CN114690256A - 车辆检查方法、装置、系统和计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开提出一种车辆检查方法、装置、系统和计算机可读存储介质，涉及安检技术领域。本公开的一种车辆检查方法，包括：通过垂直于通道方向测量的第一传感器获取车辆轮廓信息，根据车辆轮廓信息确定车辆的特征点的参数；根据第二传感器的探测结果和特征点的参数，确定车辆的特征点在通道内的位置；根据特征点在通道内的位置和第二传感器对应的射线源的主束位置的位置关系，基于预定策略切换第二传感器对应的射线源的工作模式，其中，通道内包括多个射线源，每个射线源对应一个或多个第二传感器。通过这样的方法，在采用多个射线源探测以提高探测准确度的同时，能够提高每个射线源工作模式切换时机的准确度，保证司机的安全。
Description
技术领域
本公开涉及安检技术领域，特别是一种车辆检查方法、装置、系统和计算机可读存储介质。
背景技术
载货汽车驾驶室避让系统通常用于车辆X射线快速检查中，车辆自行通过X射线检查区域，检查系统在驾驶室通过时，不发出射线或以较低剂量发出射线；待车辆驾驶室通过设定位置后，系统再正常出束，以达到辐射防护中对司机单次吸收剂量的限制要求。
发明内容
本公开的一个目的在于提供一种车辆检测过程中的模式切换方案，提高工作模式切换时机的准确度和探测的准确度。
根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种车辆检查方法，包括：通过垂直于通道方向测量的第一传感器获取车辆轮廓信息，根据车辆轮廓信息确定车辆的特征点的参数；根据第二传感器的探测结果和特征点的参数，确定车辆的特征点在通道内的位置；根据特征点在通道内的位置和第二传感器对应的射线源的主束位置的位置关系，基于预定策略切换第二传感器对应的射线源的工作模式，其中，通道内包括多个射线源，每个射线源对应一个或多个第二传感器。
在一些实施例中，通过垂直于通道方向测量的第一传感器获取车辆轮廓信息，根据车辆轮廓信息确定车辆的特征点的参数包括：根据第一传感器的探测结果获取车辆轮廓信息和车辆行驶速度信息；在车辆轮廓信息中识别特征点；根据车辆行驶速度信息确定特征点与车辆前沿间或与车辆后沿间的车辆区间长度。
在一些实施例中，根据第二传感器的探测结果和特征点的参数，第二传感器确定车辆的特征点在通道内的位置包括：通过第二传感器确定车辆的前沿或后沿到达第二传感器的探测位置；根据第二传感器探测位置，以及特征点与车辆区间长度，确定特征点的位置。
在一些实施例中，根据特征点在通道内的位置和第二传感器对应的射线源的主束位置的位置关系，基于预定策略切换第二传感器对应的射线源的工作模式包括：根据特征点的位置与第二传感器对应的射线源的主束位置的位置关系，确定触发切换射线源的工作模式时的停束控制点或出束控制点之间的至少一种；当确定车辆前沿到达停束控制点或出束控制点，或车辆后沿到达停束控制点或出束控制点时，基于预定策略切换第二传感器对应的射线源的工作模式。
在一些实施例中，确定车辆前沿到达停束控制点和/或出束控制点，或车辆后沿到达停束控制点和/或出束控制点时，基于预定策略切换第二传感器对应的射线源的工作模式包括：当车辆前沿或车辆后沿的位置与对应的出束控制点相当时，控制第二传感器对应的射线源开始发射射线；当车辆前沿或车辆后沿的位置与对应的停束控制点相当时，控制第二传感器对应的射线源停止以当前模式发射射线。
在一些实施例中，根据第二传感器与对应的射线源的主束位置的距离，以及车辆行驶速度，确定车辆前沿到达停束控制点或出束控制点，或确定车辆后沿到达停束控制点或出束控制点。
在一些实施例中，车辆检查方法还包括：根据预定策略确定工作模式切换的次数和每次切换中对应的车辆的特征点；停束控制点和出束控制点的数量与单个射线源的工作模式切换的次数相匹配。
在一些实施例中，第一传感器位于射线源靠近通道入口的一侧，且射线源与第一传感器之间的距离不小于预定距离门限。
在一些实施例中，特征点包括驾驶室后沿；通过第二传感器确定车辆的特征点在通道内的位置包括：通过第二传感器确定车辆前沿到达第二传感器的探测位置；根据第二传感器探测位置，以及驾驶室后沿与车辆前沿间的车辆区间长度，确定驾驶室后沿的位置；根据特征点在通道内的位置和第二传感器对应的射线源的主束位置的位置关系，基于预定策略切换第二传感器对应的射线源的工作模式包括：确定当驾驶室后沿到达第二传感器对应的射线源的主束位置时，车辆前沿的位置为触发切换射线源的工作模式时的出束控制点；当确定车辆前沿到达出束控制点时控制对应的射线源出束。
在一些实施例中，特征点包括车辆后沿；通过第二传感器确定车辆的特征点在通道内的位置包括：通过第二传感器确定车辆前沿到达第二传感器的探测位置；根据第二传感器探测位置，以及车辆后沿与车辆前沿间的车辆区间长度，确定车辆后沿的位置；根据特征点在通道内的位置和第二传感器对应的射线源的主束位置的位置关系，基于预定策略切换第二传感器对应的射线源的工作模式包括：确定车辆后沿的位置到达第二传感器对应的射线源的主束位置的位置时，车辆前沿的位置为触发切换射线源的工作模式时的停束控制点；当确定车辆前沿到达停束控制点时，控制对应的射线源停束。
在一些实施例中，车辆检查方法还包括：在确定车辆进入通道的情况下，预热通道内的一个或多个射线源。
在一些实施例中，车辆检查方法还包括：在确定车辆在通道内的位置到达预定封触发点时，停止预热射线源，进入工作状态，其中，封触发点位于通道方向的靠近入口位置的第一个射线源与通道入口之间。
在一些实施例中，通道中的不同射线源的射线发射参数不完全相同。
通过这样的方法，能够基于第一传感器的探测结果得到车辆的位置和侧面轮廓，根据各个第二传感器的探测结果确定每个射线源的工作模式切换时机，在采用多个射线源探测以提高探测准确度的同时，能够提高每个射线源工作模式切换时机的准确度，保证司机的安全。
根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种车辆检查控制装置，包括：车辆轮廓信息获取单元，被配置为通过垂直于通道方向测量的第一传感器获取车辆轮廓信息，根据车辆轮廓信息确定车辆的特征点的参数；车辆位置确定单元，被配置为根据第二传感器的探测结果和特征点的参数，确定车辆的特征点在通道内的位置；工作模式切换单元，被配置为根据特征点在通道内的位置和第二传感器对应的射线源的主束位置的位置关系，基于预定策略切换第二传感器对应的射线源的工作模式，其中，通道内包括多个射线源，每个射线源对应一个或多个第二传感器。
根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种车辆检查控制装置，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行上文中任意一种车辆检查方法。
这样的装置能够基于第一传感器的探测结果得到车辆的位置和侧面轮廓，根据各个第二传感器的探测结果确定每个射线源的工作模式切换时机，在采用多个射线源探测以提高探测准确度的同时，能够提高每个射线源工作模式切换时机的准确度，保证司机的安全。
根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上文中任意一种车辆检查方法的步骤。
通过执行这样的存储介质上的指令，能够基于第一传感器的探测结果得到车辆的位置和侧面轮廓，根据各个第二传感器的探测结果确定每个射线源的工作模式切换时机，在采用多个射线源探测以提高探测准确度的同时，能够提高每个射线源工作模式切换时机的准确度，保证司机的安全。
根据本公开的一些实施例的一个方面，提出一种车辆检查系统，包括：第一传感器，垂直于通道方向测量，被配置为获取车辆轮廓信息；多个第二传感器，被配置为探测车辆是否到达对应的探测区域的位置；多个射线源，位于通道侧面、顶端或底部，被配置为向通道发射射线束的射线源，并在车辆检查控制装置的控制下切换工作状态；和，上文中任意一种车辆检查控制装置。
在一些实施例中，每个射线源对应于一个或多个第二传感器，第二传感器位于对应的射线源的沿通道前进方向的前方或后方。
在一些实施例中，不同射线源的射线发射参数不完全相同。
这样的车辆检查系统，能够基于第一传感器的探测结果得到车辆的位置和侧面轮廓，根据各个第二传感器的探测结果确定每个射线源的工作模式切换时机，在采用多个射线源探测以提高探测准确度的同时，能够提高每个射线源工作模式切换时机的准确度，保证司机的安全。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本公开的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：
图1为本公开的车辆检查方法的一些实施例的流程图。
图2为本公开的车辆检查方法的另一些实施例的流程图。
图3A～3E为本公开的车辆检查方法针对单个射线源的一些实施例的示意图。
图4为本公开的车辆检查方法的一些实施例的示意图。
图5为本公开的车辆检查控制装置的一些实施例的示意图。
图6为本公开的车辆检查控制装置的另一些实施例的示意图。
图7为本公开的车辆检查控制装置的又一些实施例的示意图。
图8为本公开的车辆检查系统的一些实施例的示意图。
具体实施方式
下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。
本公开的车辆检查方法的一些实施例的流程图如图1所示。
在步骤101中，通过垂直于通道方向测量的第一传感器获取车辆轮廓信息，根据车辆轮廓信息确定车辆的特征点的参数。在一些实施例中，第一传感器可以为测量光幕、线阵相机或者区域激光传感器，部署于沿测量通道的行车方向的侧面，相较于车辆检查系统的其他部分，第一传感器靠近通道入口。第一传感器通过测量获得经过的车辆轮廓信息。在一些实施例中，车辆轮廓信息可以为车辆侧面的图像轮廓信息。
在一些实施例中，可以根据车辆轮廓信息提取特征点的参数，例如，设定预定特征点的特征，在车辆轮廓信息中进行匹配，确定车辆轮廓信息中的特征点位置。
在一些实施例中，特征点可以包括驾驶室后沿。
在一些实施例中，特征点的参数可以包括特征点与车辆前沿间或与车辆后沿间的车辆区间长度，例如若特征点为驾驶室后沿，则特征点的参数可以为车头长度或货箱长度；若特征点为车辆后沿，则特征点的参数可以为车辆总长度。在一些实施例中，可以根据第一传感器的探测结果确定车辆行驶速度，进而根据车辆行驶速度调整车辆侧面轮廓信息的比例，得到特征点的参数。
在步骤102中，根据第二传感器的探测结果和特征点的参数，确定车辆的特征点在通道内的位置。
在一些实施例中，第二传感器可以沿着通道方向探测，通过自身的位置和与车辆之间的距离确定车辆车头或车尾的位置，进而根据特征点相对于车头或车尾的距离确定特征点在通道内的位置。
在一些实施例中，第二传感器可以在通道的侧面向通道方向探测，若从未检测到车辆的状态变更为探测到车辆的状态，则确定车头的位置为第二传感器的探测位置，进而可以根据特征点的参数得到特征点在通道内的位置。若从探测到车辆的状态变更为未探测到车辆的状态，则确定车尾刚刚通过第二传感器的探测位置，进而可以根据特征点的参数得到特征点在通道内的位置。
在步骤103中，根据特征点在通道内的位置和第二传感器对应的射线源的主束位置的位置关系，基于预定策略切换第二传感器对应的射线源的工作模式。在一些实施例中，通道内包括多个射线源，每个射线源对应一个或多个第二传感器。
在一些实施例中，射线源工作模式切换的原则可以为：当确定车头进入主束位置时，停止射线源出束或切换至低剂量出束，或切换至背散射的探测状态；当确定车头离开主束位置，货箱出于主束位置时，控制射线源出束或切换为高剂量出束，或切换至透射探测状态。
通过这样的方法，能够基于第一传感器的探测结果得到车辆的位置和侧面轮廓，根据各个第二传感器的探测结果确定每个射线源的工作模式切换时机，在采用多个射线源探测以提高探测准确度的同时，能够提高每个射线源工作模式切换时机的准确度，保证司机的安全。
在一些实施例中，一个或多个第二传感器对应于一个射线源，因此可以根据该一个或多个第二传感器的探测结果确定车辆特征点与该射线源之间的相对位置关系，从而提高相对位置关系确定的准确度。
在一些实施例中，通道内的多个射线源的射线发射参数不完全相同。例如，多个射线源间射线发射功率、射线源部署位置或射线出射朝向中的一项或多项互不相同，从而提高车辆探测的准确度，减少探测遗漏区域。
在一些实施例中，可以在确定车辆进入通道的情况下，预热射线源。在一些实施例中，预热状态下射线源可以以低剂量出束，从而降低射线源切换为正常工作状态的时延，提高模式切换的效率。在确定车辆在通道内的位置到达预定封触发点时，停止预热射线源，进入正常工作状态，其中，封触发点位于离入口最近的射线源与通道入口之间。在一些实施例中，封触发点可以位于第一传感器与离入口最近的射线源之间，也可以位于第一传感器与通道入口之间。
在一些实施例中，可以在车辆到达预定封触发点后切换射线源进入低剂量工作状态，低剂量工作状态的辐射剂量满足对驾驶室探测的要求，从而实现接下来的对驾驶室的探测。
在一些实施例中，在确定车辆进入通道的情况下，可以先判断通道中是否还包括前序车辆。若通道中有前序车辆，则射线源无需预热，也无需对于车辆到达预定封触发点做出反应。通过这样的方法，能够在通道中对于多个车辆同步进行检查，提高了检查效率；也避免后续车辆的进入影响前序车辆的探测状态，保证检查的准确度。
本公开的车辆检查方法的另一些实施例的流程图如图2所示。
在步骤201中，根据第一传感器的探测结果获取车辆轮廓信息和车辆行驶速度信息。在一些实施例中，可以利用第一传感器的探测数据获取车辆侧面的图像轮廓信息，并根据实时探测数据的变化情况确定车辆行驶速度。
在步骤202中，在车辆轮廓信息中识别特征点。在一些实施例中，特征点可以包括但不限于驾驶室后沿。
在步骤203中，根据车辆行驶速度信息确定特征点与车辆前沿间或与车辆后沿间的车辆区间长度。在一些实施例中，可以根据车辆行驶速度，以及车辆前沿到特征点或车辆后沿到特征点经过第一传感器的探测区间的时间长度确定对应的车辆区间长度。
在步骤204中，通过第二传感器确定车辆的前沿或后沿到达第二传感器的探测位置。在一些实施例中，通道中所有的第二传感器可以持续测量各自的探测区域，判断探测区域是否出现车辆。
在步骤205中，根据第二传感器探测位置，以及特征点与车辆区间长度，确定特征点的位置。
在一些实施例中，第二传感器若从未检测到车辆的状态变更为探测到车辆的状态，则确定车头的位置为第二传感器的探测位置，进而可以根据特征点的参数得到特征点在通道内的位置。若从探测到车辆的状态变更为未探测到车辆的状态，则确定车尾刚刚通过第二传感器的探测位置，进而可以根据特征点的参数得到特征点在通道内的位置。
在步骤206中，根据特征点的位置与第二传感器对应的射线源的主束位置的位置关系，确定触发切换射线源的工作模式时的停束控制点或出束控制点之间的至少一种。
在一些实施例中，假设第二传感器位于其对应射线源的主束位置的靠近通道入口的D1距离处，根据特征点的参数确定驾驶室长度为length驾驶室，则当车头开始被第二传感器探测到时，特征点与主束位置间的距离为D1+length驾驶室，则可以确定出束控制点位于第二传感器的沿通道方向的D1+length驾驶室距离处，当车头到达该位置时出束。在一些实施例中，当第二传感器探测到车辆后沿处(变更为未探测到车辆的状态)时，特征点(车辆后沿)与主束位置间的距离为D1，则可以确定停束控制点位于第二传感器的沿通道方向的D1距离处，当车辆后沿到达该位置时停束，或者位于第二传感器的沿通道方向的D1+length车辆处，当车辆前沿到达该位置时停束。
在一些实施例中，停束控制点、出束控制点可以为当特征点的位置与主束位置相当时，车辆前沿或车辆后沿的位置。由于车辆前沿、车辆后沿的位置便于测量，在车辆特征点到达射线源位置时无需再根据车辆轮廓参数计算位置特征点位置，提高了位置匹配的效率。在一些实施例中，车辆前沿、车辆后沿的位置可以根据第二传感器的位置以及车辆行驶速度确定，例如车头位于第二传感器的探测位置时车速为v，则经过时间t后车头位于第二传感器远离入口一侧的vt距离处，因此当检测到车头位于第二传感器的探测位置时，再经过时间t即可切换射线源工作模式。通过这样的方法，将位置判断的操作通过运算转化为模式切换时间控制，从而降低了控制难度。
在一些实施例中，第一传感器可以在完成车辆驾驶室的扫描后停止采集车辆轮廓信息，由第二传感器获取车辆的位置信息。通过这样的方法，能够降低对第一传感器采集数据的处理量，降低系统负担，也提高传感器的使用寿命。
在一些实施例中，可以根据确定的特征点的数量确定停束控制点和出束控制点的数量。在一些实施例中，特征点的数量可以等于停束控制点和出束控制点数量之和。
在步骤207中，当确定车辆前沿到达停束控制点或出束控制点，或车辆后沿到达停束控制点或出束控制点时，基于预定策略切换第二传感器对应的射线源的工作模式。
在一些实施例中，当车辆前沿或车辆后沿的位置与对应的出束控制点相当时，控制射线源开始以下一模式发射的射线；当车辆前沿或车辆后沿的位置与对应的停束控制点相当时，控制射线源停止以当前模式发射射线。
在一些实施例中，可以生成“工作模式——包括车辆前沿或车辆后沿在内的标识点——出束控制点或停束控制点”的对应关系，如当车辆前沿到达第一出束控制点时，启用第一工作模式，当车辆前沿到达第二出束控制点时，切换为第二工作模式，当车辆后沿到达第一停束控制点时，采用第三工作模式等，从而实现工作模式的迅速确定和切换。
在一些实施例中，不同的工作模式可以包括采用的射线源不同，射线强度不同，射线扫描方式不同等。在一些实施例中，工作模式可以包括低剂量发射射线、高剂量发射射线、不发射射线，例如，当车辆前沿到达第一出束控制点时，执行散射或低剂量射线发射，当车辆前沿到达第二出束控制点时，执行透射、高剂量的射线发射，当车辆后沿到达第一停束控制点时，停止出束。
通过这样的方法，能够利用特征点与包括车辆前沿或车辆后沿在内的标识点之间的距离，以及射线源的位置确定控制点的位置，进而当车辆前沿或车辆后沿到达对应控制点时及时切换射线源的工作状态，提高射线源工作模式切换的及时性和准确度，避免提前出束产生安全风险或延迟出束造成扫描成像缺失。
在一些实施例中，如图3A～3E所示，可以沿通道轴线方向建立一维坐标系。图3A～3E中仅示出一组第二传感器与射线源的组合，按照通道延伸方向，第二传感器与射线源的组合有多组，每组中只具备一个主束区域，第二传感器的数量可以相同或不同，第二传感器与射线源的相对位置关系可以相同或不同。
以图3A示布局为例，一个区域激光传感器(第二传感器)作为原点O，车辆行驶方向为正方向。其他传感器或设备布置在这个坐标系中，拥有一个位置坐标。用于获取车辆外形数据的第一传感器布置在S位置，该传感器可以是测量光幕、线阵相机或者区域激光传感器。
以第一传感器为二维区域激光传感器为例，根据X射线发生装置的控制特点，系统中包含三类控制点：①封触发控制点R，②出束控制点P，③停束控制点Q。当车辆进入通道，到达通道入口(Enter)位置时，系统发出车辆到达信息，扫描控制系统开始启动相应的流程，比如开始加高压。
如图3B所示，当车辆到达S位置时，开始积累车辆侧轮廓数据，达到设定帧数后调用车辆轮廓识别算法；积累达到两倍设定帧数后再次调用识别算法，直至算法中给出找到驾驶室后沿信息和车辆前沿长度L信息等识别结果，从而实现每扫描预定数量帧调用识别算法。
如图3C所示，当车辆到达R1、R2……Ri位置时(i为R点的数量，也可以等于系统中射线源与第二传感器的组合的数量，i为正整数，图中n为正整数，且1≤n≤i)，扫描控制分系统采用相应的控制策略，比如封触发。
如图3D所示，确定切换模式的位置的方式可以包括以下两种：
(1)根据获取的车辆前沿(驾驶室)长度L，结合车辆前沿的实时位置信息，车辆前沿到达Lpn位置时，即为到达相应的控制点，扫描控制分系统采用相应的控制策略，其中，
Lpn＝Lbn-L-Lpr
Lpr为额外设置的保护避让长度，最小值可设置为0。bn为射线源标识，n为正整数，且1≤n≤j，j为射线源的数量。
(2)从根据第二传感器的探测结果确定驾驶室后沿的时间点开始，当车辆继续行驶Ls-Lbn+Lpr距离后，扫描控制分系统采用相应的控制策略，比如出束控制，低高剂量切换控制等。其中，Ls为第二传感器与第一传感器之间的距离，Lbn为射线源与第二传感器之间的距离，Ls-Lbn即射线源到该第二传感器之间的距离。
如图3E所示，当车辆到达通道出口位置时，系统发出车辆离开信息。
R、P、Q点位置可以根据扫描流程的业务需要来确定，且相互之间没有位置关系要求。通常R设置在射线源的负方向某点，P、Q设置在射线主束的正方向某点，P和Q可以重合；考虑系统计算、数据传输和系统运行时间，结合车辆最大速度，Bn与S之间的距离存在一个最小距离限值，最小距离限值不小于系统运算时间内车辆可行驶的距离。
通过这样的方法，可以使用较少的传感器，提供多个精确的控制点，丰富x射线集装箱/车辆检查系统控制策略，降低了土建使用量和系统安装调试难度，减少工作量。另外，通过这样的方法由于采集的图像包括车辆轮廓的深度信息，有利于复杂外形车辆驾驶室后沿的识别与定位；多控制点输出可以丰富扫描流程控制策略，提高了控制精度；实时监控通道内的车辆状态，对停车、倒车等异常工况的反应速度大大提升。
在一些实施例中，在连续探测的情况下(即车辆可以连续进入通道，无需等待在先车辆驶出出口)，可以每当有车辆经过第一传感器的探测区域时获取其特征点的参数和车辆次序，并加入每组第二传感器与射线源的组合后续执行工作模式切换时所需的特征点的参数的队列。队列为先入先出的形式，从而对于每个射线源与第二传感器的组合，当探测到车辆时能够按照当前队列的次序提取特征点的参数，例如，通道中包括i个(i为大于1的整数)射线源与第二传感器的组合，从入口开始标号为B1、B2…Bi，则当第一辆车进入通道时，针对每个射线源与第二传感器的组合，所需的特征点的参数队列中均包括第一辆车的特征点的参数f1，当第二辆车进入通道时，队列中有加入了参数f2……；而当第一辆车经过B1后，B1所需的特征点的参数队列中f1出列，从而确保下一车辆经过B1时提取的参数为f2；每当一辆车经过一个主束位置，对应的射线源与第二传感器组合的队列中最前的参数出列。
通过这样的方法，能够实现多车辆连续工况下，每个射线源对每个车辆的驾驶区域的避让，即使是不同型号、尺寸的车辆也能根据每个车辆的情况实现准确的、个性化的避让，在保证安全性的同时提高探测的准确度和效率。
本公开的车辆检查方法的一些实施例的示意图如图4所示。
第一传感器部署于S位置，该传感器可以为测量光幕、线阵相机或者区域激光传感器。B1、B2…Bi(i为大于1的正整数)为射线源产生的主束，每道主束前后会布置一个或多个第二传感器(图中未示出)，如测量光幕或光电传感器。根据第二传感器的探测数据获得断磁使能、出束和停束时机。一个或多个第二传感器可以与一个射线源构成一个组合，与第一传感器搭配，作为车辆检查系统中的探测器件。在一些实施例中，不同射线源的射线发射参数不同，如射线强度、射线种类、射线源部署位置(侧面、底部或顶部)、扫描方式或射线源出射方向中的至少一项不同。
通过这样的方法，能够利用单个第一传感器与多个第二传感器配合，异步的调整多个射线源的工作状态，实现对射线源的精细化控制，以尽量小的成本代价，在保证安全性的同时提高车辆检测的周密性。
在一些实施例中，可以根据需要调整每一个射线源与第二传感器的组合的安装位置、组合的数量，从而实现灵活、可扩展的配置。
本公开的车辆检查控制装置的一些实施例的示意图如图5所示。
车辆轮廓信息获取单元501能够通过垂直于通道方向测量的第一传感器获取车辆轮廓信息，根据车辆轮廓信息确定车辆的特征点的参数。在一些实施例中，第一传感器可以为测量光幕、线阵相机或者区域激光传感器，部署于沿测量通道的行车方向的侧面，相较于车辆检查系统的其他部分，第一传感器靠近通道入口。第一传感器通过测量获得经过的车辆轮廓信息。在一些实施例中，车辆轮廓信息可以为车辆侧面的图像轮廓信息。
车辆位置确定单元502能够根据第二传感器的探测结果和特征点的参数，确定车辆的特征点在通道内的位置。
在一些实施例中，第二传感器可以沿着通道方向探测，通过自身的位置和与车辆之间的距离确定车辆车头或车尾的位置，进而根据特征点相对于车头或车尾的距离确定特征点在通道内的位置。
在一些实施例中，第二传感器可以在通道的侧面向通道方向探测，若从未检测到车辆的状态变更为探测到车辆的状态，则确定车头的位置为第二传感器的探测位置，进而可以根据特征点的参数得到特征点在通道内的位置。若从探测到车辆的状态变更为未探测到车辆的状态，则确定车尾刚刚通过第二传感器的探测位置，进而可以根据特征点的参数得到特征点在通道内的位置，从而降低第二传感器的探测难度，提高位置确定的准确度。
工作模式切换单元503能够根据特征点在通道内的位置和第二传感器对应的射线源的主束位置的位置关系，基于预定策略切换第二传感器对应的射线源的工作模式。在一些实施例中，通道内包括多个射线源，每个射线源对应一个或多个第二传感器。
这样的装置能够基于第一传感器的探测结果得到车辆的位置和侧面轮廓，根据各个第二传感器的探测结果确定每个射线源的工作模式切换时机，在采用多个射线源探测以提高探测准确度的同时，能够提高每个射线源工作模式切换时机的准确度，保证司机的安全。
本公开车辆检查控制装置的一个实施例的结构示意图如图6所示。车辆检查控制装置包括存储器601和处理器602。其中：存储器601可以是磁盘、闪存或其它任何非易失性存储介质。存储器用于存储上文中车辆检查方法的对应实施例中的指令。处理器602耦接至存储器601，可以作为一个或多个集成电路来实施，例如微处理器或微控制器。该处理器602用于执行存储器中存储的指令，能够在采用多个射线源探测以提高探测准确度的同时，提高每个射线源工作模式切换时机的准确度，保证司机的安全。
在一个实施例中，还可以如图7所示，车辆检查控制装置700包括存储器701和处理器702。处理器702通过BUS总线703耦合至存储器701。该车辆检查装置700还可以通过存储接口704连接至外部存储装置705以便调用外部数据，还可以通过网络接口706连接至网络或者另外一台计算机系统(未标出)。此处不再进行详细介绍。
在该实施例中，通过存储器存储数据指令，再通过处理器处理上述指令，能够在采用多个射线源探测以提高探测准确度的同时，提高每个射线源工作模式切换时机的准确度，保证司机的安全。
在另一个实施例中，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现车辆检查方法对应实施例中的方法的步骤。本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本公开的车辆检查系统的一些实施例的示意图如图8所示。
车辆检查系统可以包括第一传感器81、第二传感器812、822…8i2，以及射线源813、823…8i3(i为大于1的整数)，以及上文中提到的任意一种车辆检查装置80，其中，8n2与8n3构成一组，n为小于等于i的正整数，每组中8n2的数量可以为一个或多个。
在一些实施例中，车辆检查装置80可以通过PLC(Programmable LogicController，可编程逻辑控制器)或工控机的扫描控制系统实现。
第一传感器81垂直于通道方向测量，能够获取车辆侧面的轮廓信息；第二传感器8n2沿通道方向测量，或者同样垂直于通道方向测量；射线源8n3位于通道侧面、顶端或底部，能够向通道发射射线束，并在车辆检查控制装置的控制下切换工作状态。
在一些实施例中，第一传感器可以为测量光幕、线阵相机或者区域激光传感器，第二传感器可以为水平安装的二维或三维区域激光传感器，或者同样为垂直于通道方向测量的测量光幕、线阵相机或者区域激光传感器。
这样的车辆检查系统，能够基于第一传感器的探测结果得到车辆的位置和侧面轮廓，根据各个第二传感器的探测结果确定每个射线源的工作模式切换时机，在采用多个射线源探测以提高探测准确度的同时，能够提高每个射线源工作模式切换时机的准确度，保证司机的安全。
在一些实施例中，可以根据需要调整每一个射线源8n3与第二传感器8n2的组合的安装位置、组合的数量，提高系统的可扩展性。
本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
至此，已经详细描述了本公开。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
可能以许多方式来实现本公开的方法以及装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法以及装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本公开进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本公开的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本公开技术方案的精神，其均应涵盖在本公开请求保护的技术方案范围当中。
Claims (19)
1.一种车辆检查方法，包括：
通过垂直于通道方向测量的第一传感器获取车辆轮廓信息，根据所述车辆轮廓信息确定车辆的特征点的参数；
根据第二传感器的探测结果和所述特征点的参数，确定车辆的所述特征点在通道内的位置；
根据所述特征点在通道内的位置和所述第二传感器对应的射线源的主束位置的位置关系，基于预定策略切换所述第二传感器对应的所述射线源的工作模式，其中，所述通道内包括多个射线源，每个射线源对应一个或多个所述第二传感器。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通过垂直于通道方向测量的第一传感器获取车辆轮廓信息，根据所述车辆轮廓信息确定车辆的特征点的参数包括：
根据第一传感器的探测结果获取车辆轮廓信息和车辆行驶速度信息；
在所述车辆轮廓信息中识别特征点；
根据所述车辆行驶速度信息确定所述特征点与车辆前沿间或与车辆后沿间的车辆区间长度。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据第二传感器的探测结果和所述特征点的参数，确定车辆的所述特征点在通道内的位置包括：
通过所述第二传感器确定车辆的前沿或后沿到达所述第二传感器的探测位置；
根据所述第二传感器探测位置，以及所述车辆区间长度，确定所述特征点的位置。
4.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述特征点在通道内的位置和所述第二传感器对应的所述射线源的主束位置的位置关系，基于预定策略切换所述第二传感器对应的所述射线源的工作模式包括：
根据所述特征点的位置与所述第二传感器对应的所述射线源的主束位置的位置关系，确定触发切换所述射线源的工作模式时的停束控制点或出束控制点之间的至少一种；
当确定车辆前沿到达停束控制点或出束控制点，或车辆后沿到达停束控制点或出束控制点时，基于预定策略切换所述第二传感器对应的所述射线源的工作模式。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述确定车辆前沿到达停束控制点和/或出束控制点，或车辆后沿到达停束控制点和/或出束控制点时，基于预定策略切换所述第二传感器对应的所述射线源的工作模式包括：
当车辆前沿或车辆后沿的位置与对应的所述出束控制点相当时，控制所述第二传感器对应的所述射线源开始发射射线；
当车辆前沿或车辆后沿的位置与对应的所述停束控制点相当时，控制所述第二传感器对应的所述射线源停止以当前模式发射射线。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，
根据所述第二传感器与对应的射线源的主束位置的距离，以及车辆行驶速度，确定所述车辆前沿到达停束控制点或出束控制点，或确定车辆后沿到达停束控制点或出束控制点。
7.根据权利要求4或5所述的方法，还包括：
根据预定策略确定工作模式切换的次数和每次切换中对应的车辆的特征点；
所述停束控制点和出束控制点的数量与单个射线源的工作模式切换的次数相匹配。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一传感器位于所述射线源靠近通道入口的一侧，且所述射线源与所述第一传感器之间的距离不小于预定距离门限。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述特征点包括驾驶室后沿；
所述通过第二传感器确定车辆的所述特征点在通道内的位置包括：
通过所述第二传感器确定车辆前沿到达所述第二传感器的探测位置；
根据所述第二传感器探测位置，以及所述驾驶室后沿与车辆前沿间的车辆区间长度，确定所述驾驶室后沿的位置；
所述根据所述特征点在通道内的位置和所述第二传感器对应的所述射线源的主束位置的位置关系，基于预定策略切换所述第二传感器对应的所述射线源的工作模式包括：
确定当所述驾驶室后沿到达所述第二传感器对应的所述射线源的主束位置时，所述车辆前沿的位置为触发切换所述射线源的工作模式时的出束控制点；
当确定车辆前沿到达出束控制点时控制对应的所述射线源出束。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述特征点包括车辆后沿；
所述通过第二传感器确定车辆的所述特征点在通道内的位置包括：
通过所述第二传感器确定车辆前沿到达所述第二传感器的探测位置；
根据所述第二传感器探测位置，以及所述车辆后沿与车辆前沿间的车辆区间长度，确定所述车辆后沿的位置；
所述根据所述特征点在通道内的位置和所述第二传感器对应的所述射线源的主束位置的位置关系，基于预定策略切换所述第二传感器对应的所述射线源的工作模式包括：
确定所述车辆后沿的位置到达所述第二传感器对应的所述射线源的主束位置的位置时，所述车辆前沿的位置为触发切换所述射线源的工作模式时的停束控制点；
当确定车辆前沿到达停束控制点时，控制对应的所述射线源停束。
11.根据权利要求1所述的方法，还包括：在确定车辆进入通道的情况下，预热所述通道内的一个或多个所述射线源。
12.根据权利要求11所述的方法，还包括：
在确定所述车辆在通道内的位置到达预定封触发点时，停止预热所述射线源，进入工作状态，其中，所述封触发点位于通道方向的靠近入口位置的第一个所述射线源与通道入口之间。
13.根据权利要求1所述的方法，其中，通道中的不同射线源的射线发射参数不完全相同。
14.一种车辆检查控制装置，包括：
车辆轮廓信息获取单元，被配置为通过垂直于通道方向测量的第一传感器获取车辆轮廓信息，根据所述车辆轮廓信息确定车辆的特征点的参数；
车辆位置确定单元，被配置为根据第二传感器的探测结果和所述特征点的参数，确定车辆的所述特征点在通道内的位置；
工作模式切换单元，被配置为根据所述特征点在通道内的位置和所述第二传感器对应的射线源的主束位置的位置关系，基于预定策略切换所述第二传感器对应的所述射线源的工作模式，其中，所述通道内包括多个射线源，每个射线源对应一个或多个所述第二传感器。
15.一种车辆检查控制装置，包括：
存储器；以及
耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如权利要求1至13任一项所述的方法。
16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现权利要求1至13任意一项所述的方法的步骤。
17.一种车辆检查系统，包括：
第一传感器，垂直于通道方向测量，被配置为获取车辆轮廓信息；
多个第二传感器，被配置为探测车辆是否到达对应的探测区域的位置；
多个射线源，位于通道侧面、顶端或底部，被配置为向通道发射射线束，并在车辆检查控制装置的控制下切换工作状态；
和，
权利要求14或15所述的车辆检查控制装置。
18.根据权利要求17所述的车辆检查系统，其中，
每个射线源对应于一个或多个所述第二传感器，所述第二传感器位于对应的射线源的沿通道前进方向的前方或后方。
19.根据权利要求16或17所述的车辆检查系统，其中，
不同射线源的射线发射参数不完全相同。
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|---|---|---|---|---|
| WO2024088017A1 (zh) * | 2022-10-28 | 2024-05-02 | 同方威视技术股份有限公司 | 车辆检查系统和车辆检查方法 |
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| CN109917479A (zh) * | 2019-04-09 | 2019-06-21 | 同方威视技术股份有限公司 | 车辆检查方法、装置、系统和计算机可读存储介质 |
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2020
- 2020-12-31 CN CN202011641017.7A patent/CN114690256A/zh active Pending
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