JPH0440508A - 光学誘導式移動車の制御装置 - Google Patents
光学誘導式移動車の制御装置Info
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- JPH0440508A JPH0440508A JP2147277A JP14727790A JPH0440508A JP H0440508 A JPH0440508 A JP H0440508A JP 2147277 A JP2147277 A JP 2147277A JP 14727790 A JP14727790 A JP 14727790A JP H0440508 A JPH0440508 A JP H0440508A
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は光学誘導式移動車に関し、より詳しくは、並列
処理型マイクロプロセッサを用いて、色による光学色識
別を主誘導手段とすると共に、超音波による距離、赤外
線による人体検出等を従誘導手段とした、分散協調型並
列処理システム構成の光学誘導式移動車の制御装置に関
するものである。
処理型マイクロプロセッサを用いて、色による光学色識
別を主誘導手段とすると共に、超音波による距離、赤外
線による人体検出等を従誘導手段とした、分散協調型並
列処理システム構成の光学誘導式移動車の制御装置に関
するものである。
これまでにも、無人移動車として各種誘導形式のものが
開発されているが、それらは主として、工場のＦＡ化、
ＦＭＳ化を推進するためのものであった。本発明による
移動車は、特に、病院、リハビリテーション施設、老人
ホーム等に於いて、各種医療材料（カルテ、血液、尿、
リネンサプライ等）の運搬、食事の運搬、患者の病室、
検査室等への誘導・運１般に適用することを主眼として
いる。
開発されているが、それらは主として、工場のＦＡ化、
ＦＭＳ化を推進するためのものであった。本発明による
移動車は、特に、病院、リハビリテーション施設、老人
ホーム等に於いて、各種医療材料（カルテ、血液、尿、
リネンサプライ等）の運搬、食事の運搬、患者の病室、
検査室等への誘導・運１般に適用することを主眼として
いる。
従来の光学式（色識別）誘導方式では、色の３原色、即
ち赤（Ｒ）、緑（Ｇ）、青（Ｂ）を個別に検出し順次Ａ
／Ｄ変換してから総合的に色の識別を行う構成であった
ために、各色に対応したセンサーの数だけその演算処理
に時間を要した。また、多数のセンサーを使用すると、
最初のセンサーの検出点と最後のセンサーの検出点の各
検出位置間にズレを生しる恐れがあった。さらに、光源
が発する光量の変化に敏感なカラーセンサーに対しては
、そのための補正（補償）回路に適切なものが無く、色
識別が不安定なものであった。
ち赤（Ｒ）、緑（Ｇ）、青（Ｂ）を個別に検出し順次Ａ
／Ｄ変換してから総合的に色の識別を行う構成であった
ために、各色に対応したセンサーの数だけその演算処理
に時間を要した。また、多数のセンサーを使用すると、
最初のセンサーの検出点と最後のセンサーの検出点の各
検出位置間にズレを生しる恐れがあった。さらに、光源
が発する光量の変化に敏感なカラーセンサーに対しては
、そのための補正（補償）回路に適切なものが無く、色
識別が不安定なものであった。
本発明は、従来技術に於ける上記事情に鑑みてなされた
ものであって、その目的は、色識別の高速処理化と安定
化とを同時に達成して、安定走行が可能な光学誘導式移
動車を提供することにある。
ものであって、その目的は、色識別の高速処理化と安定
化とを同時に達成して、安定走行が可能な光学誘導式移
動車を提供することにある。
本発明による光学誘導式移動車の特徴的構成は、多数の
センサアレイをその検出対象別にグループ化すると共に
、グループ毎に並列処理型マイクロプロセッサに接続し
た点にある。
センサアレイをその検出対象別にグループ化すると共に
、グループ毎に並列処理型マイクロプロセッサに接続し
た点にある。
この特徴的構成による作用は以下の通りである。
並列処理型マイクロプロセッサの並列同時処理機能によ
り、グループ別の色識別処理は、同地点で同時刻に可能
となり、信号の高速処理化が実現する。
り、グループ別の色識別処理は、同地点で同時刻に可能
となり、信号の高速処理化が実現する。
検出対象を異にするセンサアレイの各グループも、それ
ぞれ並列処理型マイクロプロセッサに割当てられ、同様
に同時処理されるため、すべての検出処理がリアルタイ
ムに、分散化されて識別が可能となる。
ぞれ並列処理型マイクロプロセッサに割当てられ、同様
に同時処理されるため、すべての検出処理がリアルタイ
ムに、分散化されて識別が可能となる。
以下、本発明の一実施例を、添付図面を参照しながら説
明する。
明する。
第１１図は、従来例の誘導式移動車の制御装置に於ける
制御の内容を示すフローチャートである。
制御の内容を示すフローチャートである。
このフローチャートから明らかな通り、従来のものは、
カラーセンサアレイからの色、照度の入力に基づく色識
別処理、超音波センサアレイからのデータ入力に基づく
距離計測処理、赤外線センサアレイからのデータ入力に
基づく障害物識別処理、更には、主誘導路からの左右方
向へのズレの検出処理等を、予め決められた順序で逐次
処理する制御内容となっていた。したがって、センサの
種類及び数が多くなり、また処理ステップが多くなれば
、複数の処理ステップで構成される一連の動作を終える
のにかなりの時間を必要とし、演算処理の高速処理化が
極めて難しいことは容易に理解される。
カラーセンサアレイからの色、照度の入力に基づく色識
別処理、超音波センサアレイからのデータ入力に基づく
距離計測処理、赤外線センサアレイからのデータ入力に
基づく障害物識別処理、更には、主誘導路からの左右方
向へのズレの検出処理等を、予め決められた順序で逐次
処理する制御内容となっていた。したがって、センサの
種類及び数が多くなり、また処理ステップが多くなれば
、複数の処理ステップで構成される一連の動作を終える
のにかなりの時間を必要とし、演算処理の高速処理化が
極めて難しいことは容易に理解される。
次に、第１図乃至第１０図に基づいて、本発明による光
学誘導式移動車の制御装置の具体的構成を説明する。
学誘導式移動車の制御装置の具体的構成を説明する。
第１図に示すように、移動車誘導用のカラーラインＬ、
、Ｌ２．Ｌ３が、路面上に、移動車１０の走行経路に沿
って予め設けられる。カラーラインＬ、、Ｌ２．Ｌ３は
、走行経路毎に、色が例えば橙、青、黄とそれぞれ互い
に異なるものとする。
、Ｌ２．Ｌ３が、路面上に、移動車１０の走行経路に沿
って予め設けられる。カラーラインＬ、、Ｌ２．Ｌ３は
、走行経路毎に、色が例えば橙、青、黄とそれぞれ互い
に異なるものとする。
参照符号Ｍ Ｉ、 Ｍ ｚ、 Ｍ ’ｒは停止マークラ
インを示し、走行経路に沿って移動してきた移動車１０
に対して停止の指示を与えるためのものであり、前記カ
ラーラインＬ ＋、 Ｌ ｚ、 Ｌ ３とは更に異なる
色、例えば赤色が用いられる。Ｓ、、Ｓ２．Ｓ３は、カ
ラーラインＬ Ｉ、 Ｌ ｚ、 Ｌ ３にそれぞれ対応
して移動車１０の底部に設けられるカラニセンサ及び照
度センサを示す。
インを示し、走行経路に沿って移動してきた移動車１０
に対して停止の指示を与えるためのものであり、前記カ
ラーラインＬ ＋、 Ｌ ｚ、 Ｌ ３とは更に異なる
色、例えば赤色が用いられる。Ｓ、、Ｓ２．Ｓ３は、カ
ラーラインＬ Ｉ、 Ｌ ｚ、 Ｌ ３にそれぞれ対応
して移動車１０の底部に設けられるカラニセンサ及び照
度センサを示す。
第２図は、カラーラインＬ１に対応したカラーセンサ及
び照度センサＳ、の具体的構成を示す。
び照度センサＳ、の具体的構成を示す。
カラーセンサ部はカラー検出器１２と鏡筒１４とで構成
され、また、照度センサ部はカラー検出器１２と同一種
類のカラー検出器１６と光源１８とで構成される。カラ
ーセンサ部のカラー検出器１２と、照度センサ部のカラ
ー検出器１６に同し種類のカラー検出器を用いると共に
、各検出器からの信号をそれぞれ対数増幅器２０．２２
を用いて増幅し、更にＡ／Ｄ変換器２４．２６を介して
デジタル信号化した後、その各デジタル信号を並列処理
型マイクロプロセッサＴＳＲに送り込み、そこで演算処
理することにより色識別を行う方式を採っているため、
光源が発する光量にもし変化があっても、常に安定した
色識別が可能である。なお、カラーラインＬ１に対応し
たカラーセンサ及び照度センサＳ、について説明したが
、カラーラインＬ２及びＬ３にそれぞれ対応したカラー
センサ及び照度センサＳ２及びＳ３も同一構成であるこ
とは言うまでもない。
され、また、照度センサ部はカラー検出器１２と同一種
類のカラー検出器１６と光源１８とで構成される。カラ
ーセンサ部のカラー検出器１２と、照度センサ部のカラ
ー検出器１６に同し種類のカラー検出器を用いると共に
、各検出器からの信号をそれぞれ対数増幅器２０．２２
を用いて増幅し、更にＡ／Ｄ変換器２４．２６を介して
デジタル信号化した後、その各デジタル信号を並列処理
型マイクロプロセッサＴＳＲに送り込み、そこで演算処
理することにより色識別を行う方式を採っているため、
光源が発する光量にもし変化があっても、常に安定した
色識別が可能である。なお、カラーラインＬ１に対応し
たカラーセンサ及び照度センサＳ、について説明したが
、カラーラインＬ２及びＬ３にそれぞれ対応したカラー
センサ及び照度センサＳ２及びＳ３も同一構成であるこ
とは言うまでもない。
各カラーラインＬ、、Ｌ２．Ｌ３に対応したカラーセン
サ及び照度センサＳ、、Ｓ２．Ｓ３はそれぞれ、第３図
に示されるように（ここでは、Ｓ２）Ｓ３も同様の構成
につきＳ、のみを示す）、二重化されるのが好ましい。
サ及び照度センサＳ、、Ｓ２．Ｓ３はそれぞれ、第３図
に示されるように（ここでは、Ｓ２）Ｓ３も同様の構成
につきＳ、のみを示す）、二重化されるのが好ましい。
カラーセンサ及び照度センサを二重化することにより、
耐故障性が向上し、また双方の検出値を監視することに
より自己故障診断性を持たせることができ、装置の信頼
性は大きく向上する。また更に、この二重化により、カ
ラー誘導ラインからのズレの早期検出は極めて容易に行
い得るようになる。第４（ａ）〜（ｃ）図はその説明図
である。移動車１０の移動進行方向をＸとした場合、移
動車１０がカラーラインＬ上を（ａ）図のような状態で
移動中は、二重化された二つのカラーセンサは共に同等
の信号を出力し、誘導ラインに沿った正常な走行状態と
判断される。他方、移動車１０がカラーラ゛インＬ１上
を（ｂ）又は（ｃ）図の状態で移動中は、二重化された
つのカラーセンサの何れか一つからはカラーラインＬ、
に基づく正常な信号が得られず、誘導ラインから外れた
、方向修正が必要な偏位した走行状態と判断される。（
ｂ）図は進行方向Ｘに対して左寄りの、また（ｃ）図は
右寄りの走行状態をそれぞれ示す。
耐故障性が向上し、また双方の検出値を監視することに
より自己故障診断性を持たせることができ、装置の信頼
性は大きく向上する。また更に、この二重化により、カ
ラー誘導ラインからのズレの早期検出は極めて容易に行
い得るようになる。第４（ａ）〜（ｃ）図はその説明図
である。移動車１０の移動進行方向をＸとした場合、移
動車１０がカラーラインＬ上を（ａ）図のような状態で
移動中は、二重化された二つのカラーセンサは共に同等
の信号を出力し、誘導ラインに沿った正常な走行状態と
判断される。他方、移動車１０がカラーラ゛インＬ１上
を（ｂ）又は（ｃ）図の状態で移動中は、二重化された
つのカラーセンサの何れか一つからはカラーラインＬ、
に基づく正常な信号が得られず、誘導ラインから外れた
、方向修正が必要な偏位した走行状態と判断される。（
ｂ）図は進行方向Ｘに対して左寄りの、また（ｃ）図は
右寄りの走行状態をそれぞれ示す。
以上、主誘導手段としての光学色識別を行うための構成
を説明したが、本発明による制御装置ではこれに加え、
従誘導手段として、超音波センサアレイを用いた距離計
測処理並びに赤外線センサアレイを用いた人体検出識別
処理が行われる。
を説明したが、本発明による制御装置ではこれに加え、
従誘導手段として、超音波センサアレイを用いた距離計
測処理並びに赤外線センサアレイを用いた人体検出識別
処理が行われる。
第５ （ａ） 、 （ｂ）図は超音波センサアレイにつ
いての説明図である。例として、１６個の各超音波セン
サＵ１〜ＵＩ６は、第５（ｂ）図に示すように、移動車
重０の前面及び後面については上下２段でそれぞれ左右
に、そして、側面については上下２段で前部と後部に配
置される。各超音波センサＵ。
いての説明図である。例として、１６個の各超音波セン
サＵ１〜ＵＩ６は、第５（ｂ）図に示すように、移動車
重０の前面及び後面については上下２段でそれぞれ左右
に、そして、側面については上下２段で前部と後部に配
置される。各超音波センサＵ。
〜ＵＩ６からの検出信号は、パラレルインターフェース
５０を介してデジタル信号化されてから並列処理型サブ
マイクロプロセッサＴＳＲ４に送られ、ここで並列演算
処理が行われる。
５０を介してデジタル信号化されてから並列処理型サブ
マイクロプロセッサＴＳＲ４に送られ、ここで並列演算
処理が行われる。
第６ （ａ） 、 （ｂ）図は赤外線センサアレイにつ
いての説明図である。例として、８個の赤外線センサ■
、〜■８は、移動車１０の車高の中程に第６（ｂ）図に
示すように配置される。各赤外線センサＩ、〜Ｉ８から
の検出信号は、パラレルインターフェース６０を介して
デジタル信号化されてから並列処理型サブマイクロプロ
セッサＴＳＲ５に送られ、ここで並列演算処理がなされ
る。
いての説明図である。例として、８個の赤外線センサ■
、〜■８は、移動車１０の車高の中程に第６（ｂ）図に
示すように配置される。各赤外線センサＩ、〜Ｉ８から
の検出信号は、パラレルインターフェース６０を介して
デジタル信号化されてから並列処理型サブマイクロプロ
セッサＴＳＲ５に送られ、ここで並列演算処理がなされ
る。
第７図は、本発明による移動車の制御装置のシステム全
体構成図を示す。前述した構成を有する各カラーセンサ
及び照度センサＳｔ、Ｓｚ、Ｓａからの検出信号は、対
応する対数増幅器及びＡ／Ｄ変換器を介してデジタル信
号化された後、並列処理型サブマイクロプロセッサＴＳ
ＲＩ、ＴＳＲ２）ＴＳＲ３にそれぞれ送られる。各並列
処理型サブマイクロブロセンザＴＳＲＩ、ＴＳＲ２，Ｔ
ＳＲ３で演算処理されたデータは、リング状のシリアル
データリンクを介して並列処理型メインマイクロプロセ
ッサＴＳＲＩＯに、高速伝送（約２０ Ｍｂｐｓ）され
る。超音波センサアレイＵ１〜Ｕ１６からの検出信号を
処理するザブプロセッサＴＳＲ４及び赤外線センサアレ
イＩｔ〜■８からの検出信号を処理するザブプロセッサ
ＴＳＲ５も、シリアルデータリンクを介してメインマイ
クロプロセッサＴＳＲＩＯにデジタル信号を高速伝送す
る。
体構成図を示す。前述した構成を有する各カラーセンサ
及び照度センサＳｔ、Ｓｚ、Ｓａからの検出信号は、対
応する対数増幅器及びＡ／Ｄ変換器を介してデジタル信
号化された後、並列処理型サブマイクロプロセッサＴＳ
ＲＩ、ＴＳＲ２）ＴＳＲ３にそれぞれ送られる。各並列
処理型サブマイクロブロセンザＴＳＲＩ、ＴＳＲ２，Ｔ
ＳＲ３で演算処理されたデータは、リング状のシリアル
データリンクを介して並列処理型メインマイクロプロセ
ッサＴＳＲＩＯに、高速伝送（約２０ Ｍｂｐｓ）され
る。超音波センサアレイＵ１〜Ｕ１６からの検出信号を
処理するザブプロセッサＴＳＲ４及び赤外線センサアレ
イＩｔ〜■８からの検出信号を処理するザブプロセッサ
ＴＳＲ５も、シリアルデータリンクを介してメインマイ
クロプロセッサＴＳＲＩＯにデジタル信号を高速伝送す
る。
更に、画像処理による物体識別、誘導路識別を行う視覚
センサＶを、ザブプロセッサＴＳＲ６を介してシリアル
データリンクに接続してもよい。ＲＡ Ｍ （Ｒａｎｄ
ｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ） ８１〜８６は
、各センサアレイの検出信号に基づき各サブプロセッサ
で演算処理されたデータを、シリアルデータリンクを介
してメインマイクロプロセッサＴＳＲＩＯに対してデー
タ伝送が完了するまで一時的に記憶するためのものであ
る。
センサＶを、ザブプロセッサＴＳＲ６を介してシリアル
データリンクに接続してもよい。ＲＡ Ｍ （Ｒａｎｄ
ｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ） ８１〜８６は
、各センサアレイの検出信号に基づき各サブプロセッサ
で演算処理されたデータを、シリアルデータリンクを介
してメインマイクロプロセッサＴＳＲＩＯに対してデー
タ伝送が完了するまで一時的に記憶するためのものであ
る。
並列処理型メインマイクロプロセッサＴＳＲＩＯは、シ
リアルデータリンクを介して伝送されてきた検出データ
を、ＲＯＭ （Ｒｅａｄ ０ｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）
９０内に予め記憶されている演算手順に基づき、その並
列処理機能により高速演算処理する。メインプロセッサ
ＴＳＲＩＯによる演算結果は、指令パルス及び回転方向
パルス（指令信号）として、左側サーボモータＭ、及び
右側サーボモータＭＲをそれぞれ駆動するモータドライ
ブコントローラＤＬ＋ ＤＲに送られる。モータドラ
イブコントローラの一構成例を第８図に示す。第８図に
示すコントローラは、ロークリエンコーダ１００からの
信号を受けるデジタル制御用ＩＣｌ０Ｌ、デジタル／ア
ナログ変換器１０２２周波数／電圧変換器１０３及びサ
ーボアンプ１０４から構成されるものであり、無人移動
車では公知のものであり、特に説明を要しないものであ
る。なお、第７図において、ハンパスイソチ９２は移動
車のバンパに障害物が接触したとき緊急停止させるため
のもの、緊急停止スイッチ９４は手動により移動車を緊
急停止させるためのもの、音声合成再生装置９６は各種
識別結果等を音声で報知するためのもの、ＬＣＤティス
プレィ９７は操作手順或いは識別結果等を視覚表示する
ためのもの、ジョイスティック９８は誘導路の指定など
の各種指示を与えるためのもの、そして、ＲＡＭ９９は
ジョイスティック９８から与えられた命令等を一時的に
記ｔａするためのものである。
リアルデータリンクを介して伝送されてきた検出データ
を、ＲＯＭ （Ｒｅａｄ ０ｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）
９０内に予め記憶されている演算手順に基づき、その並
列処理機能により高速演算処理する。メインプロセッサ
ＴＳＲＩＯによる演算結果は、指令パルス及び回転方向
パルス（指令信号）として、左側サーボモータＭ、及び
右側サーボモータＭＲをそれぞれ駆動するモータドライ
ブコントローラＤＬ＋ ＤＲに送られる。モータドラ
イブコントローラの一構成例を第８図に示す。第８図に
示すコントローラは、ロークリエンコーダ１００からの
信号を受けるデジタル制御用ＩＣｌ０Ｌ、デジタル／ア
ナログ変換器１０２２周波数／電圧変換器１０３及びサ
ーボアンプ１０４から構成されるものであり、無人移動
車では公知のものであり、特に説明を要しないものであ
る。なお、第７図において、ハンパスイソチ９２は移動
車のバンパに障害物が接触したとき緊急停止させるため
のもの、緊急停止スイッチ９４は手動により移動車を緊
急停止させるためのもの、音声合成再生装置９６は各種
識別結果等を音声で報知するためのもの、ＬＣＤティス
プレィ９７は操作手順或いは識別結果等を視覚表示する
ためのもの、ジョイスティック９８は誘導路の指定など
の各種指示を与えるためのもの、そして、ＲＡＭ９９は
ジョイスティック９８から与えられた命令等を一時的に
記ｔａするためのものである。
〜１１
なお、図示したシリアルデータリンクはリング状のもの
であるが、これに限定される訳ではなく、パイプライン
状、格子（マトリックス）状、ツリー状等、任意の形状
とすることが可能である。
であるが、これに限定される訳ではなく、パイプライン
状、格子（マトリックス）状、ツリー状等、任意の形状
とすることが可能である。
第９図及び第１０図は、本発明による誘導車の制御装置
の制御手順を示すフローチャートである。
の制御手順を示すフローチャートである。
第９図のフローチャートが示す制御手順は、中央及び左
右のカラーセンサアレイ８１〜Ｓ３からの信号を各サブ
プロセ・７すが処理したデータに基づき色の総合識別を
先ず行い、その後、超音波セン・す゛アレイＵ及び赤外
線センサアレイＩからの入力データを加えて総合判断す
るようになっている。
右のカラーセンサアレイ８１〜Ｓ３からの信号を各サブ
プロセ・７すが処理したデータに基づき色の総合識別を
先ず行い、その後、超音波セン・す゛アレイＵ及び赤外
線センサアレイＩからの入力データを加えて総合判断す
るようになっている。
一方、第１０図のフローチャートが示す制御手順は、中
央及び左右のカラーセンサアレイ８１〜Ｓ３、超音波セ
ンサアレイＵ及び赤外線センサアレイＩからの各信号を
対応する各サブプロセッサが並列同時演算したデータに
基づき、メインマイクロプロセッサＴＳＲＩＯが一度に
総合判断するようになっている。
央及び左右のカラーセンサアレイ８１〜Ｓ３、超音波セ
ンサアレイＵ及び赤外線センサアレイＩからの各信号を
対応する各サブプロセッサが並列同時演算したデータに
基づき、メインマイクロプロセッサＴＳＲＩＯが一度に
総合判断するようになっている。
上記説明において、並列処理型のサブマイクロマイクロ
プロセ・ノザＴＳＲＩ〜６及びメインマイクロプロセッ
サＴＳＲＩＯは、例えば、３０Ｍトムソン・マイクロエ
レクトロニクス株式会社から商品名トランスピユータと
して市販されているものが使用可能である。
プロセ・ノザＴＳＲＩ〜６及びメインマイクロプロセッ
サＴＳＲＩＯは、例えば、３０Ｍトムソン・マイクロエ
レクトロニクス株式会社から商品名トランスピユータと
して市販されているものが使用可能である。
以上詳述したように、本発明による光学誘導式移動車の
制御装置によれば、目的別にグループ化されたセンサア
レイが、並列処理型マイクロプロセッサにグループ毎に
割当てられるので、全ての信号処理、従って必要とする
識別処理が高速に処理可能となる。
制御装置によれば、目的別にグループ化されたセンサア
レイが、並列処理型マイクロプロセッサにグループ毎に
割当てられるので、全ての信号処理、従って必要とする
識別処理が高速に処理可能となる。
カラーセンサアレイが二重化されているため、耐故障性
、自己故障診断性があり、移動車の制御装置の信頬性が
極めて高くなる。
、自己故障診断性があり、移動車の制御装置の信頬性が
極めて高くなる。
第１図は誘導ラインに対する移動車のカラーセンサ及び
照度センサの配置図、第２図はカラーセンサ及び照度セ
ンサの具体的構成を示す図、第３図はカラーセンサ及び
照度センサを二重化したときのブロック図、第４（ａ）
〜（ｃ）図は誘導ラインに対する走行状態を説明する図
、第５ （ａ） 、 （ｂ）図は超音波センサアレイの
接続及び配置を説明する図、第６ （ａ） 、 （ｂ）
図は赤外線センサアレイの接続及び配置を説明する図、
第７図は本発明による制御装置のシステム全体構成図、
第８図はモータト′−ライブコントローラの構成図、第
９図及び第１０図は本発明による誘導車の制御装置の制
御手順を示すフローチャート、そして、第１１図は従来
例の誘導式移動車の制御装置の制御手順を示すフロチャ
ートである。 図において、 １０・・・移動車、 １２．１６・・・カラーセン
サ、２０．２２・・・対数増幅器、 ２４．２６・・・Ａ／Ｄ変換器、 ８２〜８６９９・・・ＲＡＭ。 Ｓ＋”Ｓ３・・・カラーセンサ・照度センサアレイ、Ｕ
１〜ＵＩ６・・・超音波センサアレイ、Ｉ、〜Ｉ８・・
・赤外線センサアレイ、ＴＳＲＩ〜ＴＳＲ６・・・サブ
マイクロプロセンサ、ＴＳＲＩＯ・・・メインマイクロ
プロセッサ、Ｌ、〜Ｌ、・・・ｔ’ｒ’Ｊカラーライン
。 特許出願人 宮本電機株式会社 代理人 弁理士 石 原 昌 典 第 図 （ｑ） 工４ （ｂ） す 牛 讐
照度センサの配置図、第２図はカラーセンサ及び照度セ
ンサの具体的構成を示す図、第３図はカラーセンサ及び
照度センサを二重化したときのブロック図、第４（ａ）
〜（ｃ）図は誘導ラインに対する走行状態を説明する図
、第５ （ａ） 、 （ｂ）図は超音波センサアレイの
接続及び配置を説明する図、第６ （ａ） 、 （ｂ）
図は赤外線センサアレイの接続及び配置を説明する図、
第７図は本発明による制御装置のシステム全体構成図、
第８図はモータト′−ライブコントローラの構成図、第
９図及び第１０図は本発明による誘導車の制御装置の制
御手順を示すフローチャート、そして、第１１図は従来
例の誘導式移動車の制御装置の制御手順を示すフロチャ
ートである。 図において、 １０・・・移動車、 １２．１６・・・カラーセン
サ、２０．２２・・・対数増幅器、 ２４．２６・・・Ａ／Ｄ変換器、 ８２〜８６９９・・・ＲＡＭ。 Ｓ＋”Ｓ３・・・カラーセンサ・照度センサアレイ、Ｕ
１〜ＵＩ６・・・超音波センサアレイ、Ｉ、〜Ｉ８・・
・赤外線センサアレイ、ＴＳＲＩ〜ＴＳＲ６・・・サブ
マイクロプロセンサ、ＴＳＲＩＯ・・・メインマイクロ
プロセッサ、Ｌ、〜Ｌ、・・・ｔ’ｒ’Ｊカラーライン
。 特許出願人 宮本電機株式会社 代理人 弁理士 石 原 昌 典 第 図 （ｑ） 工４ （ｂ） す 牛 讐
Claims (6)
- （１）走行経路に沿って複数本設けられた誘導用のカラ
ーラインを、複数個のカラーセンサアレイによって検出
しながら自動走行する光学誘導式移動車の制御装置にお
いて、該制御装置は、前記複数個のカラーセンサアレイ
からの検出信号をそれぞれ演算処理する複数個の並列処
理型サブマイクロプロセッサと、前記複数個のサブマイ
クロプロセッサからシリアルデータリンクを介して伝送
されたデータを更に演算処理してサーボモータへの指令
信号を発する並列処理型メインマイクロプロセッサと、
を備えることを特徴とした光学誘導式移動車の制御装置
。 - （２）特許請求の範囲第（１）項記載の制御装置におい
て、前記各カラーラインに対応した前記カラーセンサア
レイは二重化されていることを特徴とした制御装置。 - （３）特許請求の範囲第（１）項記載の制御装置におい
て、前記シリアルデータリンクはリング状であることを
特徴とした制御装置。 - （４）特許請求の範囲第（１）項記載の制御装置におい
て、前記制御装置は更に、超音波センサアレイを有して
いることを特徴とした制御装置。 - （５）特許請求の範囲第（１）項記載の制御装置におい
て、前記制御装置は更に、赤外線センサアレイを有して
いることを特徴とした制御装置。 - （６）特許請求の範囲第（１）項記載の制御装置におい
て、前記制御装置は更に、視覚センサー及び画像処理装
置を有していることを特徴とした制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2147277A JPH0440508A (ja) | 1990-06-07 | 1990-06-07 | 光学誘導式移動車の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2147277A JPH0440508A (ja) | 1990-06-07 | 1990-06-07 | 光学誘導式移動車の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0440508A true JPH0440508A (ja) | 1992-02-10 |
Family
ID=15426574
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2147277A Pending JPH0440508A (ja) | 1990-06-07 | 1990-06-07 | 光学誘導式移動車の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0440508A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07248824A (ja) * | 1994-03-11 | 1995-09-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 搬送装置 |
| JPH11305837A (ja) * | 1998-04-24 | 1999-11-05 | Shinko Electric Co Ltd | 無人搬送車の衝突防止装置 |
| JP2010211512A (ja) * | 2009-03-10 | 2010-09-24 | Toshiba Tec Corp | 自律移動装置 |
| JP2011043947A (ja) * | 2009-08-20 | 2011-03-03 | Central Motor Co Ltd | 簡易無人搬送システム |
| JP2013025394A (ja) * | 2011-07-15 | 2013-02-04 | Canon Precision Inc | 自動走行車および自動走行システム |
| JP2016517554A (ja) * | 2013-02-28 | 2016-06-16 | ハンファテクウィン株式会社Ｈａｎｗｈａ Ｔｅｃｈｗｉｎ Ｃｏ．，Ｌｔｄ． | 小型統合制御装置 |
| JP2019021128A (ja) * | 2017-07-19 | 2019-02-07 | 村田機械株式会社 | 走行車システム |
-
1990
- 1990-06-07 JP JP2147277A patent/JPH0440508A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07248824A (ja) * | 1994-03-11 | 1995-09-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 搬送装置 |
| JPH11305837A (ja) * | 1998-04-24 | 1999-11-05 | Shinko Electric Co Ltd | 無人搬送車の衝突防止装置 |
| JP2010211512A (ja) * | 2009-03-10 | 2010-09-24 | Toshiba Tec Corp | 自律移動装置 |
| JP2011043947A (ja) * | 2009-08-20 | 2011-03-03 | Central Motor Co Ltd | 簡易無人搬送システム |
| JP2013025394A (ja) * | 2011-07-15 | 2013-02-04 | Canon Precision Inc | 自動走行車および自動走行システム |
| JP2016517554A (ja) * | 2013-02-28 | 2016-06-16 | ハンファテクウィン株式会社Ｈａｎｗｈａ Ｔｅｃｈｗｉｎ Ｃｏ．，Ｌｔｄ． | 小型統合制御装置 |
| JP2019021128A (ja) * | 2017-07-19 | 2019-02-07 | 村田機械株式会社 | 走行車システム |
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