KR20160062589A - 차량의 후방 장애물 표시 방법 - Google Patents

차량의 후방 장애물 표시 방법 Download PDF

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Abstract

차량의 후방 장애물 표시 방법이 개시된다. 제1 센서를 이용하여 차량과 장애물 사이의 제1 거리를 측정하는 제1 측정 단계, 상기 제1 거리, 상기 차량의 이동 거리 및 상기 이동 거리와 관련된 상기 차량의 조향각을 이용하여 상기 장애물의 위치를 판단하는 판단 단계, 및 상기 장애물의 위치를 표시하는 표시 단계를 포함하여, 차량 후방의 장애물 위치를 정확히 예상할 수 있으므로, 차량과 장애물이 부딪히는 것을 사전에 방지할 수 있다.

Description

차량의 후방 장애물 표시 방법{Obstacle display method of vehicle}
본 발명은 차량의 후방 장애물 표시 방법에 관한 것으로, 특히 하나의 초음파 센서를 이용하는 차량의 후방 장애물 표시 방법에 관한 것이다.
종래의 주차보조시스템(Parking Assistance System)은 차량이 주차될 때 또는 후진할 때 차량과 장애물간의 간격을 디스플레이 장치, 음향신호 또는 광신호를 통해 운전자에게 알려주는 역할을 수행하고 있다.
주차보조시스템은 다수개의 초음파 센서와 카메라를 이용하여 차량과 장애물 간의 거리에 대한 영역을 운전자가 볼 수 있도록 표시하고 있다.
여기서, 초음파 센서는 그 특성상 장애물로부터 반사되어 돌아오는 시간을 이용하여 차량과 장애물 간의 거리만을 측정하고 있으며, 이에 따라 초음파 센서를 기준으로 장애물이 정면, 좌측 또는 우측 중 어디에 위치하는지는 확인할 수 없었다.
또한, 다수개의 초음파 센서를 이용하는 경우에는 감지영역을 세분화할 수 있으므로, 장애물의 위치를 좀 더 정확하게 파악할 수 있었으나, 이러한 경우에는 센서수가 증가되어 비용 상승을 유발하는 문제점이 있었다.
다시 말해, 주차보조시스템에 이용되는 초음파 센서가 4개 이상인 경우에는 감지 영역이 세분화되어 장애물의 위치를 판별할 수 있었으나, 그 수량이 2개 이하인 경우에는 감지 영역이 크게 두 개로 나눠지고, 방사각 특성에 따라 장애물의 위치를 대략적으로만 알 수 있었다.
이에 본 발명은 상기한 사정을 감안하여 안출된 것으로, 하나의 초음파 센서를 이용하여 차량의 후방 장애물의 위치를 정확히 판별하여 표시할 수 있는 차량의 후방 장애물 표시 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 후방 장애물 표시 방법은 제1 센서를 이용하여 차량과 장애물 사이의 제1 거리를 측정하는 제1 측정 단계; 상기 제1 거리, 상기 차량의 이동 거리 및 상기 이동 거리와 관련된 상기 차량의 조향각을 이용하여 상기 장애물의 위치를 판단하는 판단 단계; 및 상기 장애물의 위치를 표시하는 표시 단계;를 포함할 수 있다.
상기 판단 단계는 상기 제1 거리를 측정한 이후 상기 차량이 이동하면, 상기 차량의 속도를 이용하여 상기 이동 거리를 산출하는 산출 단계; 상기 이동 거리 및 상기 제1 거리를 이용하여 상기 차량과 상기 장애물 사이의 제2 거리를 예측하는 예측 단계; 및 상기 차량이 상기 이동 거리 동안 이동한 이후에 상기 제1 센서를 통해 상기 장애물을 감지하면, 상기 차량과 상기 장애물 사이의 제3 거리를 측정하는 제2 측정 단계;를 포함할 수 있다.
상기 판단 단계는 상기 조향각에 따른 상기 차량의 진행 방향이 후진을 기준으로 좌회전인 경우, 상기 제2 거리 및 상기 제3 거리를 비교하여 상기 장애물의 위치를 판단할 수 있다.
상기 판단 단계는 상기 제2 거리 및 상기 제3 거리가 동일한 경우, 상기 제1 센서의 정면을 상기 장애물의 위치로 판단할 수 있다.
상기 판단 단계는 상기 제2 거리가 상기 제3 거리 이상인 경우, 상기 제1 센서의 좌측을 상기 장애물의 위치로 판단할 수 있다.
상기 판단 단계는 상기 제2 거리가 상기 제3 거리 미만인 경우, 상기 제1 센서의 우측을 상기 장애물의 위치로 판단할 수 있다.
상기 판단 단계는 상기 조향각에 따른 상기 차량의 진행 방향이 후진을 기준으로 우회전인 경우, 상기 제2 거리 및 상기 제3 거리를 비교하여 상기 장애물의 위치를 판단할 수 있다.
상기 판단 단계는 상기 제2 거리 및 제3 거리가 동일한 경우, 상기 제1 센서의 정면을 상기 장애물의 위치로 판단할 수 있다.
상기 판단 단계는 상기 제2 거리가 상기 제3 거리 이상인 경우, 상기 제1 센서의 좌측을 상기 장애물의 위치로 판단할 수 있다.
상기 판단 단계는 상기 제2 거리가 상기 제3 거리 미만인 경우, 상기 제1 센서의 우측을 상기 장애물의 위치로 판단할 수 있다.
상기 판단 단계는 상기 조향각에 따른 상기 차량의 진행 방향이 후진을 기준으로 직진인 경우, 상기 제2 거리 및 상기 제3 거리를 비교하여 상기 장애물의 위치를 판단할 수 있다.
상기 판단 단계는 상기 제2 거리 및 상기 제3 거리가 동일한 경우, 상기 제1 센서의 정면을 상기 장애물의 위치로 판단할 수 있다.
상기 판단 단계는 상기 제2 거리가 상기 제3 거리와 차이가 있는 경우, 상기 제1 센서와 소정 거리 이격되어 배치된 제2 센서가 상기 장애물을 감지하면, 상기 제1 센서와 상기 제2 센서 사이를 상기 장애물의 위치로 판단할 수 있다.
상기 판단 단계는 상기 제2 센서가 상기 장애물을 감지하지 못하면, 상기 제2 센서와 인접하지 않는 상기 제1 센서의 일측을 상기 장애물의 위치로 판단할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량의 후방 장애물 표시 방법에 의하면, 예측에 따른 제2 거리 및 차량의 조향각을 이용하여 차량 후방의 장애물이 제1 센서를 기준으로 좌측, 우측 또는 정면 어디에 있는지 정확히 판별할 수 있다.
또한, 차량 후방의 장애물 위치를 정확히 예상할 수 있으므로, 차량과 장애물이 부딪히는 것을 사전에 방지할 수 있을 뿐만 아니라 또한 장애물과 부딪히지 않은 채 용이하게 차량을 주차할 수 있다.
이와 더불어, 하나의 초음파 센서를 이용하여 초음파 센서 4 개를 이용할 때의 성능을 발휘할 수 있으며, 이에 따라 센서 수 감소로 인한 비용이 절감되는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 후방 장애물 표시 방법을 간략히 나타내는 순서도이다.
도 2 내지 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 후방 장애물 표시 방법에서 장애물 위치를 판단하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 후방 장애물 표시 시스템을 간략히 나타내는 블록도이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로서, 본 발명을 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시 예에 한정되는 것이 아니다. 그리고, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 “...부”, “...기”, “모듈”, “블록” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 후방 장애물 표시 방법은 제1 획득 단계(S101), 산출 단계(S103), 예측 단계(S105), 제2 획득 단계(S107), 판단 단계(S109) 및 표시 단계(S111)를 포함할 수 있다.
먼저, 제1 획득 단계(S101)에서 제1 센서를 이용하여 차량과 인접하는 장애물을 감지하여 차량과 장애물 사이의 제1 거리를 획득한다. 여기서, 제1 거리는 최초 장애물을 감지한 시점의 차량과 장애물 사이의 거리를 나타내며, 제1 센서는 초음파 센서일 수 있다.
그런 다음 산출 단계(S103)에서 제1 거리를 획득한 이후 차량이 이동하면, 차량 속도 정보를 이용하여 제1 거리를 획득한 시점부터 차량이 이동한 이동 거리를 산출한다. 여기서, 이동 거리는, 차량이 제1 거리를 획득한 시점부터 최종 이동되어 멈춘 시점까지의 시간값과 차량 속도를 통해 산출될 수 있다.
그런 다음 예측 단계(S105)에서 이동 거리 및 제1 거리를 이용하여 차량과 장애물 사이의 제2 거리를 예측한다. 여기서, 제2 거리는 차량과 장애물 사이의 예상 남은 거리를 말하고, 제1 거리에서 이동 거리를 감산함으로써 예측될 수 있다.
그런 다음 제2 획득 단계(S107)에서 차량이 이동 거리 동안 이동한 이후에 제1 센서를 통해 장애물을 한번 더 감지하여 차량과 장애물 사이의 제3 거리를 획득한다.
그런 다음 판단 단계(S109)에서 제2 거리, 제3 거리 및 이동 거리와 관련된 차량의 조향각을 이용하여 제1 센서를 기준으로 장애물 위치를 판단한다. 여기서, 판단 방법은 도 2 내지 도 4를 참조하여 상세히 후술한다.
마지막으로 표시 단계(S111)에서 판단 단계(S109)를 통해 판단된 장애물의 위치를 운전자가 볼 수 있도록 각종 디스플레이 장치를 통해 표시한다.
이를 통해 운전자는 차량 후방의 장애물 위치를 정확히 예상할 수 있으므로, 차량과 장애물이 부딪히는 것을 사전에 확인 가능하여 충돌을 방지할 수 있으며, 또한 장애물과 부딪히지 않은 채 용이하게 차량을 주차할 수 있다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 후방 장애물 표시 방법 중 판단 단계(S109)에서 먼저, 차량의 조향각에 따른 차량 진행 방향의 좌회전 여부를 판단한다(S201). 여기서, 좌회전은, 차량이 후진하는 경우에 그 진행 방향을 말하고, 좌회전 여부는, 차량이 이동 거리 동안 이동할 때 좌회전으로 이동하였는지 여부를 말한다.
그런 다음 차량 조향각에 따른 차량의 진행 방향이 좌회전인 경우, 제2 거리와 제3 거리를 비교하여 일치 여부를 판단한다(S203). 또한, 차량 진행 방향이 좌회전이 아닌 경우에는 도 3에서 후술할 S301 단계로 넘어간다.
그런 다음 제2 거리와 제3 거리가 일치하는 경우, 장애물이 제1 센서를 기준으로 정면에 위치하는 것으로 판단한다(S205). S203 단계에서 제2 거리와 제3 거리가 일치하지 않으면, 제2 거리가 제3 거리 이상인지 여부를 판단한다(S207).
그런 다음 제2 거리가 제3 거리 이상인 경우, 장애물이 제1 센서를 기준으로 좌측에 위치하는 것으로 판단한다(S209)
S207 단계에서 제2 거리가 제3 거리 미만인 경우, 장애물이 제1 센서를 기준으로 우측에 위치하는 것으로 판단한다(S211)
이 후 판단된 장애물의 위치를 운전자가 볼 수 있도록 각종 디스플레이 장치를 통해 표시한다(S111).
이를 통해 운전자는 차량 후방의 장애물 위치를 정확히 예상할 수 있으므로, 차량과 장애물이 부딪히는 것을 사전에 확인 가능하여 충돌을 방지할 수 있으며, 또한 장애물과 부딪히지 않은 채 용이하게 차량을 주차할 수 있다.
도 3을 참조하면, 도 2의 S201 단계에서 차량의 진행 방향이 좌회전이 아닌 경우에 대한 판단 방법을 확인할 수 있다.
먼저, S021 단계 이후 차량의 진행 방향이 좌회전이 아닌 경우, 차량 조향각에 따른 차량 진행 방향의 우회전 여부를 판단한다(S301). 여기서, 우회전은, 차량이 후진하는 경우에 그 진행 방향을 말하고, 우회전 여부는, 차량이 이동 거리 동안 이동할 때 우회전으로 이동하였는지 여부를 말한다.
그런 다음 차량 조향각에 따른 차량의 진행 방향이 우회전인 경우, 제2 거리와 제3 거리의 일치 여부를 판단한다(S303). 또한, 차량이 우회전으로 후진하지 않은 경우에는 도 4에서 후술할 S401 단계로 넘어간다.
그런 다음 제2 거리와 제3 거리가 일치하면, 장애물이 제1 센서를 기준으로 정면에 위치하는 것으로 판단한다(S305).
여기서, 제2 거리와 제3 거리가 일치하지 않은 경우에는 제2 거리가 제3 거리 이상인지 여부를 판단한다(S307).
그런 다음 제2 거리가 제3 거리 이상인 경우, 장애물이 제1 센서를 기준으로 좌측에 위치하는 것으로 판단한다(S309).
마지막으로 S307 단계에서 제2 거리가 제3 거리 미만인 경우, 장애물이 제1 센서를 기준으로 우측에 위치하는 것으로 판단한다(S311).
이 후 판단된 장애물의 위치를 운전자가 볼 수 있도록 각종 디스플레이 장치를 통해 표시한다(S111).
이를 통해 운전자는 차량 후방의 장애물 위치를 정확히 예상할 수 있으므로, 차량과 장애물이 부딪히는 것을 사전에 확인 가능하여 충돌을 방지할 수 있으며, 또한 장애물과 부딪히지 않은 채 용이하게 주차할 수 있다.
도 4를 참조하면, 도 2의 S201 단계와 도 3의 S301 단계에서 차량의 진행 방향이 좌회전 및 우회전이 아닌 경우에 대한 판단 방법을 확인할 수 있다.
먼저, 차량 조향각을 통해 차량의 진행 방향이 후진을 기준으로 직진인지를 확인한다(S409).
그런 다음 제2 거리와 제3 거리의 일치 여부를 판단한다(S403).
그런 다음 제2 거리가 제3 거리와 일치하지 않은 경우, 장애물이 제1 센서를 기준으로 정면에 위치하는 것으로 판단한다(S405). 반면에 S403 단계 이후 제2 거리가 제3 거리와 일치하는 경우에는 제1 센서로부터 소정 거리 이격 되어 배치된 제2 센서가 장애물을 감지하는지 여부를 판단한다(S407).
그런 다음 다른 제2 센서가 장애물을 감지하는 경우, 장애물이 제1 센서와 제2 센서 사이에 위치하는 것으로 판단한다(S409). 반면에 S405에서 제2 센서가 장애물을 감지하지 못하는 경우, 장애물이 제2 센서와 인접하지 않는 제1 센서의 일측에 위치하는 것으로 판단한다(S411).
이 후 판단된 장애물의 위치를 운전자가 볼 수 있도록 각종 디스플레이 장치를 통해 표시한다(S111).
이를 통해 운전자는 차량 후방의 장애물 위치를 정확히 예상할 수 있으므로, 차량과 장애물이 부딪히는 것을 사전에 확인 가능하여 충돌을 방지할 수 있으며, 또한 장애물과 부딪히지 않은 채 용이하게 주차할 수 있다.
상기한 차량의 후방 장애물 표시 방법은, 제1 센서가 장애물을 최초 감지하는 것으로 설명하였으나, 제2 센서가 장애물을 최초 감지한 이후에도 상기한 방법에 따라 장애물 위치를 판단할 수 있는 것은 자명하다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 후방 장애물 표시 시스템은 센서부(100), 제어부(200) 및 표시부(300)를 포함할 수 있다.
센서부(100)는 차량의 각종 정보를 획득하는 장치로서, 거리 센서(110), 속도 센서(120) 및 조향각 센서(130)를 포함할 수 있다.
거리 센서(110)는 차량과 인접하는 다른 물체(장애물)와의 거리를 측정하는 센서로서, 예를 들면 초음파 센서일 수 있다. 거리 센서(110)는 방사되어 돌아오는 초음파 신호를 통해 차량과 장애물 간의 거리를 측정할 수 있다.
거리 센서(110)는 장애물을 감지하면 차량과 장애물 사이의 거리(제1 거리, 제3 거리)를 측정하여 전송할 수 있다.
속도 센서(120)는 차량의 속도를 측정하는 센서로서, 측정한 차량 속도를 전송할 수 있다.
조향각 센서(130)는 차량의 조향각을 측정하는 센서로서, 측정한 조향각을 전송할 수 있다.
제어부(200)는 거리 센서(110), 속도 센서(120) 및 조향각 센서(130) 등으로부터 차량의 각종 정보를 전송 받아 분석하여 장애물 위치를 판단하는 장치로서, 산출부(210) 및 판단부(220)를 포함할 수 있다.
산출부(210)는 거리 센서(110)로부터 전달받은 제1 거리 및 속도 센서(120)로부터 전달받은 차량 속도를 이용하여 차량의 이동 거리를 산출할 수 있다. 산출부(210)는 산출된 이동 거리 및 제1 거리를 이용하여 차량과 장애물 사이의 제2 거리를 예측할 수 있다.
판단부(220)는 거리 센서(110)로부터 전달받은 제3 거리, 산출부(210)로부터 계산된 제2 거리 및 조향각 센서(130)로부터 전달받은 차량의 조향각을 이용하여 장애물을 감지한 거리 센서(110)를 기준으로 장애물이 어디에 위치하는지 판단하는 장치이다.
표시부(300)는 제어부(200)의 판단에 따라 결정된 장애물 위치를 운전자가 볼 수 있도록 표시하는 장치로서, 이미 알려진 다양한 디스플레이 장치를 통해서 장애물 위치를 표시할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
100: 센서부
110: 거리 센서
120: 속도 센서
130: 조향각 센서
200: 제어부
210: 산출부
220: 판단부
300: 표시부

Claims (14)

  1. 제1 센서를 이용하여 차량과 장애물 사이의 제1 거리를 측정하는 제1 측정 단계;
    상기 제1 거리, 상기 차량의 이동 거리 및 상기 이동 거리와 관련된 상기 차량의 조향각을 이용하여 상기 장애물의 위치를 판단하는 판단 단계; 및
    상기 장애물의 위치를 표시하는 표시 단계;
    를 포함하는 차량의 후방 장애물 표시 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 판단 단계는
    상기 제1 거리를 측정한 이후 상기 차량이 이동하면, 상기 차량의 속도를 이용하여 상기 이동 거리를 산출하는 산출 단계;
    상기 이동 거리 및 상기 제1 거리를 이용하여 상기 차량과 상기 장애물 사이의 제2 거리를 예측하는 예측 단계; 및
    상기 차량이 상기 이동 거리 동안 이동한 이후에 상기 제1 센서를 통해 상기 장애물을 감지하면, 상기 차량과 상기 장애물 사이의 제3 거리를 측정하는 제2 측정 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 후방 장애물 표시 방법.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 판단 단계는
    상기 조향각에 따른 상기 차량의 진행 방향이 후진을 기준으로 좌회전인 경우, 상기 제2 거리 및 상기 제3 거리를 비교하여 상기 장애물의 위치를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후방 장애물 표시 방법.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 판단 단계는
    상기 제2 거리 및 상기 제3 거리가 동일한 경우, 상기 제1 센서의 정면을 상기 장애물의 위치로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후방 장애물 표시 방법.
  5. 제3 항에 있어서,
    상기 판단 단계는
    상기 제2 거리가 상기 제3 거리 이상인 경우, 상기 제1 센서의 좌측을 상기 장애물의 위치로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후방 장애물 표시 방법.
  6. 제3 항에 있어서,
    상기 판단 단계는
    상기 제2 거리가 상기 제3 거리 미만인 경우, 상기 제1 센서의 우측을 상기 장애물의 위치로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후방 장애물 표시 방법.
  7. 제2 항에 있어서,
    상기 판단 단계는
    상기 조향각에 따른 상기 차량의 진행 방향이 후진을 기준으로 우회전인 경우, 상기 제2 거리 및 상기 제3 거리를 비교하여 상기 장애물의 위치를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후방 장애물 표시 방법.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 판단 단계는
    상기 제2 거리 및 제3 거리가 동일한 경우, 상기 제1 센서의 정면을 상기 장애물의 위치로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후방 장애물 표시 방법.
  9. 제7 항에 있어서,
    상기 판단 단계는
    상기 제2 거리가 상기 제3 거리 이상인 경우, 상기 제1 센서의 좌측을 상기 장애물의 위치로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후방 장애물 표시 방법.
  10. 제7 항에 있어서,
    상기 판단 단계는
    상기 제2 거리가 상기 제3 거리 미만인 경우, 상기 제1 센서의 우측을 상기 장애물의 위치로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후방 장애물 표시 방법.
  11. 제2 항에 있어서,
    상기 판단 단계는
    상기 조향각에 따른 상기 차량의 진행 방향이 후진을 기준으로 직진인 경우, 상기 제2 거리 및 상기 제3 거리를 비교하여 상기 장애물의 위치를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후방 장애물 표시 방법.
  12. 제11 항에 있어서,
    상기 판단 단계는
    상기 제2 거리 및 상기 제3 거리가 동일한 경우, 상기 제1 센서의 정면을 상기 장애물의 위치로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후방 장애물 표시 방법.
  13. 제11 항에 있어서,
    상기 판단 단계는
    상기 제2 거리가 상기 제3 거리와 차이가 있는 경우, 상기 제1 센서와 소정 거리 이격되어 배치된 제2 센서가 상기 장애물을 감지하면, 상기 제1 센서와 상기 제2 센서 사이를 상기 장애물의 위치로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후방 장애물 표시 방법.
  14. 제11 항에 있어서,
    상기 판단 단계는
    상기 제2 센서가 상기 장애물을 감지하지 못하면, 상기 제2 센서와 인접하지 않는 상기 제1 센서의 일측을 상기 장애물의 위치로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후방 장애물 표시 방법.
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