BR112018077151B1

BR112018077151B1 - Método de controle de veículo e dispositivo de controle de veículo

Info

Publication number: BR112018077151B1
Application number: BR112018077151-1A
Authority: BR
Inventors: Kuniaki Noda; Fang Fang
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd
Priority date: 2016-06-27
Filing date: 2016-06-27
Publication date: 2023-10-10
Also published as: US10493984B2; WO2018002984A1; CN109416883B; JPWO2018002984A1; JP6597898B2; KR20190015494A; CA3028933C; MX2018015996A; CN109416883A; KR102085494B1; EP3477614A4; RU2722368C1; MX369197B; EP3477614A1; CA3028933A1; BR112018077151A2; EP3477614B1; US20190193727A1

Abstract

um método de controle de veículo inclui: detectar um objeto de bloqueio que está em uma posição em que o objeto de bloqueio obstrui o deslocamento de um veículo rastreado em uma via de tráfego em que o veículo rastreado está se deslocando e que oculta pelo menos parte da via de tráfego do sensor, e um veículo em sentido contrário se deslocando em uma direção para o veículo rastreado em uma linha em sentido contrário oposta a partir da via de tráfego; e desacelerar um veículo quando o veículo em sentido contrário desacelera.

Description

CAMPO TÉCNICO

[001] A presente invenção refere-se ao método de controle de veículos e dispositivos de controle de veículo para estimar distâncias entre veículos.

FUNDAMENTOS DA TÉCNICA

[002] Literatura de Patente 1 divulga um dispositivo de rastreamento de alvo que, quando um alvo rastreado é oculto por objeto de bloqueio múltiplo, calcula um tempo de ocultação estimado com base na diferença entre os vetores de movimento de cada um dos objetos de bloqueio e do alvo rastreado.

LISTA DE CITAÇÃO LITERATURA DE PATENTE Literatura de Patente 1: Publicação de Pedido de Patente Japonesa No 2012-80221 SUMÁRIO DA INVENÇÃO Problemas a Serem Resolvidos pela Invenção

[003] Infelizmente, visto que, uma técnica descrita na Literatura de Patente 1 calcula o tempo de ocultação estimado usando a velocidade no momento em que o alvo rastreado é oculto, o tempo em que o alvo rastreado chegará pode não ser estimado com precisão quando a velocidade do alvo rastreado pode mudar na área oculta. Por essa razão, no caso onde a técnica descrita na Literatura de Patente 1 é usada para controle de veículo, existe uma possibilidade que o controle de veículo de acordo com a mudança de velocidade do alvo rastreado possa não ser obtido.

[004] Em luz do problema acima, um objeto da presente invenção é fornecer um método de controle de veículo e um dispositivo de controle de veículo que tem a capacidade para controlar o veículo de acordo com a mudança de velocidade de um alvo rastreado.

Meios para Resolver os Problemas

[005] Um método de controle de veículo de acordo com um aspecto da presente invenção inclui: detectar um objeto de bloqueio que está em uma posição em que o objeto de bloqueio obstrui o deslocamento do veículo rastreado em uma via de tráfego em que o veículo rastreado está se deslocando e que oculta pelo menos parte da via de tráfego a partir do sensor, e um veículo em sentido contrário se deslocando em uma direção para o veículo rastreado em uma linha em sentido contrário oposta a partir da via de tráfego; e desacelerando o veículo quando o veículo em sentido contrário desacelera.

Efeitos da invenção

[006] O aspecto, da presente invenção fornece um método de controle de veículo e um dispositivo de controle de veículo que tem a capacidade para controlar o veículo de acordo com a mudança de velocidade do alvo rastreado.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[007] A Figura 1 é um diagrama de bloco esquemático para explicar uma estrutura básica de um dispositivo de controle de veículo de acordo com uma modalidade da presente invenção.

[008] A Figura 2 é um diagrama para explicar uma cena em que um veículo que tem o dispositivo de controle de veículo de acordo com a modalidade da presente invenção se funde em uma via de tráfego mais próxima.

[009] A Figura 3 é um fluxograma para explicar um exemplo de um método de controle de veículo pelo dispositivo de controle de veículo de acordo com a modalidade da presente invenção.

[010] A Figura 4 é um fluxograma para explicar o exemplo do método de controle de veículo pelo dispositivo de controle de veículo de acordo com a modalidade da presente invenção.

[011] A Figura 5 é um diagrama para explicar uma cena em que um veículo em sentido contrário desacelera ou para.

[012] A Figura 6 é um diagrama para explicar uma cena em que um veículo rastreado desacelera ou para.

[013] A Figura 7 é um diagrama para explicar uma cena em que tanto o veículo rastreado quanto o veículo em sentido contrário se desloca sem desacelerar.

[014] A Figura 8 é um diagrama para explicar uma cena em que um veículo seguinte atrás do veículo rastreado desacelera ou para.

DESCRIÇÃO DAS MODALIDADES

[015] Com referência aos desenhos, uma modalidade da presente invenção será descrita. Na ilustração dos desenhos, as mesmas partes ou similares são denotadas pelos mesmos sinais de referência ou similares, e a descrição daquelas partes será omitida.

[Dispositivo de Controle de Veículo]

[016] A Figura 1 é um diagrama de bloco que ilustra a configuração de um dispositivo de controle de veículo 20 de acordo com esta modalidade. O dispositivo de controle de veículo 20 inclui um sensor 21, unidade de armazenamento de dados de mapa 22, unidade de estimativa de auto-posição 23, unidade de aquisição de informação de movimento 24, dispositivo de direção 25, dispositivo de travagem 26, e circuito de controle 30. O dispositivo de controle de veículo, por exemplo, é montado em um veículo 11 (um veículo próprio) e controla o veículo 11 de acordo com o comportamento estimado de um veículo rastreado 12, como ilustrado na Figura 2.

[017] O sensor 21, montado no veículo 11, detecta informação de posição em objetos em torno do veículo 11 e emite a informação de posição para o circuito de controle 30. Para o sensor, por exemplo, um sensor de medição de distância ou sensor de imagem, tal como um telêmetro a laser (LRF), radar de onda milimétrica, sensor ultrassônico, e câmera estéreo, podem ser utilizados. O sensor 21 pode incluir múltiplos tipos de sensores, e o sensor 21 pode detectar velocidades, acelerações, formatos, cores, e semelhantes de objetos adjacentes. O sensor 21 adquire dados de distância tridimensionais do ambiente circundante, por exemplo, varrendo-se uma faixa especificada em torno do veículo 11. Os dados de distância tridimensionais são dados do grupo de ponto que indicam posições tridimensionais relativas a partir do sensor 21.

[018] A unidade de armazenamento de dados de mapa 22 é um dispositivo de armazenamento para armazenar dados de mapa de alta definição. A unidade de armazenamento de dados de mapa 22 pode ser montada no veículo 11 ou pode ser fornecida em um servidor ou semelhantes por meio de uma linha de comunicação. Os dados de mapa podem incluir não apenas informação de mapa geral, tais como estradas, interseções, pontes, túneis, e semelhantes mas também informação em estruturas das estradas, tais como posições e classificações de zona de tráfego de vias de tráfego e informação em posições, formatos, e semelhantes de características planimétricas em torno de estradas.

[019] A unidade de estimativa de auto-posição 23 estima a auto-posição do veículo 11 nos dados de mapa armazenados na unidade de armazenamento de dados de mapa 22. A auto-posição inclui a orientação do veículo 11. A unidade de estimativa de auto- posição 23 estima a auto-posição com base na informação adquirida de um dispositivo de posicionamento, tal como um receptor de sistema de posicionamento global (GPS), e um sensor de aceleração, sensor de velocidade angular, sensor de ângulo de direção, e velocidade sensor montados no veículo 11. A unidade de estimativa de auto-posição 23 pode estimar uma auto-posição mais precisa nos dados de mapa calculando-se a posição relativa do veículo 11 em relação às características planimétricas armazenadas nos dados de mapa de informação adquirida do sensor 21.

[020] A unidade de aquisição de informação de movimento 24 adquire informação de movimento que indica o estado de movimento do veículo 11, tais como a velocidade, aceleração, velocidade angular, e ângulo de direção. A informação de movimento é adquirida a partir do sensor de velocidade, sensor de aceleração, sensor de velocidade angular, sensor de ângulo de direção, e semelhantes montados no veículo 11.

[021] O dispositivo de direção 25 inclui um atuador que dirige o veículo 11 sob o controle do circuito de controle 30. O dispositivo de travagem 26 inclui um atuador que executa operação de travagem do veículo 11 sob o controle do circuito de controle 30.

[022] O circuito de controle 30 inclui uma unidade de detecção do objeto 31, unidade de armazenamento de resultado de reconhecimento 32, unidade de determinação de ponto de cruzamento 33, unidade de estimativa de tempo de chegada 34, e unidade de controle de veículo 35. O circuito de controle 30 inclui um dispositivo de processamento programado, tal como um dispositivo de processamento incluindo conjunto de circuitos elétricos. Além disso, o circuito de processamento pode incluir dispositivos tais como um circuito de integrado específico de aplicação (ASIC), adaptado para executar funções especificadas, e partes de circuito. O circuito de controle 30 pode incluir um ou mais circuitos de processamento. O circuito de controle 30 também pode servir como uma unidade de controle eletrônico (ECU) usada para outro controle relacionado ao veículo 11.

[023] A unidade de detecção do objeto 31 detecta objetos observáveis em torno do veículo 11 com base na informação adquirida pelo sensor 21. Os objetos observáveis são objetos que não estão ocultos a partir do sensor 21 por obstáculos e podem ser observados pelo sensor 21. A unidade de detecção de objeto 3 1 adquire informação de atributos sobre os objetos observáveis, com base na informação adquirida pelo sensor 21, os dados de mapa armazenados na unidade de armazenamento de dados de mapa 22, a auto-posição estimada pela unidade de estimativa de auto-posição 23, e a informação de movimento adquirida pela unidade de aquisição de informação de movimento 24. A informação de atributos pode incluir as posições, velocidades, acelerações, velocidades angulares, orientações, formatos, cores, e tipos dos objetos observáveis. A unidade de detecção do objeto 31 define identificadores (IDs) para os objetos observáveis detectados e determina a informação de atributos e os IDs nos objetos observáveis como informação de objeto nos objetos observáveis. Em outras palavras, a informação de objeto inclui informação de movimento como velocidade, aceleração, e velocidade angular.

[024] Com base na auto-posição estimada pela unidade de estimativa de auto- posição 23 e na informação de movimento adquirida pela unidade de aquisição de informação de movimento 24, a unidade de armazenamento de resultado de reconhecimento 32 associa a informação de objeto adquirida a partir da unidade de detecção do objeto 31 com os dados de mapa armazenados na unidade de armazenamento de dados de mapa 22 e armazena-a como o resultado de reconhecimento. A unidade de armazenamento de resultado de reconhecimento 32 mapeia a informação de objeto determinada pela unidade de detecção do objeto 31 nos dados de mapa. A unidade de armazenamento de resultado de reconhecimento 32 mantém os IDs para a informação de objeto armazenada e, assim, pode rastrear os objetos observáveis.

[025] Em um exemplo ilustrado na Figura 2, a unidade de armazenamento de resultado de reconhecimento 32 armazena a informação de objeto em cada um dos veículos rastreados 12, um objeto de bloqueio 13, e um veículo em sentido contrário 15 que são os objetos observáveis. O veículo rastreado 12 está se deslocando em uma via de tráfego mais próxima em uma estrada 10 ortogonal ao veículo 11. O objeto de bloqueio 13 é localizado em uma posição em que o objeto de bloqueio 13 obstrui o deslocamento do veículo rastreado 12 na via de tráfego onde o veículo rastreado 12 está se deslocando e oculta a via de tráfego do sensor 21. O objeto de bloqueio 13 é, por exemplo, um veículo estacionado. O veículo em sentido contrário 15 está se deslocando em uma linha em sentido contrário oposta a partir da via de tráfego onde o veículo rastreado 12 está se deslocando, na direção para o veículo rastreado 12. A unidade de armazenamento de resultado de reconhecimento 32 armazena a informação em uma área oculta 14 oculta do sensor 21 pelo objeto de bloqueio 13 detectado pela unidade de detecção do objeto 31.

[026] A unidade de determinação de ponto de cruzamento 33 determina o ponto de cruzamento A1 do veículo 11, ponto de cruzamento A2 do veículo rastreado 12, e ponto de cruzamento A3 do veículo em sentido contrário 15, com base na informação de objeto armazenado na unidade de armazenamento de resultado de reconhecimento 32. O ponto de cruzamento A1 do veículo 11 e o ponto de cruzamento A2 do veículo rastreado 12 são definidos pelo ponto de cruzamento da via de deslocamento 16 do veículo 11 e a via de deslocamento 17 do veículo rastreado 12. O ponto de cruzamento A3 do veículo em sentido contrário 15 é definido por uma posição na via de deslocamento 18 do veículo em sentido contrário 15 em que o veículo em sentido contrário 15 se aproxima do objeto de bloqueio 13.

[027] A unidade de estimativa de tempo de chegada 34 estima tempo T a ser tomado pelo veículo 11, veículo rastreado 12, e veículo em sentido contrário 15 para atingir os pontos de cruzamento A1, A2, e A3, respectivamente, com base na informação de objeto armazenada na unidade de armazenamento de resultado de reconhecimento 32 e pontos de cruzamento A determinados pela unidade de determinação de ponto de cruzamento 33. A unidade de estimativa de tempo de chegada 34 calcula o tempo Ts a ser tomado para o veículo 11 atingir o ponto de cruzamento A1, a partir da velocidade do veículo 11 e a distância do veículo 11 para o ponto de cruzamento A1. A unidade de estimativa de tempo de chegada 34 calcula o tempo Tt a ser tomado para o veículo rastreado 12 atingir o ponto de cruzamento A2, a partir da velocidade do veículo rastreado 12 e a distância a partir do veículo rastreado 12 para o ponto de cruzamento A2. A unidade de estimativa de tempo de chegada 34 calcula o tempo To a ser tomado para o veículo em sentido contrário 15 atingir o ponto de cruzamento A3, a partir da velocidade do veículo em sentido contrário 15 e a distância a partir do veículo em sentido contrário 15 para o ponto de cruzamento A3.

[028] A unidade de controle de veículo 35 controla a condução do veículo 11 controlando-se os mecanismos de acionamento do veículo 11, tais como o dispositivo de direção 25 e o dispositivo de travagem 26. A unidade de controle de veículo 35 controla o veículo 11 tal que o veículo 11 se desloca na via de deslocamento 16 definida com antecedência.

[Método de Controle de Veículo]

[029] Com referência aos fluxogramas das Figuras 3 e 4, um exemplo de um método de controle de veículo usando o dispositivo de controle de veículo 20 será descrito. Como ilustrado na Figura 2, a descrição será fornecida para um exemplo de uma cena em que o veículo 11 que tem o dispositivo de controle de veículo 20 está a se fundir na via de tráfego mais próxima na estrada 10 à frente.

[030] A estrada 10 se estende na direção ortogonal para uma direção de deslocamento do veículo 11. No lado dianteiro esquerdo do veículo 11 está localizado o objeto de bloqueio 13, que é um veículo estacionado, em uma posição em que o objeto de bloqueio 13 obstrui o deslocamento do veículo rastreado 12 na via de tráfego onde o veículo rastreado 12 está se deslocando. O objeto de bloqueio 13 está localizado no lado oposto a partir da linha em sentido contrário na via de tráfego onde o veículo rastreado 12 está se deslocando. O objeto de bloqueio 13 torna a área oculta 14 oculta do sensor 21 na via de tráfego onde o veículo rastreado 12 está se deslocando. Na linha em sentido contrário que é uma via de tráfego no outro lado da estrada 10 está o veículo em sentido contrário 15 se deslocando na direção para o veículo rastreado 12. O veículo 11 vai entrar na via de tráfego onde o veículo rastreado 12 está se deslocando.

[031] Em primeiro lugar, na etapa S10 o sensor 21 adquire informação no ambiente circundante incluindo um objeto rastreado (o veículo rastreado 12). No exemplo ilustrado na Figura 2, o sensor 21 adquire a informação de posição, pelo menos, em múltiplos objetos à frente do veículo 11.

[032] Na etapa S11, a unidade de detecção do objeto 31 detecta múltiplos objetos observáveis e a informação de objeto em cada objeto, com base na informação adquirida na etapa S10. Os múltiplos objetos observáveis incluem o veículo rastreado 12 se deslocando para fora da área oculta 14, o objeto de bloqueio 13 torna a área oculta 14, e o veículo em sentido contrário 15 se deslocando na via de tráfego oposta ao veículo rastreado 12.

[033] Na etapa S12, a unidade de armazenamento de resultado de reconhecimento 32 mapeia a informação de objeto nos objetos observáveis detectados na etapa Sll e a informação de objeto no veículo 11 nos dados de mapa, com base nos dados de mapa, auto-posição, e informação de movimento.

[034] Na etapa S13, a unidade de determinação de ponto de cruzamento 33 determina os pontos de cruzamento A1, A2, e A3 do veículo 11, veículo rastreado 12, e veículo em sentido contrário 15, com base na informação de objeto mapeado na etapa S12. Os pontos de cruzamento A1 e A2 são geralmente posicionados na via de tráfego da estrada 10 à frente do veículo 11. O ponto de cruzamento A3 do veículo em sentido contrário 15 indica uma posição onde o veículo em sentido contrário 15 pode atravessar o veículo rastreado 12 quando o veículo rastreado 12 se desloca para entrar na linha em sentido contrário para evitar o objeto de bloqueio 13.

[035] Na etapa S14, a unidade de estimativa de tempo de chegada 34 calcula o tempo To a ser tomado para o veículo em sentido contrário 15 atingir o ponto de cruzamento A3, com base na informação de movimento no veículo em sentido contrário 15 mapeado na etapa S12 e o ponto de cruzamento A3 determinado na etapa S13.

[036] Na etapa S15, a unidade de estimativa de tempo de chegada 34 calcula o tempo Ts a ser tomado para o veículo 11 atingir o ponto de cruzamento A1, com base na informação de movimento no veículo 11 mapeado na etapa S12 e o ponto de cruzamento A1 determinado na etapa S13. A unidade de estimativa de tempo de chegada 34 pode calcular o tempo Ts, com base na informação de movimento adquirida pela unidade de aquisição de informação de movimento 24.

[037] Na etapa S16, a unidade de estimativa de tempo de chegada 34 calcula o tempo Tt a ser tomado para o veículo rastreado 12 atingir o ponto de cruzamento A2, com base na informação de movimento no veículo rastreado 12 mapeado na etapa S12 e o ponto de cruzamento A2 determinado na etapa S13. O tempo Tt é a soma de tempo Tt1 a ser tomado para o veículo rastreado 12 atingir o ponto de cruzamento A3 e tempo Tt2 a ser tomado para o veículo rastreado 12 atingir o ponto de cruzamento A2 a partir do tempo quando o veículo rastreado 12 passar através do ponto de cruzamento A3.

[038] Considera-se que nesta modalidade que o veículo rastreado 12 e o veículo em sentido contrário 15 passe pelo objeto de bloqueio 13 primeiro não pode ser previsto com facilidade. Consequentemente, o tempo Tt1 pode ser considerado como um tempo até que o veículo rastreado 12 encontre o veículo em sentido contrário 15 em ponto de cruzamento A3. Em outras palavras, o tempo Tt1 é o tempo To calculado na etapa S14. Além disso, o tempo Tt1 é aproximadamente um tempo de passagem até que o veículo rastreado 12 passe pelo objeto de bloqueio 13.

[039] Quando o veículo rastreado 12 está se deslocando para fora a área oculta 14, o tempo Tt2 é calculado a partir da informação de movimento no veículo rastreado 12 mapeada na etapa S12 e a distância do ponto de cruzamento A3 para o ponto de cruzamento A2.

[040] Embora o veículo rastreado 12 esteja se deslocando dentro da área oculta 14, a informação de movimento no veículo rastreado 12 não pode ser obtida. Consequentemente, com base no pressuposto que o veículo rastreado 12 se deslocando dentro da área oculta 14 está se deslocando em direção ao ponto de cruzamento A3 aproximadamente na mesma velocidade como o veículo em sentido contrário 15, o tempo Tt2 é estimado a partir da velocidade do veículo em sentido contrário 15 mapeado na etapa S12 e a distância do ponto de cruzamento A3 para o ponto de cruzamento A2. Assim, o tempo Tt2 é aproximadamente o tempo de chegada a ser tomado para o veículo rastreado 12 atingir a dianteira do veículo 11. Observa-se que assumindo que o veículo rastreado 12 se desloca na área oculta 14 na mesma velocidade como antes de entrar na área oculta 14, o tempo Tt2 pode ser estimado a partir da velocidade do veículo rastreado 15 antes de entrar na área oculta 14 e a distância do ponto de cruzamento A3 para o ponto de cruzamento A2.

[041] Após a etapa S17, a unidade de controle de veículo 35 determina o controle de velocidade para o veículo 11 usado até o veículo 11 atingir o ponto de cruzamento A1 e julgar se passa ou não através do ponto de cruzamento A1, com base na informação de objeto nos objetos observáveis mapeados na etapa S12 e os pontos de cruzamento A1 a A3 e o tempo To, Ts e Tt adquiridos na etapas S13 a S16.

[042] Na etapa S17, a unidade de controle de veículo 35 julga se o veículo em sentido contrário 15 desacelerou, com base na informação de movimento no veículo em sentido contrário 15 mapeada na etapa S12. Ao julgar que o veículo em sentido contrário 15 desacelerou, a unidade de controle de veículo 35 avança o processo para a etapa S18, e quando julgado que não, a unidade de controle de veículo 35 avança o processo para a etapa S28.

[043] Na etapa S18, a unidade de controle de veículo 35 julga se tempo Tt1 calculado na etapa S16 é maior do que o tempo Ts calculado na etapa S15. A partir do resultado, a unidade de controle de veículo 35 determina se o veículo 11 atingirá o ponto de cruzamento A1 antes do veículo rastreado 12 atingir o ponto de cruzamento A3. Ao julgar que o veículo 11 atingirá o ponto de cruzamento A1 mais cedo, a unidade de controle de veículo 35 avança o processo para a etapa S19, e ao julgar que fará mais tarde, a unidade de controle de veículo 35 avança o processo para a etapa S50.

[044] Na etapa S19, a unidade de controle de veículo 35 controla o dispositivo de direção 25, o dispositivo de travagem 26, e semelhantes do veículo 11 para desacelerar o veículo 11, para evitar o cruzamento do veículo 11 com o veículo rastreado 12.

[045] Na etapa S50, ao julgar na etapa S18 que o veículo 11 atingirá o ponto de cruzamento A1 mais tarde, a unidade de controle de veículo 35 controla o dispositivo de travagem 26 e semelhantes do veículo 11 para fazer o veículo 11 ir.

[046] Na etapa S20, a unidade de controle de veículo 35 determina se o veículo 11 atingiu o ponto de cruzamento A0 perto da borda da estrada 10, com base na informação de movimento no veículo 11 mapeada na etapa S12. Ao julgar que o veículo 11 atingiu o ponto de cruzamento A0 perto da borda da estrada 10, a unidade de controle de veículo 35 avança o processo para a etapa S21, e quando julgado que não, a unidade de controle de veículo 35 retorna o processo para a etapa S10.

[047] Na etapa S21, a unidade de controle de veículo 35 ajusta o tempo Tt1 calculado na etapa S16 como tempo de paragem para o veículo 11. Observa-se que o tempo de paragem pode ser definido um pouco mais longo como tempo Tt1 + tempo Tt2. No caso, se o veículo rastreado 12 estiver oculto na área oculta 14, o tempo de paragem é calculado com base na velocidade do veículo rastreado 12 e na distância entre pontos de cruzamento A2 e A3. Se o veículo rastreado 12 não estiver oculto, o tempo de paragem é calculado com base na velocidade do veículo em sentido contrário 15 e na distância entre pontos de cruzamento A2 e A3.

[048] Na etapa S22, a unidade de controle de veículo 35 controla o dispositivo de direção 25 e o dispositivo de travagem 26 do veículo 11 tal que o veículo 11 para ou desacelera antes da estrada 10.

[049] Na etapas S23 a S25, o mesmo processamento como nas etapas S10 a S12 é realizado, e a unidade de armazenamento de resultado de reconhecimento 32 atualiza a informação de objeto em cada observável objeto.

[050] Na etapa S26, a unidade de controle de veículo 35 julga se o tempo de paragem passou após o processamento na etapa S22 sem ver o veículo rastreado 12 ou se o veículo rastreado 12 passou através do ponto de cruzamento A2, com base no tempo de paragem ajustado para a etapa S21 e a informação de movimento no veículo rastreado 12. Se uma das condições for satisfeita, a unidade de controle de veículo 35 avança o processo para a etapa S27, e se nenhuma das condições for satisfeita, a unidade de controle de veículo 35 retorna o processo para a etapa S23.

[051] Na etapa S27, a julgar que a possibilidade de entrar em contato com o veículo rastreado 12 é baixa porque o veículo rastreado 12 parou ou desacelerou na área oculta 14, ou o veículo rastreado 12 já passou através do ponto de cruzamento A2, a unidade de controle de veículo 35 dá a partida no veículo 11 e faz com que este entre na estrada 10. Quando se julga que o veículo rastreado 12 parou ou desacelerou na área oculta 14, o veículo rastreado 12 pode sair mais tarde. Assim, neste caso, a unidade de controle de veículo 35 faz com que o veículo 11 se mova lentamente à medida que entra na estrada 10.

[052] Na etapa S28, a unidade de controle de veículo 35 julga se o tempo Tt (= Tt1 + Tt2) calculado na etapa S16 é longo o suficiente em comparação com o tempo Ts calculado na etapa S15. A unidade de controle de veículo 35, por exemplo, julga se tempo Tt é maior do que ou igual a um limiar especificado determinado com base no tempo Ts. Se o tempo Tt é maior do que ou igual ao limiar, a unidade de controle de veículo 35 julga que o tempo Tt é longo o suficiente. Ao julga que o tempo Tt é longo o suficiente, a unidade de controle de veículo 35 avança o processo para a etapa S29, e quando julgado que não é, a unidade de controle de veículo 35 avança o processo para a etapa S30.

[053] Na etapa S29, ao julgar que o veículo 11 pode passar através do ponto de cruzamento A1 com segurança antes do veículo rastreado 12 atingir o ponto de cruzamento A2, a unidade de controle de veículo 35 faz o veículo 11 se mover e entrar na estrada 10.

[054] Na etapa S30, a unidade de controle de veículo 35 julga se o veículo em sentido contrário 15 atingiu uma faixa de distância especificada do ponto de cruzamento A3 ou o objeto de bloqueio 13, com base na informação de objeto no veículo em sentido contrário 15 mapeado na etapa S12. Ao julgar que o veículo em sentido contrário 15 atingiu a faixa de distância especificada, a unidade de controle de veículo 35 avança o processo para a etapa S31, e quando julgado que não, a unidade de controle de veículo 35 avança o processo para a etapa S32.

[055] Na etapa S31, a unidade de controle de veículo 35 julga que o veículo rastreado 12 não sairá da área oculta 14 deslocando-se para entrar na linha em sentido contrário, e assim o veículo 11 pode passar através do ponto de cruzamento A1 com segurança, e a unidade de controle de veículo 35 faz o veículo 11 se mover e entrar na estrada 10.

[056] Na etapa S32, a unidade de controle de veículo 35 julga se um veículo seguinte 19 atrás do veículo rastreado 12 parou, com base na informação de objeto nos objetos observáveis mapeados na etapa S12. Ao julgar que o veículo seguinte 19 parou, a unidade de controle de veículo 35 avança o processo para a etapa S33, e quando julgado que não, ou não existe veículo seguinte, a unidade de controle de veículo 35 avança o processo para a etapa S34.

[057] Na etapa S33, a unidade de controle de veículo 35 julga que o veículo rastreado 12 não sairá da área oculta 14 deslocando-se para entrar na linha em sentido contrário, e assim o veículo 11 pode passar através do ponto de cruzamento A1 com segurança, e a unidade de controle de veículo 35 faz o veículo 11 se mover e entrar na estrada 10.

[058] Na etapa S34, a unidade de controle de veículo 35 julga se o tempo Tt2 calculado na etapa S16 é mais longo o suficiente em comparação com o tempo Ts calculado na etapa S15. A unidade de controle de veículo 35, por exemplo, julga se o tempo Tt2 é maior do que ou igual a um limiar especificado determinado com base no tempo Ts. Se o tempo Tt2 é maior do que ou igual ao limiar, a unidade de controle de veículo 35 julga que o tempo Tt é longo o suficiente. Ao julga que o tempo Tt2 é longo o suficiente, a unidade de controle de veículo 35 avança o processo para a etapa S35, quando julgado que não é, a unidade de controle de veículo 35 avança o processo para a etapa S36.

[059] Na etapa S35, a unidade de controle de veículo 35 julga que o veículo 11 pode passar através do ponto de cruzamento A1 com segurança mesmo se o veículo rastreado 12 sair da área oculta 14 deslocando-se para entrar na linha em sentido contrário, e a unidade de controle de veículo 35 faz o veículo 11 se mover e entrar na estrada 10.

[060] Na etapa S36, a unidade de controle de veículo 35 julgar que o veículo 11 pode corne em contato com o veículo rastreado 12 e controla o dispositivo de direção 25, o dispositivo de travagem 26, e semelhantes do veículo 11 tal que o veículo 11 para o ponto de cruzamento A0 perto da borda da estrada 10.

[061] Nas etapas S37 a S39, o mesmo processamento como nas etapas S10 a S12 é realizado, e a unidade de armazenamento de resultado de reconhecimento 32 atualiza a informação de objeto nos objetos observáveis.

[062] Na etapa S40, a unidade de controle de veículo 35 julga se o veículo rastreado 12 passou através do ponto de cruzamento A2, com base na informação de objeto no veículo rastreado 12 mapeado na etapa S39. Ao julgar que o veículo rastreado 12 passou através do ponto de cruzamento A2, a unidade de controle de veículo 35 avança o processo para a etapa S41, e quando julgado que não, a unidade de controle de veículo 35 retorna o processo para a etapa S37.

[063] Na etapa S41, a unidade de controle de veículo 35 julga que a possibilidade de entrar em contato com o veículo rastreado 12 é baixa porque o veículo rastreado 12 já passou através do ponto de cruzamento A2, e a unidade de controle de veículo 35 faz o veículo 11 se mover e entrar na estrada 10.

[064] A série de processos ilustrada nas Figuras 3 e 4 é um exemplo, e pode haver outros vários processos de tratamento de exceções. Por exemplo, quando uma situação inesperada é detectada durante os processos acima, os processos de atualização nas etapas S10 a S12, etapas S23 a S25, ou etapas S37 a S39 podem ser realizados, e os processos subsequentes podem ser continuados.

[Exemplo de Operação]

[065] A Figura 5 é um diagrama para explicar uma cena em que o veículo rastreado 12 e o veículo em sentido contrário 15 encontram um ao outro perto do ponto de cruzamento A3, e o veículo em sentido contrário 15 desacelera ou para. Nesta cena, o veículo rastreado 12, julga que existe uma distância suficiente para o veículo em sentido contrário 15, entrar na linha em sentido contrário para evitar o objeto de bloqueio 13. Por outro lado, o veículo em sentido contrário 15, julga que existe um risco de entrar em contato com o veículo rastreado 12, desacelera ou para antes de ponto de cruzamento A3.

[066] Neste caso, a unidade de controle de veículo 35 julga na etapa S17 que o veículo em sentido contrário 15 desacelerou. Visto que, o veículo em sentido contrário 15 desacelerou, prevê-se que o veículo rastreado 12 se deslocará para entrar na linha em sentido contrário e sair da área oculta 14. Assim, a unidade de controle de veículo 35 para ou desacelera o veículo 11 antes da estrada 10 (por exemplo, no ponto de cruzamento A0) na etapa S22 e esperar antes de entrar na estrada 10, o que torna possível evitar o cruzamento do veículo 11 com o veículo rastreado 12.

[067] Alternativamente, após julgar que o veículo em sentido contrário 15 desacelerou, se tempo Tt1 calculado na etapa S16 for mais curto do que um limiar especificado determinar com base no tempo Ts, a unidade de controle de veículo 35 pode desacelerar o veículo 11 na etapa S18. Isto torna possível para o veículo 11 começar a desacelerar antes do veículo rastreado 12 sair da área oculta 14, e isso impede a situação onde o veículo 11 detecta o veículo rastreado 12 saindo repentinamente da área oculta 14 e faz uma desaceleração rápida.

[068] A Figura 6 é um diagrama para explicar uma cena em que o veículo rastreado 12 e o veículo em sentido contrário 15 encontram um ao outro perto do ponto de cruzamento A3, e o veículo rastreado 12 desacelera ou para. Nesta cena, o veículo rastreado 12 julga que é perigoso entrar na linha em sentido contrário para evitar o objeto de bloqueio 13 porque o veículo em sentido contrário 15 está muito próximo do ponto de cruzamento A3, e o veículo rastreado 12 desacelera ou para dentro da área oculta 14.

[069] Neste caso, a unidade de controle de veículo 35 julga na etapa S17 que o veículo em sentido contrário 15 não desacelerará. Visto que, o veículo em sentido contrário 15 se desloca sem desacelerar, prevê-se que o veículo rastreado 12 não sairá da área oculta 14, evitando o objeto de bloqueio 13 e o veículo em sentido contrário 15. Assim, a unidade de controle de veículo 35 pode fazer o veículo 11 entrar na estrada 10 suavemente na etapa S31.

[070] A Figura 7 é um diagrama que explica uma cena em que tanto o veículo rastreado 12 quanto o veículo em sentido contrário 15 se desloca sem desacelerar. Nesta cena, porque o veículo em sentido contrário 15 está longo o suficiente do ponto de cruzamento A3, e o veículo rastreado 12 pode passar através do ponto de cruzamento A3 mais cedo que o veículo em sentido contrário 15 passará, tanto o veículo rastreado 12 quanto o veículo em sentido contrário 15 se deslocam sem desacelerar.

[071] Neste caso, prevê-se que o veículo rastreado 12 saia repentinamente da área oculta 14. Assim, a unidade de estimativa de tempo de chegada 34 calcula o tempo Tt a ser tomado para o veículo rastreado 12 atingir o ponto de cruzamento A2, e a unidade de controle de veículo 35 julga se deve ou não se mover dependendo do tempo Tt. Por exemplo, se for julgado na etapa S28 que o tempo Tt é longo o suficiente porque o veículo rastreado 12 não entrou na área oculta 14 ainda, a possibilidade do veículo 11 entrar em contato com o veículo rastreado 12 é baixa, e assim o veículo 11 pode entrar na estrada 10 na etapa S29. Além disso, também no caso onde é julgado na etapa S34 que o tempo Tt2 é longo o suficiente porque, ainda que o veículo rastreado 12 esteja na área oculta 14, a distância a partir da área oculta 14 para o ponto de cruzamento A2 é grande o suficiente; a possibilidade do veículo 11 entrar em contato com o veículo rastreado 12 é baixa, e assim o veículo 11 pode entrar na estrada 10 na etapa S35.

[072] A Figura 8 é um diagrama para explicar uma cena em que o veículo rastreado 12 desacelera ou para na área oculta 14, e assim o veículo seguinte 19 atrás do veículo rastreado 12 desacelera ou para. Nesta cena, visto que, é detectado que o veículo seguinte 19 desacelerou, presume-se que o veículo rastreado 12 na área oculta 14 desacelerou ou parou. Assim, a unidade de controle de veículo 35 pode fazer o veículo 11 entrar na estrada 10 suavemente na etapa S33. Observa-se que nos casos diferentes dos acima, a unidade de controle de veículo 35 julga se deve ou não se mover de acordo com o procedimento da etapa S28 a S41 na Figura 4.

[073] O dispositivo de controle de veículo 20 de acordo com essa modalidade estima o comportamento do veículo rastreado 12 a partir do comportamento do veículo em sentido contrário 15 no caso onde o comportamento do veículo rastreado 12 não pode ser detectado devido à presença do veículo rastreado 12 na área oculta 14. Isso torna possível para o dispositivo de controle de veículo 20 controlar o veículo de acordo com o comportamento do veículo rastreado 12 e para evitar que o veículo 11 entre em contato com o veículo rastreado 12 e, assim, isso melhora a segurança.

[074] Além disso, no caso onde o veículo em sentido contrário 15 desacelera e o tempo Tt1 até o veículo rastreado 12 passar pelo objeto de bloqueio 13 é mais curto do que um limiar especificado, o dispositivo de controle de veículo 20 desacelera o veículo 11. Isto torna possível para o veículo 11 começar a desacelerar antes do veículo rastreado 12 sair da área oculta 14 no caso onde o veículo rastreado 12 está na área oculta 14, reduzindo o número de chances em que o veículo 11 detecta o veículo rastreado 12 saindo repentinamente da área oculta 14 e faz uma desaceleração rápida. Assim, isso melhora o conforto na condução.

[075] Além disso, o dispositivo de controle de veículo 20 define o tempo de paragem para qual o veículo 11 para no ponto de cruzamento A0 perto da borda da estrada 10, com base no tempo Tt2 a ser tomado para o veículo rastreado 12 atingir a dianteira do veículo 11 após a passar pelo objeto de bloqueio 13. Isto impede que o tempo de espera aumente mais que o necessário mesmo no caso, por exemplo, onde o veículo rastreado 12 para na área oculta 14, e torna possível dar a partida no veículo após uma espera mínima de tempo.

[076] Além disso, no caso onde o veículo em sentido contrário 15 não desacelera, e onde o tempo Tt1 ou o tempo Tt até o veículo rastreado 12 passe pelo objeto de bloqueio 13 seja maior do que um limiar especificado, o dispositivo de controle de veículo 20 faz o veículo 11 se mover. Isto impede o veículo 11 de desacelerar desnecessariamente quando o veículo rastreado 12 está se deslocando em uma posição longe o suficiente, tornando possível para o veículo 11 entrar na estrada 10 suavemente.

[077] Além disso, quando o veículo em sentido contrário 15 está dentro de uma faixa de distância especificada a partir do objeto de bloqueio 13, o dispositivo de controle de veículo 20 faz o veículo 11 se mover. Neste caso, presume-se que o veículo rastreado 12 parou ou desacelerou na área oculta 14 para dar passagem ao veículo em sentido contrário 15. Isto impede o veículo 11 de desacelerar desnecessariamente quando o veículo rastreado 12 é oculto do sensor 21, tornando possível para o veículo 11 entrar na estrada 10 suavemente.

[078] Além disso, o dispositivo de controle de veículo 20 faz com que o veículo 11 se mova quando o veículo seguinte 19 atrás do veículo rastreado 12 desacelerou ou parou. Neste caso, presume-se que o veículo rastreado 12 parou ou desacelerou na área oculta 14 para dar passagem ao veículo em sentido contrário 15. Isto impede o veículo 11 de desacelerar desnecessariamente quando o veículo rastreado 12 é oculto do sensor 21, tornando possível para o veículo 11 entrar na estrada 10 suavemente.

[Outras Modalidades]

[079] Como descrito acima, a presente invenção foi descrita usando a modalidade acima. Entretanto, não deve ser entendido que a descrição e os desenhos constituem parte desta divulgação limitam a presente invenção. A partir desta divulgação, várias modalidades alternativas, exemplos, e técnicas operacionais serão evidentes àquela pessoa versada na técnica.

[080] Por exemplo, na modalidade já descrita, o objeto de bloqueio 13 não é limitado a um veículo estacionado mas pode ser uma característica planimétrica em torno da estrada 10. Além disso, a estrada 10 pode ser uma estrada que cruza a estrada na qual o veículo 11 está se deslocando.

[081] Como é evidente, além da acima, a presente invenção inclui várias modalidades e semelhantes não descritos aqui, tais como configurações às quais as configurações acima são mutuamente aplicadas. Assim, o escopo técnico da presente invenção é determinado apenas pelas questões que especificam a invenção de acordo com as reivindicações, relevantes para a descrição acima. LISTA DE SINAIS DE REFERÊNCIA 11 veículo 12 veículo rastreado 13 objeto de bloqueio 15 veículo em sentido contrário 19 veículo seguinte 20 dispositivo de controle de veículo 21 sensor 30 circuito de controle

Claims

1. Método de controle de veículo usando um sensor (21) que detecta informação de posição em um objeto em torno de um veículo (11) e um circuito de controle (30) que controla o veículo (11) de acordo com um veículo rastreado (12) detectado com base na informação de posição, o método CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: detectar, pelo circuito de controle (30), um objeto de bloqueio (13) que está em uma posição em que o objeto de bloqueio (13) obstrui o deslocamento do veículo rastreado (12) em uma via de tráfego em que o veículo rastreado (12) está se deslocando e que oculta pelo menos parte da via de tráfego do sensor, e um veículo em sentido contrário (15) se deslocando em uma direção para o veículo rastreado (12) em uma linha em sentido contrário oposta a partir da via de tráfego; e desacelerar o veículo (11) pelo circuito de controle (30) quando o veículo em sentido contrário (15) desacelera.

2. Método de controle de veículo, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o circuito de controle (30) estima o tempo de passagem (Tt1) a partir da detecção do veículo rastreado (12), o objeto de bloqueio (13) e o veículo em sentido contrário (15) até a passagem do veículo rastreado (12) através de uma área oculta pelo objeto de bloqueio (13), com base na velocidade do veículo em sentido contrário (15) e na distância a partir do veículo em sentido contrário (15) ao objeto de bloqueio, e o circuito de controle (30) desacelera o veículo (11) quando o veículo em sentido contrário (15) desacelera e o tempo de passagem (Tt1) é menor que um limiar especificado.

3. Método de controle de veículo, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que o circuito de controle (30) estima tempo de chegada (Tt2) após o veículo rastreado (12) passar pelo objeto de bloqueio até o veículo rastreado (12) atingir uma via de deslocamento na dianteira do veículo (11), com base na velocidade do veículo em sentido contrário (15) e na distância a partir da dianteira do veículo (11) para o objeto de bloqueio, e o circuito de controle (30) define o tempo de paragem (Tt2) após o veículo (11) atingir o ponto de cruzamento em uma borda da faixa de tráfego com base no tempo de chegada (Tt2).

4. Método de controle de veículo, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que o circuito de controle (30) estima o tempo de passagem (Tt1) até o veículo rastreado (12) passar através de uma área oculta causada pelo objeto de bloqueio, com base na velocidade do veículo em sentido contrário (15) e na distância do veículo em sentido contrário (15) para o objeto de bloqueio, e o circuito de controle (30) não desacelera o veículo (11) quando o veículo em sentido contrário (15) não desacelera e o tempo de passagem (Tt1) é maior do que ou igual a um limiar especificado.

5. Método de controle de veículo, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que o circuito de controle (30) faz o veículo (11) ir quando o veículo em sentido contrário (15) está dentro de uma faixa de distância especificada a partir do objeto de bloqueio.

6. Método de controle de veículo, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que o circuito de controle (30) faz o veículo (11) ir quando um veículo seguinte (19) atrás do veículo rastreado (12) parou.

7. Controlador de veículo (20) que compreende: um sensor que detecta informação de posição em um objeto em torno de um veículo (11); e um circuito de controle (30) que controla o veículo (11) de acordo com um veículo rastreado (12) detectado com base na informação de posição, CARACTERIZADO pelo fato de que o circuito de controle (30) detecta um objeto de bloqueio (13) que está em uma posição em que o objeto de bloqueio (13) obstrui o deslocamento do veículo rastreado (12) em uma via de tráfego em que o veículo rastreado (12) está se deslocando e que oculta pelo menos parte da via de tráfego do sensor, e um veículo em sentido contrário (15) se deslocando em uma direção para o veículo rastreado (12) em uma linha em sentido contrário oposta a partir da via de tráfego, e o circuito de controle (30) desacelera o veículo (11) quando o veículo em sentido contrário (15) desacelera.