JP7380637B2 - 有軌道台車 - Google Patents

Description

本発明は、有軌道台車に関する。

有軌道台車に関する技術として、特許文献１には、レールに沿って走行する軌道検査台車が開示されている。特許文献１の軌道検査台車は、レールに沿って敷設された給電線（レール周辺設備）の位置を検出するための位置検出ユニット（検出装置）を具備する。

特開２００７－２０９０６４号公報

上述したような技術では、検出装置の検出結果に基づいて、レール周辺設備の位置が異常であるかどうかを判断（正規位置かどうかを判断）することが図られる。しかし、検出装置は有軌道台車の台車本体に設けられることから、例えば台車本体の挙動（姿勢の変化など）によっては、レール周辺設備の台車本体に対する相対位置が変化するため、実際には問題ないにも関わらず、レール周辺設備の位置が異常であると、誤った判断をしてしまうおそれがある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、レール周辺設備の位置の異常を正確に判断することが可能な有軌道台車を提供することを目的とする。

本発明に係る有軌道台車は、レールに沿って走行する有軌道台車であって、台車本体と、台車本体に設けられ、レール周辺設備の位置を検出する検出装置と、検出装置によるレール周辺設備の検出時の台車本体の挙動を測定する測定装置と、を備える。

この有軌道台車では、測定装置により、検出装置によるレール周辺設備の検出時の台車本体の挙動が測定される。よって、検出装置の検出結果について、測定装置の測定結果を考慮することで、それが台車本体の挙動に主に起因するものか否かで区別することができる。すなわち、台車本体の挙動によって当該台車本体に対するレール周辺設備の相対位置が変化する場合でも、レール周辺設備の位置の異常を正確に判断することが可能となる。

本発明に係る有軌道台車では、測定装置は、台車本体に設けられレールとの距離を測定する測長センサを含んでいてもよい。この場合、簡単な構成で、台車本体の挙動を測定することができる。

本発明に係る有軌道台車では、測長センサは、台車本体における走行方向前側及び走行方向後側の少なくとも何れかに配置されていてもよい。この場合、例えば台車本体の前傾及び後傾が測長センサでの検出値に現れやすい。よって、台車本体の挙動として、台車本体の前傾及び後傾を効率的に考慮することが可能となる。

本発明に係る有軌道台車では、レール周辺設備は、レールに沿って敷設された給電線を含んでいてもよい。この場合、レール周辺設備の位置の異常として給電線の弛みなどを正確に判断することが可能となる。

本発明に係る有軌道台車では、レール周辺設備は、レールの上部に配置された磁気プレートを含んでいてもよい。この場合、レール周辺設備の位置の異常として磁気プレートの垂れ等を正確に判断することが可能となる。

本発明に係る有軌道台車では、レール周辺設備は、レールの下部に配置された誘導線プレートを含んでいてもよい。この場合、レール周辺設備の位置の異常として誘導線プレートの垂れ等を正確に判断することが可能となる。

本発明に係る有軌道台車では、検出装置は、投受光センサを含んでいてもよい。この場合、投受光センサを利用してレール周辺設備の位置を検出することができる。

本発明に係る有軌道台車では、検出装置は、接触式センサを含んでいてもよい。この場合、接触式センサを利用してレール周辺設備の位置を検出することができる。

本発明に係る有軌道台車は、検出装置の検出結果を測定装置の測定結果に基づき評価する評価部を備えていてもよい。これにより、検出装置の検出結果を台車本体の挙動に応じて評価することができる。

本発明に係る有軌道台車では、評価部は、測定装置の測定結果の変動が閾値よりも大きい場合、検出装置の検出結果の要因を第１要因とし、測定装置の測定結果の変動が閾値以下の場合、検出装置の検出結果の要因を第２要因としてもよい。この場合、測定装置の測定結果について、台車本体の挙動に主に起因する場合にはその要因を第１要因として評価し、それ以外の場合にはその要因を第２要因として評価することができる。

本発明によれば、レール周辺設備の位置異常を正確に検知することが可能な有軌道台車を提供することが可能となる。

図１は、実施形態に係る有軌道台車を含む搬送車システムを示す概略正面図である。 図２は、図１の有軌道台車の走行部を示す斜視図である。 図３は、図１の有軌道台車の走行部及びその周辺構成を示す正面図である。 図４（ａ）は、給電線の位置異常を判断する場合の一例を説明する走行部及びその周辺構成の概略側面図である。図４（ｂ）は、図４（ａ）の状況における給電線及びその周辺構成を示す概略正面図である。 図５（ａ）は、給電線の位置異常を判断する場合の一例を説明する走行部及びその周辺構成の概略側面図である。図５（ｂ）は、図５（ａ）の状況における給電線及びその周辺構成を示す概略正面図である。 図６（ａ）は、給電線の位置異常を判断する場合の一例を説明する走行部及びその周辺構成の概略側面図である。図６（ｂ）は、図６（ａ）の状況における給電線及びその周辺構成を示す概略正面図である。

以下、図面を参照して、一実施形態について詳細に説明する。図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

図１は、有軌道台車６を含む搬送車システム１を示す概略正面図である。図２は、有軌道台車６の走行部５０を示す斜視図である。図３は、有軌道台車６の走行部５０及びその周辺構成を示す正面図である。図１は、有軌道台車６の走行方向から見た場合の搬送車システム１の概略構成を示す。図３では、図の一部を断面化して示す。以下、説明の便宜上、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」及び「後」方向を定義する。

図１、図２及び図３に示されるように、搬送車システム１は、レール４に沿って走行する有軌道台車６を用いて、物品１０を複数の載置部の間で搬送するためのシステムである。物品１０には、例えば、複数の半導体ウェハを格納するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）及びガラス基板を格納するレチクルポッド等のような容器、並びに一般部品等が含まれる。載置部には、レール４に沿って配置されたバッファ及び受渡ポートが含まれる。バッファは、物品１０を一時的に保管するための載置部である。受渡ポートは、例えば半導体の処理装置（図示せず）に対して物品１０の受渡を行うための載置部である。

ここでは、例えば、工場等において、有軌道台車６が、工場の天井等に敷設された一方通行のレール４に沿って走行する搬送車システム１を例に挙げて説明する。搬送車システム１は、レール４と、複数の有軌道台車６と、を備える。

レール４は、例えば、作業者の頭上スペースである天井付近に敷設されている。レール４は、例えば天井から吊り下げられている。レール４は、有軌道台車６を走行させるための予め定められた走行路である。レール４は、支柱４０Ａ，４０Ａにより支持される。レール４は、一対の下面部４０Ｂと一対の側面部４０Ｃ，４０Ｃと天面部４０Ｄとからなる筒状のレール本体部４０と、給電線４０Ｅと、磁気プレート４０Ｆと、誘導線プレート４０Ｇと、を有している。下面部４０Ｂは、有軌道台車６の走行方向に延在し、レール本体部４０の下面を構成する。下面部４０Ｂは、有軌道台車６の走行ローラ５１を転動させて走行させる板状部材である。側面部４０Ｃは、有軌道台車６の走行方向に延在し、レール本体部４０の側面を構成する。天面部４０Ｄは、有軌道台車６の走行方向に延在し、レール本体部４０の上面を構成する。

給電線４０Ｅは、有軌道台車６の給電コア５７に電力を供給すると共に、有軌道台車６と信号の送受信を行なう部位である。給電線４０Ｅは、一対の側面部４０Ｃ，４０ＣのそれぞれにブラケットＢＲを介して固定され、走行方向に沿って延在している。給電部４７は、給電コア５７に対して非接触の状態で電力を供給する。磁気プレート４０Ｆは、有軌道台車６のＬＤＭ（Linear DC Motor）５９に走行又は停止のための磁力を発生させる。磁気プレート４０Ｆは、天面部４０Ｄ（レール４の上部）に固定され、走行方向に沿って延在している。

誘導線プレート４０Ｇは、例えば、通信線が内蔵されたプレート状のセンサである。誘導線プレート４０Ｇは、有軌道台車６の後述する誘導コア３７と通信する。誘導線プレート４０Ｇは、レール４の合流部で複数の有軌道台車６のどちらが先に進入するかを決めるために用いられる。誘導線プレート４０Ｇは、下面部４０Ｂ（レール４の下部）に固定されている。給電線４０Ｅ、磁気プレート４０Ｆ及び誘導線プレート４０Ｇは、それぞれレール周辺設備を構成する（以下、給電線４０Ｅ、磁気プレート４０Ｆ及び誘導線プレート４０Ｇを単に「レール周辺設備」ともいう）。

有軌道台車６は、レール４に沿って走行し、物品１０を搬送する。有軌道台車６は、物品１０を移載可能に構成されている。有軌道台車６は、天井走行式無人搬送車である。搬送車システム１が備える有軌道台車６の台数は、特に限定されない。有軌道台車６は、台車本体２を構成する本体部７及び走行部５０と、制御部３５と、を有する。

図１に示されるように、本体部７は、横送り部２４と、θドライブ２６と、昇降駆動部２８と、昇降台３０と、前後フレーム３３と、誘導コア３７と、を有する。横送り部２４は、θドライブ２６、昇降駆動部２８及び昇降台３０を一括して、レール４の走行方向と直角な方向に横送りする。θドライブ２６は、昇降駆動部２８及び昇降台３０の少なくとも何れかを水平面内で所定の角度範囲内で回動させる。昇降駆動部２８は、昇降台３０をベルト、ワイヤ及びロープ等の吊持材の巻取りないし繰出しによって昇降させる。昇降台３０には、チャックが設けられており、物品１０の把持又は解放が自在とされている。

センターフレーム２２は、本体部７の上部を構成するフレームである。前後フレーム３３は、本体部７の前部及び後部を構成するフレームである。前後フレーム３３は、図示しない爪等を出没させて、搬送中に物品１０が落下することを防止する。誘導コア３７は、センターフレーム２２に一対設けられている。一対の誘導コア３７の一方は誘導線プレート４０Ｇを介して信号の送信を行い、一対の誘導コア３７の他方は誘導線プレート４０Ｇを介して信号の受信を行う。

走行部５０は、有軌道台車６をレール４に沿って走行させる。図２及び図３に示されるように、走行部５０は、走行ローラ５１、サイドローラ５２、分岐ローラ５３、補助ローラ５４、傾斜ローラ５５、給電コア５７及びＬＤＭ５９を有している。図１では、分岐ローラ５３、補助ローラ５４、及び傾斜ローラ５５の図示は省略する。

走行ローラ５１は、外輪５１Ａ及び内輪５１Ｂからなるローラ対である。走行ローラ５１は、走行部５０の前後の左右両端に配置されている。走行ローラ５１は、レール４の一対の下面部４０Ｂ，４０Ｂを転動する。サイドローラ５２は、走行ローラ５１の外輪５１Ａのそれぞれを前後方向に挟むように配置されている。サイドローラ５２は、レール４の側面部４０Ｃに接触可能に設けられている。分岐ローラ５３は、サイドローラ５２のそれぞれを上下方向に挟むように配置されている。サイドローラ５２は、レール４の接続部又は分岐部等に配置されているガイド（図示せず）に接触可能に設けられている。

補助ローラ５４は、走行部５０の前後に設けられている、三つ一組のローラ群である。補助ローラ５４は、走行部５０が加減速等により走行中に前後に傾いたときに、ＬＤＭ５９及び給電コア５７等がレール４の上面に配置された磁気プレート４０Ｆに接触することを防止するために設けられている。傾斜ローラ５５は、ＬＤＭ５９の四隅に設けられている。傾斜ローラ５５は、前後方向から傾いた状態で配置されている。傾斜ローラ５５は、走行部５０がカーブ区間を走行する際の遠心力による傾きを防止するために設けられている。

給電コア５７は、走行部５０の前後のそれぞれにおいて、左右方向にＬＤＭ５９を挟むように一対配置されている。レール４に配置された給電部４７との間で非接触による給電と、非接触による各種信号の送受信を行う。給電コア５７は、制御部３５（図１参照）との間で信号をやりとりする。給電コア５７は、上下方向に延びた基部５７Ａと、基部５７Ａから水平方向に延在する三本の脚部５７Ｂと、を有する。給電コア５７は、断面形状がＥ型のコアである。給電コア５７は、例えばフェライト等の磁性材料で形成されている。中央の脚部５７Ｂは、例えばエナメル等で被覆された銅線が巻回されることによって受電コイルを構成する。中央の脚部５７Ｂは、受電コイルの抜け止めとして機能するフランジ部５７Ｃを有する。

ＬＤＭ５９は、走行部５０の前後に設けられている。ＬＤＭ５９は、電磁石によってレール４の上面に配置された磁気プレート４０Ｆとの間で、走行又は停止のための磁力を発生させる。

図１に示されるように、制御部３５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる電子制御ユニットである。制御部３５は、有軌道台車６における各種動作を制御する。具体的には、制御部３５は、走行部５０と、横送り部２４と、θドライブ２６と、昇降駆動部２８と、昇降台３０と、を制御する。制御部３５は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。制御部３５は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。制御部３５は、例えばセンターフレーム２２に配置されている。制御部３５は、レール４の給電線４０Ｅ等を利用して、上位コントローラと通信を行う。上位コントローラは、有軌道台車６に物品１０を搬送させる搬送指令を送信する。

本実施形態の有軌道台車６の要部について説明する。

有軌道台車６は、給電線４０Ｅの位置を検出する投受光センサ３と、磁気プレート４０Ｆの位置を検出する接触式センサ５と、誘導線プレート４０Ｇの位置を検出する接触式センサ８と、台車本体２の挙動を測定する測長センサ９と、を備える。投受光センサ３及び接触式センサ５，８のそれぞれは、検出装置を構成する。

投受光センサ３は、給電コア５７において、上段の脚部５７Ｂの下側と、中央の脚部５７Ｂの上側及び下側と、下段の脚部５７Ｂの上側と、のそれぞれに設けられている。投受光センサ３は、光を出射する投光部３ｘと、投光部３ｘで出射した光を受光する受光部３ｙを含む。投光部３ｘは、脚部５７Ｂの先端側に配置され、脚部５７Ｂの基端側に向けて光を出射する。受光部３ｙは、脚部５７Ｂの基端側に配置されている。

投受光センサ３は、投光部３ｘからの光が給電線４０Ｅ（検出物体）によって遮られたり反射したりした場合に変化する受光部３ｙの受光量に基づいて、給電線４０Ｅの位置を検出するセンサである。投受光センサ３は、その光軸が給電コアの脚部５７Ｂに沿うように配置されている。投受光センサ３の光軸は、給電線４０Ｅが脚部５７Ｂに接触又は一定以上接近した場合にその給電線４０Ｅに遮られる位置に設定されている。検出する給電線４０Ｅの位置は、有軌道台車６に対する相対位置である。

このような投受光センサ３は、給電線４０Ｅが正規位置（正常な位置）にある場合には、投光部３ｘからの光が給電線４０Ｅで遮られずに受光部３ｙで受光された結果、給電線４０Ｅを検出しない（換言すると、給電線４０Ｅが正規位置にあることを検出する）。一方、投受光センサ３は、給電線４０Ｅが異常位置（異常な位置）にある場合、投光部３ｘからの光が給電線４０Ｅで遮られ、当該光が受光されない又は当該光の一部のみが受光された結果、給電線４０Ｅの位置を検出する（換言すると、給電線４０Ｅが異常位置にあることを検出する）。投受光センサ３は特に限定されず、種々の投受光センサを用いることができる。

接触式センサ５は、走行部５０の上部において、磁気プレート４０Ｆの下方に配置される位置に設けられている。接触式センサ５は、レール４に沿って有軌道台車６が走行する際に磁気プレート４０Ｆの下面に対向する。接触式センサ５は、その接触子が磁気プレート４０Ｆ（検出物体）に直接触れることで、磁気プレート４０Ｆの位置を検出するセンサである。接触式センサ５は、上方に突出するように構成されている。接触式センサ５の接触子と磁気プレート４０Ｆとの間には、所定の隙間が設けられる。ここでの接触式センサ５は、走行部５０の前部における補助ローラ５４及び傾斜ローラ５５の周辺に、左右に一対設けられている。検出する磁気プレート４０Ｆの位置は、有軌道台車６に対する相対位置である。

このような接触式センサ５は、磁気プレート４０Ｆが正規位置にある場合には、その接触子が磁気プレート４０Ｆに接触しない結果、磁気プレート４０Ｆを検出しない（換言すると、磁気プレート４０Ｆが正規位置にあることを検出する）。一方、接触式センサ５は、磁気プレート４０Ｆが異常位置（例えば垂れ下がった位置）にある場合、その接触子が磁気プレート４０Ｆに接触した結果、磁気プレート４０Ｆの位置を検出する（換言すると、磁気プレート４０Ｆが異常位置にあることを検出する）。接触式センサ５は特に限定されず、種々のセンサを用いることができる。

接触式センサ８は、本体部７の上部において、誘導線プレート４０Ｇの下方に配置される位置に設けられている。接触式センサ８は、レール４に沿って有軌道台車６が走行する際に誘導線プレート４０Ｇの下面に対向する。接触式センサ８は、その接触子が誘導線プレート４０Ｇ（検出物体）に直接触れることで、誘導線プレート４０Ｇの位置を検出するセンサである。接触式センサ８は、上方に突出するように構成されている。接触式センサ８の接触子と誘導線プレート４０Ｇとの間には、所定の隙間が設けられる。ここでの接触式センサ８は、センターフレーム２２上において左右に一対設けられている。検出する誘導線プレート４０Ｇの位置は、有軌道台車６に対する相対位置である。

このような接触式センサ８は、誘導線プレート４０Ｇが正規位置にある場合には、その接触子が誘導線プレート４０Ｇに接触しない結果、誘導線プレート４０Ｇを検出しない（換言すると、誘導線プレート４０Ｇが正規位置にあることを検出する）。一方、接触式センサ８は、誘導線プレート４０Ｇが異常位置（例えば垂れ下がった位置）にある場合、その接触子が誘導線プレート４０Ｇに接触した結果、誘導線プレート４０Ｇの位置を検出する（換言すると、誘導線プレート４０Ｇが異常位置にあることを検出する）。接触式センサ８は特に限定されず、種々のセンサを用いることができる。

測長センサ９は、投受光センサ３及び接触式センサ５，８による給電線４０Ｅ、磁気プレート４０Ｆ及び誘導線プレート４０Ｇの位置の検出時における台車本体２の挙動を測定する測定装置である。測長センサ９は、走行部５０における走行方向の前側と後側とに一対配置されている。測長センサ９は、台車本体２の挙動として、レール４の下面部４０Ｂまでの距離を測定する。測長センサ９は、下方に向けて測定用レーザ光を出射し、それに応じて下面部４０Ｂで反射した反射光を受光することにより、下面部４０Ｂとの間の距離を求める。測長センサ９は特に限定されず、種々のセンサを用いることができる。

制御部３５は、投受光センサ３及び接触式センサ５，８からこれらの検出結果を取得して記憶する。制御部３５は、測長センサ９からその測定結果を取得して記憶する。制御部３５は、投受光センサ３及び接触式センサ５，８の検出結果と測長センサ９の測定結果とを、例えば表示部（不図示）に表示させてもよい。制御部３５は、投受光センサ３及び接触式センサ５，８の検出結果と測長センサ９の測定結果とを、例えば上位コントローラへ送信してもよい。

制御部３５は、投受光センサ３及び接触式センサ５，８の検出結果を、測長センサ９の測定結果に基づき評価する。具体的には、制御部３５は、測長センサ９の測定結果の変動が閾値よりも大きい場合、投受光センサ３及び接触式センサ５，８の検出結果の要因を第１要因とする。制御部３５は、測長センサ９の測定結果の変動が閾値以下の場合、投受光センサ３及び接触式センサ５，８の検出結果の要因を第２要因とする。閾値は、予め定められて制御部３５に記憶されている。

第１要因は、検出結果が台車本体２の挙動に主に起因することを示す要因である。第１要因は、検出結果に対する台車本体２の挙動の寄与度が、検出結果に対するレール周辺設備の位置異常の寄与度よりも大きい場合の要因である。第２要因は、検出結果がレール周辺設備の位置異常に主に起因することを示す要因である。第２要因は、検出結果に対する台車本体２の挙動の寄与度が、検出結果に対するレール周辺設備の位置異常の寄与度よりも小さい場合の要因である。測長センサ９の検出結果の変動は、測長センサ９の検出値についての単位時間当たりの変化量である。測長センサ９が複数備えられている場合には、それらで検出した複数の検出値の変動のうちの最大値、最小値及び平均値の何れかに基づいて、測長センサ９の検出結果の変動を求めてもよい。

制御部３５は、投受光センサ３及び接触式センサ５，８の検出結果を、その要因と関連付けて記憶する。制御部３５は、投受光センサ３及び接触式センサ５，８の検出結果を、その要因と関連付けて例えば表示部に表示させてもよい。制御部３５は、投受光センサ３及び接触式センサ５，８の検出結果を、その要因と関連付けて例えば上位コントローラへ送信してもよい。

次に、実施形態の有軌道台車６において、給電線４０Ｅの位置異常を判断する場合の一例を説明する。

図４（ａ）に示される例では、下面部４０Ｂが水平方向に沿って延びており、走行する有軌道台車６の台車本体２の挙動も安定しており、台車本体２の姿勢も水平方向に沿っている。このとき、図４（ｂ）に示されるように、投受光センサ３の光軸上には給電線４０Ｅが存在せず、投受光センサ３では、給電線４０Ｅの位置が検出されていない。この場合、給電線４０Ｅの位置が正規位置であると判断することができる。

図５（ａ）に示される例では、下面部４０Ｂが水平方向に沿って延びており、走行する有軌道台車６の台車本体２の挙動も安定しており、台車本体２の姿勢も水平方向に沿っている。このとき、図５（ｂ）に示されるように、投受光センサ３の光軸上に給電線４０Ｅが存在し、投受光センサ３では、給電線４０Ｅの位置が検出されている。ここで、台車本体２の挙動が安定しているところ、測長センサ９の測定結果の変動が閾値以下となっており、この場合、投受光センサ３の検出結果の要因は、レール周辺設備の位置異常に主に起因する第２要因と評価される。このように、第２要因とする評価の下において給電線４０Ｅの位置が検出されている場合には、給電線４０Ｅの弛みが生じており、給電線４０Ｅの位置が異常であると判断することができる。

図６（ａ）に示される例では、下面部４０Ｂが水平方向に沿って延びているが、走行する有軌道台車６の台車本体２の挙動は変動しており、前傾となるように姿勢が変化している。このとき、図６（ｂ）に示されるように、投受光センサ３の光軸上に給電線４０Ｅが存在し、投受光センサ３では、給電線４０Ｅの位置が検出されている。ここで、台車本体２の挙動が変動しているところ、測長センサ９の測定結果の変動が閾値よりも大きくなっており、この場合、投受光センサ３の検出結果の要因は、台車本体２の挙動に主に起因する第１要因と評価される。このように、第１要因とする評価の下において給電線４０Ｅの位置が検出されている場合には、給電線４０Ｅの位置が異常であるのではなく、台車本体２の挙動に起因して給電線４０Ｅの位置が検出されたにすぎないと判断することができ、給電線４０Ｅの位置が正規位置であると判断することができる。

なお、以上の説明では、給電線４０Ｅの位置異常を判断する場合の一例を説明したが、磁気プレート４０Ｆの位置異常を判断する場合及び誘導線プレート４０Ｇの位置異常を判断する場合においても、これと同様である。制御部３５は評価部を構成する。

以上、有軌道台車６では、測長センサ９により、投受光センサ３及び接触式センサ５，８によるレール周辺設備の検出時の台車本体２の挙動が測定される。よって、投受光センサ３及び接触式センサ５，８の検出結果について、測長センサ９の測定結果を考慮することで、それが台車本体２の挙動に主に起因するものか否かで区別することができる。すなわち、台車本体２の挙動によって当該台車本体２に対するレール周辺設備の相対位置が変化する場合でも、レール周辺設備の位置の異常を正確に判断することが可能となる。レール周辺設備と台車本体２との接触等を、効率よく未然に防止することが可能となる。

有軌道台車６では、測定装置として測長センサ９を含む。この場合、簡単な構成で、台車本体２の挙動を測定することができる。

有軌道台車６では、測長センサ９は、台車本体２における走行方向前側及び走行方向後側に配置されている。この場合、例えば台車本体２の前傾及び後傾が測長センサ９での検出値に現れやすい。よって、台車本体２の挙動として、台車本体２の前傾及び後傾を効率的に考慮することが可能となる。

有軌道台車６では、レール周辺設備は、給電線４０Ｅを含んでいる。この場合、給電線４０Ｅの弛みなどを正確に判断することが可能となる。

有軌道台車６では、レール周辺設備は、磁気プレート４０Ｆを含んでいる。この場合、レール周辺設備の位置の異常として磁気プレート４０Ｆの垂れ等を正確に判断することが可能となる。

有軌道台車６では、レール周辺設備は、誘導線プレート４０Ｇを含んでいる。この場合、レール周辺設備の位置の異常として誘導線プレート４０Ｇの垂れ等を正確に判断することが可能となる。

有軌道台車６は、検出装置として投受光センサ３を含んでいる。この場合、投受光センサ３を利用してレール周辺設備の位置を検出することができる。

有軌道台車６は、検出装置として接触式センサ５，８を含んでいる。この場合、接触式センサ５，８を利用してレール周辺設備の位置を検出することができる。

有軌道台車６では、制御部３５は、投受光センサ３及び接触式センサ５，８の検出結果を測長センサ９の測定結果に基づき評価する。これにより、投受光センサ３及び接触式センサ５，８の検出結果を台車本体２の挙動に応じて評価することができる。

有軌道台車６では、測長センサ９の測定結果の変動が閾値よりも大きい場合、投受光センサ３及び接触式センサ５，８の検出結果の要因を第１要因とし、測長センサ９の測定結果の変動が閾値以下の場合、投受光センサ３及び接触式センサ５，８の検出結果の要因を第２要因とする。この場合、測長センサ９の測定結果について、台車本体２の挙動に主に起因する場合にはその要因を第１要因として評価し、それ以外の場合にはその要因を第２要因として評価することができる。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

上記実施形態では、レール周辺設備は給電線４０Ｅ、磁気プレート４０Ｆ及び誘導線プレート４０Ｇに限定されず、レール４の周辺に設けられたその他の設備であってもよい。上記実施形態では、検出装置は投受光センサ３及び接触式センサ５，８に限られず、レール周辺設備の位置を検出する装置であれば、その他の装置であってもよい。

上記実施形態では、測定装置は測長センサ９に限定されず、台車本体２の挙動を測定する装置であれば、その他の装置であってもよい。上記実施形態では、測長センサ９が配置される数は特に限定されず、１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。上記実施形態では、測長センサ９が配置される位置は特に限定されず、有軌道台車６に設けられていればよい。例えば、台車本体２の走行方向左側及び走行方向右側に測長センサ９を配置し、台車本体２の挙動として左右の傾きを検出するようにしてもよい。測長センサ９の数及び配置位置に応じて、台車本体２の様々な挙動を投受光センサ３及び接触式センサ５，８の検出結果に考慮することができる。

上記実施形態では、投受光センサ３の光軸に位置に、台車本体２の挙動にて起こり得る位置ズレを予め盛り込んでもよいし、当該位置ズレを盛り込まなくてもよい。上記実施形態では、有軌道台車６の速度が一定速度以上の場合に、投受光センサ３及び接触式センサ５，８の検出結果を測長センサ９の測定結果に基づき評価し、有軌道台車６の速度が一定速度未満の場合には、その挙動によく悪影響は少ないため、投受光センサ３及び接触式センサ５，８の検出結果を測長センサ９の測定結果に基づき評価しなくてもよい。

上記実施形態では、有軌道台車６を吊り下げて走行させるためのレール４に適用した例を説明したが、本発明は、地面に配置される軌道を搬送車が走行する搬送車システムにも適用することが可能である。

上記実施形態及び変形例における各構成には、上述した材料及び形状に限定されず、様々な材料及び形状を適用することができる。上記実施形態又は変形例における各構成は、他の実施形態又は変形例における各構成に任意に適用することができる。上記実施形態又は変形例における各構成の一部は、本発明の一態様の要旨を逸脱しない範囲で適宜に省略可能である。

２…台車本体、３…投受光センサ（検出装置）、４…レール、５…接触式センサ（検出装置）、６…有軌道台車、８…接触式センサ（検出装置）、９…測長センサ（測定装置）、３５…制御部（評価部）、４０Ｅ…給電線（レール周辺設備）、４０Ｆ…磁気プレート（レール周辺設備）、４０Ｇ…誘導線プレート（レール周辺設備）。

Claims (9)

1. レールに沿って走行する有軌道台車であって、
   台車本体と、
   前記台車本体に設けられ、レール周辺設備の位置を検出する検出装置と、
   前記検出装置による前記レール周辺設備の検出時の前記台車本体の挙動を測定する測定装置と、
   前記検出装置の検出結果を前記測定装置の測定結果に基づき評価する評価部と、を備える、有軌道台車。
2. 前記測定装置は、前記台車本体に設けられ前記レールとの距離を測定する測長センサを含む、請求項１に記載の有軌道台車。
3. 前記測長センサは、前記台車本体における走行方向前側及び走行方向後側の少なくとも何れかに配置されている、請求項２に記載の有軌道台車。
4. 前記レール周辺設備は、前記レールに沿って敷設された給電線を含む、請求項１～３の何れか一項に記載の有軌道台車。
5. 前記レール周辺設備は、前記レールの上部に配置された磁気プレートを含む、請求項１～４の何れか一項に記載の有軌道台車。
6. 前記レール周辺設備は、前記レールの下部に配置された誘導線プレートを含む、請求項１～５の何れか一項に記載の有軌道台車。
7. 前記検出装置は、投受光センサを含む、請求項１～６の何れか一項に記載の有軌道台車。
8. 前記検出装置は、接触式センサを含む、請求項１～７の何れか一項に記載の有軌道台車。
9. 前記評価部は、
   前記測定装置の測定結果の変動が閾値よりも大きい場合、前記検出装置の検出結果の要因を第１要因とし、
   前記測定装置の測定結果の変動が前記閾値以下の場合、前記検出装置の検出結果の要因を第２要因とする、請求項１～８の何れか一項に記載の有軌道台車。

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