EP3455153B1 - Verfahren und system zur vermeidung von kollisionen bei kränen - Google Patents

Verfahren und system zur vermeidung von kollisionen bei kränen Download PDF

Info

Publication number
EP3455153B1
EP3455153B1 EP17734701.0A EP17734701A EP3455153B1 EP 3455153 B1 EP3455153 B1 EP 3455153B1 EP 17734701 A EP17734701 A EP 17734701A EP 3455153 B1 EP3455153 B1 EP 3455153B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
load
crane
sensors
controller
trajectory
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
EP17734701.0A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP3455153A1 (de
Inventor
Thomas Heimann
Marcel BALS
Axel ROTTMANN
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Siemens AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
Publication of EP3455153A1 publication Critical patent/EP3455153A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3455153B1 publication Critical patent/EP3455153B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B66C15/04—Safety gear for preventing collisions, e.g. between cranes or trolleys operating on the same track
    • B66C15/045—Safety gear for preventing collisions, e.g. between cranes or trolleys operating on the same track electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/16—Applications of indicating, registering, or weighing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
    • B66C19/007—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries for containers

Definitions

  • the invention relates to a method and a system for avoiding a collision of a load of a crane with an obstacle and a crane with such a system, a program for carrying out such a method and a computer-readable medium with such a program.
  • a method and a system for avoiding a collision of a load of a crane with an obstacle and a crane with such a system a program for carrying out such a method and a computer-readable medium with such a program.
  • the previous solutions for collision avoidance are only suitable to a limited extent, since on the one hand they can only have a supporting effect (the crane driver and the operator remain responsible, who are trained accordingly) and on the other hand the error rate is relatively high.
  • the crane types in which the crane operator drives the cat there is also no direct view of obstacles when driving backwards.
  • JP 2005 104665 A A system for collision avoidance, in which the path is scanned in the direction of travel by means of a 2D laser, is out JP 2005 104665 A known. This document discloses the features and steps according to the preamble of claim 1 and the technical features according to the preamble of claim 12.
  • the invention has for its object to provide a solution for collision avoidance that meets a security level.
  • This object is achieved by a method for avoiding a collision of a load of a crane with an obstacle, the load being moved along a trajectory, a height profile at least along the trajectory being detected by means of at least two sensors for distance measurement, signals from the sensors being transmitted via at least two communication channels are sent to a controller with at least two operating systems, at least one of which is a safety program has in a safe area, an obstacle along the trajectory being recognized on the basis of the height profile.
  • a system for avoiding a collision of a load of a crane with an obstacle comprising at least two sensors for distance measurement, with which a height profile can be detected at least along the trajectory, with a controller at least two operating systems, at least one of which has a safety program in a safe area, at least two communication channels for transmitting signals from the sensors to the controller and a safe communication interface for transmitting signals from the controller to a crane controller.
  • the object is further achieved by a crane, a program and a computer-readable medium with the features specified in claims 18 to 20.
  • a safety level can be achieved (safety integrity level "SIL” or performance level " PL "). If an obstacle is detected, a safe signal can be sent to the crane controller via the safe communication interface, for example via two-channel hardware or via a Profisafe bus. In this way, collisions can be safely prevented, as required by the operators. In the event of empty runs, collisions, for example of a container tableware, with the obstacle can also be prevented, since in this case this is the load that is moved along the trajectory.
  • SIL safety integrity level
  • PL performance level
  • a security level according to EN ISO 13849-1 performance level c category 2 (EN 954-1) can be achieved.
  • a TÜV certificate for example, enables worldwide use and corresponding acceptance.
  • the height profile is stored at least in the safe area. This can e.g. happen during a "forward drive” so that the data are available for the "reverse drive” and can be used for the detection of an obstacle.
  • the height profile can be recorded during the movement of the load along the trajectory, but also in advance.
  • the entire height profile in the crane's working area can of course also be recorded in advance. If the crane is e.g. around a container crane that unloads containers in a container terminal as loads, the stacking heights of the containers as a height profile result in a container mountain.
  • the safety program sends a safe stop signal to a crane control when an obstacle in the direction of movement of the load is detected within a first distance from the load. This defines a first safety area in front of the load, within which the crane is stopped immediately and safely if an obstacle occurs.
  • the size of the first distance is adapted to a speed of the load.
  • the distance can thus be adjusted accordingly, for example when stacking a container on a stack whose neighboring stack is already higher, so that no stop signal is sent when the container is approached.
  • the size of the distance can also be adjusted to zero.
  • the distance can be increased accordingly at higher working speeds of the crane so that the Load can be stopped in time in front of the obstacle.
  • the safety program sends a safe brake signal to a crane control if an obstacle in the direction of movement of the load is detected within a second distance from the load.
  • An embodiment is particularly advantageous in which a stop signal is sent to the controller within a first distance, since the load is therefore first braked within the second distance and then stopped when the obstacle occurs within the first distance when driving slowly.
  • the size of the second distance is adapted to a speed of the load.
  • the size of the distance can also be adjusted to zero if the crane e.g. is already in crawl. Conversely, the distance can be increased accordingly at higher working speeds of the crane so that the load can be braked in good time in front of the obstacle.
  • the trajectory is adapted to the height profile. In this way, a trajectory is selected in which possible collisions with an obstacle are immediately avoided. It is also possible, if at least part of the crane's working area has already been saved as a height profile, to select a time-optimized trajectory that avoids potential obstacles.
  • a position of the load is detected by means of at least one sensor and compared with an already known position, and if there is a deviation, the functionality of the at least one sensor for distance measurement and / or the measuring system with which the known position was determined is determined , checked.
  • the known position values are taken, for example, from measuring systems on the axles, the position of the load resulting from the position values of the crane, the hoist and the trolley. The comparison with the sensor data ensures that the position of the load is always known exactly and that the crane operator is supported safely.
  • a visual range is determined by means of at least one sensor. If the visibility is impaired, for example by snow or fog, this can also be determined in an automatic mode and the operation can be adjusted accordingly (at a reduced speed) or even set.
  • At least two sensors measure distances along lines that overlap in at least one intersection point, and the measured values in at least one intersection point are used to validate a reliable measured value.
  • At least one of the sensors is designed as a 2-D laser scanner.
  • At least one of the sensors is designed as a 3-D laser scanner.
  • two sensors measure distances along lines that form at least a right angle.
  • At least one sensor is designed as a multi-beam laser.
  • At least one operating system is real-time capable.
  • At least one sensor can be arranged on a cat of the crane.
  • At least one sensor can be arranged on a container harness of the crane.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a crane 2, which is designed in the figure as a gantry crane (for example as RTG, "Rubber Tyred Gantry”).
  • a load 1 in the picture a container, is attached to a container tableware 15 ("spreader") which can be moved from left to right in the picture by means of a cat 14 ("trolley").
  • the load 1 is to be moved along a trajectory 4, a height profile 6 (“container mountains”) being determined at least along the trajectory 4 by at least two sensors for distance measurement 5.
  • the trajectory 4 is adapted by the method according to the invention to a parabolic movement which surely overcomes the obstacle 3.
  • FIG 2 shows a representation of the at least two sensors for distance measurement 5, each of which is connected to a controller 8 via a communication channel 7.
  • the controller 8 has at least two operating systems 9, 10, of which at least one 10 has a security program in a safe area.
  • Operating systems 9, 10 are advantageously real-time operating systems 9, 10.
  • a safe communication interface 13 which is used, for example, as a safe bus (such as Profisafe ) or as a two-channel hardware interface.
  • FIG 3 shows a perspective view of a crane 2 as in FIG FIG. 1 , in which a load 1 on a spreader 15 can be moved via a cat 14.
  • the sensors 5 are arranged on the cat 14, at least 2-D laser scanners being selected as sensors 5.
  • One of the sensors 5 records a height profile 6 past one side of the load 1, while a second one of the sensors 5 detects distances from the first one by 90 degrees in the direction of movement of the trolley 14. This second laser scanner also detects the position of the load 1 via the trolley position and the spreader height.
  • FIG 4 shows a representation of safety distances 11, 12, within which an obstacle 3 triggers a safe brake signal when an obstacle 3 is detected within the second distance 12, and triggers a safe stop signal when an obstacle 3 is detected within the first distance 11 .
  • Monitoring of these security areas resulting from the security clearances 11, 12 is simple in this case for example possible with an arrangement of sensors 5, as in the previous one FIG 3 were shown.
  • the invention relates to a method and a system for avoiding a collision of a load of a crane with an obstacle and a crane with such a system, a program for carrying out such a method and a computer-readable medium with such a program.
  • a solution is proposed in which the load is moved along a trajectory, wherein a height profile is recorded at least along the trajectory by means of at least two sensors for distance measurement, signals from the sensors being sent via at least two Communication channels are sent to a controller with at least two operating systems, at least one of which has a safety program in a safe area, an obstacle along the trajectory being recognized on the basis of the height profile.
  • the controller also has a secure communication interface for transmitting signals from the controller to a crane controller.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zur Vermeidung einer Kollision einer Last eines Krans mit einem Hindernis sowie einen Kran mit einem derartigen System, ein Programm zur Durchführung eines derartigen Verfahrens und ein computerlesbares Medium mit einem derartigen Programm. Insbesondere beim Umgang mit Containern im Stapel-Bereich kommt es immer wieder zu Kollisionen, die unter Umständen Todesfälle zur Folge haben können. Die bisherigen Lösungen zur Kollisionsvermeidung sind nur eingeschränkt tauglich, da sie zum einen nur unterstützend wirken können (verantwortlich bleiben der Kranfahrer und der Betreiber, die entsprechend geschult werden) und zum anderen die Fehlerquote relativ hoch ist. Bei Krantypen, bei denen die Kranfahrer mit der Katze mitfahren, gibt es zudem bei der Rückwärtsfahrt keine direkte Sicht auf Hindernisse.
  • Ein System zur Kollisionsvermeidung, bei dem mittels eines 2D-Lasers der Weg in Verfahrrichtung gescannt wird, ist aus JP 2005 104665 A bekannt. Diese Schrift offenbart die Merkmale und Schritte gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie die technischen Merkmale gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 12.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Lösung zur Kollisionsvermeidung anzugeben, die einen Sicherheitslevel erfüllt.
  • Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zur Vermeidung einer Kollision einer Last eines Krans mit einem Hindernis, wobei die Last entlang einer Trajektorie bewegt wird, wobei mittels zumindest zweier Sensoren zur Entfernungsmessung ein Höhenprofil zumindest entlang der Trajektorie erfasst wird, wobei Signale der Sensoren über zumindest zwei Kommunikationskanäle an einen Controller mit zumindest zwei Betriebssystemen gesendet werden, von denen zumindest eines ein Sicherheitsprogramm in einem sicheren Bereich aufweist, wobei ein Hindernis entlang der Trajektorie anhand des Höhenprofils erkannt wird.
  • Die Aufgabe wird weiter gelöst durch ein System zur Vermeidung einer Kollision einer Last eines Krans mit einem Hindernis, wobei die Last entlang einer Trajektorie bewegbar ist, aufweisend zumindest zwei Sensoren zur Entfernungsmessung, mit denen ein Höhenprofil zumindest entlang der Trajektorie erfassbar ist, einen Controller mit zumindest zwei Betriebssystemen, von denen zumindest eines ein Sicherheitsprogramm in einem sicheren Bereich aufweist, zumindest zwei Kommunikationskanäle zur Übertragung von Signalen der Sensoren an den Controller sowie einer sicheren Kommunikationsschnittstelle zur Übertragung von Signalen vom Controller an eine Kransteuerung.
  • Die Aufgabe wird weiter gelöst durch einen Kran, ein Programm und ein computerlesbares Medium mit den in den Ansprüchen 18 bis 20 angegebenen Merkmalen.
  • Durch die Verwendung eines Controllers mit einem zweiten Betriebssystem, auf dem ein Sicherheitsprogramm (zertifiziertes Safety-Programm) in einem sicheren Bereich abläuft, und die Zwei-Kanaligkeit kann ein Sicherheitslevel erreicht werden (Sicherheitsintegritätslevel bzw. Safety Integrity Level "SIL" oder Performance Level "PL"). Wird ein Hindernis erkannt, kann über die sichere Kommunikationsschnittstelle ein sicheres Signal an die Kransteuerung gesendet werden, beispielsweise über eine zwei-kanalige Hardware oder über einen Profisafe-Bus. Kollisionen können auf diese Weise, wie von den Betreibern gefordert, sicher verhindert werden. Dabei können auch im Falle von Leerfahrten Kollisionen beispielsweise eines Containergeschirrs mit dem Hindernis verhindert werden, da dieses in dem Fall die Last ist, die entlang der Trajektorie bewegt wird.
  • Durch interne Prüf- und Test-Algorithmen (im normalen und dem sicheren Betriebssystem getrennt) und der durchgängigen Zwei-Kanaligkeit ist z.B. ein Sicherheitslevel nach EN ISO 13849-1 Performance Level c Kategorie 2 (EN 954-1) realisierbar. Durch beispielsweise ein TÜV-Zertifikat sind ein weltweiter Einsatz und eine entsprechende Akzeptanz möglich.
  • In einer vorteilhaften Form der Ausgestaltung wird das Höhenprofil zumindest im sicheren Bereich gespeichert. Dies kann z.B. während einer "Vorwärtsfahrt" geschehen, sodass die Daten für die "Rückwärtsfahrt" zur Verfügung stehen und für die Erkennung eines Hindernisses genutzt werden können. Die Erfassung des Höhenprofils kann dabei während der Bewegung der Last entlang der Trajektorie erfolgen, aber auch vorab. Ebenso kann natürlich auch das gesamte Höhenprofil im Arbeitsbereich des Krans vorab aufgenommen werden. Handelt es sich bei dem Kran z.B. um einen Containerkran, der als Lasten Container in einem Container-Terminal entlädt, so ergeben die Stapelhöhen der Container als Höhenprofil gewissermaßen ein Containergebirge.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird von dem Sicherheitsprogramm ein sicheres Stoppsignal an eine Kransteuerung gesendet, wenn ein Hindernis in Bewegungsrichtung der Last innerhalb eines ersten Abstandes von der Last erfasst wird. Hierdurch wird ein erster Sicherheitsbereich vor der Last definiert, innerhalb dessen bei Auftreten eines Hindernisses der Kran umgehend und sicher gestoppt wird.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird dabei die Größe des ersten Abstandes an eine Geschwindigkeit der Last angepasst. Somit kann der Abstand z.B. beim Stapeln eines Containers auf einen Stapel, dessen Nachbarstapel bereits höher ist, entsprechend angepasst werden, sodass bei Annäherung an den Nachbarstapel kein Stoppsignal gesendet wird. Die Größe des Abstandes kann dabei auch auf Null angepasst werden. Umgekehrt kann der Abstand bei größeren Arbeitsgeschwindigkeiten des Krans entsprechend vergrößert werden, damit die Last auf jeden Fall rechtzeitig vor dem Hindernis angehalten werden kann.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird von dem Sicherheitsprogramm ein sicheres Bremssignal an eine Kransteuerung gesendet, wenn ein Hindernis in Bewegungsrichtung der Last innerhalb eines zweiten Abstandes von der Last erfasst wird. Hierdurch wird ein zweiter Sicherheitsbereich vor der Last definiert, innerhalb dessen bei Auftreten eines Hindernisses der Kran umgehend und sicher gebremst wird. Dadurch kann der Kransteuerung beispielsweise signalisiert werden, von normaler Arbeitsgeschwindigkeit auf "Schleichfahrt" zu gehen.
  • Besonders vorteilhaft ist dabei eine Ausführungsform, in der innerhalb eines ersten Abstandes ein Stoppsignal an die Steuerung gegeben wird, da somit die Last zunächst innerhalb des zweiten Abstandes gebremst und dann, bei Auftreten des Hindernisses innerhalb des ersten Abstandes bei langsamerer Fahrt, gestoppt wird.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird dabei die Größe des zweiten Abstandes an eine Geschwindigkeit der Last angepasst. Die Größe des Abstandes kann dabei auch auf Null angepasst werden, wenn sich der Kran z.B. bereits in Schleichfahrt befindet. Umgekehrt kann der Abstand bei größeren Arbeitsgeschwindigkeiten des Krans entsprechend vergrößert werden, damit die Last auf jeden Fall rechtzeitig vor dem Hindernis gebremst werden kann.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird die Trajektorie an das Höhenprofil angepasst. Auf diese Weise wird eine Trajektorie gewählt, bei der mögliche Kollisionen mit einem Hindernis gleich vermieden werden. Ebenso ist es möglich, wenn bereits zumindest ein Teil des Arbeitsbereiches des Krans als Höhenprofil gespeichert worden ist, eine zeitoptimierte Trajektorie zu wählen, die potentielle Hindernisse umgeht.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird mittels zumindest eines Sensors eine Position der Last erfasst und mit einer bereits bekannten Position verglichen, und es wird bei einer Abweichung die Funktionsfähigkeit des zumindest eines Sensors zur Entfernungsmessung und/oder des Meßsystems, mit dem die bekannte Position ermittelt wurde, überprüft. Die bekannten Positionswerte werden dabei beispielsweise von Meßsystemen an den Achsen abgenommen, wobei sich die Position der Last aus den Positionswerten des Krans, des Hubwerks und der Katze ergibt. Durch den Vergleich mit den Sensordaten ist sichergestellt, dass die Position der Last stets genau bekannt ist und der Kranführer sicher unterstützt wird.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird mittels zumindest eines Sensors eine Sichtweite ermittelt. Ist die Sichtweite beispielsweise durch Schnee oder Nebel beeinträchtigt, kann dies auch in einem automatischen Betrieb festgestellt werden und der Betrieb entsprechend angepasst (mit reduzierter Geschwindigkeit) oder sogar eingestellt werden.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform werden als Controller zumindest zwei Rechnereinheiten verwendet. Beispielsweise kann der Controller (=Steuereinheit des erfindungsgemäßen Systems) einen Standard-PC und einen Safety-PC umfassen oder auch zwei Rechnereinheiten, die in einem Gehäuse zusammengefasst sind.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform messen zumindest zwei Sensoren Entfernungen entlang von Linien, die sich in zumindest einem Schnittpunkt überschneiden, und werden die Messwerte in zumindest einem Schnittpunkt zur Validierung eines sicheren Messwertes verwendet.
  • In einer vorteilhaften Form der Ausgestaltung des Systems ist zumindest einer der Sensoren als 2-D-Laserscanner ausgeführt.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist zumindest einer der Sensoren als 3-D-Laserscanner ausgeführt.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform messen zwei Sensoren Entfernungen entlang von Linien, die zumindest einen rechten Winkel bilden.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist zumindest ein Sensor als Mehrstrahllaser ausgeführt.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist zumindest ein Betriebssystem echtzeitfähig.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist zumindest ein Sensor an einer Katze des Krans anordenbar.
  • In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist zumindest ein Sensor an einem Containergeschirr des Krans anordenbar.
  • Im Folgenden wird die Erfindung anhand der in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher beschrieben und erläutert. Es zeigen:
    • FIG 1
    eine schematische Darstellung eines Krans,
    FIG 2
    einen erfindungsgemäßen Controller,
    FIG 3
    eine Anordnung zweier Sensoren an einem Brückenkran,
    FIG 4
    eine Darstellung von Sicherheitsabständen der Last.
  • FIG 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Krans 2, der in der Figur als Portalkran ausgeführt ist (z.B. als RTG, "Rubber Tyred Gantry"). Eine Last 1, im Bild ein Container, ist an einem Containergeschirr 15 ("Spreader") befestigt, das mittels einer Katze 14 ("Trolley") im Bild von links nach rechts verfahrbar ist. Die Last 1 soll entlang einer Trajektorie 4 bewegt werden, wobei von zumindest zwei Sensoren zur Entfernungsmessung 5 ein Höhenprofil 6 ("Containergebirge") zumindest entlang der Trajektorie 4 ermittelt wird. Entlang der Trajektorie 4 befindet sich ein Hindernis 3, sodass die Last nicht auf direktem Wege an ihr Ziel transportiert werden kann (gestrichelt dargestellt). Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird die Trajektorie 4 zu einer parabolischen Bewegung angepasst, die das Hindernis 3 sicher überwindet.
  • FIG 2 zeigt eine Darstellung der zumindest zwei Sensoren zur Entfernungsmessung 5, die über je einen Kommunikationskanal 7 an einen Controller 8 verbunden sind. Der Controller 8 weist zumindest zwei Betriebssysteme 9, 10 auf, von denen zumindest eines 10 ein Sicherheitsprogramm in einem sicheren Bereich aufweist. Vorteilhafterweise handelt es sich bei den Betriebssystemen 9, 10 um echtzeitfähige Betriebssysteme 9, 10. Die Kommunikation zu einer Kransteuerung, insbesondere zum Senden eines sicheren Stopp- und/oder Bremssignals, erfolgt über eine sichere Kommunikationsschnittstelle 13, die z.B. als sicherer Bus (wie Profisafe) oder als zweikanalige Hardware-Schnittstelle ausgeführt sein kann.
  • FIG 3 zeigt eine perspektivische Darstellung eines Krans 2 wie in FIG 1, bei dem eine Last 1 an einem Spreader 15 über eine Katze 14 verfahrbar ist. In diesem Fall sind die Sensoren 5 an der Katze 14 angeordnet, wobei als Sensoren 5 zumindest 2-D-Laserscanner gewählt wurden. Einer der Sensoren 5 nimmt dabei an einer Seite der Last 1 vorbei ein Höhenprofil 6 auf, während ein zweiter der Sensoren 5 zum ersten um 90 Grad versetzt in Bewegungsrichtung des Trolleys 14 Entfernungen erfasst. Dieser zweite Laserscanner erfasst dabei über die Trolley-Position und die Spreader-Höhe zudem die Position der Last 1.
  • FIG 4 zeigt eine Darstellung von Sicherheitsabständen 11, 12, innerhalb deren ein Hindernis 3 ein sicheres Bremssignal auslöst, wenn ein Hindernis 3 innerhalb des zweiten Abstandes 12 erfasst wird, und ein sicheres Stopp-Signal auslöst, wenn ein Hindernis 3 innerhalb des ersten Abstandes 11 erfasst wird. Eine Überwachung dieser sich aus den Sicherheitsabständen 11, 12 ergebenden Sicherheitsbereiche ist dabei auf einfache Weise beispielsweise mit einer Anordnung von Sensoren 5 möglich, wie sie in der vorhergehenden FIG 3 dargestellt wurden.
  • Zusammenfassend betrifft die Erfindung ein Verfahren und ein System zur Vermeidung einer Kollision einer Last eines Krans mit einem Hindernis sowie einen Kran mit einem derartigen System, ein Programm zur Durchführung eines derartigen Verfahrens und ein computerlesbares Medium mit einem derartigen Programm. Um eine Lösung zur Kollisionsvermeidung anzugeben, die einen Sicherheitslevel erfüllt, wird eine Lösung vorgeschlagen, bei der die Last entlang einer Trajektorie bewegt wird, wobei mittels zumindest zweier Sensoren zur Entfernungsmessung ein Höhenprofil zumindest entlang der Trajektorie erfasst wird, wobei Signale der Sensoren über zumindest zwei Kommunikationskanäle an einen Controller mit zumindest zwei Betriebssystemen gesendet werden, von denen zumindest eines ein Sicherheitsprogramm in einem sicheren Bereich aufweist, wobei ein Hindernis entlang der Trajektorie anhand des Höhenprofils erkannt wird. Der Controller weist weiter eine sichere Kommunikationsschnittstelle zur Übertragung von Signalen vom Controller an eine Kransteuerung auf.

Claims (24)

  1. Verfahren zur Vermeidung einer Kollision einer Last (1) eines Krans (2) mit einem Hindernis (3), wobei die Last (1) entlang einer Trajektorie (4) bewegt wird, wobei mittels zumindest zweier Sensoren zur Entfernungsmessung (5) ein Höhenprofil (6) zumindest entlang der Trajektorie (4) erfasst wird,
    dadurch gekennzeichnet, dass Signale der Sensoren (5) über zumindest zwei Kommunikationskanäle (7) an einen Controller (8) mit zumindest zwei Betriebssystemen (9, 10) gesendet werden, von denen zumindest eines (10) ein Sicherheitsprogramm in einem sicheren Bereich aufweist, wobei ein Hindernis (3) entlang der Trajektorie (4) anhand des Höhenprofils (6) erkannt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1,
    wobei das Höhenprofil (6) zumindest im sicheren Bereich gespeichert wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
    wobei von dem Sicherheitsprogramm ein sicheres Stoppsignal an eine Kransteuerung gesendet wird, wenn ein Hindernis (3) in Bewegungsrichtung der Last (1) innerhalb eines ersten Abstandes (11) von der Last (1) erfasst wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 3,
    wobei die Größe des ersten Abstandes (11) an eine Geschwindigkeit der Last (1) angepasst wird.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    wobei von dem Sicherheitsprogramm ein sicheres Bremssignal an eine Kransteuerung gesendet wird, wenn ein Hindernis (3) in Bewegungsrichtung der Last (1) innerhalb eines zweiten Abstandes (12) von der Last (1) erfasst wird.
  6. Verfahren nach Anspruch 5,
    wobei die Größe des zweiten Abstandes (12) an eine Geschwindigkeit der Last (1) angepasst wird.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    wobei die Trajektorie (4) an das Höhenprofil (6) angepasst wird.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    wobei mittels zumindest eines Sensors (5) eine Position der Last (1) erfasst und mit einer bereits bekannten Position verglichen wird und bei einer Abweichung die Funktionsfähigkeit des zumindest einen Sensors zur Entfernungsmessung (5) und/oder des Meßsystems, mit dem die bekannte Position ermittelt wurde, überprüft wird.
  9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    wobei mittels zumindest eines Sensors (5) eine Sichtweite ermittelt wird.
  10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    wobei als Controller zumindest zwei Rechnereinheiten verwendet werden.
  11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    wobei zumindest zwei Sensoren Entfernungen entlang von Linien messen, die sich in zumindest einem Schnittpunkt überschneiden, und wobei die Messwerte in zumindest einem Schnittpunkt zur Validierung eines sicheren Messwertes verwendet werden.
  12. System zur Vermeidung einer Kollision einer Last (1) eines Krans (2) mit einem Hindernis (3), wobei die Last (1) entlang einer Trajektorie (4) bewegbar ist, aufweisend zumindest zwei Sensoren zur Entfernungsmessung (5), mit denen ein Höhenprofil (6) zumindest entlang der Trajektorie (4) erfassbar ist,
    dadurch gekennzeichnet, dass das System weiter aufweist einen Controller (8) mit zumindest zwei Betriebssystemen (9, 10), von denen zumindest eines (10) ein Sicherheitsprogramm in einem sicheren Bereich aufweist, zumindest zwei Kommunikationskanäle (7) zur Übertragung von Signalen der Sensoren (5) an den Controller (8) sowie einer sicheren Kommunikationsschnittstelle (13) zur Übertragung von Signalen vom Controller (8) an eine Kransteuerung.
  13. System nach Anspruch 12,
    wobei zumindest einer der Sensoren (5) als 2-D-Laserscanner ausgeführt ist.
  14. System nach Anspruch 12 oder 13,
    wobei zumindest einer der Sensoren (5) als 3-D-Laserscanner ausgeführt ist.
  15. System nach einem der Ansprüche 12 bis 14,
    wobei zwei Sensoren (5) Entfernungen entlang von Linien messen, die zumindest einen rechten Winkel bilden.
  16. System nach einem der Ansprüche 12 bis 15,
    wobei zumindest ein Sensor (5) als Mehrstrahllaser ausgeführt ist.
  17. System nach einem der Ansprüche 12 bis 16,
    wobei zumindest ein Betriebssystem (9, 10) echtzeitfähig ist.
  18. System nach einem der Ansprüche 12 bis 17,
    wobei zumindest ein Sensor (5) an einer Katze (14) des Krans (2) anordenbar ist.
  19. System nach einem der Ansprüche 12 bis 18,
    wobei zumindest ein Sensor (5) an einem Containergeschirr (15) des Krans (2) anordenbar ist.
  20. System nach einem der Ansprüche 12 bis 19,
    wobei der Controller zumindest zwei Rechnereinheiten umfasst.
  21. System nach einem der Ansprüche 12 bis 20,
    wobei zumindest zwei Sensoren Entfernungen entlang von Linien messen, die sich in zumindest einem Schnittpunkt überschneiden, und wobei die Messwerte in zumindest einem Schnittpunkt zur Validierung eines sicheren Messwertes verwendbar sind.
  22. Kran (2) mit einem System nach einem der Ansprüche 12 bis 21.
  23. Programm zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1-11 bei Ablauf in einem Controller (8) eines Systems nach einem der Ansprüche 12 bis 21.
  24. Computerlesbares Medium, auf dem das Programm nach Anspruch 23 gespeichert ist.
EP17734701.0A 2016-07-04 2017-06-27 Verfahren und system zur vermeidung von kollisionen bei kränen Active EP3455153B1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016212123 2016-07-04
PCT/EP2017/065835 WO2018007203A1 (de) 2016-07-04 2017-06-27 Verfahren und system zur vermeidung von kollisionen bei kränen

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP3455153A1 EP3455153A1 (de) 2019-03-20
EP3455153B1 true EP3455153B1 (de) 2020-05-27

Family

ID=59270011

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP17734701.0A Active EP3455153B1 (de) 2016-07-04 2017-06-27 Verfahren und system zur vermeidung von kollisionen bei kränen

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11167959B2 (de)
EP (1) EP3455153B1 (de)
KR (1) KR102256546B1 (de)
CN (1) CN109415190B (de)
SG (1) SG11201811732PA (de)
WO (1) WO2018007203A1 (de)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FI127422B (fi) * 2016-12-20 2018-05-31 Konecranes Global Oy Menetelmä, tietokoneohjelma ja laitteisto nosturin ohjaamiseksi ja menetelmä nosturin päivittämiseksi
JP7003353B2 (ja) * 2018-01-25 2022-01-20 株式会社日立プラントメカニクス クレーン衝突防止装置
EP3660231B1 (de) * 2018-11-08 2022-02-23 Intsite Ltd System und verfahren zum autonomen betrieb von schweren maschinen
EP3733586A1 (de) * 2019-04-30 2020-11-04 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur kollisionsfreien bewegung einer last mit einem kran
JP7429151B2 (ja) * 2020-04-15 2024-02-07 住友重機械搬送システム株式会社 自動ｒｔｇシステム、制御装置、及びコンテナ搬送経路設定方法
CN112073090B (zh) * 2020-11-13 2021-04-02 新乡先立起重机电科技有限公司 起重机监控数据的处理方法及系统
CN112374374A (zh) * 2020-11-26 2021-02-19 中国第一汽车股份有限公司 一种能够防碰撞的吊具
CN113205723B (zh) * 2021-05-14 2024-05-24 上海振华重工(集团)股份有限公司 一种起重机自动化模拟器

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4295591B2 (ja) * 2003-09-30 2009-07-15 三井造船株式会社 コンテナ衝突防止方法および装置
CA2573967A1 (fr) 2004-07-19 2006-02-23 Societe De Materiel Industriel Et D'equipement-Smie Procede et systeme d'evitement de collision pour engins mobiles
JP2006151574A (ja) * 2004-11-29 2006-06-15 Mitsubishi Heavy Ind Ltd コンテナ用荷役機械、コンテナ管理システム、及びコンテナ荷役方法
CN2820303Y (zh) 2005-07-29 2006-09-27 寇子明 电动乳化液配比装置
CN2820803Y (zh) * 2005-08-05 2006-09-27 上海振华港口机械（集团）股份有限公司 集装箱起重机的最佳路径的自动化系统
US7972102B2 (en) * 2008-07-24 2011-07-05 Marine Terminals Corporation Automated marine container terminal and system
CN201343377Y (zh) 2008-10-28 2009-11-11 高旭 龙门吊吊装小车防碰撞控制系统
US20100243593A1 (en) * 2009-03-26 2010-09-30 Henry King Method and apparatus for crane topple/collision prevention
CN101700854A (zh) 2009-12-02 2010-05-05 上海能港电气工程科技有限公司 岸桥集装箱吊装“最佳高度”监控系统及监控方法
CN102336366A (zh) 2010-07-26 2012-02-01 上海派恩科技有限公司 岸桥吊具防碰撞监控方法
US8686868B2 (en) * 2011-04-13 2014-04-01 Tmeic Corporation Container handler alignment system and method
ES2634684T3 (es) * 2012-11-27 2017-09-28 Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial Systems Corporation Dispositivo de ayuda al funcionamiento de una grúa
CN203229326U (zh) 2013-02-06 2013-10-09 上海理工大学 集装箱龙门吊智能装卸控制系统
CN203284078U (zh) 2013-05-08 2013-11-13 北京国泰星云科技有限公司 集装箱码头rtg/rmg吊具防碰箱自动控制系统
CN104649146B (zh) * 2013-11-19 2016-09-21 天津港太平洋国际集装箱码头有限公司 岸桥装卸作业远程控制操作系统及其操作方法
CN204125059U (zh) * 2014-09-03 2015-01-28 中建七局安装工程有限公司 龙门吊防撞控制系统
CA2990853A1 (en) * 2015-06-30 2017-01-05 Remsafe Pty Ltd A remote isolation system and mobile device for use in the remote isolation system
AT517784B1 (de) * 2015-10-01 2021-01-15 B & R Ind Automation Gmbh Verfahren zur automatisierten Steuerung einer Maschinenkomponente

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
None *

Also Published As

Publication number Publication date
EP3455153A1 (de) 2019-03-20
KR102256546B1 (ko) 2021-05-26
KR20190025001A (ko) 2019-03-08
CN109415190A (zh) 2019-03-01
US20190308852A1 (en) 2019-10-10
WO2018007203A1 (de) 2018-01-11
SG11201811732PA (en) 2019-01-30
CN109415190B (zh) 2021-07-02
US11167959B2 (en) 2021-11-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3455153B1 (de) Verfahren und system zur vermeidung von kollisionen bei kränen
EP3709106B1 (de) Absichern einer maschine
EP2339376B1 (de) Optoelektronischer Sensor
EP3253634B1 (de) Verarbeiten von sensordaten für ein fahrerassistenzsystem
EP2927768B1 (de) Verfahren zum betreiben einer selbstbeweglichen mobilen plattform
EP2302416B1 (de) Sicherheitsscanner
EP2428862B1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Sicherheitssteuerung eines Fahrzeuges
EP3543204B1 (de) Verfahren zum betreiben eines flurförderzeugs
EP3105092B1 (de) Verfahren zum betrieb eines zur wenigstens teilweise automatischen fahrzeugführung ausgebildeten fahrzeugsystems und kraftfahrzeug
DE102012006738A1 (de) Verfahren zur Kontrolle einer Gruppe von Objekten
WO2019030094A1 (de) Verfahren zum überwachen eines umgebungsbereiches eines kraftfahrzeugs, sensorsteuergerät, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
EP3587894A1 (de) Sensoranordnung und verfahren zum betrieb einer sensoranordnung
DE102019202025B4 (de) System und Verfahren zum sicheren Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs
DE102019128782A1 (de) Bewegbare Maschine
DE10146465B4 (de) Transportfahrzeug
EP3924240A1 (de) Anlage mit auf einer verfahrfläche der anlage bewegbarem mobilteil
DE102016218738A1 (de) Verfahren zum Betreiben von sich autonom bewegenden Plattformen und Hindernisschutzsensor
DE102012108418A1 (de) Vorrichtung zur sicheren Kollaboration zwischen Mensch und Roboter
EP3251909B1 (de) Verfahren zum betreiben eines fahrerassistenzsystems eines kraftfahrzeugs mit vorgabe eines blockierten lenkwinkelbereichs, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
WO2022214451A1 (de) Verfahren zum erstellen einer führungstrajektorie für ein erstes kraftfahrzeug, verfahren zum steuern eines kraftfahrzeugs sowie verfahren zum betreiben eines kraftfahrzeugs
DE102018121928A1 (de) Flurförderzeug mit einer Erkennungseinheit
DE202013010696U1 (de) Eine zur Kontrolle einer Gruppe von Objekten bestimmte Messvorrichtung
DE102018200351A1 (de) Verfahren zum Vermeiden von Beschädigungen an Rädern oder Karosserieteilen von Fahrzeugen
DE202019105918U1 (de) Bewegbare Maschine
DE202017001537U1 (de) Sicherheitsvorrichtung für ein Fahrzeug, insbesondere für ein fahrerloses Fahrzeug

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20181210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20200130

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502017005467

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 1274360

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20200615

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: FP

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG4D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200527

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200527

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200928

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200828

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200527

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200827

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200927

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200827

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200527

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200527

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200527

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200527

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200527

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200527

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200527

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200527

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200527

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200527

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200527

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200527

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200527

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200527

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502017005467

Country of ref document: DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200627

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200630

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200630

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200627

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200727

26N No opposition filed

Effective date: 20210302

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200527

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200527

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200527

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200527

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200527

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 1274360

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20220627

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Payment date: 20230620

Year of fee payment: 7

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20220627

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Payment date: 20230710

Year of fee payment: 7

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Payment date: 20240603

Year of fee payment: 8

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20240819

Year of fee payment: 8