JP2003029836A - シャトル型搬送車の位置算出方法、シャトル型搬送車の運行制御方法及びシャトル型搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】シャトル型搬送車の複数台走行において、搬送
車の走行位置を算出できるようにすることである。 【解決手段】共通基準ドグの前方に存在する定位置ドグ
のドグ番号の最大値Ｘに「１」を加算した値を、共通基
準ドグ番号から減算した値Ｙを求める（図３，Ｓ３
２）。共通基準ドグの前方に定位置ドグが存在する場合
には（Ｓ３４，ＹＥＳ）、ドグ番号の変更の対象となる
ドグの番号の初期値としてＡ＝Ｄを設定し（Ｓ３５）、
変数Ａで指定されるドグの新たなドグ番号としてＤ＋Ｙ
を設定する（Ｓ３６）。これにより、共通基準ドグのド
グ番号を基準として定位置ドグの番号を振り直すことが
できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、シャトル型搬送車
の位置算出方法、運行制御方法及びシャトル型搬送車に
関する。

【０００２】

【従来の技術】工場、倉庫などで製造ラインの特定の場
所へ、あるいは倉庫内の収納場所に荷物を運搬するため
に有軌道台車や無人搬送車などが用いられる。搬送シス
テムを走行経路により分類するとループ型とシャトル型
に分類できる。

【０００３】ループ型は、ループ状の搬送路を複数の搬
送車が一方向に循環しながら荷物を搬送するものであ
り、シャトル型は、両端が終端した搬送路を１台の搬送
車が双方向に移動して荷物を運搬するものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】シャトル型の搬送シス
テムでは、搬送車の位置を算出または補正するためのド
グＤｏｇ（位置検出用マーク）が搬送路に沿って複数設
置される。ドグを用いて位置を算出するために、最初に
搬送車が搬送路上の学習開始位置まで移動し、搬送路を
走行して複数の定位置ドグを検出し、学習開始位置のド
グを基準にして定位置ドグの位置を算出する学習を行
う。

【０００５】従来のシャトル型の搬送システムは、１台
の搬送車が走行することを前提にしており、複数台の搬
送車を走行させることは考えられていなかった。仮に、
複数台の搬送車を走行させようとすると、以下のような
問題が考えられる。

【０００６】図９に示す搬送路の左側が走行開始点であ
るとすると、３台の搬送車を走行させる場合、１号車１
１は、搬送路の左側に２号車１２、３号車１３が存在す
るので、学習開始位置がドグＤｏｇ３となり、２号車１
２は、左側に３号車が存在するので、学習開始位置がド
グＤｏｇ２となり、３号車は、学習開始位置がドグＤｏ
ｇ１となる。

【０００７】この場合、１号車１１はドグＤｏｇ３を基
準として自分の位置を算出し、２号車１２はドグＤｏｇ
２を基準とし自分の位置を算出し、３号車１３はドグＤ
ｏｇ１を基準として自分の位置を算出することになる。
このように複数の搬送車がそれぞれ別のドグを基準にし
て位置を算出すると、それぞれの位置情報の基準座標が
異なることになるので、他の搬送車の位置情報を取得し
ても自分と他の搬送車との車間距離を求めることができ
ない。

【０００８】また、先行車がカーブを走行し、その後を
他の車両が走行している場合、カーブ区間を走行してい
る車両の後端部は、直線を走行しているときに比べて後
方に突出するので、直線走行時の車間距離を保つただけ
では必要な制動距離を確保できない場合がある。

【０００９】また、従来のシャトル型の搬送システムで
は、複数の搬送車が走行することが想定されていないの
で、搬送車が互いに近づく方向に走行する場合に搬送車
の走行位置をどのように制御するかについて考えられて
いなかった。本発明の課題は、シャトル型搬送車の複数
台走行において、搬送車の走行位置を算出できるように
することである。他の課題は、シャトル型搬送車の複数
台走行において、適正な車間距離を保って運行できるよ
うにすることである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明に係るシャトル型
搬送車の位置算出方法は、複数の搬送車が搬送路に沿っ
て設置される複数の位置検出用マークと該位置検出用マ
ークと区別可能な基準位置検出用マークとの検出を行
い、前記複数の搬送車が、それぞれ前記基準位置検出用
マークの位置に基づいて前記複数の位置検出用マークの
位置を特定し、自己の位置を算出する。

【００１１】この発明によれば、複数の搬送車が共通の
基準位置検出用マークの位置を基準にして位置検出用マ
ークの位置を特定することで、それぞれの搬送車の位置
を算出するための座標軸を共通にすることができる。こ
れにより、搬送車の車間距離を正確に算出できる。

【００１２】本発明に係る他のシャトル型搬送車の位置
算出方法は、複数の搬送車が、それぞれの学習開始位置
から搬送路を移動し、該搬送路に沿って設置される複数
の位置検出用マークと該位置検出用マークと区別可能な
基準位置検出用マークとの検出を行い、前記複数の搬送
車が、それぞれ前記基準位置検出用マークの位置に基づ
いて搬送車の位置の算出基準となる座標軸を設定し、前
記複数の搬送車が、前記座標軸を基準にしてそれぞれの
位置を算出する。

【００１３】この発明によれば、複数の搬送車が、共通
の基準位置検出用マークを用いて位置の算出の基準とな
る座標軸を共通にすることができる。これにより、それ
ぞれの搬送車は互いの距離を正確に算出できる。また、
各搬送車の座標軸を共通にできるので、一度全ての走行
経路の学習を行えば、走行経路が変更されたときにも、
変更された経路の座標を再度学習する必要が無くなる。

【００１４】これにより、荷物の搬送予定、搬送実績等
により各搬送車の動作範囲、運行スケジュールを、上位
コンピュータが簡単に変更することが可能となり、運行
経路、運行計画等の変更の自由度が高くなる。また、配
車制御、運行計画の変更等が容易に行えることから、故
障車が発生した場合でも、他の搬送車を使用して容易に
対応することができる。

【００１５】本発明に係る他のシャトル型搬送車の位置
算出方法は、複数の搬送車が共通に移動可能な搬送路の
区間に位置検出用マークと区別可能な基準位置検出用マ
ークを設置し、前記複数の搬送車が、前記複数の前記位
置検出用マークと前記基準位置検出用マークとの検出を
行い、検出した前記基準位置検出用マークに予め付与さ
れている番号を基準にして検出した複数の位置検出用マ
ークの番号を順に設定することで前記複数の搬送車の位
置の算出の基準となる座標軸を同一にし、前記複数の搬
送車が、前記座標軸を基準としてそれぞれの位置を算出
する。

【００１６】この発明によれば、基準位置検出用マーク
を用いて複数の搬送車の位置の算出の基準となる座標軸
を共通にすることができる。そして、それぞれの搬送車
は共通の座標軸を基準として算出した自己の位置情報
と、他の搬送車または複数の搬送車の運行を制御する制
御装置から取得する他の搬送車の位置情報とに基づいて
互いの距離を正確に算出できる。

【００１７】上記の発明において、カーブ区間を走行す
る際の搬送車の後端部の位置を求めるためのカーブ補正
値を予め記憶しておき、先行する搬送車が前記カーブ区
間を走行する場合に、前記先行する搬送車の位置情報
と、前記カーブ補正値と、自己の位置情報とに基づいて
先行する搬送車との車間距離を算出し、前記車間距離が
制動距離より大きくなるように運行を制御しても良い。

【００１８】このように構成することで、先行する搬送
車がカーブ区間を走行することで車間距離が直線区間を
走行するときより短くなっても、先行車と適正な車間距
離を保つように運行を制御することができる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しながら説明する。図１は、本発明の実施の形態
のシャトル型搬送システムにおける学習開始位置の説明
図である。このシャトル型搬送システムは、３台の搬送
車１１〜１３が両端が終端された搬送路を双方向に走行
するものである。搬送路に沿って左側から右側の方向に
複数の定位置ドグＤｏｇ１、Ｄｏｇ２、Ｄｏｇ３・・・
ＤｏｇＮが設置されている。定位置ドグＤｏｇ１、Ｄｏ
ｇ２、Ｄｏｇ３は、搬送車１１〜１３の学習開始位置を
決めるストップドグＳｔｏｐ１、Ｓｔｏｐ２、Ｓｔｏｐ
３として機能する。ドグＤｏｇ１，Ｄｏｇ２・・とは、
例えば、板状の部材を搬送路に沿って一定間隔で設置し
たものであり、搬送車側の光センサ等によりそのドグの
有無を検出している。

【００２０】ここで、本実施の形態のドグ位置の学習方
法を図２及び図３のフローチャートと図４の説明図を参
照して説明する。最初に、自車の学習開始位置として与
えられたユニークな定位置ドグの情報を保存する（図
２，Ｓ１１）。ユニークなドグの情報としては、例え
ば、他のドグと区別できるようなドグの長さ、あるいは
板の有無のパターンとして与えられる。各搬送車は、光
センサ等によりドグの長さ、パターン等を検出すること
で、そのドグが自己の学習開始位置か否かを認識するこ
とができる。

【００２１】次に、後進走行処理を実行し（Ｓ１２）、
搬送車を後進させ、検出したドグの情報が、保存してあ
る自車の学習開始位置を示すドグ情報と一致するか否か
を判別する（Ｓ１３）。検出した定位置ドグの情報が自
車の学習開始位置を示すドグ情報と一致しない場合には
（Ｓ１３，ＮＯ）、後進処理を繰り返し、次の定位置ド
グを検出する。

【００２２】他方、検出した定位置ドグが学習開始位置
のドグと一致した場合、つまり学習開始位置のドグ情報
として与えられたドグの長さ、あるいはパターンと一致
した場合には（Ｓ１３，ＹＥＳ）、ステップＳ１４に進
み停止処理を実行する。学習開始位置を検出したなら、
次に前進走行処理を実行し、上位コンピュータから指示
された個数の定位置ドグの検出を行う（Ｓ２１）。そし
て、検出したドグが通常の定位置ドグか、定位置ドグと
区別可能な共通基準ドグかを判別する（Ｓ２２）。

【００２３】検出されたドグが定位置ドグであると判別
された場合には、ステップＳ２３に進みドグ番号をイン
クリメントする。検出されたドグが共通基準ドグである
と判別された場合には、ステップＳ２４その共通基準ド
グのドグ番号を、予め与えられているドグ番号（本実施
の形態では、ドグ番号５）に設定する。

【００２４】ステップＳ２３またはＳ２４が終了したな
ら、検出したドグの位置と、ドグ番号を保存する（Ｓ２
５）。次に、最終ドグを検出したか否か、つまり上位コ
ンピュータから指示された個数のドグの検出が終了した
か否かを判別する（Ｓ２６）。最終ドグの検出が終了し
ていなければ（Ｓ２６，ＮＯ）、ステップＳ２２に戻り
次の定位置ドグの検出を行う。

【００２５】他方、最終ドグを検出した場合には（Ｓ２
６，ＹＥＳ）、ステップＳ２７に進み停止処理を実行す
る。次に、学習したドグの情報を整理する処理について
図３のフローチャートを参照して説明する。

【００２６】先ず、共通基準ドグＤｏｇ５より前方（学
習開始位置側）に存在する定位置ドグのドグ番号の最大
値Ｘを取得する（図３，Ｓ３１）。学習の際に、学習開
始位置のドグを１番として、以後に検出された定位置ド
グに順にドグ番号が割り振られているので、その定位置
ドグの中で共通基準ドグＤｏｇ５（基準位置検出用マー
ク）の１つ前に位置する定位置ドグのドグ番号を最大値
Ｘとして取得する。

【００２７】本実施の形態では、左端のドグＤｏｇ１か
ら数えて５番目のドグＤｏｇ５を、他の定位置ドグと区
別できるユニークな共通基準ドグとして設定し、そのド
グ番号を予め各搬送車に通知してある。次に、定位置ド
グのドグ番号の最大値Ｘに「１」を加算した値を、共通
基準ドグＤｏｇ５のドグ番号から減算した値Ｙを求める
（Ｓ３２）。

【００２８】次に、変数Ａの初期値として最大値Ｘを設
定する（Ｓ３３）。そして、変数Ａが「１」より小さい
か否かを判別する（Ｓ３４）。これは、共通基準ドグＤ
ｏｇ５の前方に定位置ドグが存在するか否かを判別する
ための処理である。変数Ａが「１」以上のとき（Ｓ３
４，ＮＯ）、つまり共通基準ドグＤｏｇ５の前方に定位
置ドグが存在する場合には、ステップＳ３５に進み、ド
グ番号の変更の対象となるドグの番号Ｄの初期値として
Ａを設定する。これにより、処理のスタート時には、共
通基準ドグＤｏｇ５の１つ手前の定位置ドグが変更対象
として指定される。

【００２９】次に、変更後のドグ番号Ｄ’としてＤ＋Ｙ
を設定する（Ｓ３６）。つまり、その定位置ドグの現在
の番号ＤにＹを加算した値を新たなドグ番号として設定
する。次に、変数Ａから「１」を減算し、そのドグの１
つ手前のドグ番号を変数Ａに設定し（Ｓ３７）、ステッ
プＳ３４に戻り変数Ａが「１」より小さいか否かを判別
する。変数Ａが１以上と判別されたときには、上述した
処理を繰り返し、１より小さいと判別されたときには、
そこで処理を終了する。

【００３０】図４は、上述した処理に基づいて１号車１
１がドグ位置の学習の説明図である。１号車１１、２号
車１２、３号車１３の３台の搬送車が１号車を先頭に順
に並んでいるとすると、搬送車１１〜１３の共通走行区
間は、搬送路の左側の学習開始位置のドグＤｏｇ１〜３
と、右側の３号車１３の進入できない定位置ドグＤｏｇ
ＮとＤｏｇＮ−１とを除いた区間となる。

【００３１】全ての搬送車１１〜１３が学習開始位置に
移動すると、上位コンピュータ（図示せず）から各搬送
車１１〜１３に学習開始指示が与えられ、それぞれの搬
送車１１〜１３が学習すべき定位置ドグの個数が指示さ
れる。搬送車１１〜１３は、それぞの学習開始位置から
指示された個数の定位置ドグの検出が完了するまで学習
走行を行う。

【００３２】１号車１１は、学習開始位置の定位置ドグ
Ｄｏｇ１（１号車１１から見た場合の最初のドグ）か
ら、移動可能範囲の右端にあるＭ番目の定位置ドグＤｏ
ｇＭまで定位置ドグの検出を行う。そして、共通基準ド
グＤｏｇ５の番号を基準にして学習した定位置ドグの番
号を変更する。このドグ番号の変更は、上述した図３の
フローチャートに従って行う。

【００３３】この場合、共通基準ドグＤｏｇ５の手前側
（学習開始位置側）で２個のドグが検出されているの
で、共通基準ドグＤｏｇ５の手前に存在するドグの番号
の最大値Ｘは「２」となる。そして、図３のフローチャ
ートの演算を実行して、共通基準ドグＤｏｇ５の１つ前
の定位置ドグＤｏｇ２の番号を「４」に、つまりＤｏｇ
２をＤｏｇ４に変更する。同様に、共通基準ドグＤｏｇ
５の２つ前の学習開始位置のドグＤｏｇ１の番号を
「３」に、つまりＤｏｇ１をＤｏｇ３に変更する。

【００３４】この学習により、１号車１１は、学習開始
位置の最初のドグがＤｏｇ３であること、２番目の定位
置ドグがＤｏｇ４であることを認識できる。共通基準ド
グＤｏｇ５以降の定位置ドグも同様にして番号を振り直
すことができる。各定位置ドグの間隔は予め決められて
いるので、共通基準ドグＤｏｇ５の位置が与えられれ
ば、その位置を基準としてそれぞれの定位置ドグの位置
を算出できる。

【００３５】２号車についても同様に、２号車の学習開
始位置のＤｏｇ１から、その移動可能範囲の右端にある
Ｍ−１番目の定位置ドグＤｏｇＭ−１までの間の定位置
ドグの検出を行う。この場合、共通基準ドグＤｏｇ５の
手前側には、３個のドグが存在するので、ドグ番号の最
大値Ｘは「３」となる。そして、共通基準ドグＤｏｇ５
の１つ前の定位置ドグの番号を「４」に、つまり学習開
始位置から数えて３番目の定位置ドグＤｏｇ３をＤｏｇ
４に、学習開始位置から数えて２番目の定位置ドグＤｏ
ｇ２をＤｏｇ３に、学習開始位置のＤｏｇ１をＤｏｇ２
に変更する。

【００３６】この学習により、２号車１２は、学習開始
位置がＤｏｇ２、２番目の定位置ドグがＤｏｇ３、３番
目の定位置ドグがＤｏｇ４、４番目の定位置ドグが共通
基準ドグのＤｏｇ５であることを認識できる。３号車に
ついても同様にして移動可能範内の定位置ドグの番号を
共通基準ドグＤｏｇ５を基準にして振り直すことで、そ
れぞれの定位置ドグの位置を共通基準ドグＤｏｇ５を基
準として算出することができる。

【００３７】これにより、それぞれの搬送車１１〜１３
が、検出した定位置ドグを基準にして位置を算出する際
に、共通の座標軸に基づいて位置を算出することができ
るので、他の搬送車の位置情報と自己の位置情報とから
車間距離を正確に算出することができる。

【００３８】次に、２台の搬送車が直線区間を同一方向
に走行する場合の運行制御方法について図５を参照して
説明する。図５の（１）は、１号車１１及び２号車１２
が前進し、かつ１号車１１の後方を２号車１２が走行す
るときの２号車の制限位置（車両が進むことのできる限
界位置）を算出する式を示している。

【００３９】２号車１２は、１号車の位置を取得し、そ
の位置から台車長（車体の長さ）と車間距離を減算した
値を、そのとき２号車１２が前進できる限界位置を示す
制限位置として算出する。なお、車間距離は、２号車１
２が先行する１号車に追突しないで停止できる距離であ
り、１号車と２号車の速度から、あるいは、２台の車両
が許容最高速度と走行しているものとして算出する。こ
の車間距離には搬送車の台車長は考慮されていない。

【００４０】これにより、複数の搬送車が同一方向に走
行するときに、先行する搬送車に追突しないように、後
続する搬送車の走行位置を制限して運行させることがで
きる。図５（２）は、１号車１１及び２号車１２が同一
方向に後退し、かつ進行方向の前方に２号車１２が存在
するときの１号車１１の制限位置を算出する式を示して
いる。

【００４１】この場合、１号車１１は、２号車１２の位
置を取得し、２号車１２の位置から台車長と必要な車間
距離とを減算した値を、そのときの１号車１１の制限位
置として求める。これにより、複数の搬送車が同一方向
に後退する場合に、先行する搬送車に追突しないように
後続する搬送車の位置を制限して運行することができ
る。

【００４２】次に、図６は、１号車１１と２号車１２が
互いに接近する方向に走行する場合のそれぞれの車両の
位置と制限位置を示す図である。また、図７（３）は、
２台の搬送車が互いに接近する方向に走行する場合の制
限位置を算出する式を示している。

【００４３】１号車１１が後進し、２号車１２が前進し
て互いに接近する場合、１号車１１は、自分の位置と２
号車１２の位置と必要な車間距離とから１号車１１が後
進できる制限位置を算出する。同様に、２号車１２も、
自分の位置と１号車１２の位置と車間距離とから２号車
１２が進行できる制限位置を算出する。

【００４４】このときの１号車１１の制限位置は、図７
（３）の式に示すように、２台の搬送車の中央位置に台
車長の１／２と車間距離の１／２と補正値を加算した値
として求めることができる。ここで、２台の中央位置
は、１号車１１の位置と、２号車または上位コンピュー
タから取得した２号車１２の位置の中間地点として算出
する。

【００４５】なお、補正値は、２台の搬送車が互いに接
近する方向に走行する場合、自分の速度と相手の速度に
よって必要な車間距離が変化するので、その車間距離を
補正するための値である。この補正値は、２台の搬送車
のそれぞれの速度に対応する値を設定しても良いし、許
容最大速度から得られる値を設定しても良い。

【００４６】２号車１２の制限位置は、２台の中央位置
から、台車長の１／２と車間距離の１／２と補正値を減
算した値として求めることができる。なお、２号車１２
は、２台の中央位置に対して原点側（図７の左側を原点
とする）に存在するので、中央位置から車間距離等を減
算して制限位置を求めている。

【００４７】これにより、２台の搬送車が互いに接近す
る方向に走行している場合に、衝突しないように位置を
制御して運行することができる。次に、カーブ区間を走
行する場合の搬送車の距離について、図８を参照して説
明する。

【００４８】図８の矢印の右側の拡大図に示すように、
カーブ区間を走行する場合、進行方向の台車の中心を通
る軸が垂直方向に対して傾くことにより、搬送車の後部
の隅の部分が距離ａだけ後方に突出する。そのため、カ
ーブ区間を走行している搬送車の後を走行する搬送車
は、先行する搬送車の後部の隅の部分が突出する距離ａ
だけ車間距離が短くなる。

【００４９】図７（４）は、１号車１１及び２号車１２
が同一方向に前進し、かつ１号車１１がカーブ区間を走
行し、その後方を２号車１２が走行するときの２号車の
制限位置を算出する式を示している。２号車１２は、１
号車１１の位置を取得し、その位置から台車長（車体の
長さ）と車間距離とカーブ補正値を減算した値を、その
とき２号車１２が前進できる制限位置として算出する。
この場合、カーブ補正値は、搬送車の後部の隅が後方に
突出する距離ａを示す値であり、搬送車がカーブ区間の
どの位置を走行しているかにより予め決められている。
すなわち、カーブの角度は予め分かっているので、カー
ブ区間のどの位置を搬送車が走行しているかにより、車
両の後部の隅がどの程度突出するかは計算により求める
ことができるので、その計算値をカーブ補正値として用
いることができる。

【００５０】これにより、２台の搬送車が同一方向に前
進し、先行する搬送車がカーブ区間を走行する場合に、
前方の搬送車に衝突しないように後方の搬送車の走行位
置を制御して運行させることができる。次に、図７
（５）は、１号車１１及び２号車１２が同一方向に後退
し、かつ２号車１２の後方（進行方向に対して）に位置
する１号車１１がカーブ区間を走行する場合の１号車１
１の制限位置を算出する式を示している。この場合もカ
ーブ区間を走行する１号車１１の後部の左または右隅の
部分が、直線走行時より前方に突出するので、その分を
考慮して制限位置を算出する必要がある。

【００５１】１号車１１は、２号車１２の位置を取得
し、その位置に台車長（車体の長さ）と車間距離とカー
ブ補正値を加算した値を、そのとき１号車１１が後退で
きる制限位置として算出する。この場合のカーブ補正値
は、２台の車両が同一方向に前進する場合と同じように
して予め設定することができる。

【００５２】これにより、２台の搬送車が同一方向に後
退し、かつ後方の搬送車がカーブ区間を走行する場合
に、進行方向前方の搬送車に衝突しないように後方の搬
送車の走行位置を制御して運行させることができる。次
に、図７（６）は、２台の搬送車が互いに接近する方向
に走行し、一方の搬送車がカーブ区間を走行する場合の
１号車１１及び２号車１２の制限位置を算出する式を示
している。

【００５３】１号車１１は、２号車１２の位置情報を取
得し、その位置情報に台車長の１／２と車間距離の１／
２と車間距離の補正値とカーブ補正値を加算した値を、
そのとき１号車１１が後退できる制限位置として算出す
る。２号車１２は、１号車１１の位置情報を取得し、そ
の位置情報から台車長の１／２と車間距離の１／２と車
間距離の補正値とカーブ補正値を減算した値を、そのと
き２号車１２が前進できる制限位置として算出する。

【００５４】上記の式では、２台の搬送車の中央の位置
を基準として制限位置を求める際に、互いに接近する方
向に走行していることから、車間距離を１／２に、台車
長を１／２にして計算している。その場合、対向する搬
送車の速度が自分の速度より速いときには、必要な車間
距離は１／２より大きくする必要があるので、車間距離
を補正する補正値を加算している。さらに、１号車１１
がカーブ区間を走行する際に、１号車１１の後部が突出
する距離を考慮してカーブ補正値を加算している。

【００５５】これにより、２台の搬送車が互いに接近す
る方向に走行し、かつ一方の搬送車がカーブ区間を走行
する場合に、搬送車が互いに衝突しないように走行位置
を制御して運行することができる。上述した実施の形態
によれば、シャトル型の搬送システムにおいて、自車の
位置と他の搬送車の位置とから車間距離を正確に算出す
ることができる。

【００５６】さらに、各搬送車が位置を算出するための
座標軸を共通にできるので、運行を管理する上位コンピ
ュータ（制御装置）が複数の搬送車の走行位置を同じ座
標軸上で管理してそれぞれの搬送車に指示することがで
きる。これにより、上位コンピュータは、複数の搬送車
の運行を適切に制御することができ、配車の制御も容易
になる。

【００５７】また、各搬送車の座標軸を共通にできるの
で、一度全体の走行経路の学習を行えば、走行経路が変
更されたときにも、変更された経路の座標を再度学習す
る必要が無くなる。これにより、荷物の搬送予定、搬送
実績等により各搬送車の動作範囲、運行スケジュールを
上位コンピュータが簡単に変更することが可能となり、
運行経路、運行計画等の変更の自由度が高くなる。ま
た、配車制御、運行計画の変更等が容易に行えることか
ら、故障車が発生した場合でも、他の搬送車を使用して
容易に対応することができる。

【００５８】さらに、各搬送車が他の搬送車の位置を同
じ座標軸を基準にして算出できるので、上位コンピュー
タから誤った指示を受けても、自分が算出した走行位置
と照合して走行位置を適正に制御することができる。本
発明は、上述した実施の形態に限らず、以下のように構
成しても良い。 （ａ）上述した実施の形態では、学習開始位置を示すド
グと別に共通基準ドグを設け、各搬送車がその共通基準
ドグの番号を基準にして定位置ドグの番号を振り直して
いるが、例えば、全ての搬送車が通過する学習開始位置
のドグ（１号車の学習開始位置のＤｏｇ３）を全ての搬
送車が識別できるようにし（例えば、ドグとして用いる
板の形状、パターン等により識別する）、さらにその学
習開始位置のドグの番号を全ての搬送車に通知し、各搬
送車がその番号を基準にして学習した定位置ドグの番号
を振り直すようにしても良い。このように構成すること
で、学習開始位置のドグと別に共通基準ドグを設けなく
とも、複数の搬送車の座標軸を共通にできる。この場
合、学習開始位置のドグを基準位置検出用マークとして
用いている。 （ｂ）本発明は、レールに沿って走行する無人搬送車は
勿論、レールの無い搬送路を走行する有人または無人搬
送車及び搬送システムに適用できる。 （ｃ）搬送車の位置を検出するためのドグ及びその検出
方法は、板状の部材とその部材を光学的に検出するセン
サを用いる方法に限らず、磁気的、電気的に識別可能な
部材、例えば、磁性体、無線信号の送信素子等を設置し
ても良い。その他、公知の被検出媒体を使用することが
できる。

【００５９】

【発明の効果】この発明によれば、複数の搬送車が共通
の基準位置検出用マークを基準にして位置を算出するこ
とで、位置の基準となる座標軸を共通にすることができ
る。これにより、それぞれの搬送車は互いの距離を正確
に算出できる。また、先行する搬送車がカーブ区間を走
行する場合でも、先行車と適正な車間距離を保つことが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】シャトル型搬送システムの学習開始位置の説明
図である。

【図２】学習の準備動作及び学習動作のフローチャート
である。

【図３】学習情報整理処理のフローチャートである。

【図４】ドグ位置の学習の説明図である。

【図５】２台の車両が前進する場合及び後退する場合の
制限位置の説明図である。

【図６】２台の車両が互いに接近する場合の制限位置の
説明図である。

【図７】２台の車両が前進／後退する場合、カーブ区間
を前進／前進、カーブ区間を後退／後退する場合及びカ
ーブ区間を前進／後退する場合の制限位置の説明図であ
る。

【図８】カーブ区間の車両の位置の説明図である。

【図９】シャトル型搬送車の複数台走行時の問題点の説
明図である。

【符号の説明】

１１ １号車 １２ ２号車 １３ ３号車 Ｄｏｇ５ 共通基準ドグ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の搬送車が搬送路に沿って設置される
   複数の位置検出用マークと該位置検出用マークと区別可
   能な基準位置検出用マークとの検出を行い、 前記複数の搬送車が、それぞれ前記基準位置検出用マー
   クの位置に基づいて前記複数の位置検出用マークの位置
   を特定し、自己の位置を算出することを特徴とするシャ
   トル型搬送車の位置算出方法。
2. 【請求項２】複数の搬送車が、それぞれの学習開始位置
   から搬送路を移動し、該搬送路に沿って設置される複数
   の位置検出用マークと該位置検出用マークと区別可能な
   基準位置検出用マークとの検出を行い、 前記複数の搬送車が、それぞれ前記基準位置検出用マー
   クの位置に基づいて搬送車の位置の算出基準となる座標
   軸を設定し、 前記複数の搬送車が、前記座標軸を基準にしてそれぞれ
   の位置を算出することを特徴とするシャトル型搬送車の
   位置算出方法。
3. 【請求項３】複数の搬送車が共通に移動可能な搬送路の
   区間に位置検出用マークと区別可能な基準位置検出用マ
   ークを設置し、 前記複数の搬送車が、前記搬送路に沿って設置されてい
   る複数の位置検出用マークと前記基準位置検出用マーク
   との検出を行い、 前記基準位置検出用マークに予め付与されている番号を
   基準にして、検出した前記複数の位置検出用マークの番
   号を順に設定することで前記複数の搬送車の位置の算出
   の基準となる座標軸を同一にし、 前記複数の搬送車が、前記座標軸を基準にしてそれぞれ
   の位置を算出することを特徴とするシャトル型搬送車の
   位置算出方法。
4. 【請求項４】前記基準位置検出用マークは、前記複数の
   搬送車の学習開始位置に設置されるマークの１つまたは
   複数であることを特徴とする請求項１，２または３記載
   のシャトル型搬送車の位置算出方法。
5. 【請求項５】複数の搬送車が、搬送路に沿って設置され
   る複数の位置検出用マークと該位置検出用マークと区別
   可能な基準位置検出用マークとの検出を行い、 前記複数の搬送車が、前記基準位置検出用マークの位置
   に基づいて前記複数の位置検出マークの位置を特定し、
   自己の位置を算出し、 先行する搬送車の位置情報を取得し、 自己の位置情報と取得した先行する搬送車の位置情報と
   自己または自己と先行する搬送車の走行速度とに基づい
   て走行位置を制御することを特徴とするシャトル型搬送
   車の運行制御方法。
6. 【請求項６】カーブ区間を走行する際の搬送車の後端部
   の位置を求めるためのカーブ補正値を予め記憶してお
   き、 先行する搬送車が前記カーブ区間を走行する場合に、前
   記先行する搬送車の位置情報と前記カーブ補正値と自己
   の位置情報とに基づいて走行位置を制御することを特徴
   とする請求項１，２，３，４または５記載のシャトル型
   搬送車の運行制御方法。
7. 【請求項７】搬送車が互いに接近する場合に、相手側の
   搬送車の位置情報と自己の位置情報とから算出する車間
   距離と、２台の搬送車の速度に関する補正値と、カーブ
   区間を走行する際の搬送車の後端部の位置を求めるため
   のカーブ補正値とに基づいて走行位置を制御することを
   特徴とする請求項１，２，３，４，５または６記載のシ
   ャトル型搬送車の運行制御方法。
8. 【請求項８】搬送路に沿って設置される複数の位置検出
   用マークと該位置検出用マークと区別可能な基準位置検
   出用マークとを検出する検出手段と、 前記基準位置検出用マークの位置に基づいて前記複数の
   位置検出用マークの位置を特定し、自己の位置を算出す
   ることを特徴とするシャトル型搬送車。