CN111435251A

CN111435251A - 物品输送装置

Info

Publication number: CN111435251A
Application number: CN201911423506.2A
Authority: CN
Inventors: 进武士; 中江哲史
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2019-01-10
Filing date: 2019-12-31
Publication date: 2020-07-21
Also published as: JP2020112959A; US20200223641A1; KR20200087065A; US11027927B2; TW202026786A

Abstract

本发明涉及一种物品输送装置。物品输送装置(10)具备正面拍摄装置(20F)、左侧拍摄装置(20L)以及右侧拍摄装置(20R)。正面拍摄装置(20F)基于由多个相机装置(21Fa、21Fb)拍摄的拍摄图像彼此的比较结果而判定正面前方有无障碍物、并对相对于该障碍物的距离进行计算。在从直线区间向弯曲区间过渡的区域，左侧拍摄装置(20L)和右侧拍摄装置(20R)对左侧前方或者右侧前方进行拍摄而判定左侧前方或者右侧前方有无障碍物。在相对于前方的障碍物的距离为预先规定的阈值以下的情况下、以及判定为左侧前方或者右侧前方存在障碍物的情况下，控制器(15)针对物品输送装置(10)与障碍物而执行碰撞避免处理。

Description

物品输送装置

技术领域

本发明涉及一种沿着输送路径对物品进行输送的物品输送装置，尤其涉及输送路径中包括直线区间和弯曲区间的物品输送装置。

背景技术

例如在工业产品的制造设备等中，有时使用沿着铺设于设备内的输送路径对物品进行输送的物品输送装置。对于这样的物品输送装置而言，要求在行进中确认其行进方向前方是否不存在障碍物。另外，当多个物品输送装置在输送路径上行进时，为了不使行进中的物品输送装置与其前方的其他物品输送装置碰撞，也要求检测行进中的物品输送装置的前方是否不存在任何阻碍行进的物体。

对于现有的物品输送装置而言，例如日本特开2002－132347号公报中公开的那样，作为前方监视传感器，放射出扇形光束的光学式反射传感器设置于物品输送装置(顶壁提升传输工具(OHT vehicle)等)的前表面。

该光学式反射传感器向预先规定的照射区域照射光束，并基于其反射光而对照射区域内存在的前方的障碍物进行检测。

发明内容

然而，对于现有的物品输送装置而言，为了使得用于检测障碍物的如上所述的光学式反射传感器呈扇形地放射出光束，需要使光源的朝向变化的驱动机构。即，激光装置等点光源无法一次性地对整个扇形的范围进行照射，因此，需要反复执行多次如下动作：在某一点处的检测完毕之后切换照射角度而在其他点处进行检测。

为了进行这样的光源的照射角度的切换而需要利用马达等驱动机构产生机械式运动，因此，每当使用时都会因摩擦等而导致装置的机构损耗。因此，对于使用现有的光学式反射传感器的障碍物检测机构而言，存在机构的寿命缩短之类的问题。

另外，使用现有的光学式反射传感器的障碍物检测机构执行光的照射、反射光的接收、照射角度的切换、基于反射光对障碍物的检测之类的多种动作，因此，零部件数量增多，而且为了在准确且适当的定时执行各动作而需要执行复杂的控制，因此，机构的价格变得非常昂贵。

另外，对于一般的光学式反射传感器而言，由于固定设为使得投光间距(照射角度的切换幅度)恒定的角度(只能以恒定的角度而切换角度)，因此，还存在如下问题：无法检测出收纳于该投光间距的中间的较小的障碍物。

而且，对于现有的光学式反射传感器而言，若因物品输送装置的振动而导致光束的照射范围发生变动，则无法实现准确的检测。另外，若设置有多个光学式反射传感器，则还有可能引起任意的光学式反射传感器射出的光被其他光学式反射传感器误检测为反射光等彼此干扰的情况。因此，使用现有的光学式反射传感器的障碍物检测机构的动作不稳定，在可靠性方面存在问题。

鉴于以上问题，本发明的课题在于，提供一种具备廉价、高寿命且可靠性较高的用于检测障碍物的机构的物品输送装置。

为了解决上述课题，本发明所涉及的物品输送装置的实施方式的一例为一种物品输送装置，该物品输送装置沿着包括直线区间以及弯曲区间的预先规定的输送路径行进而对物品进行输送，其特征在于，具备：输送主体部，其对所述物品进行保持；正面拍摄装置，其对所述输送主体部的正面前方进行拍摄；左侧拍摄装置，其对所述输送主体部的左侧前方进行拍摄；以及右侧拍摄装置，其对所述输送主体部的右侧前方进行拍摄，所述正面拍摄装置具有多个相机装置，基于对由所述多个相机装置拍摄的拍摄图像彼此的比较结果，判定所述输送主体部的正面前方有无障碍物并对所述障碍物与所述输送主体部之间的距离进行计算，在所述输送主体部从所述直线区间向所述弯曲区间过渡的区域，所述左侧拍摄装置和所述右侧拍摄装置基于对与所述弯曲区间的转弯方向对应的左侧前方或者右侧前方进行拍摄所得的拍摄图像而判定所述输送主体部的左侧前方或者右侧前方有无障碍物，在由所述正面拍摄装置计算出的相对于前方的障碍物的距离为预先规定的阈值以下的情况下、以及由所述左侧拍摄装置或者所述右侧拍摄装置判定为左侧前方或者右侧前方存在障碍物的情况下，所述物品输送装置至少行进降低行进速度而避免与障碍物碰撞。

另外，优选地，在由所述多个相机装置中的任一个拍摄的拍摄图像中包含预先规定的特定形状的情况下，所述正面拍摄装置不依赖于与其他相机装置的拍摄图像的比较结果而判定为正面前方存在障碍物，并基于拍摄图像内的所述特定形状的大小而对所述障碍物与所述输送主体部之间的距离进行计算。

另外，优选地，所述特定形状是在其他物品输送装置的所述输送主体部的背面预先设置的检测标记的形状。

另外，优选地，所述左侧拍摄装置和所述右侧拍摄装置仅在输送路径内预先规定的弯曲过渡区域进行拍摄。

另外，优选地，所述正面拍摄装置、所述左侧拍摄装置以及所述右侧拍摄装置以预先规定的配置方式和角度安装于共用的安装板。

根据本发明所涉及的物品输送装置的实施方式的一例，由于利用拍摄装置对障碍物进行检测，因此，无需现有的光学式反射传感器那样的、用于切换光源的照射角度的驱动机构，从而用于对障碍物进行检测的机构的寿命延长。另外，若是这样的物品输送装置，则零部件数量减少也没问题，因此价格比较低廉。

另外，由于其拍摄范围内包含的所有物体都映入拍摄装置拍摄的图像，因此，对于利用现有的光学式反射传感器无法检测出的较小的障碍物也能够进行检测。

另外，多个拍摄装置不会像光学式反射传感器那样相互干扰，而且，即使因振动而导致拍摄范围多少发生变动，只要障碍物纳入该拍摄范围内便能够检测出障碍物，对于障碍物的检测能够实现稳定的动作，因此，物品输送装置整体的可靠性也较高。

附图说明

图1是示出本发明所涉及的物品输送装置的实施方式的一例中的输送路径的一部分的俯视图。

图2是示出拍摄装置的配置的俯视图。

图3是示出由正面拍摄装置对距离进行计算的原理的图。

图4是示出在物品输送装置的背面设置的检测标记的一例的后视图。

图5是示出用于检测障碍物的处理流程的流程图。

附图标记说明

10：物品输送装置；12：物品；30：安装板；40：标记板；42：检测标记；20F：正面拍摄装置；20L：左侧拍摄装置；20R：右侧拍摄装置；W：输送路径；Wa：直线区间；Wb：弯曲区间；We：弯曲过渡区域。

具体实施方式

图1中示出了本发明所涉及的物品输送装置的实施方式的一例。对于使用该物品输送装置10的设备(工业产品制造设备等)而言，在设备内预先规定有输送路径W，物品输送装置10沿着该输送路径W行进而对物品12进行输送。对于图1所示的设备而言，多个物品输送装置10在输送路径W内行进。

如图1所示，输送路径W中存在直线状的直线区间Wa和弯曲的弯曲区间Wb。弯曲区间Wb将朝向不同的直线区间Wa彼此连结，除了例如设置于输送路径W的折返部Wc以外，还设置于使得输送路径W分支成2条以上路径的分支部Wd。对于图1所示的输送路径W而言，在折返部Wc的入口和出口设置有左转弯的弯曲区间Wb。另外，在分支部Wd设置有右转弯的弯曲区间Wb，当物品输送装置10从直线区间Wa进入图中右侧的分支路径时，需要从该右转弯的弯曲区间Wb通过。

沿着该输送路径W例如以从设备的顶壁悬挂的形式铺设有未图示的轨道。图2所示的物品输送装置10，例如在通过利用输送主体部11具备的臂部(未图示)把持物品12等方法对物品12进行保持的状态下，利用支承于轨道上表面并滚动的车轮(未图示)而行进，由此沿着输送路径W对物品12进行输送。

由于多个物品输送装置10在图1的输送路径W内行进，因此，需要避免这些物品输送装置彼此碰撞。因此，在物品输送装置10分别设置有：用于对行进方向上的障碍物进行检测的机构。

在本实施方式中，为了检测障碍物而设置有图2所示的正面拍摄装置20F、左侧拍摄装置20L以及右侧拍摄装置20R。对于这些拍摄装置而言，用于拍摄图像的相机装置和用于处理该图像的图像处理装置构成一组。

图2中示出了物品输送装置10的概要俯视图。这里，在对物品12进行保持的输送主体部11的底面固定有由金属、树脂等坚固的原材料构成的安装板30，在该共用的安装板30安装有正面拍摄装置20F、左侧拍摄装置20L以及右侧拍摄装置20R。如图2所示，在安装于输送主体部11的底面的状态下，安装板30形成为具有俯视时从输送主体部11向正面(行进方向)侧、左侧、右侧分别露出的部分的形状、尺寸，各拍摄装置安装于该露出的部分。

正面拍摄装置20F安装于输送主体部11的前方、即沿着输送路径W行进时的行进方向侧。正面拍摄装置20F具有：朝向前方且安装于图中略靠左侧的位置的第一正面相机装置21Fa；朝向前方且安装于图中略靠右侧的位置的第二正面相机装置21Fb；以及与第一正面相机装置21Fa和第二正面相机装置21Fb连接、且对这些相机装置拍摄的图像进行处理的正面图像处理装置22F。

左侧拍摄装置20L安装于输送主体部11的左侧(相对于行进方向为左侧)。左侧拍摄装置20L具有左侧相机装置21L、以及对该左侧相机装置21L拍摄的图像进行处理的左侧图像处理装置22L。并且，左侧相机装置21L朝向相对于正面方向(行进方向)以预先规定的角度α向左侧倾斜的方向。

右侧拍摄装置20R安装于输送主体部11的右侧(相对于行进方向为右侧)。右侧拍摄装置20R具有右侧相机装置21R、以及对该右侧相机装置21R拍摄的图像进行处理的右侧图像处理装置22R。并且，右侧相机装置21R朝向相对于正面方向(行进方向)以预先规定的角度α向右侧倾斜的方向。

在安装板30设置有用于将各拍摄装置(正面拍摄装置20F、左侧拍摄装置20L、右侧拍摄装置20R)安装于预先规定的位置的结构部分(螺孔等)，相对于该结构部分通过螺纹紧固等方式对各拍摄装置进行固定，由此以前述的配置和角度将各拍摄装置安装于安装板30。

另外，在物品输送装置10设置有对该物品输送装置10的动作进行控制的控制器15(处理器、微机等)。各拍摄装置的图像处理装置(正面图像处理装置22F、左侧图像处理装置22L、右侧图像处理装置22R)与该控制器15连接，作为各图像处理装置分别进行图像处理的结果的数据发送至该控制器15。

正面拍摄装置20F能够计算出相对于输送主体部11的前方存在的物体的距离。下面对其原理进行说明。首先，正面拍摄装置20F所具有的第一正面相机装置21Fa以及第二正面相机装置21Fb配置于朝向相同方向(正面前方)、且在与该方向交叉的方向(左右方向)上错开的位置。因此，当这些相机装置对正面前方的图像进行拍摄时，根据由第一正面相机装置21Fa拍摄、还是由第二正面相机装置21Fb拍摄的不同，存在于前方的物体在图像中的位置会出现差异。

这里，作为一例，对如图2所示那样拍摄对象物X存在于物品输送装置10的正面前方的情况进行说明。第一正面相机装置21Fa的拍摄范围设为第一拍摄范围25Fa，第二正面相机装置21Fb的拍摄范围设为第二拍摄范围25Fb。若各相机装置拍摄的图像为长方形，则如图3的上侧所示，在该长方形内，拍摄对象物X在第一拍摄范围25Fa内作为靠右的拍摄对象物Xa而被拍摄，在第二拍摄范围25Fb内作为靠左的拍摄对象物Xb而被拍摄。若使这两幅图像重叠，则如图3的下侧所示，能够计算出靠右的拍摄对象物Xa和靠左的拍摄对象物Xb在图像内的位置产生了多大幅度的偏差、即视差Di。该视差Di的大小根据进行拍摄的相机装置相对于拍摄对象物X的距离Dx(图2)的大小而变化，距离Dx越大，视差Di越小。因此，正面拍摄装置20F的图像处理装置22F能够基于视差Di而计算出相对于拍摄对象物X的距离Dx。

但是，能够基于视差Di对距离Dx进行计算的情况仅限于：拍摄对象物X能够由第一正面相机装置21Fa和第二正面相机装置21Fb的双方拍摄的情况，即，如图2所示，仅限于拍摄对象物X位于第一拍摄范围25Fa与第二拍摄范围25Fb重叠的、可判定视差区域Ab内的情况。在拍摄对象物X位于距物品输送装置10非常近的位置、即图1所示的附近区域Aa内的情况下，有时只能由第一正面相机装置21Fa或者第二正面相机装置21Fb的某一方拍摄到拍摄对象物X，在该情况下，无法进行前述的基于视差Di对距离Dx的计算。

因此，为了即使在多个物品输送装置10彼此相距非常近的情况下也能够使后方的物品输送装置10利用正面拍摄装置20F对前方的物品输送装置10进行检测，将如图4所示的标记板40安装于各物品输送装置10的输送主体部11的背面。在该标记板40设置有预先规定的特定形状的检测标记42。这里，作为检测标记42，在标记板40上绘制有在平面内的横向纵向上以等间隔排列的多个圆点。这样，将以规定的间隔配置的多个圆点的整体视为1个检测标记42，从而，即使在仅拍摄到该整体的一部分的情况下也能够视为检测出了检测标记42。另外，通过预先规定配置的圆点彼此间的间隔，后述的对距离的计算也变得容易。

当后方的物品输送装置10利用其正面拍摄装置20F的第一正面相机装置21Fa或者第二正面相机装置21Fb拍摄到前方的物品输送装置10背面的检测标记42时，若相对于前方的物品输送装置10的距离缩短至一定程度以上，则检测标记42会清晰地映入拍摄图像内，因此，正面图像处理装置22F能够检测出拍摄图像内包含这样的检测标记42的特定形状。另外，对于映入的检测标记42在图像内的尺寸而言，相对于前方的物品输送装置10的距离越短，则上述尺寸越大，因此，正面图像处理装置22F能够基于检测标记42在图像内的尺寸而对相对于前方的物品输送装置10的距离进行计算。这样，正面拍摄装置20F能够根据第一正面相机装置21Fa或者第二正面相机装置21Fb拍摄到的图像中是否包含检测标记42的特定形状而检测出前方的物品输送装置10的存在，并且能够基于检测标记42在图像内的尺寸而计算出相对于前方的物品输送装置10的距离。

同样，左侧拍摄装置20L和右侧拍摄装置20R也能够根据左侧相机装置21L或者右侧相机装置21R拍摄到的图像内是否映入有检测标记42而检测出物品输送装置10的左侧或右侧是否存在其他物品输送装置10。

图5的流程图中示出了如上所述的具备正面拍摄装置20F、左侧拍摄装置20L以及右侧拍摄装置20R的物品输送装置10的用于检测障碍物的处理流程。在物品输送装置10沿着输送路径W移动的期间，在每个预先规定的检测周期(例如1秒)内开始执行该检测障碍物的处理(开始)。

若检测障碍物的处理开始执行，则首先利用正面拍摄装置20F的第一正面相机装置21Fa和第二正面相机装置21Fb拍摄多幅(这里为两幅)前方正面的图像(正面图像)(步骤S1)。

正面图像处理装置22F判定在第一正面相机装置21Fa拍摄的正面图像和第二正面相机装置21Fb拍摄的正面图像的任意图像中是否包含检测标记42(步骤S2)。

当正面图像中包含检测标记42时(步骤S2－是)，正面图像处理装置22F基于该检测标记42在图像内的大小而对其自身所属的物品输送装置10与前方的物品输送装置10之间的距离(前方距离)进行计算(步骤S3)。

即使正面图像中映入有前方物品输送装置10的背面，若前方距离较大，则正面图像处理装置22F也无法判别检测标记42的形状。另外，若前方不存在前方物品输送装置10，则正面图像中根本不会包含检测标记42。这样，在判定为正面图像中不包含检测标记42的情况下(步骤S2－否)，如上所述，正面图像处理装置22F对第一正面相机装置21Fa拍摄到的正面图像和第二正面相机装置21Fb拍摄到的正面图像进行比较，并基于其视差Di而对前方距离进行计算(步骤S4)。

物品输送装置10的控制器15在步骤S3或者步骤S4中接收正面图像处理装置22F计算出的前方距离的数据，并对该前方距离与预先规定的阈值进行比较(步骤S5)。当前方距离为阈值以下时(步骤S5－是)，控制器15判断为有可能会与前方的障碍物(其他物品输送装置10等)碰撞，从而执行碰撞避免处理(步骤S9)。在该碰撞避免处理中，通过降低物品输送装置10的速度、停止行进、向设备内的作业员发出警报等而执行用于避免物品输送装置10与障碍物碰撞的措施。若障碍物为其他物品输送装置10、且仅因输送作业的延迟等而导致行进延迟，则仅通过降低物品输送装置10的速度便能够避免碰撞。在执行碰撞避免处理之后，直至下一个检测周期为止而等待对障碍物的检测(结束)。

另一方面，当在步骤S5中判定为前方距离大于阈值时(步骤S5－否)，控制器15判断为前方不存在(有可能会碰撞的程度)障碍物。在该情况下，控制器15接着确认物品输送装置10的当前位置是否处于输送路径W内预先规定的弯曲过渡区域We内(步骤S6)。此外，当障碍物未映入正面图像内时，只要充分大于阈值的适当值、“INFINITY”(表示“无限大”的特别值)作为前方距离而被记录即可，在该情况下，当然也判断为前方不存在障碍物。

为了确认物品输送装置10的当前位置能够想到各种方法，例如，若在构成输送路径W的轨道的各处安装表示该位置的信息的条形码等标识，则通过利用条形码读取器等确认该标识，控制器15能够调查获知当前位置。另外，也可以设置利用无线通信等方式对物品输送装置10的当前位置进行计算的装置(GPS等)。

在当前位置处于弯曲过渡区域We内(步骤S6－是)的情况下，利用左侧拍摄装置20L拍摄物品输送装置10的左侧前方的图像(左侧前方图像)，并利用右侧拍摄装置20R拍摄物品输送装置10的右侧前方的图像(右侧前方图像)(步骤S7)。

左侧图像处理装置22L以及右侧图像处理装置22R分别判定障碍物是否未映入左侧前方图像、右侧前方图像中，典型地判定是否未拍摄到弯曲转弯目的地的左侧前方或右侧前方存在的其他物品输送装置10的检测标记42(步骤S8)。

在左侧图像处理装置22L或者右侧图像处理装置22R检测出存在障碍物的情况下(步骤S8－是)，意味着弯曲转弯目的地存在障碍物，因此，向控制器15发送通知障碍物的存在的信号，并且由控制器15执行碰撞避免处理(步骤S9)。另一方面，在物品输送装置10的当前位置未处于弯曲过渡区域We内的情况下(步骤S6－否)，当即使当前位置处于弯曲过渡区域We内而障碍物也未映入左侧前方图像和右侧前方图像时(步骤S8－否)，不执行碰撞避免处理，使得检测障碍物的处理结束(END)。

在如上所述的利用正面拍摄装置20F、左侧拍摄装置20L以及右侧拍摄装置20R对障碍物进行检测的过程中，能够在保持各拍摄装置的角度固定不变的状态下进行对障碍物的检测，无需像现有的光学式反射传感器那样执行切换照射角度之类的机械式动作，因此，机械损耗减弱。因此，即使例如每隔1秒而频繁地对障碍物进行检测，装置的机械寿命不断损耗的可能性也较小。

另外，由于其拍摄范围内包含的物体全部都映入各拍摄装置拍摄的图像，因此，若采用该障碍物检测方式，则对于利用现有的光学式反射传感器无法检测的较小的障碍物也能够进行检测。上述说明中主要对检测是否存在其他物品输送装置10的情况进行了说明，但例如若设想为障碍物的物体的形状、色彩预先在各拍摄装置中进行了登记、或者不存在障碍物时拍摄的图像作为基准图像而在各拍摄装置中进行了登记，则通过在拍摄图像与基准图像之差较大的情况下判定为存在障碍物等方法而能够检测出各种障碍物。

另外，对于上述物品输送装置10而言，各拍摄装置以预先规定的配置和角度而固定地安装于1个共用的安装板30。因此，即使物品输送装置10在行进中多少产生了振动，各拍摄装置的位置也不会大幅变动，各相机装置的朝向也保持稳定。

此外，如上所述，对绘制有特定形状的检测标记42的检测板40安装于输送主体部11的背面的方式进行了说明，但即使不存在这样的检测板40，只要在输送主体部11的背面存在例如制造商徽标等具有特征性的形状，则也可以对该特定形状进行检测。另外，利用若拍摄图像中包含特定形状则执行碰撞避免处理这样的方式，当设备内产生故障等紧急状况时，若绘制有特定形状的标牌放置于输送路径W上，则即使不具有紧急状况时专用的安全装置，也能够避免紧急状况时的碰撞。

另外，如上所述，在弯曲区间Wb近前侧的弯曲过渡区域We对左侧前方以及右侧前方的障碍物进行检测，但在弯曲区间Wb内也可以进行对左侧前方以及右侧前方(也就是脱离弯曲区间之后的直线区间Wa内)的障碍物的检测。如上所述，之所以特别针对弯曲过渡区域We中的障碍物的检测进行了记载，是因为从弯曲过渡区域We进入弯曲区间Wb时容易引起物品输送装置10彼此的碰撞。当物品输送装置10行进时，由于在弯曲区间Wb需要减速，因此，物品输送装置10容易滞留于弯曲区间Wb内。因此，当物品输送装置10接近弯曲区间Wb近前侧的区域、即从直线区间Wa向弯曲区间Wb过渡的弯曲过渡区域We时，期望确认其行进目的地的弯曲区间Wb内是否存在其他物品输送装置10。

另外，如上所述，仅在弯曲过渡区域We由左侧拍摄装置20L以及右侧拍摄装置20R进行拍摄。若这样仅在必要的场合下进行拍摄，则能够减小消耗的用电量。这里，若能够根据物品输送装置10的当前位置而对该弯曲过渡区域We是向左转弯的弯曲区间Wb过渡的区域、还是向右转弯的弯曲区间Wb过渡的区域进行判别，则通过仅拍摄与转弯方向对应的左侧前方或者右侧前方(仅使左侧拍摄装置20L在左转弯的弯曲区间Wb的近前侧工作等)而能够进一步减小耗电量。另一方面，在弯曲过渡区域We以外的区域也可以进行基于左侧拍摄装置20L以及右侧拍摄装置20R的图像拍摄、以及左右侧的障碍物的检测，此时，例如能够检测出从左侧或右侧接近物品输送装置10的作业人员的存在。另外，若输送路径W与设备内的其他机器相距非常远从而无需担忧会产生在弯曲过渡区域We以外的区域检测出其他机器的误检测，则还可以运用如下方式：不对物品输送装置10的当前位置进行判别，并使得左侧拍摄装置20L以及右侧拍摄装置20R始终进行拍摄。

Claims

1.一种物品输送装置，该物品输送装置沿着包括直线区间以及弯曲区间的预先规定的输送路径行进而对物品进行输送，

所述物品输送装置的特征在于，

具备：输送主体部，其对所述物品进行保持；正面拍摄装置，其对所述输送主体部的正面前方进行拍摄；左侧拍摄装置，其对所述输送主体部的左侧前方进行拍摄；以及右侧拍摄装置，其对所述输送主体部的右侧前方进行拍摄，

所述正面拍摄装置具有多个相机装置，基于对由所述多个相机装置拍摄的拍摄图像彼此的比较结果，判定所述输送主体部的正面前方有无障碍物并对所述障碍物与所述输送主体部之间的距离进行计算，

在所述输送主体部从所述直线区间向所述弯曲区间过渡的区域，所述左侧拍摄装置和所述右侧拍摄装置基于对与所述弯曲区间的转弯方向对应的左侧前方或者右侧前方进行拍摄所得的拍摄图像而判定所述输送主体部的左侧前方或者右侧前方有无障碍物，

在由所述正面拍摄装置计算出的相对于前方的障碍物的距离为预先规定的阈值以下的情况下、以及由所述左侧拍摄装置或者所述右侧拍摄装置判定为左侧前方或者右侧前方存在障碍物的情况下，所述物品输送装置至少降低行进速度而避免与障碍物碰撞。

2.根据权利要求1所述的物品输送装置，其特征在于，

在由所述多个相机装置中的任一个拍摄的拍摄图像中包含预先规定的特定形状的情况下，所述正面拍摄装置不依赖于与其他相机装置的拍摄图像的比较结果而判定为正面前方存在障碍物，并基于拍摄图像内的所述特定形状的大小而对所述障碍物与所述输送主体部之间的距离进行计算。

3.根据权利要求2所述的物品输送装置，其特征在于，

所述特定形状是在其他物品输送装置的所述输送主体部的背面预先设置的检测标记的形状。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的物品输送装置，其特征在于，

所述左侧拍摄装置和所述右侧拍摄装置仅在输送路径内预先规定的弯曲过渡区域进行拍摄。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的物品输送装置，其特征在于，

所述正面拍摄装置、所述左侧拍摄装置以及所述右侧拍摄装置以预先规定的配置方式和角度安装于共用的安装板。