KR20190015494A - 차량 제어 방법 및 차량 제어 장치 - Google Patents

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Abstract

차량 제어 방법은, 추적차가 주행하는 주행 차선 내에서의 추적차의 주행을 방해하는 위치에 존재하고, 센서로부터 주행 차선의 적어도 일부를 차폐하는 차폐물과, 주행 차선의 대향 차선을 추적차와 대향하여 주행하는 대향차를 검출하고, 대향차가 감속한 경우, 차량을 감속시킨다.

Description

차량 제어 방법 및 차량 제어 장치
본 발명은, 차간 거리를 추정하는 차량 제어 방법 및 차량 제어 장치에 관한 것이다.
특허문헌 1은, 추적 목표가 복수의 차폐물에 차폐되는 경우에 있어서, 차폐물의 움직임 벡터와 추적 목표의 움직임 벡터와의 차에 기초하여, 각각 추정 차폐 시간을 산출하는 목표 추적 장치를 개시한다.
일본 특허 공개 제2012-80221호 공보
그러나, 특허문헌 1에 기재된 기술은, 추적 목표가 차폐된 시점의 속도를 이용해서 추정 차폐 시간을 산출하기 때문에, 추적 목표의 속도가 차폐 영역에 있어서 변화할 가능성이 있는 경우, 추적 목표가 접근하는 타이밍을 고정밀도로 추정하지 못할 우려가 있다. 이로 인해, 특허문헌 1에 기재된 기술을 차량 제어에 사용하는 경우, 추적 목표의 속도 변화에 따른 차량 제어를 하지 못할 가능성이 있다.
본 발명은, 상기 문제점을 감안하여, 추적 목표의 속도 변화에 따른 차량 제어가 가능한 차량 제어 방법 및 차량 제어 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 형태에 따른 차량 제어 방법은, 추적차가 주행하는 주행 차선 내에서의 추적차의 주행을 방해하는 위치에 존재하고, 센서로부터 주행 차선의 적어도 일부를 차폐하는 차폐물과, 주행 차선의 대향 차선을 추적차와 대향하여 주행하는 대향차를 검출하고, 대향차가 감속한 경우, 차량을 감속시킨다.
본 발명의 일 형태에 의하면, 추적 목표의 속도 변화에 따른 차량 제어가 가능한 차량 제어 방법 및 차량 제어 장치를 제공할 수 있다.
도 1은, 본 발명의 실시 형태에 따른 차량 제어 장치의 기본적인 구성을 설명하는 모식적인 블록도이다.
도 2는, 본 발명의 실시 형태에 따른 차량 제어 장치를 탑재한 차량이 바로앞의 차선에 합류하는 장면을 설명하는 도면이다.
도 3은, 본 발명의 실시 형태에 따른 차량 제어 장치에 의한 차량 제어 방법의 일례를 설명하는 흐름도이다.
도 4는, 본 발명의 실시 형태에 따른 차량 제어 장치에 의한 차량 제어 방법의 일례를 설명하는 흐름도이다.
도 5는, 대향차가 감속 또는 정차하는 장면을 설명하는 도면이다.
도 6은, 추적차가 감속 또는 정차하는 장면을 설명하는 도면이다.
도 7은, 추적차 및 대향차의 양쪽이 감속하지 않고 주행하는 장면을 설명하는 도면이다.
도 8은, 추적차의 후속차가 감속 또는 정지하는 장면을 설명하는 도면이다.
도면을 참조하여, 본 발명의 실시 형태를 설명한다. 도면의 기재에 있어서, 동일 또는 유사한 부분에는 동일 또는 유사한 부호를 붙이고, 중복되는 설명을 생략한다.
(차량 제어 장치)
도 1은, 본 실시 형태에 따른 차량 제어 장치(20)의 구성을 도시한 블록도이다. 차량 제어 장치(20)는, 센서(21)와, 지도 데이터 기억부(22)와, 자기 위치 추정부(23)와, 운동 정보 취득부(24)와, 스티어링 장치(25)와, 브레이크 장치(26)와, 제어 회로(30)를 구비한다. 차량 제어 장치(20)는, 예를 들어 도 2에 도시한 바와 같이, 차량(11)(자차량)에 탑재되고, 추정한 추적차(12)의 거동에 따라서 차량(11)을 제어한다.
센서(21)는, 차량(11)에 탑재되고, 차량(11) 주위의 물체의 위치 정보를 검출하고, 제어 회로(30)로 출력한다. 센서(21)는, 예를 들어 레이저 레인지 파인더(LRF), 밀리미터파 레이더, 초음파 센서, 스테레오 카메라 등의 측거 센서나 이미지 센서를 채용 가능하다. 센서(21)는, 복수 종류의 센서에 의해 구성되어도 되며, 주위의 물체 속도, 가속도, 형상, 색 등을 검출하도록 해도 된다. 센서(21)는, 예를 들어 차량(11) 주위의 소정의 범위를 주사함으로써, 주변 환경의 3차원 거리 데이터를 취득한다. 3차원 거리 데이터는, 센서(21)로부터의 상대적인 3차원상의 위치를 나타내는 점군 데이터이다.
지도 데이터 기억부(22)는, 고정밀의 지도 데이터를 저장하는 기억 장치이다. 지도 데이터 기억부(22)는, 차량(11)에 탑재되어도 되며, 통신 회선을 통한 서버 등에 설치되어도 된다. 지도 데이터에는, 도로나 교차점, 다리, 터널 등의 일반적인 지도 정보 외에도, 각 차선의 위치 및 통행대 구분 등의 도로 구조에 관한 정보나, 도로 주변의 지물의 위치 및 형상 등에 관한 정보가 기록될 수 있다.
자기 위치 추정부(23)는, 지도 데이터 기억부(22)에 저장되는 지도 데이터에 있어서의 차량(11)의 자기 위치를 추정한다. 자기 위치는, 차량(11)의 자세를 포함한다. 자기 위치 추정부(23)는, 위성 항법 시스템(GPS) 수신기 등의 측위 장치, 차량(11)에 탑재된 가속도 센서, 각속도 센서, 타각 센서 및 속도 센서 등으로부터 취득되는 정보에 기초하여 자기 위치를 추정한다. 자기 위치 추정부(23)는, 센서(21)로부터 취득되는 정보로부터, 지도 데이터에 기록되는 지물에 대한 차량(11)의 상대적인 위치를 산출함으로써, 지도 데이터에 있어서의 상세한 자기 위치를 추정해도 된다.
운동 정보 취득부(24)는, 차량(11)의 속도, 가속도, 각속도, 조타각 등의 운동 상태를 나타내는 운동 정보를 취득한다. 운동 정보는, 차량(11)에 탑재되는 속도 센서, 가속도 센서, 각속도 센서, 타각 센서 등으로부터 취득된다.
스티어링 장치(25)는, 제어 회로(30)의 제어에 따라서, 차량(11)의 조타를 행하는 액추에이터를 구비하는 장치이다. 브레이크 장치(26)는, 제어 회로(30)의 제어에 따라서, 차량(11)의 브레이크 조작을 행하는 액추에이터를 구비하는 장치이다.
제어 회로(30)는, 물체 검출부(31)와, 인식 결과 기억부(32)와, 교착 포인트 결정부(33)와, 도달 시각 추정부(34)와, 차량 제어부(35)를 갖는다. 제어 회로(30)는, 전기 회로를 포함하는 처리 장치 등의 프로그램된 처리 장치를 포함한다. 처리 회로는, 그 밖에, 기재된 기능을 실행하도록 어레인지된 특정 용도용 집적 회로(ASIC)나 회로 부품 등의 장치를 포함할 수 있다. 제어 회로(30)는, 하나 또는 복수의 처리 회로에 의해 구성될 수 있다. 제어 회로(30)는, 차량(11)에 관련된 다른 제어에 사용되는 전자 제어 유닛(ECU)과 겸용되어도 된다.
물체 검출부(31)는, 센서(21)에 의해 취득된 정보에 기초하여, 차량(11) 주위의 가관측 물체를 검출한다. 가관측 물체는, 장해물에 의해 센서(21)로부터 차폐되지 않고, 센서(21)를 사용해서 관측 가능한 물체이다. 물체 검출부(31)는, 센서(21)에 의해 취득된 정보, 지도 데이터 기억부(22)에 저장되는 지도 데이터, 자기 위치 추정부(23)에 의해 추정된 자기 위치 및 운동 정보 취득부(24)에 의해 취득된 운동 정보에 기초하여, 가관측 물체의 속성 정보를 취득한다. 속성 정보는, 가관측 물체의 위치, 속도, 가속도, 각속도, 자세, 형상, 색, 종류를 포함할 수 있다. 물체 검출부(31)는, 검출한 가관측 물체에 식별자(ID)를 설정하고, 가관측 물체의 속성 정보 및 ID를 가관측 물체의 물체 정보로서 결정한다. 즉, 물체 정보는, 속도, 가속도, 각속도 등의 운동 정보를 포함한다.
인식 결과 기억부(32)는, 자기 위치 추정부(23)에 의해 추정된 자기 위치와, 운동 정보 취득부(24)에 의해 취득된 운동 정보에 기초하여, 물체 검출부(31)로부터 취득한 물체 정보를, 지도 데이터 기억부(22)에 저장되는 지도 데이터에 관련지어 인식 결과로서 기억한다. 인식 결과 기억부(32)는, 물체 검출부(31)에 의해 결정된 물체 정보를 지도 데이터상에 매핑한다. 인식 결과 기억부(32)는, 기억한 물체 정보의 ID를 보유함으로써, 가관측 물체를 추적할 수 있다.
도 2에 도시한 예에 있어서, 인식 결과 기억부(32)는, 가관측 물체인 추적차(12), 차폐물(13) 및 대향차(15)의 각 물체 정보를 기억한다. 추적차(12)는, 차량(11)에 대해서 직교하는 도로(10) 중, 바로 앞의 차선을 주행한다. 차폐물(13)은, 추적차(12)가 주행하는 주행 차선 내에서의 추적차(12)의 주행을 방해하는 위치에 존재하여, 주행 차선을 센서(21)로부터 차폐한다. 차폐물(13)은, 예를 들어 주차 차량이다. 대향차(15)는, 추적차(12)의 주행 차선의 대향 차선을, 추적차(12)와 대향하여 주행한다. 또한, 인식 결과 기억부(32)는, 물체 검출부(31)에 의해 검출된 차폐물(13)에 의해 센서(21)로부터 차폐되는 차폐 영역(14)을 기억한다.
교착 포인트 결정부(33)는, 인식 결과 기억부(32)에 기억된 물체 정보에 기초하여, 차량(11)의 교착 포인트 A1, 추적차(12)의 교착 포인트 A2 및 대향차(15)의 교착 포인트 A3을 결정한다. 차량(11)의 교착 포인트 A1 및 추적차(12)의 교착 포인트 A2는, 차량(11)의 주행 루트(16)와 추적차(12)의 주행 루트(17)와의 교착 점에 의해 각각 정의된다. 대향차(15)의 교착 포인트 A3은, 대향차(15)의 주행 루트(18) 상의 차폐물(13)에 근접하는 위치에 의해 정의된다.
도달 시각 추정부(34)는, 인식 결과 기억부(32)에 기억된 물체 정보와, 교착 포인트 결정부(33)로 결정된 교착 포인트 A에 기초하여, 차량(11), 추적차(12) 및 대향차(15)가 각 교착 포인트 A1, A2, A3에 도달할 때까지의 시간 T를 추정한다. 도달 시각 추정부(34)는, 차량(11)의 속도와 차량(11)으로부터 교착 포인트 A1까지의 거리로부터, 차량(11)이 교착 포인트 A1에 도달할 때까지의 시간 Ts를 산출한다. 도달 시각 추정부(34)는, 추적차(12)의 속도와 추적차(12)로부터 교착 포인트 A2까지의 거리로부터, 추적차(12)가 교착 포인트 A2에 도달할 때까지의 시간 Tt를 산출한다. 도달 시각 추정부(34)는, 대향차(15)의 속도와 대향차(15)로부터 교착 포인트 A3까지의 거리로부터, 대향차(15)가 교착 포인트 A3에 도달할 때까지의 시간 To를 산출한다.
차량 제어부(35)는, 스티어링 장치(25) 및 브레이크 장치(26) 등의 차량(11)의 구동 기구를 제어함으로써, 차량(11)의 구동을 제어한다. 차량 제어부(35)는, 미리 설정된 주행 루트(16)를 따라 주행하도록 차량(11)을 제어한다.
(차량 제어 방법)
이하, 도 3 및 도 4의 흐름도를 이용하여, 차량 제어 장치(20)에 의한 차량 제어 방법의 일례를 설명한다. 도 2에 도시한 바와 같이, 차량 제어 장치(20)가 탑재된 차량(11)이, 전방에 존재하는 도로(10)의 바로앞의 차선에 합류하는 장면을 예로서 설명한다.
도로(10)는, 차량(11)에 대해서 직교 방향으로 연신한다. 차량(11)의 좌측 전방에는 추적차(12)의 주행 차선 내에서의 주행을 방해하는 위치에, 주차 차량인 차폐물(13)이 존재하고 있다. 차폐물(13)은, 추적차(12)의 주행 차선에 있어서, 대향 차선의 반대측에 위치한다. 차폐물(13)은, 추적차(12)의 주행 차선에 있어서 센서(21)로부터 차폐된 차폐 영역(14)을 형성하고 있다. 도로(10)의 안쪽 차선인 대향 차선에는, 추적차(12)와 대향하는 방향으로 주행하는 대향차(15)가 존재하고 있다. 차량(11)은, 추적차(12)의 주행 차선에 합류하려고 하고 있다.
우선, 스텝 S10에 있어서, 센서(21)는, 추적 대상물(추적차(12))을 포함하는 주변 환경의 정보를 취득한다. 도 2에 도시한 예에 있어서, 센서(21)는, 적어도, 차량(11)의 전방 복수의 물체의 위치 정보를 취득한다.
스텝 S11에 있어서, 물체 검출부(31)는, 스텝 S10에 있어서 취득된 정보에 기초하여, 복수의 가관측 물체 및 각 물체의 물체 정보를 검출한다. 복수의 가관측 물체는, 차폐 영역(14) 밖을 주행하는 추적차(12)와, 차폐 영역(14)을 형성하는 차폐물(13)과, 추적차(12)와 대향하는 차선을 주행하는 대향차(15)를 포함한다.
스텝 S12에 있어서, 인식 결과 기억부(32)는, 지도 데이터, 자기 위치 및 운동 정보에 기초하여, 스텝 S11에 있어서 검출된 가관측 물체의 물체 정보 및 차량(11)의 물체 정보를, 지도 데이터상에 매핑한다.
스텝 S13에 있어서, 교착 포인트 결정부(33)는, 스텝 S12에 있어서 매핑된 물체 정보에 기초하여, 차량(11), 추적차(12) 및 대향차(15) 각각의 교착 포인트 A1, A2, A3을 결정한다. 교착 포인트 A1 및 A2는, 대략, 차량(11)의 전방 도로(10)의 주행 차선 내에 위치한다. 대향차(15)의 교착 포인트 A3은, 추적차(12)가 차폐물(13)을 피하기 위해서 대향 차선으로 빠져나가 주행함으로써, 대향차(15)가 추적차(12)와 교착할 가능성이 있는 위치를 나타내고 있으면 된다.
스텝 S14에 있어서, 도달 시각 추정부(34)는, 스텝 S12에 있어서 매핑된 대향차(15)의 운동 정보와, 스텝 S13에 있어서 결정된 교착 포인트 A3에 기초하여, 대향차(15)가 교착 포인트 A3에 도달할 때까지의 시간 To를 산출한다.
스텝 S15에 있어서, 도달 시각 추정부(34)는, 스텝 S12에 있어서 매핑된 차량(11)의 운동 정보와, 스텝 S13에 있어서 결정된 교착 포인트 A1에 기초하여, 차량(11)이 교착 포인트 A1에 도달할 때까지의 시간 Ts를 산출한다. 도달 시각 추정부(34)는, 운동 정보 취득부(24)에 의해 취득되는 운동 정보에 기초하여, 시간 Ts를 산출하도록 해도 된다.
스텝 S16에 있어서, 도달 시각 추정부(34)는, 스텝 S12에 있어서 매핑된 추적차(12)의 운동 정보와, 스텝 S13에 있어서 결정된 교착 포인트 A2에 기초하여, 추적차(12)가 교착 포인트 A2에 도달할 때까지의 시간 Tt를 산출한다. 시간 Tt는, 추적차(12)가 교착 포인트 A3을 도달할 때까지의 시간 Tt1과, 추적차(12)가 교착 포인트 A3을 통과하고 나서 교착 포인트 A2에 도달할 때까지의 시간 Tt2와의 합이다.
본 실시 형태는, 추적차(12)와 대향차(15) 중, 어느 것이 먼저 차폐물(13)의 옆을 통과할지 용이하게 예측할 수 없는 경우를 전제로 한다. 따라서, 시간 Tt1은, 추적차(12)가 교착 포인트 A3에서 대향차(15)와 조우할 때까지의 시간이라 간주할 수 있다. 즉, 시간 Tt1은, 스텝 S14에 있어서 산출된 시간 To이다. 또한, 시간 Tt1은, 대략, 추적차(12)가 차폐물(13)을 통과할 때까지 걸리는 통과 시간이다.
추적차(12)가 차폐 영역(14) 밖을 주행하는 경우, 시간 Tt2는, 스텝 S12에 있어서 매핑된 추적차(12)의 운동 정보와, 교착 포인트 A3으로부터 교착 포인트 A2까지의 거리로부터 구해진다.
추적차(12)가 차폐 영역(14) 내를 주행하는 경우, 추적차(12)의 운동 정보가 얻어지지 않는다. 그 때문에, 차폐 영역(14) 내를 주행하는 추적차(12)는, 대향차(15)와, 거의 동일한 속도로 교착 포인트 A3을 향해서 주행한다고 가정하여, 시간 Tt2는, 스텝 S12에 있어서 매핑된 대향차(15)의 속도와, 교착 포인트 A3으로부터 교착 포인트 A2까지의 거리로부터 추정한다. 따라서, 시간 Tt2는, 대략, 추적차(12)가 차량(11)의 전방에 도달할 때까지 걸리는 도달 시간이다. 또한, 추적차(12)가 차폐 영역(14) 내에 들어가기 전의 속도로, 차폐 영역(14) 내를 주행한다고 가정하여, 시간 Tt2는, 차폐 영역(14) 내에 들어가기 전의 추적차(15)의 속도와, 교착 포인트 A3으로부터 교착 포인트 A2까지의 거리로부터 추정하도록 해도 된다.
스텝 S17 이후에 있어서, 차량 제어부(35)는, 스텝 S12에 있어서 매핑된 가관측 물체의 물체 정보와, 스텝 S13 내지 S16에 있어서 취득된 각 교착 포인트 A1 내지 A3 및 시간 To, Ts, Tt에 기초하여, 교착 포인트 A1까지의 차량(11)의 속도 제어 및 교착 포인트 A1의 통과 가부를 판단한다.
스텝 S17에 있어서, 차량 제어부(35)는, 스텝 S12에 있어서 매핑된 대향차(15)의 운동 정보에 기초하여, 대향차(15)가 감속하였는지 여부를 판단한다. 차량 제어부(35)는, 감속하였다고 판단된 경우, 스텝 S18로 처리를 진행하고, 감속하지 않았다고 판단된 경우, 스텝 S28로 처리를 진행한다.
스텝 S18에 있어서, 차량 제어부(35)는, 스텝 S16에 있어서 산출된 시간 Tt1이 스텝 S15에 있어서 산출된 시간 Ts보다 큰지 여부를 판단한다. 이에 의해, 차량 제어부(35)는, 추적차(12)가 교착 포인트 A3에 도달하는 것보다도 먼저 차량(11)이 교착 포인트 A1에 도달하였는지 여부를 판정한다. 차량 제어부(35)는, 차량(11)이 교착 포인트 A1에 먼저 도달하였다고 판단된 경우, 스텝 S19로 처리를 진행하고, 후에 도달하였다고 판단된 경우, 스텝 S50으로 처리를 진행한다.
스텝 S19에 있어서, 차량 제어부(35)는, 추적차(12)와의 교착을 피하기 위해서, 차량(11)을 감속시키도록, 차량(11)의 스티어링 장치(25) 및 브레이크 장치(26) 등을 제어한다.
스텝 S50에 있어서, 스텝 S18에서 차량(11)이 후에 교착 포인트 A1에 도달하였다고 판단된 경우, 차량 제어부(35)는, 차량(11)을 진행시키도록, 차량(11)의 브레이크 장치(26) 등을 제어한다.
스텝 S20에 있어서, 차량 제어부(35)는, 스텝 S12에 있어서 매핑된 차량(11)의 운동 정보에 기초하여, 차량(11)이 도로(10)의 도로단 부근의 교착 포인트 A0에 도달하였는지 여부를 판정한다. 차량 제어부(35)는, 차량(11)이 도로(10)의 도로단 부근의 교착 포인트 A0에 도달하였다고 판단된 경우, 스텝 S21에서 처리를 진행하고, 도달하지 않았다고 판단된 경우, 스텝 S10으로 처리를 되돌린다.
스텝 S21에 있어서, 차량 제어부(35)는, 스텝 S16에 있어서 산출된 시간 Tt1을 차량(11)의 정차 시간으로서 설정한다. 또한, 정차 시간은, 시간 Tt1+시간 Tt2로서 약간 길게 설정할 수도 있다. 이 경우, 추적차(12)가 차폐 영역(14)에 의해 차폐되어 있는 경우, 추적차(12)의 속도 및 교착 포인트 A2, A3 사이의 거리에 기초하여 산출되고, 추적차(12)가 차폐되어 있지 않은 경우, 대향차(15)의 속도 및 교착 포인트 A2, A3 사이의 거리에 기초하여 산출된다.
스텝 S22에 있어서, 차량 제어부(35)는, 차량(11)이 도로(10)의 앞에서 정지 또는 감속하도록, 차량(11)의 스티어링 장치(25) 및 브레이크 장치(26)를 제어한다.
스텝 S23 내지 스텝 S25에 있어서, 스텝 S10 내지 스텝 S12와 동일한 처리가 실행되고, 인식 결과 기억부(32)는, 각 가관측 물체의 물체 정보를 갱신한다.
스텝 S26에 있어서, 차량 제어부(35)는, 스텝 S21에 있어서 설정된 정차 시간 및 추적차(12)의 운동 정보에 기초하여, 스텝 S22의 처리 실행으로부터, 추적차(12)가 피관측인 채로 정차 시간이 경과하였는지, 또는 추적차(12)가 교착 포인트 A2를 통과하였는지를 판단한다. 차량 제어부(35)는 어느 것의 조건이 충족된 경우, 스텝 S27로 처리를 진행하고, 어느 조건도 충족되지 않은 경우, 스텝 S23으로 처리를 되돌린다.
스텝 S27에 있어서, 차량 제어부(35)는, 추적차(12)가 차폐 영역(14) 내에서 정지 혹은 감속하고 있거나, 또는 추적차(12)가 교착 포인트 A2를 이미 통과하였기 때문에, 추적차(12)와의 접촉 가능성이 낮다고 판단하고, 차량(11)을 발진시켜, 도로(10)에 진입시킨다. 또한, 추적차(12)가 차폐 영역(14) 내에서 정지 혹은 감속하였다고 판단된 경우에는, 추적차(12)가 늦게 출현할 가능성이 있기 때문에, 차량(11)을 서행시켜, 도로(10)에 진입시킨다.
스텝 S28에 있어서, 차량 제어부(35)는, 스텝 S16에 있어서 산출된 시간 Tt(=Tt1+Tt2)가, 스텝 S15에 있어서 산출된 시간 Ts와 비교해서 충분히 큰지 여부를 판단한다. 차량 제어부(35)는, 예를 들어 시간 Tt가, 시간 Ts에 기초하여 결정된 소정의 역치 이상인지 여부를 판단하고, 역치 이상인 경우에 시간 Tt가 충분히 크다고 판단한다. 차량 제어부(35)는, 시간 Tt가 충분히 크다고 판단된 경우, 스텝 S29로 처리를 진행하고, 충분히 크지 않다고 판단된 경우, 스텝 S30으로 처리를 진행한다.
스텝 S29에 있어서, 차량 제어부(35)는, 추적차(12)가 교착 포인트 A2에 도달하기 전에 안전하게 차량(11)이 교착 포인트 A1을 통과할 수 있다고 판단하고, 차량(11)을 진행시켜, 도로(10)에 진입시킨다.
스텝 S30에 있어서, 차량 제어부(35)는, 스텝 S12에 있어서 매핑된 대향차(15)의 물체 정보에 기초하여, 대향차(15)가 교착 포인트 A3 또는 차폐물(13)로부터 소정 거리 범위에 도달하였는지 여부를 판단한다. 차량 제어부(35)는, 대향차(15)가 소정 거리 범위에 도달하였다고 판단된 경우, 스텝 S31로 처리를 진행하고, 도달하지 않았다고 판단된 경우, 스텝 S32로 처리를 진행한다.
스텝 S31에 있어서, 차량 제어부(35)는, 추적차(12)가 대향 차선으로 빠져나가 주행하여, 차폐 영역(14)으로부터 출현하는 일은 없어, 차량(11)은, 안전하게 교착 포인트 A1을 통과할 수 있다고 판단하고, 차량(11)을 진행시켜, 도로(10)에 진입시킨다.
스텝 S32에 있어서, 차량 제어부(35)는, 스텝 S12에 있어서 매핑된 가관측 물체의 물체 정보에 기초하여, 추적차(12)의 후속차(19)가 정지하였는지 여부를 판단한다. 차량 제어부(35)는, 후속차(19)가 정지하였다고 판단된 경우, 스텝 S33으로 처리를 진행하고, 후속차가 정지하고 있지 않거나 또는 후속차(19)가 존재하지 않는다고 판단된 경우, 스텝 S34로 처리를 진행한다.
스텝 S33에 있어서, 차량 제어부(35)는, 추적차(12)가 대향 차선으로 빠져나가 주행하여, 차폐 영역(14)으로부터 출현하는 일은 없어, 차량(11)은, 안전하게 교착 포인트 A1을 통과할 수 있다고 판단하고, 차량(11)을 진행시켜, 도로(10)로 진입시킨다.
스텝 S34에 있어서, 차량 제어부(35)는, 스텝 S16에 있어서 산출된 시간 Tt2가, 스텝 S15에 있어서 산출된 시간 Ts와 비교해서 충분히 큰지 여부를 판단한다. 차량 제어부(35)는, 예를 들어 시간 Tt2가, 시간 Ts에 기초하여 결정된 소정의 역치 이상인지 여부를 판단하고, 역치 이상인 경우에 시간 Tt가 충분히 크다고 판단한다. 차량 제어부(35)는, 시간 Tt2가 충분히 크다고 판단된 경우, 스텝 S35로 처리를 진행하고, 충분히 크지 않다고 판단된 경우, 스텝 S36으로 처리를 진행한다.
스텝 S35에 있어서, 차량 제어부(35)는, 예를 들어, 추적차(12)가 대향 차선으로 빠져나가 주행하고, 차폐 영역(14)으로부터 출현하여도, 차량(11)은 안전하게 교착 포인트 A1을 통과할 수 있다고 판단하고, 차량(11)을 진행시켜, 도로(10)로 진입시킨다.
스텝 S36에 있어서, 차량 제어부(35)는, 추적차(12)와 접촉할 가능성이 있다고 판단하고, 차량(11)이 도로(10)의 도로단 부근의 교착 포인트 A0에서 정지하도록 차량(11)의 스티어링 장치(25) 및 브레이크 장치(26) 등을 제어한다.
스텝 S37 내지 스텝 S39에 있어서, 스텝 S10 내지 스텝 S12와 동일한 처리가 실행되고, 인식 결과 기억부(32)는, 각 가관측 물체의 물체 정보를 갱신한다.
스텝 S40에 있어서, 차량 제어부(35)는, 스텝 S39에 있어서 매핑된 추적차(12)의 물체 정보에 기초하여, 추적차(12)가 교착 포인트 A2를 통과하였는지 여부를 판단한다. 차량 제어부(35)는, 추적차(12)가 교착 포인트 A2를 통과하였다고 판단된 경우, 처리를 스텝 S41로 진행하고, 통과하지 않았다고 판단된 경우, 스텝 S37로 처리를 되돌린다.
스텝 S41에 있어서, 차량 제어부(35)는, 추적차(12)가 교착 포인트 A2를 이미 통과하고 있기 때문에, 추적차(12)와의 접촉 가능성이 낮다고 판단하고, 차량(11)을 진행시켜, 도로(10)에 진입시킨다.
도 3 및 도 4에 도시한 일련의 처리는, 일례이며, 다른 다양한 예외 처리가 있을 수 있다. 예를 들어, 상기에서 상정되지 않은 상황이 검출된 경우, 스텝 S10 내지 S12, 스텝 S23 내지 S25 또는 스텝 S37 내지 S39의 갱신 처리가 실행되고, 이후의 처리가 계속되도록 하면 된다.
(동작예)
도 5는, 추적차(12)와 대향차(15)가 교착 포인트 A3 부근에서 조우하고, 대향차(15)가 감속 또는 정차하는 장면을 설명하는 도면이다. 이 장면에서는, 추적차(12)는, 대향차(15)까지의 거리가 충분히 있다고 생각하고, 대향 차선으로 빠져나가 차폐물(13)을 피한다. 한편, 대향차(15)는, 추적차(12)와 접촉할 위험을 느끼고, 교착 포인트 A3의 바로앞에서 감속 또는 정차한다.
이 경우, 차량 제어부(35)는, 스텝 S17에 있어서 대향차(15)가 감속하였다고 판단한다. 대향차(15)가 감속함으로써, 추적차(12)가 대향 차선으로 빠져나가 주행하여, 차폐 영역(14)으로부터 출현할 것이 예측된다. 이로 인해, 차량 제어부(35)는, 스텝 S22에 있어서, 차량(11)이 도로(10)의 바로앞(예를 들어, 교착 포인트 A0)에서 정차 또는 감속하고, 도로(10)에 진입하는 것을 기다려, 추적차(12)와 교차하는 것을 피할 수 있다.
또는, 차량 제어부(35)는, 대향차(15)가 감속하였다고 판단된 후, 스텝 S16에 있어서 산출된 시간 Tt1이, 시간 Ts에 기초하여 결정된 소정의 역치 미만인 경우, 스텝 S18에 있어서, 차량(11)을 감속시키도록 해도 된다. 이에 의해, 차량(11)은, 차폐 영역(14)으로부터 추적차(12)가 출현하기 전에 감속을 개시할 수 있어, 돌연 차폐 영역(14)으로부터 출현한 추적차(12)를 검출하여 급감속하는 상황을 방지할 수 있다.
도 6은, 추적차(12)와 대향차(15)가 교착 포인트 A3 부근에서 조우하고, 추적차(12)가 감속 또는 정차하는 장면을 설명하는 도면이다. 이 장면에서는, 대향차(15)가 교착 포인트 A3에 충분히 접근하고 있기 때문에, 추적차(12)는, 대향 차선으로 빠져나가 차폐물(13)을 피하는 것을 위험이라고 생각하고, 차폐 영역(14) 내에서 감속 또는 정차한다.
이 경우, 차량 제어부(35)는, 스텝 S17에 있어서 대향차(15)가 감속하지 않았다고 판단한다. 대향차(15)가 감속하지 않고 주행함으로써, 추적차(12)가, 차폐물(13) 및 대향차(15)를 피해서 차폐 영역(14)으로부터 출현하는 일은 없으리라고 예측된다. 이로 인해, 차량 제어부(35)는, 스텝 S31에 있어서, 차량(11)이 원활하게 도로(10)에 진입할 수 있다.
도 7은, 추적차(12) 및 대향차(15)의 양쪽이 감속하지 않고 주행하는 장면을 설명하는 도면이다. 이 장면에서는, 대향차(15)가 교착 포인트 A3으로부터 충분히 떨어져 있으며, 추적차(12)가, 대향차(15)보다도 빨리 교착 포인트 A3을 통과할 수 있기 때문에, 추적차(12) 및 대향차(15)의 양쪽이 감속하지 않고 주행한다.
이 경우, 추적차(12)가 차폐 영역(14)으로부터 돌연 출현할 것이 예측된다. 이로 인해, 도달 시각 추정부(34)는, 추적차(12)가 교착 포인트 A2에 도달할 때까지의 시간 Tt를 산출하고, 차량 제어부(35)는, 시간 Tt에 따라서 주행의 가부를 판단한다. 예를 들어, 추적차(12)가 차폐 영역(14)에 들어가기 전이기 때문에 스텝 S28에 있어서 시간 Tt가 충분히 크다고 판단된 경우, 차량(11)은, 추적차(12)와의 접촉 가능성이 낮기 때문에, 스텝 S29에 있어서 도로(10)에 진입할 수 있다. 또한, 추적차(12)가 차폐 영역(14) 내이더라도 차폐 영역(14)으로부터 교착 포인트 A2까지의 거리가 충분히 크기 때문에, 스텝 S34에 있어서 시간 Tt2가 충분히 크다고 판단된 경우에도, 차량(11)은, 추적차(12)와의 접촉 가능성이 낮기 때문에, 스텝 S35에 있어서 도로(10)에 진입할 수 있다.
도 8은, 추적차(12)가 차폐 영역(14) 내에서 감속 또는 정지하였기 때문에, 추적차(12)의 후속차(19)가 감속 또는 정지하는 장면을 설명하는 도면이다. 이 장면에서는, 후속차(19)가 감속한 것이 검출됨으로써, 차폐 영역(14) 내의 추적차(12)가, 감속 또는 정지하였으리라고 예측된다. 이로 인해, 차량 제어부(35)는, 스텝 S33에 있어서, 차량(11)이 원활하게 도로(10)에 진입할 수 있다. 또한, 상기 이외의 경우에도, 차량 제어부(35)는, 도 4의 스텝 S28 내지 S41의 흐름에 따라서, 주행의 가부를 판단한다.
본 실시 형태에 따른 차량 제어 장치(20)에 의하면, 추적차(12)가 차폐 영역(14)에 존재하기 때문에 추적차(12)의 거동을 검출할 수 없는 경우라도, 대향차(15)의 거동으로부터 추적차(12)의 거동을 추정한다. 이에 의해, 차량 제어 장치(20)는, 추적차(12)의 거동에 따른 차량 제어가 가능해져서, 추적차(12)와의 접촉을 피할 수 있기 때문에, 안전성을 향상시킬 수 있다.
또한, 차량 제어 장치(20)에 의하면, 대향차(15)가 감속하고, 추적차(12)가 차폐물(13)을 통과할 때까지의 시간 Tt1이 소정의 역치 미만인 경우, 차량(11)을 감속시킨다. 이에 의해, 차량(11)은, 차폐 영역(14) 내에 추적차(12)가 존재하는 경우라도, 차폐 영역(14)으로부터 추적차(12)가 출현하기 전에 감속을 개시할 수 있어, 돌연 차폐 영역(14)으로부터 출현한 추적차(12)를 검출해서 급감속하는 상황을 저감하여, 쾌적성을 향상시킬 수 있다.
또한, 차량 제어 장치(20)에 의하면, 추적차(12)가 차폐물(13)을 통과하고 나서 차량(11)의 전방에 도달할 때까지의 시간 Tt2에 기초하여, 차량(11)이 도로(10)의 도로단 부근의 교착 포인트 A0에서 정지하는 정지 시간을 설정한다. 이에 의해, 예를 들어 추적차(12)가 차폐 영역(14)에 있어서 정차한 경우라도, 불필요하게 대기 시간이 증가하는 것을 방지하여 최저한의 대기 시간에 차량의 진행을 개시할 수 있다.
또한, 차량 제어 장치(20)에 의하면, 대향차(15)가 감속하지 않고, 추적차(12)가 차폐물(13)을 통과할 때까지의 시간 Tt1 또는 시간 Tt가 소정의 역치 이상인 경우, 차량(11)을 진행시킨다. 이에 의해, 차량(11)은, 추적차(12)가 충분히 먼 위치를 주행하는 경우에 있어서, 불필요하게 감속하는 것을 방지하여 원활하게 도로(10)에 진입할 수 있다.
또한, 차량 제어 장치(20)에 의하면, 대향차(15)가 차폐물(13)로부터 소정의 거리 범위 내에 존재하는 경우, 차량(11)을 진행시킨다. 이 경우, 추적차(12)는 대향차(15)에 길을 양보하기 위해서 차폐 영역(14)에 있어서 정차 또는 감속하였으리라고 예측된다. 따라서, 차량(11)은, 추적차(12)가 센서(21)로부터 차폐되어 있는 경우라도, 불필요하게 감속하는 것을 방지하여 원활하게 도로(10)에 진입할 수 있다.
또한, 차량 제어 장치(20)에 의하면, 추적차(12)에 후속하는 후속차(19)가 감속 또는 정차한 경우, 차량(11)을 진행시킨다. 이 경우, 추적차(12)는 대향차(15)에 길을 양보하기 위해서 차폐 영역(14)에 있어서 정차 또는 감속하였으리라고 예측된다. 따라서, 차량(11)은, 추적차(12)가 센서(21)로부터 차폐되어 있는 경우라도, 불필요에 감속하는 것을 방지하여, 원활하게 도로(10)에 진입할 수 있다.
(그 밖의 실시 형태)
상기한 바와 같이 본 발명을 상기 실시 형태에 의해 기재하였지만, 이 개시의 일부를 이루는 논술 및 도면은 본 발명을 한정하는 것이라고 이해해서는 안 된다. 이 개시로부터 당업자에게는 다양한 대체 실시 형태, 실시예 및 운용 기술이 명확해질 것이다.
예를 들어, 이미 설명한 실시 형태에 있어서, 차폐물(13)은, 주차 차량에 한정되지 않고, 도로(10) 주변에 존재하는 지물이어도 된다. 또한, 도로(10)는, 차량(11)이 주행하는 도로와 교차하는 도로여도 된다.
그 밖에, 상기 각 구성을 서로 응용한 구성 등, 본 발명은 여기에서는 기재하지 않은 다양한 실시 형태 등을 포함하는 것은 물론이다. 따라서, 본 발명의 기술적 범위는 상기 설명으로부터 타당한 청구범위에 따른 발명 특정 사항에 의해서만 정해지는 것이다.
11: 차량
12: 추적차
13: 차폐물
15: 대향차
19: 후속차
20: 차량 제어 장치
21: 센서
30: 제어 회로

Claims (7)

  1. 차량 주위의 물체의 위치 정보를 검출하는 센서와, 상기 위치 정보에 기초하여 검출되는 추적차에 따라서 상기 차량을 제어하는 제어 회로를 사용한 차량 제어 방법이며,
    상기 제어 회로는, 상기 추적차가 주행하는 주행 차선 내에서의 상기 추적차의 주행을 방해하는 위치에 존재하고, 상기 센서로부터 상기 주행 차선의 적어도 일부를 차폐하는 차폐물과, 상기 주행 차선의 대향 차선을 상기 추적차와 대향하여 주행하는 대향차를 검출하고, 상기 대향차가 감속한 경우, 상기 차량을 감속시키는 것을 특징으로 하는, 차량 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어 회로는, 상기 대향차의 속도와, 상기 대향차로부터 상기 차폐물까지의 거리에 기초하여, 상기 추적차가 상기 차폐물에 의한 차폐 영역을 통과할 때까지의 통과 시간을 추정하고, 상기 대향차가 감속하며, 또한 상기 통과 시간이 소정의 역치 미만인 경우, 상기 차량을 감속시키는 것을 특징으로 하는, 차량 제어 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제어 회로는, 상기 대향차의 속도와, 상기 차량의 전방으로부터 상기 차폐물까지의 거리에 기초하여, 상기 추적차가 상기 차폐물을 통과하고 나서 상기 차량의 전방에 도달할 때까지의 도달 시간을 추정하고, 상기 도달 시간에 기초하여, 상기 차량의 정차 시간을 설정하는 것을 특징으로 하는, 차량 제어 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어 회로는, 상기 대향차의 속도와, 상기 대향차로부터 상기 차폐물까지의 거리에 기초하여, 상기 추적차가 상기 차폐물에 의한 차폐 영역을 통과할 때까지의 통과 시간을 추정하고, 상기 대향차가 감속하지 않으며, 또한 상기 통과 시간이 소정의 역치 이상인 경우, 상기 차량을 감속시키지 않는 것을 특징으로 하는, 차량 제어 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어 회로는, 상기 대향차가, 상기 차폐물로부터 소정의 거리 범위 내에 존재하는 경우, 상기 차량을 감속시키지 않는 것을 특징으로 하는, 차량 제어 방법.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 추적차에 후속하는 후속차가 정차한 경우, 상기 차량을 감속시키지 않는 것을 특징으로 하는, 차량 제어 방법.
  7. 차량 주위의 물체의 위치 정보를 검출하는 센서와, 상기 위치 정보에 기초하여 검출되는 추적차에 따라서 상기 차량을 제어하는 제어 회로를 구비하는 차량 제어 장치이며,
    상기 제어 회로는, 상기 추적차가 주행하는 주행 차선 내에서의 상기 추적차의 주행을 방해하는 위치에 존재하고, 상기 센서로부터 상기 주행 차선의 적어도 일부를 차폐하는 차폐물과, 상기 주행 차선의 대향 차선을 상기 추적차와 대향하여 주행하는 대향차를 검출하고, 상기 대향차가 감속한 경우, 상기 차량을 감속시키는 것을 특징으로 하는, 차량 제어 장치.
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