등 구조물이 없을 경우 기존 신호등 구조물과 같은 신규 구조물을 매설하여 설치한다.

본 발명은 교차로 정지선에서 진입하여 대기하는 차량을 검지하는 방안과 방법의 운영방안으로 나눈다.

먼저 본 발명의 방법 운영방안은 다음과 같다.

일반적인 교통신호제어기는 도 1과 같이 평상시 부도로의 출입 교통량이 적은 교차로에서의 신호등은 사전에 정하여진 일정한 주기의 교차로 신호에 따라 녹색, 적색, 황색의 신호를 반복하여 표출하거나, 황색점멸신호를 반복하여 표출하고 있다. 이는 교차로의 좌회전 신호에 의하여 직진 차량의 흐름이 중단되거나 필요 이상으로 신호를 받아 정체되는 등의 문제를 발생하며, 차량의 사고발생 위험을 내재하고 있다.

본 발명은 주도로에서 부도로로의 출입 교통량이 매우 적은 T자형 또는 +자형 교차로의 정지선 진입 차량의 감지 여부에 따라 신호체계를 제어하는 감응제어모드를 갖는 교통신호기에 관한 것으로서, 전체 방법 및 운영 흐름도는 도 2와 같다 주도로 신호등(11, 12) 및 부도로 신호등(13, 14)을 설치하는 방식은 일반적인 신호등 설치방식을 따라 설치한다. 이때 주도로의 좌회전 정지선에 비접촉식 비매설형 차량감지센서(21, 22)를 설치하여 주도로에서 부도로로 진입하기 위해 좌회전 차로에 대기하는 차량(100, 200)을 검지하도록 한다. 또한 부도로의 직진 및 좌회전 정지선에 비접촉식 비매설형 차량감지센서(23, 24)를 설치하여 부도로에서 주도로로 진출하기 위해 대기하는 차량(300, 400)을 감지하도록 한다. 이때, 각 방향의 정지선에 차량이 진입하여 대기하면 차량감지센서(21, 22, 23, 24)에 차량감지 펄스신호가 동작하고, 각 방향의 신호등(11, 12, 13, 14)을 점등하여 차량을 통행시킨다. 각 방향의 차량감지센서에 정지선 진입 대기차량이 감지되지 않으면 주도로의 신호등(11, 12)을 연속으로 녹색으로 표출하여 직진차량의 흐름을 중단하지 않고 운영한다.

본 발명의 일반적인 상태에서의 운영방안은 도 3과 같이 각 방향의 정지선에 설치된 비접촉식 비매설형 차량감지센서(21, 22, 23, 24)에 차량이 감지되지 않을 경우이며, 이때는 주도로의 직진신호등(11, 12)을 연속으로 녹색으로 표출하여 직진차량의 흐름을 중단하지 않고 운영한다.

이때 도 4와 같이 부도로의 직진 또는 좌회전 차량(300 또는 400)이 정지선에 진입하여 대기할 경우, 부도로 정지선 차량감지센서(23 또는 24)로 차량을 감지하게되고 사전에 정해진 일정시간 이상(1 신호주기 시간)의 대기시간 이후(주도로의 운전자에게 여유를 주고 교통사고를 방지하기 위함)에 차량이 감지된 부도로의 신호등(13 또는 14)을 사전에 정해진 시간주기 동안 녹색으로 점등한다. 녹색신호의 점등이 완료되고 다른 정지선 대기차량이 없으면 다시 도 2와 같이 주도로의 직진 신호등을 녹색으로 연속 점등하는 운영체제로 복귀하여 신호등을 운영한다.

또한 도 5와 같이 주도로의 좌회전 차량(100 또는 200)이 정지선에 진입하여 주도로 정지선 차량감지센서(21 또는 22)에 대기차량으로 감지되면, 도 3에서와 마찬가지로 사전에 정해진 일정시간 이상(1 신호주기 시간)의 대기시간 이후(주도로의 운전자에게 여유를 주고 교통사고를 방지하기 위함)에 주도로 신호등(11 또는 12)의 녹색신호를 끊고, 사전에 정해진 시간주기 동안의 주도로 좌회전 신호를 표출한다. 주도로 좌회전 신호주기가 완료되고 다른 정지선 대기차량이 없으면 다시 도 2와 같이 주도로의 직진 신호등을 녹색으로 연속 점등하는 운영체제로 복귀하여 신호등을 운영한다.

만일 도 6과 같이 주도로의 좌회전차량(100 또는 200) 및 부도로 정지선 진입 차량(300 또는 400)이 동시에 각 지점의 차량감지센서(21 또는 22, 23 또는 24)에 감지되면, 사전에 정해진 순서에 따라 정해진 일정시간 이상(1 신호주기 시간)의 대기시간 이후(주도로의 운전자에게 여유를 주고 교통사고를 방지하기 위함)에 주도로의 신호등(11 또는 12)의 녹색신호를 끊고 정해진 시간주기 동안의 주도로 좌회전 신호를 표출한다. 주도로 좌회전 신호주기가 완료되면, 차량이 감지된 부도로의 신호등(13 또는 14)을 사전에 정해진 시간주기 동안 녹색으로 점등한다. 녹색신호의 점등이 완료되고 다른 정지선 대기차량이 없으면 다시 도 2와 같이 주도로의 직진 신호등을 녹색으로 연속 점등하는 운영체제로 복귀하여 신호등을 운영한다.

또한 본 발명은 오류 발생에 대한 보완기능으로 모순검지단계가 있어 오류 발생시 전체 신호등에 황색점멸신호를 주는 기능을 갖도록 하여 방법을 안정적으로 운영할 수 있도록 한다. 모순검지단계는 각 센서의 전원이 꺼진 경우, 교통신호제어기 내부 운영 프로그램이 오류를 일으킨 경우를 감지하여 전체 신호등이 황색 점별로 운영되도록 한다.

다시 말하면, 본발명의 제어방법은

교통량이 많은 주도로와 교통량이 적은 부도로를 갖는 교차로에 설치되고 비접촉식 비매설형 차량감지센서를 포함하는 교통신호 제어방법에 있어서,평상시에는 상기 주도로의 직진 신호를 항상 녹색으로 점등되게 운영하고, 상기 부도로의 좌회전 신호와 직진 신호 및 주도로의 좌회전 신호는 항상 적신호가 점등되게 운영하는 평상운영단계;와

상기 부도로 출입을 위한 차량이 부도로의 정지선 및 주도로 좌회전 정지선에 진입하여 상기 비접촉식 비매설형 차량감지센서에 감지하는 차량감지단계;와,

차량이 감지된 도로 측의 신호는 일정시간 이상의 대기시간 이후에 정해진 시간주기 동안 녹색 신호를 주게 되는 잠정신호단계;와 녹색 신호주기 후에는 처음과 같이 상기 주도로 연속 녹색신호 주기의 신호체계를 유지하는 신호복귀단계;와

오류 발생에 대한 보완 기능을 하는 모순검지단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량자동감지 교통신호 제어방법에 관한 것이다.

본 발명의 교차로 정지선에서 진입하여 대기하는 차량을 검지하는 방안은 다음과 같다.

먼저 본 발명의 비접촉식 비매설식 차량감지센서는 제1센서 및 제2센서 두가지 센서를 설치하거나 제1센서만 설치하여 운영할 수도 있다. 각 센서는 도 7에 나타낸 바와 같이, 높이 5∼7m 이며 암(Arm) 5∼15m인 기존의 신호등 구조물에 설치하거나, 기존 신호등 구조물이 없을 경우 상기와 같은 신규 구조물을 제작하여 설치한다. 이때 구조물의 암에 차량감지센서를 설치하는 부분은 감지해야 할 차로의 폭에 따라서 임의로 조절이 가능하도록 한다.

또한 도 7의 구조물에 설치되는 각 센서는 도 8에 나타낸 바와 같이, 정지선으로부터 3∼10m 부근에 제1센서의 검지영역이 설정되도록 하며, 정지선으로부터 5∼15m 부근에 제2센서의 검지영역이 설정되도록 차량감지센서의 설치 상하각을 조절하여 설치한다.

일반적으로 본 발명의 차량감지센서는 제1센서, 제2센서를 동시에 설치하며, 이 경우 제1센서, 제2센서의 검지영역을 통과하는 차량검지 트리거신호에 따라 신호현시를 발생시키는 On/Off제어신호를 출력하도록 하여 본 방법의 안정성을 높이도록 한다.

표 1은 차량감지센서의 트리거신호에 따른 신호현시펄스의 발생 유무를 나타낸 표이다. 표 1에 나타낸 바와 같이, 제1센서와 제2센서가 동시에 트리거신호를 보내면 차량이 정지선에 진입하여 대기하는 것이므로 신호현시펄스를 발생한다. 또한 제1센서가 트리거신호를 보내고 제2센서가 트리거신호를 보내지 않으면 차량이 대기한 경우로 가정하고 신호현시펄스를 발생한다. 또한 제1센서가 트리거신호를 보내지 않고 제2센서만 트리거 신호를 보내도 차량이 정지선에 진입한 것으로 간주하여 신호현시펄스를 발생한다. 제1센서와 제2센서 모두 트리거신호를 보내지 않으면 정지선에 진입 및 대기하는 차량이 없는 것이므로 신호현시펄스를 보내지 않는다.

이때 부도로 출입 교통량이 매우 적어 방법 설치비용을 줄이기 위해서는 제1센서만 설치할 수도 있다. 이 경우는 제1센서의 트리거신호가 ON되면 차량이 감지된 것으로 인식하고 신호현시펄스를 발생하는 방식으로 운영한다.

본 발명은 부도로의 출입 교통량이 매우 적은 교차로에서 정지선 진입 대기 차량을 자동으로 검지하여 차량이 대기할 경우에만 차량이 진행하고자 하는 교통신호를 주고, 평상시에는 교통량이 많은 주도로의 직진 신호를 연속하여 줌으로써 교통지체를 최소화할 수 있으며, 주도로를 통행하는 운전자들에게는 주도로의 신호등이 적색이면 반드시 부도로의 출입 차량이 있다는 사실을 환기시키도록 함으로써 차량의 사고를 미연에 방지할 수 있다. 또한 비접촉식 비매설형 차량 검지센서를 이용하여 좌회전 차량을 검지함으로써, 차량 검출을 위한 도로 파손이 전혀 없으며, 설치 및 유지관리의 편리성을 보장하여 경제적이며, 설치 및 유지관리를 위한 교통정체 유발을 최소화할 수 있다.

본 발명에 따르면, 정지선 대기 차량이 감지될 경우에만 차량이 대기하는 방향의 신호를 변경해 줌으로써, 부도로의 교통신호에 의하여 직진 차량의 흐름이 중단되거나 필요 이상으로 신호를 받아 정체되는 등의 문제를 해결하는 효과가 있다. 또한 종래의 인덕턴스 루프검지기의 설치 및 유지보수의 어려움을 보완하여 설치 및 유지보수 비용을 줄이는 효과가 있다.

Claims (13)

1. 교통량이 많은 주도로와 교통량이 적은 부도로를 갖는 교차로에 설치되고 비접촉식 비매설형 차량감지센서를 포함하는 교통신호 제어방법에 있어서,

   평상시에는 상기 주도로의 직진 신호를 항상 녹색으로 점등되게 운영하고, 상기 부도로의 좌회전 신호와 직진 신호 및 주도로의 좌회전 신호는 항상 적신호가 점등되게 운영하는 평상운영단계;와

   상기 부도로 출입을 위한 차량이 부도로의 정지선 및 주도로 좌회전 정지선에 진입하여 상기 비접촉식 비매설형 차량감지센서에 감지하는 차량감지단계;와

   차량이 감지된 부도로 측의 신호는 일정시간 이상의 대기시간 이후에 정해진 시간주기 동안 녹색 신호를 주게 되는 잠정신호단계;와

   녹색 신호주기 후에는 평상운영단계로 복귀하는 신호복귀단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 차량자동감지 교통신호 제어방법
2. 제 1항에 있어서,

   상기 차량감지단계에서 부도로 정지선 진입 차량 및 상기 주도로의 좌회전 차량을 상기 비접촉식 비매설형 차량검지기 센서를 이용하여 검지하는 것을 특징으로 하는 차량자동감지 교통신호 제어방법
3. 제 1항에 있어서,

   상기 부도로 출입을 위한 차량이 부도로의 정지선 및 주도로 좌회전 정지선에 진입하여 상기 비접촉식 비매설형 차량감지센서에 감지되면, 차량이 감지된 도로 측의 신호는 1신호주기 시간의 대기시간 이후에 정해진 시간주기 동안 녹색신호를 주게 되고, 녹색 신호주기 후에는 처음과 같이 상기 주도로 연속 녹색신호주기의 신호체계를 유지하는 것을 특징으로 하는 차량자동감지 교통신호 제어방법
4. 제 1항에 있어서,

   상기 부도로의 직진 또는 좌회전 차량(300 또는 400)이 정지선에 진입하여 대기할 경우, 상기 부도로 차량감지센서(23 또는 24)로 차량을 감지하게 되고 사전에 정해진 일정시간 이상의 대기시간 이후에 상기 부도로의 신호등(13 또는 14)을 사전에 정해진 시간주기 동안 녹색으로 점등하고, 녹색신호의 점등이 완료된 후 다른 정지선 대기차량이 없으면 상기 주도로 연속 녹색신호 주기의 신호체계로 복귀하는 것을 특징으로 하는 차량자동감지 교통신호 제어방법
5. 제 1항에 있어서,

   상기 주도로의 좌회전 차량(100 또는 200)이 정지선에 진입하여 주도로 차량감지센서(21 또는 22)에 대기차량으로 감지되면, 사전에 정해진 일정시간 이상의 대기시간 이후에 상기 주도로 신호등(11 또는 12)의 녹색신호를 끊고, 사전에 정해진 시간주기 동안의 주도로 좌회전 신호를 표출하고, 상기 주도로 좌회전 신호주기가 완료되고 다른 정지선 대기차량이 없으면 상기 주도로 연속 녹색신호 주기의 신호체계로 복귀하는 것을 특징으로 하는 차량자동감지 교통신호 제어방법
6. 제 1항에 있어서,

   상기 주도로의 좌회전차량(100 또는 200) 및 부도로 정지선 진입 차량(300 또는 400)이 동시에 각 지점의 차량감지센서(21 또는 22, 23 또는 24)에 감지되면, 사전에 정해진 순서에 따라 정해진 일정시간 이상의 대기시간 이후에 상기 주도로의 신호등(11 또는 12)의 녹색신호를 끊고, 정해진 시간주기 동안의 주도로 좌회전 신호를 표출하고, 상기 주도로 좌회전 신호주기가 완료되면 차량이 감지된 부도로의 신호등(13 또는 14)을 사전에 정해진 시간주기 동안 녹색으로 점등하고, 녹색신호의 점등이 완료되고 다른 정지선 대기차량이 없으면 상기 주도로 연속녹색신호 주기의 신호체계로 복귀하는 것을 특징으로 하는 차량자동감지 교통신호 제어방법
7. 제 1항에 있어서,

   상기 비접촉식 비매설형 차량감지센서는 제1센서 및 제2센서 두가지 센서를 설치하거나 제1센서만 설치하여 운영하는 것을 특징으로 하는 차량자동감지 교통신호 제어방법
8. 제1항 또는 제7항에 있어서,

   상기 차량감지센서는 높이 5∼7m 이며 암(Arm) 5∼15m인 신호등 구조물에 설치하거나, 신호등 구조물이 없을 경우 높이 5∼7m 이며 암(Arm) 5∼15m인 신규 구조물을 제작하여 설치하며, 구조물이 암에 차량감지센서를 설치하는 부분은 감지해야 할 차로의 폭에 따라서 임의로 조절이 가능한 것을 특징으로 하는 차량자동감지 교통신호 제어방법
9. 제 8항에 있어서,

   상기 구조물에 설치되는 차량감지센서는 정지선으로부터 3∼10m 부근에 제1센서의 검지영역이 설정되도록 하며, 정지선으로부터 5∼15m 부근에 제2센서의 검지영역이 설정되도록 하는 것을 특징으로 하는 차량자동감지 교통신호 제어방법
10. 제1항 또는 제7항에 있어서,

    상기 차량감지센서는 제1센서, 제2센서를 동시에 설치하며, 제1센서와 제2센서가 동시에 트리거신호를 보내면 신호현시펄스를 발생하고, 제1센서가 트리거신호를 보내고 제2센서가 트리거신호를 보내지 않으면 차량이 대기한 경우로 가정하고 신호현시펄스를 발생하고, 제1센서가 트리거신호를 보내지 않고 제2센서만 트리거 신호를 보내도 차량이 정지선에 진입한 것으로 간주하여 신호현시펄스를 발생하며, 제1센서와 제2센서 모두 트리거신호를 보내지 않으면 신호현시펄스를 보내지 않는 것을 특징으로 하는 차량자동감지 교통신호 제어방법
11. 제1항 또는 제 7항에 있어서,

    상기 차량감지센서는 제1센서만 설치하여 제1센서의 트리거신호가 ON되면 차량이 감지된 것으로 인식하고 신호현시펄스를 발생하는 것을 특징으로 하는 차량자동감지 교통신호 제어방법
12. 교통량이 많은 주도로와 교통량이 적은 부도로를 갖는 교차로에 설치되고 비접촉식 비매설형 차량감지센서를 포함하는 교통신호 제어방법에 있어서,

    평상시에는 상기 주도로의 직진 신호를 항상 녹색으로 점등되게 운영하고, 상기 부도로의 좌회전 신호와 직진 신호 및 주도로의 좌회전 신호는 항상 적신호가 점등되게 운영하는 평상운영단계;와

    상기 부도로 출입을 위한 차량이 부도로의 정지선 및 주도로 좌회전 정지선에 진입하여 상기 비접촉식 비매설형 차량감지센서에 감지하는 차량감지단계;와,

    차량이 감지된 도로 측의 신호는 일정시간 이상의 대기시간 이후에 정해진 시간주기 동안 녹색 신호를 주게 되는 잠정신호단계;와 녹색 신호주기 후에는 처음과 같이 상기 주도로 연속 녹색신호 주기의 신호체계를 유지하는 신호복귀단계;와

    오류 발생에 대한 보완 기능을 하는 모순검지단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량자동감지 교통신호 제어방법
13. 제 12항에 있어서,

    상기 모순검지단계는 오류 발생에 대한 보완기능으로, 차량감지센서나 교통신호제어기 오류 발생시 전체 신호등에 황색점멸신호를 주는 기능을 갖도록 하는 것을 특징으로 하는 차량자동감지 교통신호 제어방법