KR20090053128A - 운반대차 위치 제어 시스템 및 그 방법 - Google Patents

운반대차 위치 제어 시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 무인 운반대차의 주행 및 정지 위치를 제어하는 시스템 및 방법에 관한 것으로, 무인 운반대차의 정지 위치를 정확히 제어하여, 선로 변경 및 구동계 마모와 상관없이 운반대차의 위치를 제어할 수 있도록 하는 것을 목적으로, 본 발명에 따른 운반대차 위치 제어 시스템은 경로상을 주행하는 운반대차의 주행경로 방향의 전면에 부착된 제1 광모뎀 송수신부; 상기 주행경로 방향의 전면에 부착되고, 주행경로 방향으로 레이저광을 발광하고 주행경로의 벽면에 부착된 반사판으로부터의 반사광을 이용하여 상기 운반대차의 절대좌표값을 산출하는 레이저센서; 및 상기 제1 광모뎀 송수신부 및 상기 레이저센서와 전기적으로 연결되고, 상기 레이저센서로부터 산출된 상기 운반대차의 절대좌표값을 상기 제1 광모뎀 송수신부를 통하여 상기 벽면에 부착된 제2 광모뎀 송수신부로 전송하도록 하는 제어 유닛을 포함하는 운반대차와, 상기 제2 광모뎀 송수신부로부터 데이터 전송 선로를 통해 상기 운반대차의 절대좌표값을 수신하여 상기 운반대차의 위치에 대한 연산 처리를 행하는, 자동 공정제어 장치를 포함하여 구성된다.
레이저광, 운반대차, 절대좌표, 광모뎀, 자동 공정제어 장치

Description

운반대차 위치 제어 시스템 및 그 방법{TRANSFER CAR POSITION CONTROL SYSTEM AND METHOD THEREOF}
본 발명은 무인 운반대차에 관한 것으로, 특히 무인 운반대차의 주행 및 정지 위치를 제어하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.
종래의 무인 운반대차는 계측된 구동축의 P/G값을 이용하여 현재의 위치에 대한 논리적 연산을 처리하여 행한다.
구체적인 종래 기술의 무인 운반대차의 위치 제어 시스템을 도 1에 도시하였다. 도 1에 따르면, 평균 20ton 이상의 무거운 열연코일(101)을 이송하는 CTS(Coil Transfer System) 대차(102)에서 구동축에 P/G(104)를 설치하여 바퀴의 회전에 따라 카운트된 값인 P/G 값을 대차 PLC(Programmabel Logic Controller; 103)가 획득하고, 이를 전면에 설치된 광모뎀(105)을 통해 벽면의 광모뎀(106)으로 전송하도록 한다. 광모뎀(106)에서 수신된 P/G값은 데이터 전송 선로(107)를 통해 원격의 CTS PLC(또는, 마스터 PLC; 108)에서 수신하고, 마스터 PLC는 수신된 P/G값을 이용하여 대차의 위치를 제어하게 된다.
그러나 이러한 경우에는, 예를 들면 무거운 코일로 인하여 선로가 변형되거 나, 운반대차의 휠이 마모되거나, 슬립(SLIP) 등이 발생하는 경우에는 운반대차의 위치 자체에 오류가 발생하게 된다. 이러한 오류로 인하여 운반대차가 이송 목표지점에 정확하게 제어되지 못하게 되어, 예를 들면 이송 장애가 빈번히 발생하게 된다. 심지어는 정확한 위치가 파악되지 못하게 되어 운반대차간의 충돌의 위험도 상존하게 된다.
본 발명의 목적은 무인 운반대차의 정지 위치를 정확히 제어하여, 선로 변경 및 구동계 마모와 상관없이 운반대차의 위치를 제어할 수 있으며, 따라서 선로 보수 및 구동축 관리 비용을 절감할 수 있는 운반대차를 제공하는 것이다.
본 발명에 따른 운반대차 위치 제어 시스템은 경로상을 주행하는 운반대차의 주행경로 방향의 전면에 부착된 제1 광모뎀 송수신부; 상기 주행경로 방향의 전면에 부착되고, 주행경로 방향으로 레이저광을 발광하고 주행경로의 벽면에 부착된 반사판으로부터의 반사광을 이용하여 상기 운반대차의 절대좌표값을 산출하는 레이저센서; 및 상기 제1 광모뎀 송수신부 및 상기 레이저센서와 전기적으로 연결되고, 상기 레이저센서로부터 산출된 상기 운반대차의 절대좌표값을 상기 제1 광모뎀 송수신부를 통하여 상기 벽면에 부착된 제2 광모뎀 송수신부로 전송하도록 하는 제어 유닛을 포함하는 운반대차와, 상기 제2 광모뎀 송수신부로부터 데이터 전송 선로를 통해 상기 운반대차의 절대좌표값을 수신하여 상기 운반대차의 위치에 대한 연산 처리를 행하는, 자동 공정제어 장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 운반대차 위치 제어 방법은 운반대차측에서, 주행경로 방향으로 레이저광을 발광하는 단계; 주행경로의 벽면에 부착된 반사판으로부터의 반사광을 이용하여 상기 운반대차의 절대좌표값을 산출하는 단계; 및 상기 레이저센서에서 측정된 상기 운반대차의 절대좌표값을 제1 광모뎀 송수신부를 통하여 상 기 벽면에 부착된 제2 광모뎀 송수신부로 전송하는 단계;를 포함하고, 자동 공정제어 장치측에서, 상기 제2 광모뎀 송수신부로부터 데이터 전송 선로를 통해 상기 운반대차의 절대좌표값을 수신하여 상기 운반대차의 위치에 대한 연산 처리를 행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본원 발명의 상기와 같은 구성에 따르면, 선로의 변형 및 구동계의 마모등에 따른 위치 추적 연산 오류의 가능성을 완전히 제거할 수 있으며, 또한, 선로 보수 비용 및 구동축 관리 비용을 절감할 수 있게 된다.
이하, 본 발명의 일실시예에 관하여 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 2는 본원 발명에 따른 무인 운반대차의 위치 제어 시스템을 도시한다.
도 2에 따른 운반대차의 위치 제어 시스템은 소정의 경로상을 주행하는 운반대차(202)의 주행경로 방향의 전면에 부착된 제1 광모뎀 송수신부(205); 상기 주행경로 방향의 전면에 부착되고, 주행경로 방향으로 레이저광을 발광하고 주행경로의 벽면에 부착된 반사판(209)으로부터의 반사광을 이용하여 상기 운반대차의 절대좌표값을 산출하는 레이저센서(204); 및 상기 제1 광모뎀 송수신부(205) 및 상기 레이저센서(204)와 전기적으로 연결되고, 상기 레이저센서(204)로부터 측정된 상기 운반대차(202)의 절대좌표값을 상기 제1 광모뎀 송수신부(205)를 통하여 상기 벽면에 부착된 제2 광모뎀 송수신부(206)로 전송하도록 하는 제어 유닛(203)을 포함하는 운반대차(202)와, 상기 제2 광모뎀 송수신부(206)로부터 데이터 전송 선로를 통 해 상기 운반대차(202)의 절대좌표값을 수신하여 상기 운반대차(202)의 위치에 대한 연산 처리를 행하는 자동 공정제어 장치(208)를 포함한다.
또한, 도 2에 따른 운반대차 위치 제어 방법에서 운반대차(202)측은, 주행경로 방향으로 레이저광을 발광하는 단계; 주행경로의 벽면에 부착된 반사판(209)으로부터의 반사광을 이용하여 상기 운반대차(202)의 절대좌표값을 산출하는 단계; 및 상기 레이저센서에서 측정된 상기 운반대차의 절대좌표값을 제1 광모뎀 송수신부(205)를 통하여 상기 벽면에 부착된 제2 광모뎀 송수신부(206)로 전송하는 단계를 포함하고, 자동 공정제어 장치(208)측은, 상기 제2 광모뎀 송수신부(207)로부터 데이터 전송 선로(207)를 통해 상기 운반대차(202)의 절대좌표값을 수신하여 상기 운반대차(202)의 위치에 대한 연산 처리를 행하는 단계를 포함한다.
도 2에 따르면, 평균 20ton 이상의 무거운 열연코일(201)을 이송하는 CTS(Coil Transfer System) 대차(202)에서 진행 방향의 전면에 레이저센서(204)를 설치하고, 이 레이저 센서로부터 발광된 레이저광은 벽면에 설치된 반사판(209)으로부터 반사되어 다시 레이저센서(204)로 보내진다.
이에 따라, 레이저센서(204)에서는 CTS 대차(202)의 절대 좌표가 측정된다.
여기서 절대 좌표란 예를 들면 도시된 바와 같이 반사판 표면을 기준면을 할 때의 CTS 대차(202)의 절대 거리이다.
이 절대좌표값을 대차 PLC(Programmabel Logic Controller; 203)가 획득하고, 이를 전면에 설치된 광모뎀(205)을 통해 벽면의 광모뎀(206)으로 전송하도록 한다.
광모뎀(206)에서 수신된 CTS 대차(202)의 절대좌표값은 데이터 전송 선로(207)를 통해 원격의 CTS PLC(또는, 마스터 PLC; 208)에서 수신하고, 마스터 PLC는 수신된 CTS 대차(202)의 절대좌표값을 이용하여 대차의 위치를 제어하게 된다.
본원 발명에 따르면, CTS 대차의 절대좌표값을 이용하여 대차의 절대 위치를 코일 이송에 이용할 수 있게 된다. 이를 위하여, 레이저 센서 및 반사판을 설치하고, 레이저 센서와 PLC 사이에 데이터 전송 선로를 추가하고, PLC 프로그램을 수정함으로써 기존의 CTS 시스템을 대체할 수 있게 된다.
도 1은 종래 기술에 따른 무인 운반대차의 위치 제어 시스템을 도시하는 도면.
도 2는 본원 발명에 따른 무인 운반대차의 위치 제어 시스템을 도시하는 도면.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
201: 열연코일
202: CTS(Coil Transfer System) 대차
203: 대차 PLC
204: 레이저센서
205: 광모뎀
206: 광모뎀
207: 데이터 전송 선로
208: CTS PLC
209: 반사판

Claims (2)

  1. 운반대차 위치 제어 시스템에 있어서,
    소정의 경로상을 주행하는 운반대차의 주행경로 방향의 전면에 부착된 제1 광모뎀 송수신부; 상기 주행경로 방향의 전면에 부착되고, 주행경로 방향으로 레이저광을 발광하고 주행경로의 벽면에 부착된 반사판으로부터의 반사광을 이용하여 상기 운반대차의 절대좌표값을 산출하는 레이저센서; 및 상기 제1 광모뎀 송수신부 및 상기 레이저센서와 전기적으로 연결되고, 상기 레이저센서로부터 산출된 상기 운반대차의 절대좌표값을 상기 제1 광모뎀 송수신부를 통하여 상기 벽면에 부착된 제2 광모뎀 송수신부로 전송하도록 하는 제어 유닛을 포함하는 운반대차와,
    상기 제2 광모뎀 송수신부로부터 데이터 전송 선로를 통해 상기 운반대차의 절대좌표값을 수신하여 상기 운반대차의 위치에 대한 연산 처리를 행하는 자동 공정제어 장치를 포함하는 운반대차 위치 제어 시스템.
  2. 운반대차 위치 제어 방법에 있어서,
    운반대차측은, 주행경로 방향으로 레이저광을 발광하는 단계; 주행경로의 벽면에 부착된 반사판으로부터의 반사광을 이용하여 상기 운반대차의 절대좌표값을 산출하는 단계; 및 레이저센서에서 산출된 상기 운반대차의 절대좌표값을 제1 광모뎀 송수신부를 통하여 상기 벽면에 부착된 제2 광모뎀 송수신부로 전송하는 단계를 포함하고,
    자동 공정제어 장치측은, 상기 제2 광모뎀 송수신부로부터 데이터 전송 선로를 통해 상기 운반대차의 절대좌표값을 수신하여 상기 운반대차의 위치에 대한 연산 처리를 행하는 단계를 포함하는 운반대차 위치 제어 방법.
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