ES2634684T3 - Dispositivo de ayuda al funcionamiento de una grúa - Google Patents

Abstract

Sistema de ayuda al funcionamiento de una grúa para ayudar al funcionamiento de una grúa (100) que incluye un cuerpo móvil (103) capaz de izar un contenedor (108) y moverlo en una dirección horizontal, comprendiendo el sistema: un medidor de distancia del tipo de barrido (109) montado en el cuerpo móvil (103), siendo el medidor de distancia del tipo de barrido (109) capaz de medir una distancia y un ángulo entre el medidor de distancia del tipo de barrido (109) y un objeto en la amplitud de movimiento del cuerpo móvil (103); y medios de producción de datos de distribución de alturas de objetos (5) para producir, basándose en la información medida por el medidor de distancia del tipo de barrido (109), datos de distribución de alturas de objetos que son datos que indican una distribución de alturas de objetos en la amplitud de movimiento del cuerpo móvil (103), caracterizado porque los medios de producción de datos de distribución de alturas de objetos están configurados de tal manera que, si ha aparecido un punto ciego para el medidor de distancia del tipo de barrido (109) en los datos de distribución de alturas de objetos producidos, los medios de producción de datos de distribución de alturas de objetos (5) revisan los datos de alturas de objetos en una zona de punto ciego basándose en datos de una altura de objeto en un punto que está más lejos del medidor de distancia del tipo de barrido (109) en una zona de presencia de contenedores imaginaria que tiene un solapamiento con la zona de punto ciego.

Description

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DESCRIPCION

Dispositivo de ayuda al funcionamiento de una grua Campo tecnico

La presente invencion se refiere a un sistema de ayuda al funcionamiento de una grua que ayuda al funcionamiento de una grua que incluye un cuerpo movil capaz de izar un contenedor y moverlo en una direccion horizontal.

Antecedentes de la tecnica

Para instalaciones de gruas portuarias y similares que incluyen un cuerpo movil tal como un carro que iza un contenedor y atraviesa, se conocen tecnicas que, con el fin de evitar un choque entre un contenedor o un elemento de agarre de contenedor que desciende o atraviesa mientras esta suspendido del cuerpo movil y un objeto que es susceptible de entrar en contacto con el contenedor o el elemento de agarre de contenedor, logran la puesta a tierra de bajo impacto, o impiden un colapso de contenedores apilados debido a que el contenedor o el elemento de agarre de contenedor golpea de manera transversal el objeto, detectan la posicion del objeto mediante un sensor y disminuyen automaticamente la velocidad de descenso o movimiento transversal.

La patente japonesa abierta a consulta por el publico n.° 2005-104665 divulga un sistema para impedir los choques de contenedores en el que un sensor laser bidimensional que tiene una amplitud de deteccion sectorial en una direccion de movimiento transversal esta unido a una parte de un cuerpo movil, siendo capaz la parte de garantizar la vista de una parte de borde inferior de un contenedor izado con un elemento de agarre de contenedor, el sensor realiza un barrido en la direccion de movimiento transversal, y se proporcionan medios de control para controlar la posicion a la que se mueve el contenedor, basandose en datos sobre la posicion de la parte de borde inferior del contenedor izado y datos sobre la posicion de un borde superior de contenedores colocados.

Lista de referencias

Bibliografia de patentes

Documento de patentes 1: patente japonesa abierta a consulta por el publico n.° 2005-104665

El documento JP 2000 169079 A divulga un sistema de ayuda al funcionamiento de una grua segun el preambulo de la reivindicacion 1 y describe un dispositivo de medicion de posicion de carga de contenedor en buque portacontenedores con libertad para introducir automaticamente informacion de posicion de carga de contenedor en buque portacontenedores en un ordenador de una sala de control central para controlar un deposito de contenedores midiendo automaticamente la posicion de carga de contenedor en buque portacontenedores. Se constituye un dispositivo de medicion de posicion de carga de contenedor en buque portacontenedores proporcionando un telemetro de onda luminosa que puede barrer de manera unidimensional, para medir unos datos de distribucion de distancia de un buque portacontenedores y un muelle de lado de tierra, fijado en la parte superior de una pata de lado del mar de una grua para contenedores de modo que se coloque en diagonal por encima de un contenedor cargado en el buque portacontenedores y para barrer de manera unidimensional desde esta posicion de fijacion, un telemetro de onda luminosa fijado en un carro de la grua para contenedores 5 y para medir una distancia en vertical hacia abajo desde el carro moviendose de manera transversal con el carro, un dispositivo de medicion de posicion transversal de carro para medir una posicion transversal del carro y una unidad aritmetica para calcular la posicion de carga de contenedor en buque portacontenedores segun senales de salida del telemetro de onda luminosa, el telemetro de onda luminosa y el dispositivo de medicion de posicion transversal de carro.

Sumario de la invencion

Problema tecnico

La tecnica convencional divulgada en la publicacion mencionada anteriormente tiene los siguientes problemas. En depositos de contenedores, con el fin de que contengan tantos contenedores como sea posible, se apilan los contenedores tan alto como sea posible. Por tanto, los contenedores altamente apilados producen un punto ciego para un medidor de distancia del tipo de barrido tal como un sensor laser bidimensional, lo que puede dar como resultado un fallo para detectar el borde superior de un contenedor colocado. Tal zona de punto ciego puede dificultar una disminucion de velocidad automatica apropiada del contenedor o el elemento de agarre de contenedor que desciende o atraviesa. Ademas, en algunos casos, se inicia una disminucion de velocidad automatica en una posicion que esta detras innecesariamente, lo que aumenta el tiempo requerido para el movimiento del contenedor o el elemento de agarre de contenedor y, por tanto, da como resultado una disminucion de la eficiencia de funcionamiento.

La presente invencion se ha realizado para solucionar los problemas mencionados anteriormente, y un objeto de la presente invencion es proporcionar un sistema de ayuda al funcionamiento de una grua que permita la supresion de

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la disminucion de la eficiencia de funcionamiento incluso cuando ha aparecido un punto ciego para un medidor de distancia del tipo de barrido.

Solucion al problema

La presente invencion proporciona un sistema de ayuda al funcionamiento de una grua para ayudar al funcionamiento de una grua tal como se expone en la reivindicacion 1.

Efecto ventajoso de la invencion

Un sistema de ayuda al funcionamiento de una grua segun la presente invencion permite la supresion de disminucion de la eficiencia de funcionamiento incluso cuando ha aparecido un punto ciego para el medidor de distancia del tipo de barrido.

Breve descripcion de los dibujos

La figura 1 es un diagrama en perspectiva que ilustra una grua a la que se le ha aplicado un sistema de ayuda al funcionamiento de una grua segun la realizacion 1 de la presente invencion.

La figura 2 es una vista frontal de la grua ilustrada en la figura 1.

La figura 3 es un diagrama de bloques que ilustra un sistema de control de grua al que se le ha aplicado el sistema

de ayuda al funcionamiento de una grua segun la realizacion 1 de la presente invencion.

La figura 4 es un diagrama para describir la disminucion de velocidad automatica y la revision de datos de distribucion de alturas de objetos.

La figura 5 es una vista frontal de la grua ilustrada en la figura 1.

La figura 6 es una vista frontal de la grua ilustrada en la figura 1.

La figura 7 es un diagrama para describir la revision de datos de distribucion de alturas de objetos.

La figura 8 es un diagrama de bloques que ilustra un sistema de control de grua al que se le ha aplicado un sistema de ayuda al funcionamiento de una grua segun la realizacion 2 de la presente invencion.

La figura 9 es un diagrama de bloques que ilustra un sistema de control de grua al que se le ha aplicado un sistema de ayuda al funcionamiento de una grua segun la realizacion 3 de la presente invencion.

La figura 10 es un diagrama para describir un metodo de deteccion de la dimension de altura de un contenedor en la realizacion 3.

La figura 11 es un diagrama de bloques que ilustra un sistema de control de grua al que se de ayuda al funcionamiento de una grua segun la realizacion 4 de la presente invencion.

La figura 12 es un diagrama de bloques que ilustra un sistema de control de grua al que se de ayuda al funcionamiento de una grua segun la realizacion 5 de la presente invencion.

La figura 13 es un diagrama de bloques que ilustra un sistema de control de grua al que se de ayuda al funcionamiento de una grua segun la realizacion 6 de la presente invencion.

La figura 14 es un diagrama de bloques que ilustra un sistema de control de grua al que se de ayuda al funcionamiento de una grua segun la realizacion 7 de la presente invencion.

La figura 15 es un diagrama de bloques que ilustra un sistema de control de grua al que se de ayuda al funcionamiento de una grua segun la realizacion 8 de la presente invencion.

La figura 16 es un diagrama de bloques que ilustra un sistema de control de grua al que se de ayuda al funcionamiento de una grua segun la realizacion 9 de la presente invencion.

La figura 17 es un diagrama de bloques que ilustra un sistema de control de grua al que se de ayuda al funcionamiento de una grua segun la realizacion 10 de la presente invencion.

Descripcion de realizaciones

A continuacion, con referencia a los dibujos, se describiran realizaciones de la presente invencion. En los dibujos, se

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indican los componentes comunes mediante los mismos numeros de referencia, y se omitiran las descripciones solapantes. Observese que la presente invencion incluye todas las combinaciones de las realizaciones respectivas indicadas a continuacion.

Realizacion 1

La figura 1 es un diagrama en perspectiva que ilustra una grua a la que se le ha aplicado un sistema de ayuda al funcionamiento de una grua segun la realizacion 1 de la presente invencion. La figura 2 es una vista frontal de la grua 100 ilustrada en la figura 1. La grua 100 en la presente realizacion se usa en un deposito de contenedores en el que se reunen y almacenan contenedores 108 en forma de paralelepfpedo rectangular. En la siguiente descripcion, un contenedor 108 suspendido de la grua 100 se denomina “contenedor 108R”, el/los contenedor(es) situado(s) en el deposito de contenedores se denomina(n) “contenedor(es) 108Q”, y si no hay una distincion espedfica entre ellos, el/los contenedor(es) se denomina(n) colectivamente “contenedor(es) 108”.

Tal como se ilustra en las figuras 1 y 2, en el deposito de contenedores, los contenedores 108Q pueden situarse de tal manera que los contenedores 108Q se disponen en una pluralidad de filas (cinco filas en la configuracion ilustrada) y se apilan en una pluralidad de niveles (cuatro niveles en la configuracion ilustrada). Cada uno de los contenedores 108 se carga sobre una plataforma 110 de un camion 107, y se transporta al deposito de contenedores o se transporta fuera del deposito de contenedores. En el deposito de contenedores, esta previsto un carril por el que puede circular el camion 107, adyacente a un espacio en el que se situan los contenedores 108Q y en paralelo a la direccion de las filas de los contenedores 108Q (es decir, una direccion longitudinal de los contenedores 108Q).

La grua 100 incluye un bastidor 101 en forma de portico que se encuentra a ambos lados de los contenedores 108Q reunidos en el deposito de contenedores y el carril de circulacion para el camion 107, una pluralidad de ruedas motrices 102 que permiten que el bastidor 101 se mueva en la direccion de las filas de los contenedores 108Q, y un cuerpo movil 103 que puede moverse a lo largo de las vigas transversales del bastidor 101 en una direccion horizontal. El cuerpo movil 103 puede moverse recto en una direccion perpendicular a la direccion de las filas del contenedor 108Q, por encima de los contenedores 108Q reunidos en el deposito de contenedores. En la siguiente descripcion, una direccion paralela a la direccion de movimiento del cuerpo movil 103 se denomina “direccion transversal”. Ademas, un movimiento en la direccion transversal se denomina “que atraviesa”.

En el cuerpo movil 103, estan montados una sala de operaciones 111, tambores de enrollado 112, que se accionan por un motor de izado 8, y un medidor de distancia del tipo de barrido 109. Desde el tambor de enrollado 112, un elemento de agarre de contenedor 105 tal como una viga repartidora que puede agarrar y liberar el contenedor 108 se suspende mediante cables metalicos 104. Los tambores de enrollado 112 pueden elevar el elemento de agarre de contenedor 105 mediante el enrollado de los cables metalicos 104, y hacer descender el elemento de agarre de contenedor 105 soltando los cables metalicos 104. La sala de operaciones 111 esta dispuesta en una posicion que no se solapa con un area que esta en vertical por encima del elemento de agarre de contenedor 105. El medidor de distancia del tipo de barrido 109 esta dispuesto en una posicion que no se solapa con el area que esta en vertical por encima del elemento de agarre de contenedor 105. En la presente realizacion, la sala de operaciones 111 y el medidor de distancia del tipo de barrido 109 estan dispuestos en lados que son opuestos entre sf a traves de la posicion que esta en vertical por encima del elemento de agarre de contenedor 105.

Un operario de grua hace funcionar la grua 100 haciendo funcionar un dispositivo de funcionamiento en un puesto de operaciones 1 previsto en el interior de la sala de operaciones 111. El operario de grua acciona en primer lugar las ruedas motrices 102 para desplazar el bastidor 101 hasta una posicion objetivo, y detiene el bastidor 101. Durante el desplazamiento del bastidor 101, el elemento de agarre de contenedor 105 se iza a una posicion de lfmite superior normal en un estado en el que el elemento de agarre de contenedor 105 no agarra ningun contenedor 108R. Durante el desplazamiento del bastidor 101, el cuerpo movil 103 esta en una posicion arbitraria con relacion al bastidor 101. Despues de la detencion del bastidor 101, el operario de grua hace que el elemento de agarre de contenedor 105 agarre un contenedor 108 que se ha transportado por el camion 107, y acciona los tambores de enrollado 112 para izar el contenedor 108 y luego hace que atraviese el contenedor 108 junto con el cuerpo movil 103. Entonces, el operario de grua detiene el cuerpo movil 103 en una posicion objetivo y suelta los cables metalicos 104 para hacer descender el contenedor 108R junto con el elemento de agarre de contenedor 105 y descarga el contenedor 108R. De la manera como se describio anteriormente, el operario de grua realiza la tarea de apilar un contenedor 108 que se ha transportado por el camion 107 a una posicion designada. Por otra parte, si se facilita una instruccion para transportar un contenedor 108 fuera del deposito de contenedores, el operario de grua realiza la tarea de izar y transportar un contenedor designado entre los contenedores 108 mantenidos y cargar el contenedor 108 en un camion 107 vacfo.

El medidor de distancia del tipo de barrido 109 es, por ejemplo, uno que mide una distancia entre un objeto objetivo y el medidor de distancia del tipo de barrido 109 mediante la irradiacion del objeto objetivo con una onda electromagnetica para la medicion tal como luz laser o microondas y la deteccion, por ejemplo, de una diferencia de fase entre la onda electromagnetica y la onda reflejada de la misma. Ademas, el medidor de distancia del tipo de barrido 109 puede emitir un angulo de irradiacion de la onda electromagnetica para la medicion y un valor de

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medicion de distancia correspondiente al angulo para cada punto de medicion realizando sucesivamente la medicion mientras hace rotar la direccion de irradiacion de la onda electromagnetica para la medicion. Tal como se ilustra en la figura 2, el medidor de distancia del tipo de barrido 109 puede medir una distancia y un angulo entre el medidor de distancia del tipo de barrido 109 y cada uno de los objetos (por ejemplo, contenedores 108Q situados, la plataforma 110 del camion 107 y el suelo) en la amplitud de movimiento del cuerpo movil 103 mediante el barrido de un plano vertical paralelo a la direccion transversal con las direcciones de irradiacion de la onda electromagnetica.

La figura 3 es un diagrama de bloques que ilustra un sistema de control de grua al que se le ha aplicado el sistema de ayuda al funcionamiento de una grua segun la realizacion 1 de la presente invencion. Tal como se ilustra en la figura 3, la grua 100 en la presente realizacion incluye el puesto de operaciones 1 dotado del dispositivo de funcionamiento que hace funcionar un operario de grua, un controlador de accionamiento de grua 2, un controlador de ayuda al funcionamiento 3, un motor de izado 8 que acciona los tambores de enrollado 112, un detector de velocidad de elevacion/descenso 13 que detecta la velocidad de elevacion/descenso del elemento de agarre de contenedor 105, un motor transversal 9 que hace que el cuerpo movil 103 atraviese, y un detector de velocidad transversal 14 que detecta una velocidad transversal del cuerpo movil 103. En la figura 3, se omite una ilustracion de maquinaria auxiliar que no esta relacionada con la descripcion de la presente invencion.

El controlador de accionamiento de grua 2 incluye un controlador principal que genera una senal de orden de maquinaria auxiliar y una senal de referencia de velocidad a partir de una senal de funcionamiento y una senal de maquinaria auxiliar, y un convertidor de alimentacion que acciona el motor de izado 8 y el motor de movimiento transversal 9.

El controlador de ayuda al funcionamiento 3 incluye medios de calculo de separacion de datos de elemento de agarre 4, medios de produccion de datos de distribucion de alturas de objetos 5, medios de determinacion de disminucion de velocidad 6, medios de calculo de distancia necesaria 7 y medios de conversion de velocidad- posicion 12. Los medios de conversion de velocidad-posicion 12 calculan una posicion de altura del elemento de agarre de contenedor 105 basandose en la velocidad de elevacion/descenso detectada por el detector de velocidad de elevacion/descenso 13. Ademas, los medios de conversion de velocidad-posicion 12 calculan la posicion del cuerpo movil 103 basandose en la velocidad transversal del cuerpo movil 103 detectada por el detector de velocidad transversal 14. En vez de los medios de conversion de velocidad-posicion 12, pueden proporcionarse un detector de posicion de altura 13a que detecta la posicion de altura del elemento de agarre de contenedor 105, y un detector de posicion de cuerpo movil 14a que detecta la posicion del cuerpo movil 103.

El medidor de distancia del tipo de barrido 109 transmite informacion de medicion que incluye valores de medicion de distancias y angulos correspondientes a los angulos, al controlador de ayuda al funcionamiento 3. Un ejemplo de la informacion de medicion proporcionada por el medidor de distancia del tipo de barrido 109 se indica esquematicamente mediante las lmeas mtidas en la figura 2. Los medios de calculo de separacion de datos de elemento de agarre 4 en el controlador de ayuda al funcionamiento 3 reconocen una parte correspondiente al elemento de agarre de contenedor 105 y un contenedor 108R suspendido de la informacion de medicion transmitida desde el medidor de distancia del tipo de barrido 109 y separa la parte de la informacion de medicion. Basandose en la informacion de medicion con la parte correspondiente al elemento de agarre de contenedor 105 y excluido el contenedor 108R suspendido, los medios de produccion de datos de distribucion de alturas de objetos 5 producen datos de distribucion de alturas de objetos, que son datos que indican una distribucion de alturas de objetos en la amplitud de movimiento del cuerpo movil 103, por ejemplo, los contenedores 108Q, la plataforma 110 y el suelo. Los medios de produccion de datos de distribucion de alturas de objetos 5 producen los datos de distribucion de alturas de objetos mediante, por ejemplo, la conexion de puntos respectivos medidos por el medidor de distancia del tipo de barrido 109 mediante lmeas. El medidor de distancia del tipo de barrido 109 realiza sucesivamente la medicion tambien cuando se mueve el cuerpo movil 103. Los medios de produccion de datos de distribucion de alturas de objetos 5 producen datos de distribucion de alturas de objetos segun la posicion del cuerpo movil 103.

En la presente realizacion, los medios de determinacion de disminucion de velocidad 6 y los medios de calculo de distancia necesaria 7 proporcionan medios de disminucion de velocidad automatica. Cuando desciende el contenedor 108R suspendido del cuerpo movil 103, los medios de determinacion de disminucion de velocidad 6 emiten una orden de disminucion de velocidad de descenso al controlador de accionamiento de grua 2 basandose en los datos de distribucion de alturas de objetos y un valor de una distancia necesaria para una disminucion de velocidad, que calculan los medios de calculo de distancia necesaria 7, de modo que la velocidad de descenso del contenedor 108R disminuye automaticamente antes de que el contenedor 108R choque con un objeto ubicado en vertical por debajo del contenedor 108R, por ejemplo, los contenedores 108Q, la plataforma 110 o el suelo. Ademas, cuando desciende el elemento de agarre de contenedor 105 que no agarra ningun contenedor 108, los medios de determinacion de disminucion de velocidad 6 emiten una orden de disminucion de velocidad de descenso al controlador de accionamiento de grua 2 basandose en los datos de distribucion de alturas de objetos y un valor de una distancia necesaria para una disminucion de velocidad, que calculan los medios de calculo de distancia necesaria 7, de modo que la velocidad de descenso del elemento de agarre de contenedor 105 disminuye automaticamente antes de que el elemento de agarre de contenedor 105 choque con un objeto ubicado en vertical por debajo del elemento de agarre de contenedor 105.

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Ademas, cuando el contenedor 108R suspendido del cuerpo movil 103 atraviesa junto con el cuerpo movil 103, los medios de determinacion de disminucion de velocidad 6 emiten una orden de disminucion de velocidad transversal al controlador de accionamiento de grua 2 basandose en los datos de distribucion de alturas de objetos y un valor de una distancia necesaria para una disminucion de velocidad, que calculan los medios de calculo de distancia necesaria 7, de modo que la velocidad transversal del cuerpo movil 103 disminuye automaticamente antes de que el cuerpo movil 103 choque con un objeto ubicado delante en la direccion del movimiento del contenedor 108R, por ejemplo, un contenedor 108Q. Ademas, cuando el elemento de agarre de contenedor 105 que no agarra ningun contenedor 108 atraviesa junto con el cuerpo movil 103, los medios de determinacion de disminucion de velocidad 6 emiten una orden de disminucion de velocidad transversal al controlador de accionamiento de grua 2 basandose en los datos de distribucion de alturas de objetos y un valor de una distancia necesaria para una disminucion de velocidad, que calculan los medios de calculo de distancia necesaria 7, de modo que la velocidad transversal del elemento de agarre de contenedor 105 disminuye automaticamente antes de que el elemento de agarre de contenedor 105 choque con un objeto ubicado delante en la direccion del movimiento del elemento de agarre de contenedor 105.

Puesto que la presente realizacion permite una disminucion de velocidad automatica tal como se describio anteriormente, aunque un operario de grua cometa un error en la medicion ocular o llegue tarde a la operacion de disminucion de velocidad, puede impedirse de manera fiable que un contenedor 108R o el elemento de agarre de contenedor 105 que desciende o atraviesa mientras esta suspendido del cuerpo movil 103 choque con un objeto a alta velocidad. Por consiguiente, por ejemplo, puede impedirse de manera fiable que los contenedores 108R y 108Q y el contenido de los mismos, la plataforma 110 del camion 107 y el conductor del camion 107 se danen, y pueden protegerse de manera fiable. En particular, puede impedirse de manera fiable un accidente tal como que un contenedor 108R que atraviesa mientras esta suspendido del cuerpo movil 103 choque con contenedores 108Q altamente apilados a alta velocidad y que los contenedores 108Q altamente apilados se caigan, permitiendo que se logre una gran seguridad.

La figura 4 es un diagrama para describir la revision de datos de disminucion de velocidad automatica y de distribucion de alturas de objetos, que se describira mas adelante. Tal como se ilustra en la figura 4, en la presente realizacion, se representan datos de distribucion de alturas de objetos usando coordenadas mediante la posicion X en la direccion transversal y la posicion de altura H. Ademas, se supone que Vt es una velocidad actual, VL es una velocidad de marcha lenta, que es la velocidad tras completarse una disminucion de velocidad, YL es una distancia de movimiento desde el inicio de la disminucion de velocidad hasta completarse la disminucion de velocidad, T es el tiempo requerido desde la velocidad actual Vt hasta la detencion, TL es el tiempo de disminucion de velocidad requerido desde la velocidad actual Vt hasta la velocidad de marcha lenta VL y A es una desaceleracion. La velocidad de marcha lenta VL es una velocidad que es lo suficientemente baja como para no provocar dano aunque se ponga a tierra un contenedor 108R o el elemento de agarre de contenedor 105 o impacte, por ejemplo, con cualquiera de los contenedores 108Q, la plataforma 110 o el suelo. La distancia YL necesaria para una disminucion de velocidad puede obtenerse segun las siguientes expresiones. Las siguientes expresiones son comunes tanto para el descenso como el movimiento transversal. Ademas, en este caso, para simplicidad de descripcion, se supone que la desaceleracion A es constante; sin embargo, en un control real, puede realizarse la disposicion de modo que la desaceleracion A cambie gradualmente en los momentos del inicio y el final de la disminucion de velocidad.

TL = T-(Vt-VL)/Vt... (I)

YL = (Vt-VL)-TL+A-TL/2 ... (2)

Los medios de calculo de distancia necesaria 7 calculan una distancia YL necesaria para una disminucion de velocidad basandose en las expresiones (1) y (2) anteriores y proporcionan la distancia YL a los medios de determinacion de disminucion de velocidad 6. Se supone que Hp es la altura de un objeto ubicado en vertical por debajo del contenedor 108R o el elemento de agarre de contenedor 105, Hs es la altura de la superficie inferior del elemento de agarre de contenedor 105, Ch es la dimension de altura del contenedor 108R suspendido e Yh es una distancia marginal. Cuando se realiza una disminucion de velocidad automatica para el descenso, los medios de determinacion de disminucion de velocidad 6 emiten una orden de disminucion de velocidad de descenso al controlador de accionamiento de grua 2 basandose en los datos de distribucion de alturas de objetos en un punto de tiempo de la siguiente expresion que se satisface:

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Si el elemento de agarre de contenedor 105 agarra el contenedor 108R, se calcula D en la expresion (3) anterior segun la siguiente expresion:

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Si el elemento de agarre de contenedor 105 no agarra ningun contenedor 108R, se obtiene D en la expresion (3) anterior segun la siguiente expresion:

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Segun el control descrito anteriormente, se completa una disminucion de velocidad cuando la superficie inferior del contenedor 108R o el elemento de agarre de contenedor 105 que desciende esta en una posicion que es la distancia marginal Yh por encima de la altura Hp del objeto ubicado en vertical por debajo del contenedor l08R o el elemento de agarre de contenedor 105, y la velocidad de descenso se vuelve igual a la velocidad de marcha lenta VL. Por tanto, la disminucion de velocidad puede completarse de manera fiable antes de que la superficie inferior del contenedor 108R o el elemento de agarre de contenedor 105 choque con el objeto.

Ademas, cuando el cuerpo movil 103 atraviesa, los medios de calculo de distancia necesaria 7 realizan calculos que son similares a los de las expresiones (1) y (2) anteriores para calcular una distancia XL necesaria para una disminucion de velocidad, y proporcionan la distancia XL a los medios de determinacion de disminucion de velocidad 6. En este caso, se supone que Xa es la posicion de la superficie lateral en el lado derecho en la figura 4 del contenedor 108R o el elemento de agarre de contenedor 105, Xb es la posicion de la superficie lateral en el lado izquierdo en la figura 4 del contenedor 108R o el elemento de agarre de contenedor 105 y Xh es una distancia marginal. Los medios de determinacion de disminucion de velocidad 6 obtienen una posicion Xp que esta delante en la direccion de movimiento del cuerpo movil 103 a la que la altura de un objeto H es igual a o supera la altura D de la superficie inferior del contenedor 108R o el elemento de agarre de contenedor 105, basandose en los datos de distribucion de alturas de objetos. Si el cuerpo movil 103 atraviesa hacia la derecha en la figura 4, los medios de determinacion de disminucion de velocidad 6 emiten una orden de disminucion de velocidad transversal al controlador de accionamiento de grua 2 en un punto de tiempo de la siguiente expresion que se satisface.

imagen4

Ademas, si el cuerpo movil 103 atraviesa hacia la izquierda en la figura 4, los medios de determinacion de disminucion de velocidad 6 emiten una orden de disminucion de velocidad transversal al controlador de accionamiento de grua 2 en un punto de tiempo de la siguiente expresion que se satisface.

imagen5

Como resultado del control descrito anteriormente, se completa una disminucion de velocidad cuando una superficie lateral del contenedor 108R o el elemento de agarre de contenedor 105 que atraviesa esta en una posicion que es la distancia marginal Xh detras de una posicion Xp de un objeto con el que posiblemente choque el contenedor 108R o el elemento de agarre de contenedor 105, y la velocidad transversal se vuelve igual a la velocidad de marcha lenta VL. Por tanto, la disminucion de velocidad puede completarse de manera fiable antes de que la superficie lateral del contenedor 108R o el elemento de agarre de contenedor 105 choque con el objeto.

Si un operario de grua realiza una operacion para cambiar el sentido de movimiento a un sentido que es opuesto al sentido de movimiento durante el movimiento a la velocidad de marcha lenta VL, no hay posibilidad de choque, y por tanto el controlador de accionamiento de grua 2 realiza preferiblemente un control para cancelar el estado con disminucion de velocidad y proporcionar una velocidad de movimiento normal.

La figura 5 es una vista frontal de la grua 100 ilustrada en la figura 1. La figura 5 ilustra un caso en el que el cuerpo movil 103 atraviesa desde la posicion A hasta la posicion B. La posicion A es una posicion inicial del cuerpo movil 103, es decir, la posicion en la que un operario de grua entra en la sala de operaciones 111. Ademas, la posicion A es la posicion en la que el elemento de agarre de contenedor 105 esta ubicado en vertical por encima de un espacio de almacenamiento de contenedores en la fila mas a la izquierda en la figura 5. La posicion B es una posicion en la que el elemento de agarre de contenedor 105 esta ubicado en vertical por encima del carril de circulacion para el camion 107. Dicho de otro modo, la posicion B es una posicion cuando se carga un contenedor 108 sobre el camion 107 o se iza un contenedor 108 desde el camion 107. Se indican esquematicamente datos de distribucion de alturas de objetos producidos basandose en la informacion medida por el medidor de distancia del tipo de barrido 109 durante el movimiento transversal del cuerpo movil 103 desde la posicion A hasta la posicion B mediante las lmeas mtidas en la figura 5. En el caso ilustrado en la figura 5, no hay puntos ciegos para el medidor de distancia del tipo de barrido 109, y por tanto puede detectarse apropiadamente una distribucion de alturas de objetos.

La figura 6 es una vista frontal de la grua 100 ilustrada en la figura 1. La figura 6 ilustra un caso en el que las ruedas motrices 102 se accionan para mover el bastidor 101 hasta una posicion objetivo con el cuerpo movil 103 ubicado en la posicion B, y luego el cuerpo movil 103 iza un contenedor 108R transportado por el camion 107, atraviesa desde la posicion B hasta la posicion C, y hace descender el contenedor 108R. La posicion C es una posicion en la que el elemento de agarre de contenedor 105 esta ubicado en vertical por encima de un espacio de almacenamiento de contenedores en una segunda fila desde el lado izquierdo en la figura 6. Se indican esquematicamente datos de distribucion de alturas de objetos producidos basandose en la informacion medida por el medidor de distancia del

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tipo de barrido 109 durante el movimiento transversal del cuerpo movil 103 desde la posicion B hasta la posicion C mediante las lmeas mtidas en la figura 6. En el caso ilustrado en la figura 6, la zona triangular sombreada en la figura 6 es un punto ciego para el medidor de distancia del tipo de barrido 109. Tal zona de punto ciego aparece porque el medidor de distancia del tipo de barrido 109 no alcanza la posicion que esta en vertical por encima de la posicion en la que se hace descender el contenedor 108R.

Si ha aparecido un punto ciego para el medidor de distancia del tipo de barrido 109 segun se describio anteriormente, se reconoce una cara inclinada del triangulo mencionado anteriormente como una altura de objeto, y por tanto, si se realiza una disminucion de velocidad automatica para el descenso o movimiento transversal, se realiza un control de modo que se complete la disminucion de velocidad antes de un choque con la cara inclinada del triangulo. Sin embargo, los contenedores 108 tienen una anchura que esta normalizada segun las normas ISO (Organizacion Internacional de Normalizacion) y por tanto es fija, y por tanto, en realidad, no esta presente ningun contenedor 108 en la zona triangular mencionada anteriormente. Por tanto, para la zona de punto ciego, se inicia una disminucion de velocidad automatica en una posicion que esta detras innecesariamente. Como resultado, aumenta el tiempo necesario para el descenso o movimiento transversal del contenedor 108R o el elemento de agarre de contenedor 105, dando como resultado una disminucion de la eficiencia de funcionamiento.

Con el fin de mejorar tal punto, en la presente realizacion, si ha aparecido un punto ciego para el medidor de distancia del tipo de barrido 109 en datos de distribucion de alturas de objetos, se revisan los datos de alturas de objetos en la zona de punto ciego tal como se describe a continuacion. Los medios de produccion de datos de distribucion de alturas de objetos 5 revisan la fecha de alturas de objetos en la zona de punto ciego basandose en datos de una altura de objeto en un punto que esta mas lejos del medidor de distancia del tipo de barrido 109 en una zona de presencia de contenedores imaginaria que tiene un solapamiento con la zona de punto ciego. En la figura 6, ha aparecido la zona de punto ciego en el espacio de almacenamiento de contenedores en la segunda fila del lado izquierdo, y por tanto, el area indicada mediante lmeas discontinuas finas es la zona de presencia de contenedores imaginaria CT que tiene el solapamiento con la zona de punto ciego. Por tanto, en el caso en la figura 6, los datos de la altura de objeto en el punto que esta mas lejos del medidor de distancia del tipo de barrido 109 en la zona de presencia de contenedores imaginaria CT que tiene el solapamiento con la zona de punto ciego es la altura en un punto Pd. Si ha aparecido el punto ciego en los datos de distribucion de alturas de objetos producidos, los medios de produccion de datos de distribucion de alturas de objetos 5 revisan los datos de alturas de objetos en la zona de punto ciego de manera uniforme hasta un valor igual a la altura de objeto en el punto mas lejano Pd.

Se proporcionara una descripcion adicional de la revision de datos de distribucion de alturas de objetos con referencia a la figura 4. Una lmea discontinua mtida S en el grafico superior en la figura 4 es una lmea que indica datos de alturas de objetos en una zona de un punto ciego antes de la revision. Si ha aparecido el punto ciego, los medios de produccion de datos de distribucion de alturas de objetos 5 revisan los datos de las alturas de objetos en la zona de punto ciego hasta las lmeas Hn y Xn desde la lmea S. El grafico inferior en la figura 4 indica los datos de distribucion de alturas de objetos revisados. En los datos de distribucion de alturas de objetos revisados, los datos de las alturas de objetos en la zona de punto ciego se han revisado de modo que sean iguales a la altura de objeto en el punto mas lejano Pd. Los medios de produccion de datos de distribucion de alturas de objetos 5 almacenan los datos de distribucion de alturas de objetos revisados tal como se describio anteriormente en una memoria. Los medios de determinacion de disminucion de velocidad 6 determinan una posicion para un inicio de una disminucion de velocidad basandose en los datos de distribucion de objetos revisados, almacenados, y emiten una orden de disminucion de velocidad al controlador de accionamiento de grua 2. En los datos de distribucion de alturas de objetos revisados, se ha eliminado la zona triangular, que es una zona de punto ciego. Por tanto, se realiza una disminucion de velocidad automatica basandose en los datos de distribucion de alturas de objetos revisados, permitiendo que se evite que se inicie la disminucion de velocidad automatica en una posicion que esta detras de manera innecesaria. Por tanto, puede mejorarse la eficiencia de funcionamiento. En el lado izquierdo de cada uno de los graficos en la figura 4, hay un area para la que no se ha realizado medicion de distancia; sin embargo, esta area se detecta secuencialmente cuando la posicion del cuerpo movil 103 atraviesa hacia la izquierda y, por tanto, no hay riesgo de choque con un objeto.

En la presente realizacion, tal como se ilustra en la figura 6, si el cuerpo movil 103 atraviesa hacia la izquierda en la figura 6, puede aparecer un punto ciego para el medidor de distancia del tipo de barrido 109. Por tanto, puede realizarse una disposicion de modo que se determina la direccion del movimiento transversal del cuerpo movil 103 y si el cuerpo movil 103 atraviesa hacia la izquierda en la figura 6, se revisan datos de distribucion de alturas de objetos. Ademas, puede realizarse una disposicion de modo que si la posicion del elemento de agarre de contenedor 105 esta ubicada o no en vertical por encima de un area del deposito de contenedores en la que van a colocarse los contenedores 108Q y si se determina que la posicion del elemento de agarre de contenedor 105 esta ubicada en vertical por encima de un area del deposito de contenedores en la que van a colocarse los contenedores 108Q, se revisan datos de distribucion de alturas de objetos.

La figura 7 es un diagrama para describir la revision de datos de distribucion de alturas de objetos. Se proporcionara una descripcion adicional de la revision de datos de distribucion de alturas de objetos por los medios de produccion de datos de distribucion de alturas de objetos 5 a continuacion con referencia a la figura 7. Tal como se ilustra en la figura 7, una posicion a una distancia correspondiente a la suma de la anchura Wa del contenedor 108 y una

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anchura Wb de un espacio intermedio entre los contenedores lejos de la posicion de las superficies laterales de los contenedores 108Q en la fila siguiente a un espacio de almacenamiento de contenedores en el que ha aparecido un punto ciego para el medidor de distancia del tipo de barrido 109, puede fijarse como lfmite de una zona de presencia de contenedores imaginaria CT1. Alternativamente, para proporcionar un margen en el lado mas seguro, la posicion de la anchura Wa del contenedor 108 lejos de la posicion de las superficies laterales de los contenedores 108q en la siguiente fila, puede fijarse como lfmite de la zona de presencia de contenedores imaginaria CT2. Cuando se fija la zona de presencia de contenedores imaginaria CT1, los datos de la altura de objeto en un punto que esta mas lejos del medidor de distancia del tipo de barrido 109 en la zona de presencia de contenedores imaginaria CT1 son la altura en un punto Pd1. Por tanto, cuando se fija la zona de presencia de contenedores imaginaria CT1, los datos de las alturas de objetos en la zona de punto ciego se revisan hasta una lmea Hn1, que es una lmea de alturas iguales a la altura de objeto en el punto Pd1, desde una lmea S antes de la revision. Cuando se fija la zona de presencia de contenedores imaginaria CT2, los datos de la altura de objeto en un punto que esta mas lejos del medidor de distancia del tipo de barrido 109 en la zona de presencia de contenedores imaginaria CT2 son la altura en un punto Pd2. Por tanto, cuando se fija la zona de presencia de contenedores imaginaria CT2, los datos de las alturas de objetos en la zona de punto ciego se revisan hasta una lmea Hn2, que es una lmea de alturas iguales a la altura de objeto en el punto Pd2, desde la lmea S antes de la revision.

En el ejemplo ilustrado en la figura 7, un contenedor 108Q se situa en un nivel en la zona de punto ciego para el medidor de distancia del tipo de barrido 109. Entonces, el medidor de distancia del tipo de barrido 109 no puede medir la superficie superior del contenedor 108Q en la zona de punto ciego en absoluto. Segun la presente realizacion, aunque el medidor de distancia del tipo de barrido 109 no pueda medir la superficie superior de un contenedor 108Q en una zona de un punto ciego en absoluto como el ejemplo ilustrado en la figura 7, pueden revisarse datos de distribucion de alturas de objetos en la zona de punto ciego. Por tanto, se suprime el inicio de una disminucion de velocidad automatica desde una posicion que esta detras innecesariamente en la maxima extension posible, permitiendo que se mejore la eficiencia de funcionamiento.

En la descripcion anterior, cuando se revisan datos de alturas de objetos en una zona de un punto ciego, los datos de alturas de objetos en la zona de punto ciego se revisan de manera uniforme hasta un valor igual a una altura de objeto en un punto que esta mas lejos del medidor de distancia del tipo de barrido 109 en una zona de presencia de contenedores imaginaria que tiene un solapamiento con la zona de punto ciego. Alternativamente, para proporcionar un margen en el lado mas seguro, los datos de alturas de objetos en la zona de punto ciego se revisan de manera uniforme hasta un valor que es algo mayor que la altura de objeto en el punto mas lejano.

En la presente realizacion, solo se monta un medidor de distancia del tipo de barrido 109 en el cuerpo movil 103. Tal como se describio anteriormente, segun la presente realizacion, aunque haya aparecido un punto ciego para el medidor de distancia del tipo de barrido 109, pueden revisarse apropiadamente datos de distribucion de alturas de objetos en la zona de punto ciego. Por tanto, no existe la necesidad de proporcionar una pluralidad de medidores de distancia del tipo de barrido 109 para impedir que aparezca un punto ciego para el medidor de distancia del tipo de barrido 109, lo que permite la reduccion de costes. Sin embargo, en la presente invencion, una pluralidad de medidores de distancia del tipo de barrido 109 puede montarse en el cuerpo movil 103.

En la presente realizacion, se realiza un control para la disminucion de velocidad automatica basandose en los datos de distribucion de alturas de objetos; sin embargo, en la presente invencion, no tiene que realizarse necesariamente un control para la disminucion de velocidad automatica, y por ejemplo, pueden obtenerse imagenes de datos de distribucion de alturas de objetos y presentarse a un operario de grua para ayudar al funcionamiento. En tal caso, si ha aparecido un punto ciego para el medidor de distancia del tipo de barrido 109 y se revisan datos de distribucion de alturas de objetos, pueden presentarse datos de distribucion de alturas de objetos tanto antes como despues de la revision a un operario de grua.

Realizacion 2

A continuacion, se describira la realizacion 2 de la presente invencion. Se centrara la descripcion principalmente en las diferencias con respecto a la realizacion 1 descrita anteriormente, y a los componentes que son iguales a o corresponden a los de la realizacion 1 se les proporcionan numeros de referencia que son iguales a los de la realizacion 1 y se omitira la descripcion de los mismos. La figura 8 es un diagrama de bloques que ilustra un sistema de control de grua al que se ha aplicado un sistema de ayuda al funcionamiento de una grua segun la realizacion 2 de la presente invencion. Tal como se ilustra en la figura 8, un controlador de ayuda al funcionamiento 3 en la realizacion 2 incluye ademas medios de fijacion de dimension de altura de contenedor 15a ademas de la misma configuracion que la realizacion 1.

En un deposito de contenedores, pueden reunirse de manera mezclada varios tipos de contenedores 108 que tienen diferentes dimensiones de altura Ch. En la realizacion 2, en tal caso, un valor de uno que tiene la mayor dimension de altura de entre los varios tipos de contenedores 108 puede fijarse por los medios de fijacion de dimension de altura de contenedor 15a. Un valor maximo de la dimension de altura de contenedor fijada por los medios de fijacion de dimension de altura de contenedor 15a puede fijarse, por ejemplo, por un operario de grua mediante un puesto de operaciones 1. Cuando los medios de determinacion de disminucion de velocidad 6 realizan un calculo segun la

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expresion (4) descrita en la realizacion 1, los medios de determinacion de disminucion de velocidad 6 usan el valor maximo de la dimension de altura de contenedor fijada por los medios de fijacion de dimension de altura de contenedor 15a como Ch para calcular la posicion de la superficie inferior de un contenedor 108R suspendido del cuerpo movil 103. Segun la realizacion 2, como resultado de realizarse el control anterior, se determinan posiciones iniciales para las disminuciones de velocidad automaticas para el descenso y movimiento transversal con el contenedor 108R suspendido del cuerpo movil 103 que se considera que tiene la mayor dimension de altura. Por tanto, independientemente del tipo de contenedor 108R que iza el cuerpo movil 103, puede realizarse de manera segura una disminucion de velocidad automatica para el descenso y movimiento transversal.

Realizacion 3

A continuacion, se describira la realizacion 3 de la presente invencion. Se centrara la descripcion principalmente en las diferencias con respecto a la realizacion 1 descrita anteriormente, y a los componentes que son iguales a o corresponden a los de la realizacion 1 se les proporcionan numeros de referencia que son iguales a los de la realizacion 1 y se omitira la descripcion de los mismos. La figura 9 es un diagrama de bloques que ilustra un sistema de control de grua al que se le ha aplicado un sistema de ayuda al funcionamiento de una grua segun la realizacion 3 de la presente invencion. Tal como se ilustra en la figura 9, un controlador de ayuda al funcionamiento 3 en la realizacion 3 incluye ademas medios de deteccion de dimension de altura de contenedor 15b ademas de la misma configuracion que la realizacion 1.

Los medios de deteccion de dimension de altura de contenedor 15b detectan la dimension de altura Ch de un contenedor 108R suspendido de un cuerpo movil 103, basandose en la informacion obtenida como resultado de la medicion de la posicion del extremo inferior del contenedor 108R usando un medidor de distancia del tipo de barrido 109. La figura 10 es un diagrama para describir un metodo de deteccion de la dimension de altura Ch de un contenedor 108R en la realizacion 3. Tal como se ilustra en la figura 10, los medios de deteccion de dimension de altura de contenedor 15b calculan una altura Hc del extremo inferior de un contenedor 108R suspendido del cuerpo movil 103 basandose en la informacion obtenida como resultado de la medicion de la posicion del extremo inferior del contenedor 108R usando el medidor de distancia del tipo de barrido 109, y basandose en el valor de la altura Hc y la altura Hs de la superficie inferior de un elemento de agarre de contenedor 105, que se conoce, calculan la dimension de altura Ch del contenedor 108R segun la siguiente expresion:

imagen6

Cuando los medios de determinacion de disminucion de velocidad 6 realizan un calculo segun la expresion (4) descrita en la realizacion 1, los medios de determinacion de disminucion de velocidad 6 usan la dimension de altura de contenedor Ch detectada por los medios de deteccion de dimension de altura de contenedor 15b para calcular la posicion de la superficie inferior del contenedor 108R suspendido del cuerpo movil 103. Segun la realizacion 3, como resultado de realizarse tal control, pueden determinarse posiciones iniciales para la disminucion de velocidad automatica para el descenso y el movimiento transversal detectando automaticamente la dimension de altura Ch de un contenedor 108R suspendido del cuerpo movil 103 y el calculo de la posicion de la superficie inferior del contenedor 108R. Por consiguiente, independientemente de la dimension de altura que tenga un contenedor 108R suspendido del cuerpo movil 103, puede optimizarse la posicion inicial para una disminucion de velocidad automatica, permitiendo que se logre una gran seguridad y una mejora adicional de la eficiencia de funcionamiento.

Realizacion 4

A continuacion, se describira la realizacion 4 de la presente invencion. Se centrara la descripcion principalmente en las diferencias con respecto a la realizacion 1 descrita anteriormente, y a los componentes que son iguales a o corresponden a los de la realizacion 1 se les proporcionan numeros de referencia que son iguales a los de la realizacion 1 y se omitira la descripcion de los mismos. La figura 11 es un diagrama de bloques que ilustra un sistema de control de grua al que se le ha aplicado un sistema de ayuda al funcionamiento de una grua segun la realizacion 4 de la presente invencion. Tal como se ilustra en la figura 11, un controlador de ayuda al funcionamiento 3 en la realizacion 4 incluye ademas medios de fijacion de dimension de altura de contenedor 15a ademas de la misma configuracion que la realizacion 1. Ademas, en un puesto de operaciones 1, se proporciona un conmutador de seleccion 1a, que sirve como medios de seleccion para permitir que un operario de grua seleccione informacion sobre la dimension de altura Ch de un contenedor 108.

En la realizacion 4, un operario de grua opera el conmutador de seleccion 1a para seleccionar informacion sobre la dimension de altura Ch de un contenedor 108R segun el tipo de contenedor 108R que va a izarse mediante un cuerpo movil 103. Los medios de fijacion de dimension de altura de contenedor 15a reciben una serial desde el conmutador de seleccion 1a y fijan la dimension de altura Ch de un contenedor 108R seleccionada por el operario de grua. Cuando los medios de determinacion de disminucion de velocidad 6 realizan un calculo segun la expresion (4) descrita en la realizacion 1, los medios de determinacion de disminucion de velocidad 6 usan la dimension de altura de contenedor Ch fijada por los medios de fijacion de dimension de altura de contenedor 15a, para calcular la posicion de la superficie inferior del contenedor 108r suspendido del cuerpo movil 103. Segun la realizacion 4, como

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resultado de realizarse tal control, pueden determinarse posiciones iniciales para la disminucion de velocidad automatica para el descenso y movimiento transversal mediante la recepcion de informacion sobre la dimension de altura Ch de un contenedor 108R suspendido del cuerpo movil 103 de un operario de grua y el calculo de la posicion de la superficie inferior del contenedor 108R basandose en la informacion. Por consiguiente, independientemente del tipo de contenedor 108R que iza el cuerpo movil 103, puede optimizarse la posicion inicial para una disminucion de velocidad automatica, permitiendo que se logre una gran seguridad y una mejora adicional de la eficiencia de funcionamiento.

Realizacion 5

A continuacion, se describira la realizacion 5 de la presente invencion. Se centrara la descripcion principalmente en las diferencias con respecto a la realizacion 1 descrita anteriormente, y a los componentes que son iguales a o corresponden a los de la realizacion 1 se les proporcionan numeros de referencia que son iguales a los de la realizacion 1 y se omitira la descripcion de los mismos. La figura 12 es un diagrama de bloques que ilustra un sistema de control de grua al que se le ha aplicado un sistema de ayuda al funcionamiento de una grua segun la realizacion 5 de la presente invencion. Tal como se ilustra en la figura 12, un controlador de ayuda al funcionamiento 3 en la realizacion 5 incluye ademas medios de fijacion de dimension de altura de contenedor 15a ademas de la misma configuracion que la realizacion 1.

El sistema de control de grua en la realizacion 5 puede recibir una informacion de instruccion de transporte de contenedor enviada desde un sistema de gestion de deposito 16, que es un sistema superior, mediante un transmisor. El sistema de gestion de deposito 16 es un sistema que gestiona las operaciones de todo el deposito de contenedores, y planifica y proporciona instrucciones en relacion con, por ejemplo, el transporte dentro y fuera, la disposicion y el almacenamiento de los contenedores 108, y la carga/descarga de los contenedores 108 a/desde buques portacontenedores. En la realizacion 5, esta incluida informacion sobre la dimension de altura Ch de los contenedores 108 en la informacion de instruccion de transporte de contenedor enviada desde el sistema de gestion de deposito 16. Los medios de fijacion de dimension de altura de contenedor 15a fijan la dimension de altura Ch de los contenedores 108 basandose en la informacion de instruccion de transporte de contenedor transmitida desde el sistema de gestion de deposito 16. Cuando los medios de determinacion de disminucion de velocidad 6 realizan un calculo segun la expresion (4) descrita en la realizacion 1, los medios de determinacion de disminucion de velocidad 6 usan la dimension de altura de contenedor Ch fijada por los medios de fijacion de dimension de altura de contenedor 15a, para calcular la posicion de la superficie inferior de un contenedor 108R suspendido de un cuerpo movil 103. Segun la realizacion 5, como resultado de realizarse tal control, pueden determinarse posiciones iniciales para disminuciones de velocidad automaticas para el descenso y movimiento transversal mediante la recepcion de informacion sobre la dimension de altura Ch de un contenedor 108R suspendido del cuerpo movil 103 desde el sistema de gestion de deposito 16 y el calculo de la posicion de la superficie inferior del contenedor 108R basandose en la informacion. Por consiguiente, independientemente del tipo de contenedor 108R que iza el cuerpo movil 103, puede optimizarse la posicion inicial para una disminucion de velocidad automatica, permitiendo que se logre una gran seguridad y una mejora adicional de la eficiencia de funcionamiento.

Realizacion 6

A continuacion, se describira la realizacion 6 de la presente invencion. Se centrara la descripcion principalmente en las diferencias con respecto a la realizacion 1 descrita anteriormente, y a los componentes que son iguales a o corresponden a los de la realizacion 1 se les proporcionan numeros de referencia que son iguales a los de la realizacion 1 y se omitira la descripcion de los mismos. La figura 13 es un diagrama de bloques que ilustra un sistema de control de grua al que se le ha aplicado un sistema de ayuda al funcionamiento de una grua segun la realizacion 6 de la presente invencion. Tal como se ilustra en la figura 13, la realizacion 6 incluye ademas medios de informacion 17 en un puesto de operaciones 1 ademas de la misma configuracion que la realizacion 1. Ademas, el puesto de operaciones 1 puede recibir una senal desde medios de produccion de datos de distribucion de alturas de objetos 5. En la realizacion 6, si ha aparecido un punto ciego para un medidor de distancia del tipo de barrido 109 y se revisan datos de distribucion de alturas de objetos, los medios de produccion de datos de distribucion de alturas de objetos 5 transmiten informacion sobre la revision a un puesto de operaciones 1. Luego, basandose en la informacion recibida de los medios de produccion de datos de distribucion de alturas de objetos 5, los medios de informacion 17 informan a un operario de grua de que ha aparecido el punto ciego para el medidor de distancia del tipo de barrido 109 y los datos de distribucion de alturas de objetos se han revisado mediante, por ejemplo, la iluminacion de una lampara, un sonido, una voz o una imagen o cualquier combinacion de los mismos. En la realizacion 6, es posible alertar a un operario de grua de la manera como se describio anteriormente, permitiendo una mejora adicional de la seguridad.

Realizacion 7

A continuacion, se describira la realizacion 7 de la presente invencion. Se centrara la descripcion principalmente en las diferencias con respecto a la realizacion 1 descrita anteriormente, y a los componentes que son iguales a o corresponden a los de la realizacion 1 se les proporcionan numeros de referencia que son iguales a los de la realizacion 1 y se omitira la descripcion de los mismos. La figura 14 es un diagrama de bloques que ilustra un

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sistema de control de grua al que se le ha aplicado un sistema de ayuda al funcionamiento de una grua segun la realizacion 7 de la presente invencion. Tal como se ilustra en la figura 14, la realizacion 7 incluye ademas medios de informacion 18 en un puesto de operaciones 1 ademas de la misma configuracion que la realizacion 1. Ademas, el puesto de operaciones 1 puede recibir una senal desde medios de determinacion de disminucion de velocidad 6. En la realizacion 7, si los medios de determinacion de disminucion de velocidad 6 realizan una disminucion de velocidad automatica para el descenso o movimiento transversal, los medios de determinacion de disminucion de velocidad 6 transmiten informacion sobre la disminucion de velocidad automatica a un puesto de operaciones 1. Luego, basandose en la informacion recibida de los medios de determinacion de disminucion de velocidad 6, los medios de informacion 18 informan a un operario de grua de que esta realizandose una disminucion de velocidad automatica para el descenso o movimiento transversal mediante, por ejemplo, la iluminacion de una lampara, un sonido, una voz o una imagen o cualquier combinacion de los mismos. Por consiguiente, en la realizacion 7, cuando se realiza una disminucion de velocidad automatica, un operario de grua puede saber de inmediato que se realiza la disminucion de velocidad automatica.

Realizacion 8

A continuacion, se describira la realizacion 8 de la presente invencion. Se centrara la descripcion principalmente en las diferencias con respecto a la realizacion 1 descrita anteriormente, y a los componentes que son iguales a o corresponden a los de la realizacion 1 se les proporcionan numeros de referencia que son iguales a los de la realizacion 1 y se omitira la descripcion de los mismos. La figura 15 es un diagrama de bloques que ilustra un sistema de control de grua al que se le ha aplicado un sistema de ayuda al funcionamiento de una grua segun la realizacion 8 de la presente invencion.

En la realizacion 8, como en la realizacion 1, cuando un cuerpo movil 103 esta atravesando, los medios de determinacion de disminucion de velocidad 6 emiten una orden de disminucion de velocidad transversal a un controlador de accionamiento de grua 2 para disminuir la velocidad transversal del cuerpo movil 103 hasta una velocidad de marcha lenta antes de que un contenedor 108R o un elemento de agarre de contenedor 105 choque con un objeto. Ademas, en la realizacion 8, si el cuerpo movil 103 alcanza la posicion en la que el contenedor 108R o el elemento de agarre de contenedor 105 golpea un objeto mientras se desplaza a la velocidad de marcha lenta, los medios de determinacion de disminucion de velocidad 6 emiten una orden de detencion de movimiento transversal al controlador de accionamiento de grua 2 para detener automaticamente el movimiento transversal del cuerpo movil 103. Segun la realizacion 8, como resultado de realizarse tal control, puede permitirse un retraso en un funcionamiento para detener el movimiento transversal del cuerpo movil 103 por un operario de grua, permitiendo una mejora adicional de la seguridad.

Realizacion 9

A continuacion, se describira la realizacion 9 de la presente invencion. Se centrara la descripcion principalmente en las diferencias con respecto a la realizacion 1 descrita anteriormente, y a los componentes que son iguales a o corresponden a los de la realizacion 1 se les proporcionan numeros de referencia que son iguales a los de la realizacion 1 y se omitira la descripcion de los mismos. La figura 16 es un diagrama de bloques que ilustra un sistema de control de grua al que se le ha aplicado un sistema de ayuda al funcionamiento de una grua segun la realizacion 9 de la presente invencion. La realizacion 9 incluye ademas medios de deteccion de puesta a tierra 20 capaces de detectar de que un contenedor 108R suspendido de un cuerpo movil 103 se pone a tierra, ademas de la misma configuracion que la realizacion 1. Los medios de deteccion de puesta a tierra 20 se proporcionan en un elemento de agarre de contenedor 105. Los medios de deteccion de puesta a tierra 20 pueden detectar un cambio en el tamano de la separacion entre la superficie inferior del elemento de agarre de contenedor 105 y la superficie superior del contenedor 108R. Los medios de deteccion de puesta a tierra 20 pueden detectar la puesta a tierra del contenedor 108R al detectar que se ha reducido la separacion cuando se ha puesto a tierra el contenedor 108R.

En la realizacion 9, como en la realizacion 1, cuando desciende un contenedor 108R, los medios de determinacion de disminucion de velocidad 6 emiten una orden de disminucion de velocidad de descenso a un controlador de accionamiento de grua 2 para disminuir la velocidad de descenso del contenedor 108R hasta una velocidad de marcha lenta antes de que un contenedor 108R choque con un objeto, es decir, se ponga a tierra. Ademas, en la realizacion 9, si los medios de deteccion de puesta a tierra 20 detectan que el contenedor 108R se pone a tierra mientras se hace descender a la velocidad de marcha lenta, los medios de determinacion de disminucion de velocidad 6 emiten una orden de detencion de descenso al controlador de accionamiento de grua 2 para detener automaticamente la suelta de los cables metalicos104. Segun la realizacion 9, como resultado de realizarse tal control, puede permitirse un retraso en un funcionamiento para detener el descenso de un contenedor 108R por un operario de grua, permitiendo una mejora adicional de la seguridad.

Realizacion 10

A continuacion, se describira la realizacion 10 de la presente invencion. Se centrara la descripcion principalmente en las diferencias con respecto a la realizacion 1 descrita anteriormente, y a los componentes que son iguales a o corresponden a los de la realizacion 1 se les proporcionan numeros de referencia que son iguales a los de la

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realizacion 1 y se omitira la descripcion de los mismos. La figura 17 es un diagrama de bloques que ilustra un sistema de control de grua al que se le ha aplicado un sistema de ayuda al funcionamiento de una grua segun la realizacion 10 de la presente invencion. Tal como se ilustra en la figura 17, la realizacion 10 incluye medios de cancelacion de orden de disminucion de velocidad 21 capaces de cancelar selectivamente una orden de disminucion de velocidad de descenso o una orden de disminucion de velocidad transversal emitida desde los medios de determinacion de disminucion de velocidad 6 a un controlador de accionamiento de grua 2, y un conmutador de funcionamiento 1b previsto en un puesto de operaciones 1, ademas de la misma configuracion que la realizacion 1.

Dependiendo de las preferencias de un operario de grua, una funcion que realiza una disminucion de velocidad automatica en una direccion de descenso o una disminucion de velocidad automatica en una direccion transversal puede ser molesta para el operario de grua. En la realizacion 10, en tal caso, el operario de grua puede cancelar cualquiera o ambas de las funciones que realizan una disminucion de velocidad automatica en una direccion de descenso y una funcion que realiza una disminucion de velocidad automatica en una direccion transversal operando el conmutador de funcionamiento 1b. Basandose en una senal desde el conmutador de funcionamiento 1b, los medios de cancelacion de orden de disminucion de velocidad 21 cancelan cualquiera o ambas de una orden de disminucion de velocidad de descenso y una orden de disminucion de velocidad transversal emitidas desde los medios de determinacion de disminucion de velocidad 6 al controlador de accionamiento de grua 2, segun una seleccion por un operario de grua. Segun la realizacion 10 descrita anteriormente, pueden cancelarse cualquiera o ambas de una funcion que realiza una disminucion de velocidad automatica en una direccion de descenso y una funcion que realiza una disminucion de velocidad automatica en una direccion transversal segun las preferencias de un operario de grua. Por tanto, la realizacion 10 puede responder a muchas preferencias diferentes de operarios de grua.

Lista de simbolos de referencia

1 puesto de operaciones

1a conmutador de seleccion 1b conmutador de funcionamiento

2 controlador de accionamiento de grua

3 controlador de ayuda al funcionamiento

4 medios de calculo de separacion de datos de elemento de agarre

5 medios de produccion de datos de distribucion de alturas de objetos

6 medios de determinacion de disminucion de velocidad

7 medios de calculo de distancia necesaria

8 motor de izado

9 motor transversal

12 medios de conversion de velocidad-posicion

13 detector de velocidad de elevacion/descenso 13a detector de posicion de altura

14 detector de velocidad transversal 14a detector de posicion de cuerpo movil

15a medios de fijacion de dimension de altura de contenedor 15b medios de deteccion de dimension de altura de contenedor 16 sistema de gestion de deposito 17, 18 medios de informacion 20 medios de deteccion de puesta a tierra

5

10

15

20

25

21 medios de cancelacion de orden de disminucion de velocidad

100 grua

101 bastidor

102 rueda motriz

103 cuerpo movil

104 cable metalico

105 elemento de agarre de contenedor 107 camion

108, 108Q, 108R contenedor

109 medidor de distancia del tipo de barrido

110 plataforma

111 sala de operaciones

112 tambor de enrollado

Claims (7)

1. REIVINDICACIONES

   1. Sistema de ayuda al funcionamiento de una grua para ayudar al funcionamiento de una grua (100) que incluye un cuerpo movil (103) capaz de izar un contenedor (108) y moverlo en una direccion horizontal,

   5 comprendiendo el sistema:

   un medidor de distancia del tipo de barrido (109) montado en el cuerpo movil (103), siendo el medidor de distancia del tipo de barrido (109) capaz de medir una distancia y un angulo entre el medidor de distancia del tipo de barrido (109) y un objeto en la amplitud de movimiento del cuerpo movil (103); y

   10

   medios de produccion de datos de distribucion de alturas de objetos (5) para producir, basandose en la informacion medida por el medidor de distancia del tipo de barrido (109), datos de distribucion de alturas de objetos que son datos que indican una distribucion de alturas de objetos en la amplitud de movimiento del cuerpo movil (103),

   15

   caracterizado porque los medios de produccion de datos de distribucion de alturas de objetos estan configurados de tal manera que, si ha aparecido un punto ciego para el medidor de distancia del tipo de barrido (109) en los datos de distribucion de alturas de objetos producidos, los medios de produccion de datos de distribucion de alturas de objetos (5) revisan los datos de alturas de objetos en una zona de punto 20 ciego basandose en datos de una altura de objeto en un punto que esta mas lejos del medidor de distancia

   del tipo de barrido (109) en una zona de presencia de contenedores imaginaria que tiene un solapamiento con la zona de punto ciego.
2. 2. Sistema de ayuda al funcionamiento de una grua segun la reivindicacion 1, en el que los medios de

   25 produccion de datos de distribucion de alturas de objetos (5) estan configurados para revisar los datos de

   las alturas de objetos en la zona de punto ciego de manera uniforme hasta un valor igual a la altura de

   objeto en el punto mas lejano.
3. 3. Sistema de ayuda al funcionamiento de una grua segun la reivindicacion 1 o 2, que comprende ademas

   30 medios de disminucion de velocidad automatica (6, 7) para disminuir la velocidad de descenso del

   contenedor (108) o un elemento de agarre de contenedor (105) que desciende mientras esta suspendido del cuerpo movil (103), antes de que el contenedor (108) o el elemento de agarre de contenedor (105) choque con un objeto, basandose en los datos de distribucion de alturas de objetos.

   35 4. Sistema de ayuda al funcionamiento de una grua segun la reivindicacion 1 o 2, que comprende ademas

   medios de disminucion de velocidad automatica (6, 7) para disminuir la velocidad de movimiento del cuerpo movil (103), antes de que el contenedor (108) o un elemento de agarre de contenedor (105) que se mueve junto con el cuerpo movil (103) choque con un objeto, basandose en los datos de distribucion de alturas de objetos.

   40
4. 5. Sistema de ayuda al funcionamiento de una grua segun la reivindicacion 3 o 4, que comprende ademas medios de fijacion de dimension de altura de contenedor (15a) para fijar un valor maximo para dimension de altura del contenedor (108), en el que los medios de disminucion de velocidad automatica (6, 7) estan configurados para determinar una posicion para el inicio de la disminucion de velocidad calculando,

   45 basandose en la informacion fijada por los medios de fijacion de dimension de altura de contenedor (15a),

   la posicion de la superficie inferior del contenedor (108) suspendido del cuerpo movil (103).
5. 6. Sistema de ayuda al funcionamiento de una grua segun la reivindicacion 3 o 4, que comprende ademas medios de deteccion de dimension de altura de contenedor (15b) para detectar la dimension de altura del

   50 contenedor (108) suspendido del cuerpo movil (103) basandose en la informacion obtenida midiendo,

   usando el medidor de distancia del tipo de barrido (109), la posicion del extremo inferior del contenedor (108), en el que los medios de disminucion de velocidad automatica (6, 7) estan configurados para determinar una posicion para el inicio de la disminucion de velocidad calculando, basandose en la informacion detectada por los medios de deteccion de dimension de altura de contenedor (15b), la posicion 55 de la superficie inferior del contenedor (108) suspendido del cuerpo movil (103).
6. 7. Sistema de ayuda al funcionamiento de una grua segun la reivindicacion 3 o 4, que comprende ademas medios de seleccion (1a) para permitir que un operario de grua seleccione informacion de dimension de altura de contenedor, en el que los medios de disminucion de velocidad automatica (6, 7) estan

   60 configurados para determinar una posicion para el inicio de la disminucion de velocidad calculando,

   basandose en la informacion seleccionada usando los medios de seleccion (1a), la posicion de la superficie inferior del contenedor (108) suspendido del cuerpo movil (103).
7. 8. Sistema de ayuda al funcionamiento de una grua segun la reivindicacion 3 o 4, que comprende ademas

   65 medios de recepcion para recibir informacion de dimension de altura de contenedor de un sistema superior

   (16) que proporciona una instruccion de transporte de contenedor, en el que los medios de disminucion de

   velocidad automatica (6, 7) estan configurados para determinar una posicion para el inicio de la disminucion de velocidad calculando, basandose en la informacion recibida por los medios de recepcion, la posicion de la superficie inferior del contenedor (108) suspendido del cuerpo movil (103).