JP7390817B2 - 進行方向状態検出装置及びそれを用いた台車 - Google Patents
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Description
まず、本発明に係る進行方向状態検出装置について説明する。
まず、段差を検出する場合について説明する。図3(a)は段差を検出する前、図3(b)は段差を検出した後の状態を示したものである。この図3に示すように、短距離センサ16で測定される距離L2は、段差Dを通過した瞬間に大きく変化する。検出部18は、この変化量が所定の閾値を超える場合に大きな段差として検出する。
図1に示すように、本発明に係る台車100は、車輪12と、進行方向状態検出装置10と、台車100の走行速度などを制御する制御部20とを備えている。車輪12は、図示しないホイールとその外周に装着されたゴム製のタイヤにより構成されている。
12 車輪
14 長距離センサ(第1距離センサ)
16 短距離センサ(第2距離センサ)
18 検出部
20 制御部
22 台車本体
100 台車
101 開口
D 段差
G 走行面
L1,L2 距離
LN1 第1線状位置
LN2 第2線状位置
P 接地点
S 傾斜路(スロープ)
X 進行方向
W 幅
Claims (4)
- 車輪が走行する走行面の段差、傾斜及び開口を検出するための進行方向状態検出装置であって、
車輪の進行方向の前側近傍に設けられ、進行方向斜め下方の走行面上であって進行方向に垂直な第1線状位置までの距離を線状に測定する第1距離センサと、
この進行方向斜め下方の走行面よりも進行方向後方、かつ、車輪の接地点よりも進行方向前方の走行面上であって進行方向に垂直な第2線状位置までの距離を線状に測定する第2距離センサと、
第2距離センサで一定の時間ごとに連続して測定された距離の変化量をもとに走行面の段差を検出し、第1距離センサで一定時間ごとに連続して測定された距離の変化量をもとに走行面の傾斜を検出し、一部の第1線状位置及び第2線状位置までの距離の変化量をもとに走行面の開口を検出する検出部と、
を備えることを特徴とする進行方向状態検出装置。 - 請求項1に記載の進行方向状態検出装置を備えたことを特徴とする台車。
- 請求項1に記載の進行方向状態検出装置と、
台車の走行速度を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記第1距離センサで測定された距離の変化量が所定の第1閾値を超えた場合に、走行速度を減速させるとともに、さらに第2距離センサで測定された距離の変化量が所定の第2閾値を超えた場合に、走行を停止させる制御を行うことを特徴とする台車。 - 前記制御部は、前記第1距離センサで測定された距離のうち、少なくとも1つの前記車輪の進行方向の距離の変化量のみが所定の第1閾値を超えた場合に、走行速度を減速させ、さらに第2距離センサで測定された距離のうち、少なくとも1つの前記車輪の進行方向の距離の変化量のみが所定の第2閾値を超えた場合に、走行を停止させる制御を行うことを特徴とする請求項3に記載の台車。
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