KR20190025001A

KR20190025001A - 크레인들에서 충돌들을 회피하기 위한 방법 및 시스템

Info

Publication number: KR20190025001A
Application number: KR1020197003137A
Authority: KR
Inventors: 토마스 하이만; 마르셀 발스; 악셀 로트만
Original assignee: 지멘스 악티엔게젤샤프트
Priority date: 2016-07-04
Filing date: 2017-06-27
Publication date: 2019-03-08
Also published as: EP3455153B1; CN109415190B; US20190308852A1; EP3455153A1; CN109415190A; KR102256546B1; SG11201811732PA; US11167959B2; WO2018007203A1

Abstract

본 발명은, 장애물(2)과 크레인(2)의 짐의 충돌을 방지하기 위한 방법 및 시스템에 관한 것이고, 그러한 시스템을 갖는 크레인(2), 그러한 방법을 수행하기 위한 프로그램, 및 그러한 프로그램을 갖는 컴퓨터-판독가능 매체에 관한 것이다. 본 발명의 목적은, 안전 수준을 충족시키는 충돌 회피용 솔루션을 제공하는 것이다. 이 목적은, 짐이 궤적(4)을 따라 이동되는 솔루션에 의해 달성되고, 여기서, 거리 측정을 위한 적어도 2개의 센서들(5)에 의하여 적어도 궤적(4)을 따라 높이 프로파일이 포획되고, 여기서, 센서들(5)의 신호들은 적어도 2개의 통신 채널들(7)을 통해 적어도 2개의 운영체제들(9, 10)을 갖는 제어기(8)에 송신되고, 이러한 적어도 2개의 운영체제들(9, 10) 중, 적어도 하나는 안전 영역에 안전 프로그램을 가지며, 여기서, 높이 프로파일에 의하여 궤적(4)을 따라 장애물(2)이 식별된다. 제어기(8)는 또한, 제어기(8)로부터의 신호들을 크레인 제어부에 송신하기 위한 안전 통신 인터페이스(13)를 갖는다.

Description

크레인들에서 충돌들을 회피하기 위한 방법 및 시스템

본 발명은, 장애물과 크레인(crane)의 짐(load)의 충돌을 회피하기 위한 방법 및 시스템(system)에 관한 것이고, 그리고 또한, 이 종류의 시스템을 갖는 크레인, 이 종류의 방법을 수행하기 위한 프로그램(program), 및 이 종류의 프로그램을 갖는 컴퓨터(computer)-판독가능 매체에 관한 것이다.

특히, 적재 구역에서 컨테이너(container)들을 다룰 때, 충돌들이 자주 발생하며, 이는 일부 상황들에서 죽음들로 이어질 수 있다. 충돌 회피를 위한 기존의 솔루션(solution)들은 제한된 범위로만 서비스가능(serviceable)한데, 그 이유는 한편으로는 이러한 기존의 솔루션들이 보조하는 방식으로만 동작할 수 있고(그에 따라서, 훈련되는 운용자 및 크레인 운전자가 책임이 있음), 다른 한편으로는 오류율이 비교적 높기 때문이다. 또한, 크레인 운전자가 크레인 트롤리(trolley)와 함께 이동하는 크레인 유형들에서는, 후진할 때 장애물들에 대한 어떤 직접적인 뷰(view)도 존재하지 않는다.

본 발명의 목적은, 안전(safety) 수준을 충족시키는 충돌 회피용 솔루션을 특정하는 것이다.

이 목적은, 장애물과 크레인의 짐의 충돌을 회피하기 위한 방법에 의해 달성되며, 짐은 궤적을 따라 이동되고, 거리 측정을 위한 적어도 2개의 센서(sensor)들에 의하여 적어도 궤적을 따라 높이 프로파일(profile)이 포착(acquire)되며, 센서들의 신호들은 적어도 2개의 통신 채널(channel)들을 통해 적어도 2개의 운영체제들을 갖는 제어기에 전송되고, 이러한 적어도 2개의 운영체제들 중, 적어도 하나의 운영체제는 안전 구역(secure region)에 안전 프로그램(safety program)을 가지며, 높이 프로파일에 기반하여, 궤적을 따른 장애물이 식별된다.

이 목적은 추가로, 장애물과 크레인의 짐의 충돌을 회피하기 위한 시스템에 의해 달성되며, 짐은 궤적을 따라 이동될 수 있고, 시스템은, 거리 측정을 위한 적어도 2개의 센서들 ―이러한 적어도 2개의 센서들을 이용하여, 적어도 궤적을 따라 높이 프로파일이 포착될 수 있음―, 적어도 2개의 운영체제들을 갖는 제어기 ―이러한 적어도 2개의 운영체제들 중, 적어도 하나의 운영체제는 안전 구역에 안전 프로그램을 가짐―, 센서들의 신호들을 제어기에 송신하기 위한 적어도 2개의 통신 채널들, 그리고 또한, 제어기로부터의 신호들을 크레인 제어부에 송신하기 위한 안전 통신 인터페이스(interface)를 갖는다.

이 목적은 추가로, 청구항 제18 항 내지 제20 항에서 특정된 특징들을 갖는 크레인, 프로그램 및 컴퓨터-판독가능 매체에 의해 달성된다.

안전 구역에서 안전 프로그램(인증받은 안전 프로그램)이 실행되는 제2 운영체제를 갖는 제어기 및 2-채널 특징을 사용함으로써, 안전 수준(안전 무결성 수준 "SIL(safety integrity level)" 또는 성능 수준 "PL(performance level)")을 달성하는 것이 가능하다. 장애물이 식별되면, 안전 신호가 안전 통신 인터페이스를 통해, 예컨대, 2-채널 하드웨어(hardware)를 통해 또는 PROFIsafe 버스(bus)를 통해 크레인 제어기에 전송될 수 있다. 이러한 방식으로, 운용자들에 의해 요구될 때 안전하게 충돌들이 방지될 수 있다. 이 맥락에서, 심지어 빈 주행(empty run)들의 경우들에서도, 예컨대 장애물과 컨테이너 스프레더(container spreader) 사이의 충돌들이 회피될 수 있는데, 그 이유는 이 경우 상기 스프레더가, 궤적을 따라 이동되는 짐이기 때문이다.

(정상 운영체제와 안전 운영체제로 분리되는) 내부 체킹(checking) 및 테스팅 알고리즘(testing algorithm)들, 그리고 일관된 2-채널 특징은, EN ISO 13849-1의 성능 수준 c, 카테고리(Category) 2(EN 954-1)에 따른 안전 수준을 구현하는 것이 가능함을 의미한다. 예컨대, 독일의

테스트(test) 인증서를 통해, 전 세계적인 구현 및 대응하는 용인이 가능하다.

하나의 유리한 형태의 실시예에서, 높이 프로파일은 적어도 안전 구역에 저장된다. 이것이 예컨대 "전진 주행" 동안 발생할 수 있어서, 데이터(data)가 "후진 주행"에 대해 이용가능하며 장애물을 식별하기 위해 사용될 수 있다. 이 맥락에서, 높이 프로파일을 포착하는 것은 궤적을 따른 짐의 이동 동안 이루어질 수 있을 뿐 아니라, 그보다 사전에 또한 이루어질 수 있다. 또한, 마찬가지로, 전체 높이 프로파일이 자연스럽게, 사전에 크레인의 작업 영역에 레코딩될(recorded) 수 있다. 크레인이 예컨대 짐들로서 컨테이너 터미널(terminal)에 컨테이너들을 내리는 컨테이너 크레인이면, 컨테이너들의 스택(stack) 높이들은 일정 범위까지 높이 프로파일로서 "컨테이너 산"을 야기한다.

추가적인 유리한 형태의 실시예에서, 짐의 이동 방향으로 짐으로부터 제1 클리어런스(clearance) 내에서 장애물이 포착되면, 안전 프로그램에 의해 안전 정지 신호가 크레인 제어부에 전송된다. 이것의 결과로서, 짐의 앞쪽에 제1 안전 구역이 정의되며, 이러한 제1 안전 구역 내에서는, 장애물이 나타날 때 즉시 그리고 안전하게 크레인이 정지될 수 있다.

추가적인 유리한 실시예에서, 이 맥락에서, 제1 클리어런스의 크기는 짐의 속도에 적응된다. 따라서, 클리어런스는, 예컨대 스택 ―이 스택의 인접 스택은 이미 더 높음― 상에 컨테이너를 적재할 때, 그에 따라서 적응되어서, 인접 스택에 접근할 때 정지 신호가 전송되지 않을 수 있다. 이로써, 클리어런스의 크기는 또한, 0으로 적응될 수 있다. 동일한 토큰(token)에 의해, 클리어런스는 그에 따라서, 크레인의 작업 속도들이 빨라짐에 따라 증가될 수 있어서, 어떤 경우에도 짐은 적절한 시간에 장애물의 앞쪽에서 유지될 수 있다.

추가적인 유리한 형태의 실시예에서, 짐의 이동 방향으로 짐으로부터 제2 거리 내의 장애물이 포착되면, 안전 프로그램은 안전 제동 신호를 크레인 제어부에 전송한다. 이것의 결과로서, 짐의 앞쪽에 제2 안전 구역이 정의되며, 이러한 제2 안전 구역 내에서는, 장애물이 나타날 때 즉시 그리고 안전하게 크레인은 제동된다. 그 결과, 그것은, 예컨대 정상 작업 속도로부터 "저-속 주행"으로 변화하도록 크레인 제어부에 시그널링될(signaled) 수 있다.

여기서, 제1 클리어런스 내에서 제어부에 정지 신호가 출력되는 실시예의 형태가 특히 유리한데, 그 이유는 짐이 그에 따라, 제2 클리어런스 내에서 초기에 제동되고, 그런 다음, 더욱 느리게 주행하면서, 제1 클리어런스 내에서 장애물이 나타날 때 정지되기 때문이다.

추가적인 유리한 실시예에서, 이 맥락에서, 제2 클리어런스의 크기는 짐의 속도에 적응된다. 여기서, 예컨대 크레인이 이미 저-속 주행 상태이면, 클리어런스의 크기는 또한, 0으로 적응될 수 있다. 반대로, 클리어런스는 그에 따라서, 크레인의 작업 속도들이 빨라짐에 따라 증가될 수 있어서, 어떤 경우에도 짐이 적절한 시간에 장애물의 앞쪽에서 제동될 수 있다.

추가적인 유리한 형태의 실시예에서, 궤적은 높이 프로파일에 적응된다. 이러한 방식으로, 장애물과의 가능한 충돌들이 동일하게 회피되는 궤적이 선택된다. 또한, 크레인의 작업 영역의 적어도 일 부분이 높이 프로파일로서 이미 저장되었다면, 잠재적인 장애물들을 우회하는 시간-최적화된 궤적을 선택하는 것이 가능하다.

추가적인 유리한 형태의 실시예에서, 짐의 위치(position)가 적어도 하나의 센서에 의하여 포착되고, 이미 알려진 위치와 비교되며, 그리고 이들이 상이하면, 알려진 위치를 결정한 측정 시스템의 및/또는 거리 측정을 위한 적어도 하나의 센서의 기능이 체크된다(checked). 이 맥락에서, 알려진 위치 값들은, 예컨대 시스템들을 측정함으로써 축(axe)들로부터 제거되며, 여기서, 짐의 위치는 크레인, 호이스트 기어(hoist gear) 및 트롤리의 위치 값들로부터 도출된다. 센서 데이터와 비교함으로써, 짐의 위치가 항상 정확하게 알려져 있고, 크레인 운전자가 안전하게 보조받는 것이 보장된다.

추가적인 유리한 형태의 실시예에서, 적어도 하나의 센서에 의하여 가시성의 범위가 결정된다. 예컨대 눈 또는 안개에 의해 가시성의 범위가 손상되면, 이는 또한, 자동 동작 시 알아내질 수 있고, 동작은 그에 따라서 (감소된 속도로) 적응되거나 또는 심지어 중단될 수 있다.

추가적인 유리한 형태의 실시예에서, 적어도 2개의 컴퓨팅 유닛(computing unit)들이 제어기로서 사용된다. 예컨대, 제어기(= 본 발명에 따른 시스템의 제어 유닛)는 표준 PC 및 안전 PC를 포함할 수 있거나, 또는 심지어 단일 하우징(housing)에 통합되는 2개의 컴퓨팅 유닛들을 포함할 수 있다.

추가적인 유리한 형태의 실시예에서, 적어도 2개의 센서들이, 적어도 하나의 교차 지점에서 교차하는 라인(line)들을 따라 거리들을 측정하고, 적어도 하나의 교차 지점에서의 측정 값들은 안전 측정 값을 검증(validating)하기 위해 사용된다.

시스템의 유리한 형태의 실시예에서, 센서들 중 적어도 하나는 2D 레이저 스캐너(laser scanner)로서 설계된다.

추가적인 유리한 형태의 실시예에서, 센서들 중 적어도 하나는 3D 레이저 스캐너로서 설계된다.

추가적인 유리한 형태의 실시예에서, 2개의 센서들이, 적어도 하나의 직각을 형성하는 라인들을 따라 거리들을 측정한다.

추가적인 유리한 형태의 실시예에서, 적어도 하나의 센서는 멀티빔(multibeam) 레이저로서 설계된다.

추가적인 유리한 형태의 실시예에서, 적어도 하나의 운영체제는 실시간가능(real-time-capable)하다.

추가적인 유리한 형태의 실시예에서, 적어도 하나의 센서는 크레인의 트롤리 상에 배열될 수 있다.

추가적인 유리한 형태의 실시예에서, 센서들 중 적어도 하나는 크레인의 컨테이너 스프레더 상에 배열될 수 있다.

본 발명은 도면들에서 도시된 예시적인 실시예들에 기반하여 아래에서 더욱 상세히 기술 및 설명되며, 도면들에서:
도 1은 크레인의 개략적인 표현을 도시하고,
도 2는 본 발명에 따른 제어기를 도시하고,
도 3은 브리지(bridge) 크레인 상의 2개의 센서들의 어레인지먼트(arrangement)를 도시하고,
도 4는 짐의 안전 클리어런스들의 표현을 도시한다.

도 1은 크레인(2)의 개략적인 표현을 도시하고, 크레인(2)은 도면에서 포털(portal) 크레인으로서(예컨대, RTG, 즉 "고무 타이어 갠트리(Rubber Tired Gantry)"로서) 설계된다. 짐(1), 즉, 이미지(image)에서는 컨테이너가 컨테이너 스프레더(15)에 체결되며, 컨테이너 스프레더(15)는 트롤리(14)에 의하여 이미지에서 좌에서 우로 이동할 수 있다. 짐(1)은 궤적(4)을 따라 이동되도록 의도되며, 거리 측정을 위한 적어도 2개의 센서들(5)에 의해, 적어도 궤적(4)을 따른 높이 프로파일(6)("컨테이너 산")이 결정된다. 장애물(3)이 궤적(4)을 따라 위치되는데, 이는 짐이 직접 경로(파선으로서 도시됨)를 따라 이 짐의 목적지로 수송될 수 없다는 것을 의미한다. 본 발명에 따른 방법을 통해, 궤적(4)은, 장애물(3)을 안전하게 통과하는(clear) 포물선 이동으로 적응된다.

도 2는 거리 측정을 위한 적어도 2개의 센서들(5)의 표현을 도시하고, 이러한 적어도 2개의 센서들(5)은, 각각의 경우, 통신 채널(7)을 통해 제어기(8)에 연결된다. 제어기(8)는 적어도 2개의 운영체제들(9, 10)을 가지며, 이러한 적어도 2개의 운영체제들(9, 10) 중, 적어도 하나의 운영체제(10)는 안전 구역에 안전 프로그램을 갖는다. 운영체제들(9, 10)은 유리하게, 실시간가능한 운영체제들(9, 10)이다. 특히 안전 정지 및/또는 제동 신호를 전송하기 위한, 크레인 제어부와의 통신은 안전 통신 인터페이스(13)를 통해 이루어지며, 예컨대 안전 통신 인터페이스(13)는 안전 버스(이를테면, PROFIsafe)로서 또는 2-채널 하드웨어 인터페이스로서 설계될 수 있다.

도 3은 도 1에서와 같은 크레인(2)의 사시적인 표현을 도시하고, 여기서, 짐(1)은 트롤리(14)를 통해 스프레더(15) 상에서 이동할 수 있다. 이 경우, 센서들(5)은 트롤리(14) 상에 배열되며, 여기서, 적어도 2D 레이저 스캐너들이 센서들(5)로서 선택된다. 이 맥락에서, 센서들(5) 중 하나가 짐(1)의 일 측을 지나서 높이 프로파일(6)을 레코딩(record)하는 동시에, 센서들(5) 중 제2 센서는, 트롤리(14)의 이동 방향으로 제1 센서와 관련하여 90도만큼 오프셋(offset)되어 있으면서, 거리들을 포착한다. 여기서, 이러한 제2 레이저 스캐너는 부가적으로, 트롤리 위치 및 스프레더 높이를 통해 짐(1)의 위치를 포착한다.

도 4는 안전 클리어런스들(11, 12)의 표현을 도시하며, 이러한 안전 클리어런스들(11, 12) 내에서, 장애물(3)이 제2 클리어런스(12) 내에서 포착되면 장애물(3)은 안전 제동 신호를 트리거링(trigger)하고, 장애물(3)이 제1 클리어런스(11) 내에서 포착되면 안전 정지 신호가 트리거링된다(triggered). 이 맥락에서, 예컨대, 앞의 도 3에서 도시된 바와 같은 센서들(5)의 어레인지먼트를 사용하여, 단순한 방식으로, 안전 클리어런스들(11, 12)들에서 벗어나는 상기 안전 구역들의 모니터링(monitoring)이 가능하다.

요약하면, 본 발명은, 장애물과 크레인의 짐의 충돌을 회피하기 위한 방법 및 시스템에 관한 것이고, 그리고 또한, 이 종류의 시스템을 갖는 크레인, 이 종류의 방법을 수행하기 위한 프로그램, 및 이 종류의 프로그램을 갖는 컴퓨터-판독가능 매체에 관한 것이다. 안전 수준을 충족시키는 충돌 방지용 솔루션을 특정하기 위하여, 짐이 궤적을 따라 이동되는 솔루션이 제안되고, 여기서, 거리 측정을 위한 적어도 2개의 센서들에 의하여 적어도 궤적을 따라 높이 프로파일이 포착되고, 센서들의 신호들은 적어도 2개의 통신 채널들을 통해 적어도 2개의 운영체제들을 갖는 제어기에 전송되고, 이러한 적어도 2개의 운영체제들 중, 적어도 하나의 운영체제는 안전 구역에 안전 프로그램을 가지며, 높이 프로파일에 기반하여, 궤적을 따른 장애물이 식별된다. 더욱이, 제어기는, 제어기로부터의 신호들을 크레인 제어부에 송신하기 위한 안전 통신 인터페이스를 갖는다.

Claims

장애물(3)과 크레인(crane)(2)의 짐(load)(1)의 충돌을 회피하기 위한 방법으로서,
상기 짐(1)은 궤적(4)을 따라 이동되고, 거리 측정을 위한 적어도 2개의 센서(sensor)들(5)에 의하여 적어도 상기 궤적(4)을 따라 높이 프로파일(profile)(6)이 포착(acquire)되며, 상기 센서들(5)의 신호들은 적어도 2개의 통신 채널(channel)들(7)을 통해 적어도 2개의 운영체제들(9, 10)을 갖는 제어기(8)에 전송되고, 상기 적어도 2개의 운영체제들(9, 10) 중, 적어도 하나의 운영체제(10)는 안전 구역(secure region)에 안전 프로그램(safety program)을 가지며, 상기 높이 프로파일(6)에 기반하여, 상기 궤적(4)을 따른 장애물(3)이 식별되는,
장애물(3)과 크레인(2)의 짐(1)의 충돌을 회피하기 위한 방법.
제1 항에 있어서,
상기 높이 프로파일(6)은 적어도 상기 안전 구역에 저장되는,
장애물(3)과 크레인(2)의 짐(1)의 충돌을 회피하기 위한 방법.
제1 항 또는 제2 항에 있어서,
상기 짐(1)의 이동 방향으로 상기 짐(1)으로부터 제1 클리어런스(clearance)(11) 내에서 장애물(3)이 포착되면, 상기 안전 프로그램에 의해 안전 정지 신호가 크레인 제어부에 전송되는,
장애물(3)과 크레인(2)의 짐(1)의 충돌을 회피하기 위한 방법.
제3 항에 있어서,
상기 제1 클리어런스(11)의 크기는 상기 짐(1)의 속도에 적응되는,
장애물(3)과 크레인(2)의 짐(1)의 충돌을 회피하기 위한 방법.
제1 항 내지 제4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 짐(1)의 이동 방향으로 상기 짐(1)으로부터 제2 클리어런스(12) 내에서 장애물(3)이 포착되면, 상기 안전 프로그램에 의해 안전 제동 신호가 크레인 제어부에 전송되는,
장애물(3)과 크레인(2)의 짐(1)의 충돌을 회피하기 위한 방법.
제5 항에 있어서,
상기 제2 클리어런스(12)의 크기는 상기 짐(1)의 속도에 적응되는,
장애물(3)과 크레인(2)의 짐(1)의 충돌을 회피하기 위한 방법.
제1 항 내지 제6 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 궤적(4)은 상기 높이 프로파일(6)에 적응되는,
장애물(3)과 크레인(2)의 짐(1)의 충돌을 회피하기 위한 방법.
제1 항 내지 제7 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 짐(1)의 위치(position)가 적어도 하나의 센서(5)에 의하여 포착되고, 이미 알려진 위치와 비교되며, 그리고 포착되는 상기 짐(1)의 위치와 상기 이미 알려진 위치가 상이하면, 상기 알려진 위치를 결정한 측정 시스템(system) 및/또는 거리 측정을 위한 적어도 하나의 센서(5)의 기능이 체크되는(checked),
장애물(3)과 크레인(2)의 짐(1)의 충돌을 회피하기 위한 방법.
제1 항 내지 제8 항 중 어느 한 항에 있어서,
적어도 하나의 센서(5)에 의하여 가시성의 범위가 결정되는,
장애물(3)과 크레인(2)의 짐(1)의 충돌을 회피하기 위한 방법.
제1 항 내지 제9 항 중 어느 한 항에 있어서,
제어기로서 적어도 2개의 컴퓨팅 유닛(computing unit)들이 사용되는,
장애물(3)과 크레인(2)의 짐(1)의 충돌을 회피하기 위한 방법.
제1 항 내지 제10 항 중 어느 한 항에 있어서,
적어도 2개의 센서들이, 적어도 하나의 교차 지점에서 교차하는 라인(line)들을 따라 거리들을 측정하고, 적어도 하나의 교차 지점에서의 측정 값들은 안전 측정 값을 검증(validating)하기 위해 사용되는,
장애물(3)과 크레인(2)의 짐(1)의 충돌을 회피하기 위한 방법.
장애물(3)과 크레인(2)의 짐(1)의 충돌을 회피하기 위한 시스템으로서,
상기 짐(1)은 궤적(4)을 따라 이동될 수 있고, 상기 시스템은, 거리 측정을 위한 적어도 2개의 센서들(5) ―상기 적어도 2개의 센서들(5)을 이용하여, 적어도 상기 궤적(4)을 따라 높이 프로파일(6)이 포착될 수 있음―, 적어도 2개의 운영체제들(9, 10)을 갖는 제어기(8) ―상기 적어도 2개의 운영체제들(9, 10) 중, 적어도 하나의 운영체제(10)는 안전 구역에 안전 프로그램을 가짐―, 상기 센서들(5)의 신호들을 상기 제어기(8)에 송신하기 위한 적어도 2개의 통신 채널들(7), 그리고 또한, 상기 제어기(8)로부터의 신호들을 크레인 제어부에 송신하기 위한 안전 통신 인터페이스(interface)(13)를 갖는,
장애물(3)과 크레인(2)의 짐(1)의 충돌을 회피하기 위한 시스템.
제12 항에 있어서,
상기 센서들(5) 중 적어도 하나는 2D 레이저 스캐너(laser scanner)로서 설계되는,
장애물(3)과 크레인(2)의 짐(1)의 충돌을 회피하기 위한 시스템.
제12 항 또는 제13 항에 있어서,
상기 센서들(5) 중 적어도 하나는 3D 레이저 스캐너로서 설계되는,
장애물(3)과 크레인(2)의 짐(1)의 충돌을 회피하기 위한 시스템.
제12 항 내지 제14 항 중 어느 한 항에 있어서,
2개의 센서들(5)이, 적어도 하나의 직각을 형성하는 라인들을 따라 거리들을 측정하는,
장애물(3)과 크레인(2)의 짐(1)의 충돌을 회피하기 위한 시스템.
제12 항 내지 제15 항 중 어느 한 항에 있어서,
적어도 하나의 센서(5)는 멀티빔(multibeam) 레이저로서 설계되는,
장애물(3)과 크레인(2)의 짐(1)의 충돌을 회피하기 위한 시스템.
제12 항 내지 제16 항 중 어느 한 항에 있어서,
적어도 하나의 운영체제(9, 10)는 실시간가능(real-time-capable)한,
장애물(3)과 크레인(2)의 짐(1)의 충돌을 회피하기 위한 시스템.
제12 항 내지 제17 항 중 어느 한 항에 있어서,
적어도 하나의 센서(5)는 상기 크레인(2)의 트롤리(trolley)(14) 상에 배열될 수 있는,
장애물(3)과 크레인(2)의 짐(1)의 충돌을 회피하기 위한 시스템.
제12 항 내지 제18 항 중 어느 한 항에 있어서,
적어도 하나의 센서(5)는 상기 크레인(2)의 컨테이너 스프레더(container spreader)(15) 상에 배열될 수 있는,
장애물(3)과 크레인(2)의 짐(1)의 충돌을 회피하기 위한 시스템.
제12 항 내지 제19 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어기는 적어도 2개의 컴퓨팅 유닛들을 포함하는,
장애물(3)과 크레인(2)의 짐(1)의 충돌을 회피하기 위한 시스템.
제12 항 내지 제20 항 중 어느 한 항에 있어서,
적어도 2개의 센서들이, 적어도 하나의 교차 지점에서 교차하는 라인들을 따라 거리들을 측정하고, 적어도 하나의 교차 지점에서의 측정 값들은 안전 측정 값을 검증하기 위해 사용되어야 하는,
장애물(3)과 크레인(2)의 짐(1)의 충돌을 회피하기 위한 시스템.
제12 항 내지 제21 항 중 어느 한 항에 따른 시스템을 갖는 크레인(2).
제12 항 내지 제21 항 중 어느 한 항에 따른 시스템의 제어기(8)에서 실행될 때, 제1 항 내지 제11 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하기 위한 프로그램.
제23 항에 따른 프로그램이 저장되는 컴퓨터(computer)-판독가능 매체.