TWI834764B

TWI834764B - 物品搬送裝置

Info

Publication number: TWI834764B
Application number: TW108143031A
Authority: TW
Inventors: 進武士; 中江哲史
Original assignee: 日商大福股份有限公司
Priority date: 2019-01-10
Filing date: 2019-11-27
Publication date: 2024-03-11
Also published as: US20200223641A1; KR20200087065A; JP7540878B2; US11027927B2; JP2020112959A; CN111435251A; TW202026786A; CN111435251B

Abstract

本發明的物品搬送裝置10包括：正面攝影裝置20F、左側攝影裝置20L、以及右側攝影裝置20R。正面攝影裝置20F基於比較藉由多個相機裝置21Fa、相機裝置21Fb所拍攝的攝影圖像彼此，而判定正面前方有無障礙物且算出與所述障礙物間的距離。左側攝影裝置20L與右側攝影裝置20R於自直線區段朝曲線區段移行的區域，拍攝左側前方或右側前方，而判定左側前方或右側前方有無障礙物。於與前方障礙物的距離為預先決定的臨限值以下的情形下，及於判定為於左側前方或右側前方存在障礙物的情形下，控制器15進行物品搬送裝置10與障礙物的衝撞避免處理。

Description

物品搬送裝置

本發明是有關於一種沿著搬送路徑對物品進行搬送的物品搬送裝置，特別是有關於一種於搬送路徑包含直線區段與曲線（curve）區段的物品搬送裝置。

例如於工業產品的製造設備等中，有時使用沿著鋪設於設備內的搬送路徑對物品進行搬送的物品搬送裝置。於此種物品搬送裝置，要求確認在行進中於其行進方向前方不存在障礙物。又，當於搬送路徑上有多個物品搬送裝置行進的情形下，為了使行進中的物品搬送裝置不與其前方的其他物品搬送裝置衝撞，亦要求檢測於行進中的物品搬送裝置的前方是否存在阻礙行進的某些物體。

於先前的物品搬送裝置中，例如日本專利特開2002-132347號公報所揭示般，作為前方監視感測器（sensor），於物品搬送裝置（高空提升運輸車輛（Overhead Hoist Transport vehicle，OHT vehicle）等）的前面設置有放射扇狀光束（beam）的光學式反射感測器。

所述光學式反射感測器對預先決定的照射區域照射光束，基於反射光，檢測位於照射區域內的前方障礙物。

[發明所欲解決之課題]

然而，於先前的物品搬送裝置中為了檢測障礙物而使用的如前述的光學式反射感測器，為了使光束呈扇狀放射，而需要使光源的方向變化的驅動機構。即，由於雷射（laser）裝置等點光源無法一次對扇狀的範圍整體進行照射，故需要多次重覆下述運作，即：在結束某一處的檢測後，切換照射角度而在其他處進行檢測。

對於進行此種光源的照射角度切換需要利用馬達（motor）等驅動機構產生機械性運動，故在每次使用時因摩擦等而裝置的機構不斷損耗。因此，於使用先前的光學式反射感測器的障礙物檢測機構，存在機構壽命短的問題。

又，使用先前的光學式反射感測器的障礙物檢測機構，由於進行光的照射、反射光的受光、照射角度的切換、基於反射光檢測障礙物等多種運作，故零件數目多，進而為了於準確且適當的時序（timing）進行各運作而需要複雜的控制，故形成非常高昂的機構。

又，於一般的光學式反射感測器，由於投光節距（照射角度的切換幅度）被固定為固定的角度（只能每次將角度切換固定的角度），故亦有無法檢測處於所述投光節距中間的小的障礙物的問題。

進而，先前的光學式反射感測器若因物品搬送裝置的振動而光束的照射範圍變動，則無法進行準確的檢測。又，若設置有多個光學式反射感測器，則亦有可能引起任意光學式反射感測器放出的光被其他光學式反射感測器誤檢測為反射光等的相互干涉。因此，使用先前的光學式反射感測器的障礙物檢測機構因運作不穩定而於信賴性存在問題。

鑒於以上問題，本發明的課題在於提供一種針對用以檢測障礙物的機構而具有低成本且高壽命並且信賴性高的機構的物品搬送裝置。 [解決課題之手段]

為了解決所述課題，本發明的物品搬送裝置的實施形態的一例為一種物品搬送裝置，沿著包含直線區段及曲線區段的預先決定的搬送路徑行進而對物品進行搬送，且其包括：搬送本體部，保持所述物品；正面攝影裝置，拍攝所述搬送本體部的正面前方；左側攝影裝置，拍攝所述搬送本體部的左側前方；以及右側攝影裝置，拍攝所述搬送本體部的右側前方；且所述正面攝影裝置具有多個相機裝置，基於比較藉由所述多個相機裝置所拍攝的攝影圖像彼此，而判定所述搬送本體部的正面前方有無障礙物，且算出所述障礙物與所述搬送本體部間的距離，所述左側攝影裝置與所述右側攝影裝置於所述搬送本體部自所述直線區段朝所述曲線區段移行的區域，基於拍攝與所述曲線區段的拐彎方向相對應的左側前方或右側前方而獲得的攝影圖像，而判定所述搬送本體部的左側前方或右側前方有無障礙物，所述物品搬送裝置在藉由所述正面攝影裝置所算出的與前方障礙物的距離為預先決定的臨限值以下的情形下，及在藉由所述左側攝影裝置或所述右側攝影裝置判定為於左側前方或右側前方存在障礙物的情形下，至少使行進速度降低而避免與障礙物衝撞。

又，較佳的是，所述正面攝影裝置當於藉由所述多個相機裝置任一者所拍攝的攝影圖像中包含預先決定的特定形狀的情形下，可不依賴於與其他相機裝置的攝影圖像進行比較而判定為於正面前方存在有障礙物，且基於攝影圖像內的所述特定形狀的大小而算出所述障礙物與所述搬送本體部間的距離。

又，較佳的是，所述特定形狀可為預先設置於其他物品搬送裝置的所述搬送本體部背面的檢測標記（marker）的形狀。

又，較佳的是，所述左側攝影裝置與所述右側攝影裝置可僅於搬送路徑內預先決定的曲線移行區域進行拍攝。

又，較佳的是，所述正面攝影裝置、所述左側攝影裝置、所述右側攝影裝置可以預先決定的配置與角度安裝於共通的安裝板。 [發明的效果]

根據本發明的物品搬送裝置的實施形態的一例，由於利用攝影裝置進行障礙物檢測，故無需如先前的光學式反射感測器般的用於切換光源的照射角度的驅動機構，故用於進行障礙物檢測的機構的壽命變長。又，若為此種物品搬送裝置，則零件數目亦較少，故比較低價。

又，由於在攝影裝置所拍攝的圖像全部顯現所述拍攝範圍內所含的物體，故連由先前的光學式反射感測器無法檢測的小的障礙物亦可進行檢測。

又，多個攝影裝置不會如光學式反射感測器般相互干涉，且即便因振動而拍攝範圍稍微變動，但若障礙物處於所述拍攝範圍內則能夠檢測障礙物，可針對障礙物檢測獲得穩定的運作，故作為物品搬送裝置整體亦為信賴性高的物品搬送裝置。

圖1表示本發明的物品搬送裝置的實施形態的一例。於使用所述物品搬送裝置10的設備（工業產品製造設備等）中，於設備內預先設定有搬送路徑W，物品搬送裝置10沿著所述搬送路徑W行進而對物品12進行搬送。於圖1所示的設備中，在搬送路徑W內有多個物品搬送裝置10行進。

如圖1所示，於搬送路徑W具有直線狀直線區段Wa、及彎曲的曲線區段Wb。曲線區段Wb將方向不同的直線區段Wa彼此加以連結，例如除了設置於搬送路徑W的折回部Wc以外，亦設置於搬送路徑W分岔為2條以上的分岔部Wd。於圖1所示的搬送路徑W，於折回部Wc的入口及出口設置有左拐彎的曲線區段Wb。又，於分岔部Wd設置有右拐彎的曲線區段Wb，物品搬送裝置10在自直線區段Wa朝圖中右側的分岔路徑前進時，需要通過所述右拐彎的曲線區段Wb。

沿著所述搬送路徑W例如以自設備的頂部懸吊的形式鋪設有未圖示的軌道（rail）。圖2所示的物品搬送裝置10，在利用例如搬送本體部11所具有的臂（arm）（未圖示）握持物品12等的方法而保持物品12的狀態下，利用支撐於軌道上表面而滾動的車輪（未圖示）行進，藉此沿著搬送路徑W對物品12進行搬送。

由於在圖1的搬送路徑W內有多個物品搬送裝置10行進，故需要避免所述搬送裝置10彼此的衝撞。因此，於物品搬送裝置10分別設置有用以檢測前進方向上的障礙物的機構。

於本實施形態，為了檢測障礙物，而設置圖2所示的正面攝影裝置20F、左側攝影裝置20L、以及右側攝影裝置20R。一組用於拍攝圖像的相機裝置與用於處理所述圖像的圖像處理裝置形成所述攝影裝置。

圖2表示物品搬送裝置10的概略性平面圖。此處，於保持物品12的搬送本體部11的底面，固定有由金屬或樹脂等牢固原材料構成的安裝板30，於所述共通的安裝板30安裝有正面攝影裝置20F、左側攝影裝置20L、右側攝影裝置20R。如圖2所示般，安裝板30在安裝於搬送本體部11的底面的狀態下，形成在俯視下具有分別自搬送本體部11於正面（前進方向）側、左側、右側超出的部分的形狀/尺寸，各攝影裝置安裝於所述超出的部分。

正面攝影裝置20F安裝於搬送本體部11的前方、即沿著搬送路徑W行進的前進方向側。正面攝影裝置20F包括：第一正面相機裝置21Fa，朝向前方而安裝於圖中稍許偏左；第二正面相機裝置21Fb，朝向前方而安裝於圖中稍許偏右；以及正面圖像處理裝置22F，與第一正面相機裝置21Fa及第二正面相機裝置21Fb連接而將所述正面相機裝置所拍攝的圖像加以處理。

左側攝影裝置20L安裝於搬送本體部11的左側（相對於前進方向為左側）。左側攝影裝置20L包括左側相機裝置21L、以及處理所述左側相機裝置21L所拍攝的圖像的左側圖像處理裝置22L。而且，左側相機裝置21L朝向相對於正面方向（前進方向）朝左側僅傾斜預先決定的角度α的方向。

右側攝影裝置20R安裝於搬送本體部11的右側（相對於前進方向為右側）。右側攝影裝置20R包括右側相機裝置21R、以及處理所述右側相機裝置21R所拍攝的圖像的右側圖像處理裝置22R。而且，右側相機裝置21R朝向相對於正面方向（前進方向）朝右側僅傾斜預先決定的角度α的方向。

於安裝板30在預先決定的位置，設置有用以安裝各攝影裝置（正面攝影裝置20F、左側攝影裝置20L、右側攝影裝置20R）的構造部分（螺釘孔等），相對於所述構造部分藉由螺釘固定等而固定各攝影裝置，藉此各攝影裝置以前文所述的配置/角度安裝於安裝板30。

又，於物品搬送裝置10設置有控制所述物品搬送裝置10的運作的控制器15（處理器（processor）或微電腦（microcomputer）等）。各攝影裝置的圖像處理裝置（正面圖像處理裝置22F、左側圖像處理裝置22L、右側圖像處理裝置22R）連接於所述控制器15，藉由各圖像處理裝置分別進行圖像處理而得的結果資料（data）被朝所述控制器15發送。

正面攝影裝置20F可算出相對於位於搬送本體部11的前方的物體的距離。若針對其原理進行說明，則首先，正面攝影裝置20F所具有的第一正面相機裝置21Fa及第二正面相機裝置21Fb雖然朝向相同方向（正面前方），但配置於在相對於所述方向交叉的方向（左右方向）錯開的位置。因此，在所述相機裝置拍攝正面前方的圖像時，根據由第一正面相機裝置21Fa拍攝還是由第二正面相機裝置21Fb拍攝，而位於前方的物體在圖像中的位置不同。

此處，如圖2所示，以拍攝對象物X位於物品搬送裝置10的正面前方為例進行說明。將藉由第一正面相機裝置21Fa拍攝的拍攝範圍設為第一拍攝範圍25Fa，將藉由第二正面相機裝置21Fb拍攝的拍攝範圍設為第二拍攝範圍25Fb。若各相機裝置所拍攝的圖像為長方形狀，則如圖3的上側所示，於所述長方形內，拍攝對象物X於第一拍攝範圍25Fa內被拍攝為偏右的拍攝對象物Xa、於第二拍攝範圍25Fb內被拍攝為偏左的拍攝對象物Xb。若將所述兩個圖像重合，則如圖3的下側所示，可算出在偏右的拍攝對象物Xa與偏左的拍攝對象物Xb中在圖像內的位置產生多少偏移的大小、即視差Di。所述視差Di的大小根據進行拍攝的相機裝置相對於拍攝對象物X的距離Dx（圖2）的大小而變化，距離Dx愈大則視差Di變得愈小。因此，正面攝影裝置20F的圖像處理裝置22F可基於視差Di算出相對於拍攝對象物X的距離Dx。

然而，能夠基於視差Di算出距離Dx僅為拍攝對象物X能夠由第一正面相機裝置21Fa與第二正面相機裝置21Fb兩者拍攝的情形，即如圖2所示，僅為拍攝對象物X位於第一拍攝範圍25Fa與第二拍攝範圍25Fb重合的視差可判定區域Ab內的情形。在拍攝對象物X位於距物品搬送裝置10非常近的位置，即位於圖1所示的附近區域Aa內的情形下，有時拍攝對象物X僅可由第一正面相機裝置21Fa或第二正面相機裝置21Fb任一者進行拍攝，於此種情形下，無法基於前文所述的視差Di算出距離Dx。

因此，為了即便於多個物品搬送裝置10彼此非常近的情形下，後方的物品搬送裝置10亦可利用正面攝影裝置20F檢測前方的物品搬送裝置10，而於各物品搬送裝置10的搬送本體部11的背面，安裝如圖4所示的標記板40。於所述標記板40，設置有預先決定的特定形狀的檢測標記42。此處，作為檢測標記42，於標記板40上繪製有於平面內的縱橫等間隔地排列的多個圓。如此般將以規定的間隔配置的多個圓整體作為1個檢測標記42而處理，藉此在即便僅拍攝到所述整體的一部分的情形下，亦可視為檢測出檢測標記42。又，藉由預先決定所配置的圓彼此的間隔，而後述的距離算出亦變得容易。

後方的物品搬送裝置10在藉由其正面攝影裝置20F的第一正面相機裝置21Fa或第二正面相機裝置21Fb拍攝前方的物品搬送裝置10背面的檢測標記42時，若與前方的物品搬送裝置10的距離短為某程度以上，則檢測標記42會鮮明地被拍入攝影圖像內，故正面圖像處理裝置22F可檢測出於攝影圖像內包含有此種檢測標記42的特定形狀。又，距前方的物品搬送裝置10的距離愈短則所拍入的檢測標記42在圖像內的大小變得愈大，故正面圖像處理裝置22F可基於檢測標記42在圖像內的大小，而算出與前方的物品搬送裝置10的距離。如此般，正面攝影裝置20F可根據在第一正面相機裝置21Fa或第二正面相機裝置21Fb所拍攝的圖像內是否包含檢測標記42的特定形狀，而檢測前方的物品搬送裝置10的存在，且可基於檢測標記42在圖像內的大小，而算出與前方的物品搬送裝置10的距離。

同樣地，左側攝影裝置20L與右側攝影裝置20R亦可根據在左側相機裝置21L或右側相機裝置21R所拍攝的圖像內是否拍入有檢測標記42，而檢測於物品搬送裝置10的左側或右側是否存在其他物品搬送裝置10。

圖5的流程圖表示具有如上所述的正面攝影裝置20F、左側攝影裝置20L、右側攝影裝置20R的物品搬送裝置10的用於障礙物檢測的處理的流程。在物品搬送裝置10沿著搬送路徑W移動的期間，於每個預先決定的檢測週期（例如一秒）開始所述障礙物檢測的處理（開始（START））。

若開始障礙物檢測的處理，則首先藉由正面攝影裝置20F的第一正面相機裝置21Fa與第二正面相機裝置21Fb拍攝多張（此處為兩張）前方正面圖像（正面圖像）（步驟S1）。

正面圖像處理裝置22F判定於第一正面相機裝置21Fa所拍攝的正面圖像與第二正面相機裝置21Fb所拍攝的正面圖像的任一正面圖像中是否包含檢測標記42（步驟S2）。

當於正面圖像中包含檢測標記42的情形下（步驟S2-是（YES）），正面圖像處理裝置22F基於所述檢測標記42在圖像內的大小，算出自身所屬的物品搬送裝置10與前方的物品搬送裝置10的距離（前方距離）（步驟S3）。

即便於正面圖像顯現有前方物品搬送裝置10的背面，但若前方距離大則正面圖像處理裝置22F亦無法判別檢測標記42的形狀。又，若於前方不存在前方物品搬送裝置10，則本來於正面圖像不含有檢測標記42。如此般在判定為於正面圖像不含有檢測標記42的情形下（步驟S2-否（NO）），正面圖像處理裝置22F如前文所述般將第一正面相機裝置21Fa所拍攝的正面圖像與第二正面相機裝置21Fb所拍攝的正面圖像加以比較，且基於所述視差Di算出前方距離（步驟S4）。

物品搬送裝置10的控制器15接收於步驟S3或步驟S4中正面圖像處理裝置22F所算出的前方距離的資料，且將所述前方距離與預先決定的臨限值加以比較（步驟S5）。於前方距離為臨限值以下的情形下（步驟S5-是（YES）），控制器15判斷為存在與前方障礙物（其他物品搬送裝置10等）衝撞的擔憂，而執行衝撞避免處理（步驟S9）。於所述衝撞避免處理中，藉由降低物品搬送裝置10的速度、停止行進、對設備內的作業員發出警報等而進行用於避免物品搬送裝置10與障礙物的衝撞的措施。若障礙物為其他物品搬送裝置10，而僅藉由延遲搬送作業等簡單地延遲行進，則僅藉由降低物品搬送裝置10的速度而避免衝撞。於執行衝撞避免處理後，障礙物檢測待機至下一檢測週期（結束（END））。

另一方面，當於步驟S5中前方距離大於臨限值的情形下（步驟S5-否（NO）），控制器15判斷為於前方不存在（具有衝撞擔憂程度的）障礙物。此種情形下，其次，控制器15確認物品搬送裝置10的當前位置是否為在搬送路徑W內預先決定的曲線移行區域We內（步驟S6）。再者，當於正面圖像內未顯現有障礙物的情形下，只要將充分大於臨限值的適當的值或“超限（INFINITY）”（表示「無限大」的特別的值）記錄為前方距離即可，此種情形下當然亦判斷為於前方不存在障礙物。

對於確認物品搬送裝置10的當前位置考量有各種方法，例如若於形成搬送路徑W的軌道的各處，安裝表示其位置資訊的條碼（barcode）等記號，則可藉由條碼讀取器（barcode reader）等確認所述記號，藉此控制器15可調查當前位置。又，亦可設置利用無線通訊等算出物品搬送裝置10的當前位置的裝置（全球定位系統（global position system，GPS）等）。

在當前位置為曲線移行區域We內（步驟S6-是（YES））的情形下，藉由左側攝影裝置20L拍攝物品搬送裝置10的左側前方的圖像（左側前方圖像），藉由右側攝影裝置20R拍攝物品搬送裝置10的右側前方的圖像（右側前方圖像）（步驟S7）。

左側圖像處理裝置22L及右側圖像處理裝置22R判定分別於左側前方圖像、右側前方圖像是否顯現有障礙物，典型而言判定是否拍攝到位於曲線拐彎目的地的左側前方或右側前方的其他物品搬送裝置10的檢測標記42（步驟S8）。

於左側圖像處理裝置22L或右側圖像處理裝置22R檢測出存在障礙物的情形下（步驟S8-是（YES）），由於在曲線目的地存在障礙物，故朝控制器15發送通知存在障礙物的訊號，而控制器15進行衝撞避免處理（步驟S9）。另一方面，於物品搬送裝置10的當前位置不是曲線移行區域We內的情形下（步驟S6-否（NO）），及即便當前位置為曲線移行區域We內但於左側前方圖像與右側前方圖像未顯現有障礙物的情形下（步驟S8-否（NO）），不進行衝撞避免處理，而障礙物檢測的處理結束（結束（END））。

於使用如上所述的正面攝影裝置20F、左側攝影裝置20L、右側攝影裝置20R的障礙物檢測中，由於能夠在各攝影裝置的角度固定不變的狀態下進行障礙物檢測，而無需如先前的光學式反射感測器般進行如切換照射角度的機械性運作，故機械性損耗少。因此即便例如每一秒一次地進行頻繁的障礙物檢測，但較少擔憂裝置的機械壽命不斷磨耗。

又，由於在各攝影裝置所拍攝的圖像全部顯現所述拍攝範圍內所含的物體，故若為此種障礙物檢測方式則對於利用先前的光學式反射感測器所無法檢測的小的障礙物亦可進行檢測。於所述說明中，主要對檢測存在其他物品搬送裝置10的情況進行了說明，但若例如將設想為障礙物的物體的形狀或色彩預先登記於各攝影裝置，或將在不存在障礙物的情形下所拍攝的圖像作為基準圖像登記於各攝影裝置，則能夠利用在攝影圖像與基準圖像的差大時判定為存在障礙物等的方法，檢測各種障礙物。

又，於所述物品搬送裝置10，各攝影裝置以預先決定的配置與角度固定地安裝於一塊共通的安裝板30。因此即便物品搬送裝置10在行進中稍微振動，但各攝影裝置的位置無較大變化，而各相機裝置的方向亦穩定。

再者，於上文中，對於在搬送本體部11的背面安裝有描繪了特定形狀的檢測標記42的檢測板40的形態進行了說明，但即便不存在此種檢測板40，若於搬送本體部11的背面具有例如製造商標誌等特徵性形狀，則亦可檢測所述特定形狀。又，利用若於攝影圖像包含特定形狀則進行衝撞避免處理的情況，若於設備內的故障（trouble）等緊急時將描繪有特定形狀的看板放置於搬送路徑W上，則即便無緊急時專用的安全裝置，亦能夠進行緊急時的衝撞避免。

又，於上文中，於曲線區段Wb近前的曲線移行區域We檢測左側前方及右側前方的障礙物，但亦可於曲線區段Wb內進行左側前方及右側前方（即脫離曲線後的直線區段Wa內）的障礙物檢測。於上文中，特別描述在曲線移行區域We的障礙物檢測，是因為在自曲線移行區域We進入曲線區段Wb時易於引起物品搬送裝置10彼此的衝撞的緣故。於物品搬送裝置10行進時，於曲線區段Wb需要減速，故物品搬送裝置10易於在曲線區段Wb內滯留。因此，理想的是於物品搬送裝置10即將進入曲線區段Wb的近前的區域、即自直線區段Wa朝曲線區段Wb移行的曲線移行區域We時，確認於其前進目的地的曲線區段Wb內是否存在其他物品搬送裝置10。

又，於上文中，僅於曲線移行區域We進行藉由左側攝影裝置20L及右側攝影裝置20R實施的拍攝。藉由如此般僅在必要的情況下進行拍攝，而降低使用電力的消耗。此處，若可根據物品搬送裝置10的當前位置，而判別所述曲線移行區域We為朝左拐彎的曲線區段Wb的移行區域，還是朝右拐彎的曲線區段Wb的移行區域，則可僅拍攝與拐彎方向相對應的左側前方或右側前方（若為左拐彎的曲線區段Wb的近前則僅使左側攝影裝置20L作動等），藉此進一步降低電力消耗。其另一方面，即便於曲線移行區域We以外亦可進行由左側攝影裝置20L及右側攝影裝置20R實施的圖像攝影及左右的障礙物檢測，此種情形下，例如可檢測自左側或右側靠近物品搬送裝置10的作業者的存在。又，若搬送路徑W充分遠離設備內的其他機器，而無因在曲線移行區域We以外檢測出其他機器而產生誤檢測的掛慮，則亦可實現下述運用，即：左側攝影裝置20L及右側攝影裝置20R不進行判別物品搬送裝置10的當前位置，而始終進行拍攝。

10:物品搬送裝置 11:搬送本體部 12:物品 15:控制器（處理器或微電腦） 20F:正面攝影裝置 20L:左側攝影裝置 20R:右側攝影裝置 21Fa:相機裝置、第一正面相機裝置 21Fb:相機裝置、第二正面相機裝置 21L:左側相機裝置 21R:右側相機裝置 22F:正面圖像處理裝置、（正面攝影裝置的圖像處理裝置、圖像處理裝置) 22L:左側圖像處理裝置（圖像處理裝置） 22R:右側圖像處理裝置（圖像處理裝置） 25Fa:第一拍攝範圍 25Fb:第二拍攝範圍 30:安裝板 40:標記板、檢測板 42:檢測標記 Aa:附近區域 Ab:視差可判定區域 Di:視差 Dx:相機裝置相對於拍攝對象物的距離（距離） S1～S9:步驟 W:搬送路徑 Wa:直線區段 Wb:曲線區段 Wc:折回部 Wd:分岔部 We:曲線移行區域 X、Xa、Xb:拍攝對象物 α:角度

圖1是表示本發明的物品搬送裝置的實施形態的一例的一部分搬送路徑的平面圖。圖2是表示攝影裝置的配置的平面圖。圖3是表示藉由正面攝影裝置實施的距離算出的原理的圖。圖4是表示設置於物品搬送裝置的背面的檢測標記的一例的背面圖。圖5是表示用於障礙物檢測的處理流程的流程圖（flowchart）。

10:物品搬送裝置

11:搬送本體部

12:物品

15:控制器(處理器或微電腦)

20F:正面攝影裝置

20L:左側攝影裝置

20R:右側攝影裝置

21Fa:相機裝置、第一正面相機裝置

21Fb:相機裝置、第二正面相機裝置

21L:左側相機裝置

21R:右側相機裝置

22F:正面圖像處理裝置(正面攝影裝置的圖像處理裝置、圖像處理裝置)

22L:左側圖像處理裝置(圖像處理裝置)

22R:右側圖像處理裝置(圖像處理裝置)

25Fa:第一拍攝範圍

25Fb:第二拍攝範圍

30:安裝板

40:標記板(檢測板)

Aa:附近區域

Ab:視差可判定區域

Dx:相機裝置相對於拍攝對象物的距離(距離)

X:拍攝對象物

α:角度

Claims

一種物品搬送裝置，沿著包含直線區段及曲線區段的預先決定的搬送路徑行進而對物品進行搬送，且其特徵在於包括：搬送本體部，保持所述物品；正面攝影裝置，拍攝所述搬送本體部的正面前方；左側攝影裝置，拍攝所述搬送本體部的左側前方，所述左側攝影裝置朝向相對於所述搬送本體部的正面前方朝左側傾斜；以及右側攝影裝置，拍攝所述搬送本體部的右側前方，所述右側攝影裝置朝向相對於所述搬送本體部的正面前方朝右側傾斜，所述正面攝影裝置具有多個相機裝置，基於比較藉由所述多個相機裝置所拍攝的攝影圖像彼此，而判定所述搬送本體部的正面前方有無障礙物，且算出所述障礙物與所述搬送本體部間的距離，所述左側攝影裝置與所述右側攝影裝置於所述搬送本體部自所述直線區段朝所述曲線區段移行的區域，基於拍攝與所述曲線區段的拐彎方向相對應的左側前方或右側前方而獲得的攝影圖像，而判定所述搬送本體部的左側前方或右側前方有無障礙物，所述物品搬送裝置在藉由所述正面攝影裝置所算出的與前方障礙物的距離為預先決定的臨限值以下的情形下，及在藉由所述左側攝影裝置或所述右側攝影裝置判定為於左側前方或右側前方存在障礙物的情形下，至少使行進速度降低而避免與障礙物衝撞，所述左側攝影裝置與所述右側攝影裝置僅於搬送路徑內預先決定的曲線移行區域進行拍攝。
如請求項1所述的物品搬送裝置，其中所述正面攝影裝置當於藉由所述多個相機裝置任一者所拍攝的攝影圖像中包含預先決定的特定形狀的情形下，不依賴於與其他相機裝置的攝影圖像進行比較而判定為於正面前方存在有障礙物，且基於攝影圖像內的所述特定形狀的大小而算出所述障礙物與所述搬送本體部間的距離。
如請求項2所述的物品搬送裝置，其中所述特定形狀為預先設置於其他物品搬送裝置的所述搬送本體部的背面的檢測標記的形狀。
如請求項1至3中任一項所述的物品搬送裝置，其中所述正面攝影裝置、所述左側攝影裝置、所述右側攝影裝置以預先決定的配置與角度安裝於共通的安裝板。