KR102390055B1 - 반송 시스템 - Google Patents

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Abstract

복수의 반송차를 포함한 반송 시스템으로서, 복수의 반송차의 각각은, 전방을 주행하는 다른 반송차인 선행 반송차와의 거리(D)를 검출하는 거리 검출부와, 후방을 주행하는 다른 반송차인 후속 반송차를 향하여 발진 신호를 송신 가능한 신호 송신부와, 선행 반송차로부터 송신되는 발진 신호를 수신 가능한 신호 수신부를 가지고, 주행 개시 시에, 신호 송신부에 의해 발진 신호를 송신하고, 신호 수신부에 의해 선행 반송차로부터 발진 신호를 수신한 경우에 발진하고, 거리 검출부에 의해 검출되는 선행 반송차와의 거리(D)가 설정 거리(TH1) 이하가 된 경우에 정지한다.

Description

반송 시스템{TRANSPORT SYSTEM}
본 발명은, 복수의 반송차(搬送車)를 포함한 반송 시스템에 관한 것이다.
예를 들면, 특허문헌 1(일본특허 제5071695호 공보)에 개시된 반송 시스템은, 복수의 반송차가 주행 경로를 따라 주행하도록 구성되어 있다. 그리고, 상기 반송 시스템은, 선행 반송차와 상기 선행 반송차의 후방을 주행하는 후속 반송차의 거리를, 후속 반송차가 구비하는 광거리 센서에 의해 검출하고 있다.
복수의 반송차를 포함하는 반송 시스템에서는, 반송차끼리의 충돌을 회피하기 위해, 적절한 차간 거리를 유지하는 것이 일반적으로 행해지고 있다. 특허문헌 1에 개시되어 있는 반송 시스템에서는, 예를 들면, 선행 반송차와 후속 반송차가 서로 정지중인 상태로부터 발진하는 경우에는, 선행 반송차가 발진한 후, 점차 벌어져 가는 차간 거리가 적절한 차간 거리로 된 것을 광거리 센서에 의해 검출했을 때, 후속 반송차가 발진한다. 그러나, 상기 구성에서는, 선행 반송차의 발진 시와 후속 반송차의 발진 시에 시간차가 생기기 때문에, 선행 반송차의 발진에 비하여 후속 반송차 발진이 늦어지고, 선행 반송차와 후속 반송차의 차간 거리가 필요 이상으로 커진다. 이로써, 반송 경로 상의 단위 거리당 반송차의 수가 적어지고, 시스템 전체로서 반송 효율이 저하된다는 문제가 생긴다. 상기 문제는, 다수의 반송차가 주행 경로 상을 연달아 주행하고 있는 경우에는 특히 현저해진다.
이에, 반송차의 발진 지연을 억제하여, 반송 효율을 향상시킬 수 있는 반송 시스템의 실현이 요망된다.
반송 시스템은, 복수의 반송차를 포함하고, 상기 복수의 반송차의 각각은, 전방을 주행하는 다른 반송차인 선행 반송차와의 거리를 검출하는 거리 검출부와, 후방을 주행하는 다른 반송차인 후속 반송차를 향하여 발진 신호를 송신 가능한 신호 송신부와, 상기 선행 반송차로부터 송신되는 상기 발진 신호를 수신 가능한 신호 수신부를 가지고, 상기 복수의 반송차의 각각은, 주행 개시 시에, 상기 신호 송신부에 의해 상기 발진 신호를 송신하고, 상기 복수의 반송차의 각각은, 상기 신호 수신부에 의해 상기 선행 반송차로부터 상기 발진 신호를 수신한 경우에 발진하고, 상기 거리 검출부에 의해 검출되는 상기 선행 반송차와의 거리가 설정 거리 이하로 된 경우에 정지한다.
본 구성에 의하면, 후속 반송차가, 선행 반송차의 주행 개시 시에 송신되는 발진 신호를 수신함으로써 발진한다. 이로써, 선행 반송차의 발진과 후속 반송차 발진의 시간차를 단축할 수 있다. 따라서, 본 구성에 의하면, 차간 거리가 필요 이상으로 커지는 것을 억제할 수 있고, 반송 효율을 향상시킬 수 있다. 또한, 후속 반송차의 주행 중에, 선행 반송차와의 거리가 설정 거리 이하로 된 것이 거리 검출부에 의해 검출된 경우에는 후속 반송차가 정지하기 때문에, 선행 반송차와 후속 반송차와의 충돌도 적절하게 회피할 수 있다.
본 개시에 관한 기술의 추가의 특징과 이점은, 도면을 참조하여 기술하는 이하의 예시적이면서 비한정적인 실시형태의 설명에 의해 보다 명확해질 것이다.
도 1은, 반송 시스템의 전체 평면도이다.
도 2는, 반송차의 측면도이다.
도 3은, 제어 구성을 나타내는 블록도이다.
도 4는, 제1 실시형태에 있어서의 제어의 순서를 나타내는 플로차트다.
도 5는, 반송차의 동작을 나타내는 모식도이다.
도 6은, 제2 실시형태에 있어서의 제어의 순서를 나타낸 플로차트다.
1. 제1 실시형태
1-1. 반송 시스템의 기계적 구성
반송 시스템의 제1 실시형태에 대하여, 도면을 참조하여 설명한다.
도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 반송 시스템(1)은, 복수의 반송차(2)를 포함하고 있다. 예를 들면, 반송차(2)는, 물품(W)을 반송 대상 장소(98)에 반송한다. 본 실시형태에서는, 물품(W)은, 반도체 기판이 수납되는 용기다. 또한, 반송 대상 장소(98)는, 반도체 기판의 처리를 행하는 처리 장치(98a)와, 반송차(2)와의 사이에서 물품(W)의 받아건넴을 행하는 수수부(授受部)(98b)를 포함하고 있다. 본 예에서는, 이와 같은 반송 대상 장소(98)가 복수 설치되어 있다. 예를 들면, 반송차(2)는, 복수의 반송 대상 장소(98)의 각각과의 사이에 물품(W)을 반송하는 경우가 있다. 보다 구체적으로는, 반송차(2)는, 복수의 반송 대상 장소(98) 중 하나로부터 물품(W)을 수취하고, 상기 물품(W)을 다른 반송 대상 장소(98)에 반송하는 경우가 있다.
본 실시형태에서는, 반송차(2)는, 천장면을 따라 형성된 레일(99)을 주행하는 천장 반송차다. 레일(99)은, 복수의 반송 대상 장소(98)를 경유하는 반송 경로를 따라 형성되어 있다. 반송차(2)는, 반송 경로를 따르는 레일(99)을 주행함으로써, 복수의 반송 대상 장소(98)의 각각에 물품(W)을 반송할 수 있다. 상세한 도시는 생략하지만, 반송 경로는 직선로, 곡선로, 분기로, 합류로 등을 포함하여 구성되어 있다. 예를 들면, 반송 경로는, 공정내 경로와 공정간 경로를 포함하여 구성되어 있어도 된다. 이 경우에는, 복수의 반송 대상 장소(98)가 공정내 경로에서 연결되어 있고, 또한 복수의 공정내 경로가 공정간 경로에서 연결되어 구성된다. 반송차(2)는, 공정간 경로에서 연결된 복수의 공정내 경로의 각각으로 이동할 수 있고, 공정내 경로에서 연결된 복수의 반송 대상 장소(98)의 각각으로 이동할 수 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 반송차(2)는, 반송 경로를 일방향으로만 이동할 수 있고, 역방향으로는 이동할 수 없게 되어 있다.
반송차(2)는, 복수의 반송 대상 장소(98)와의 사이를 이동할 수 있고, 또한 복수의 반송 대상 장소(98)의 각각에 대응하는 수수부(98b)와의 사이에서 물품(W)을 이송탑재(移載)한다. 본 실시형태에서는, 복수의 수수부(98b)는, 반송차(2)보다 아래쪽에 배치되어 있다. 또한, 도 1에 나타낸 바와 같이, 복수의 수수부(98b)는, 평면에서 볼 때 레일(99)과 중복되도록 배치되어 있다.
본 실시형태에서는, 반송차(2)는, 레일(99)을 따라 주행하는 주행부(21)를 가지고 있다. 예를 들면, 주행부(21)는 레일(99)의 위쪽에 배치된다. 본 예에서는, 주행부(21)는, 주행 모터(21m)에 의해 구동되어 수평축 주위로 회전하고, 또한 레일(99)의 상면을 반송 방향을 따라 전동하는 주행륜(21a)을 가지고 있다(도 3도 참조). 예를 들면, 반송차(2)는, 상기 반송차(2)의 주행 속도를 검출 가능한 차량 속도 검출부(21s)를 포함하고 있다(도 3 참조). 예를 들면, 차량 속도 검출부(21s)는, 소정 시간 내에서의 주행륜(21a)의 회전수나 레일(99)과의 상대 속도 등에 기초하여 반송차(2)의 속도를 검출 가능하도록 구성되어 있다.
본 실시형태에서는, 반송차(2)는, 주행부(21)에 매달아 지지되는 본체부(22)를 가지고 있다. 예를 들면, 본체부(22)는 레일(99)의 아래쪽에 배치된다. 본체부(22)는 주행부(21)에 연결되어 있고, 주행부(21)의 주행에 의해 상기 주행부(21)와 일체적으로 레일(99)을 이동한다. 본 예에서는, 본체부(22)는, 물품(W)을 수용하는 수용부(22a)를 가지고 있다. 본 실시형태에서는, 본체부(22)는, 수평면(水平面) 내에서 반송 방향에 직교하는 방향(이하, 가로 방향)의 양측 및 아래쪽이 개방된 문 형상으로 형성되어 있다. 보다 구체적으로는, 수용부(22a)는, 가로 방향으로부터 볼 때 네모진 역U자형으로 형성되어 있다. 본 실시형태에서는, 반송차(2)는, 수용부(22a)의 아래쪽에 있어서, 수수부(98b)와의 사이에서 물품(W)을 이송탑재한다.
본 실시형태에서는, 반송차(2)는, 수수부(98b)와의 사이에서 물품(W)을 이송탑재하는 수송 장비(23)를 가지고 있다. 예를 들면, 수송 장비(23)는 수용부(22a)의 내부에 배치된다. 본 예에서는, 수송 장비(23)는 물품(W)을 파지하는 파지 기구(機構)(24)와, 물품(W)을 상승시키는 승강 기구(25)를 가지고 있다. 그리고, 예를 들면, 수송 장비(23)는, 반송처(搬送處)에 있어서 물품의 자세를 적정 자세로 변환하기 위한 선회 기구 등을 가지고 있어도 된다.
파지 기구(24)는 물품(W)을 파지할 수 있다. 예를 들면, 파지 기구(24)는 물품(W)을 위쪽으로부터 파지한다. 보다 구체적으로는, 파지 기구(24)는, 평면에서 볼 때 물품(W)과 중복된 상태에서, 상기 물품(W)을 위쪽으로부터 파지한다. 본 실시형태에서는, 파지 기구(24)는, 파지 모터(24m)에 의해 구동되어 파지 자세와 해제 자세 사이에서 전환 가능한 한 쌍의 파지 클로우(claw)(24a)를 가지고 있다. 그리고, 한 쌍의 파지 클로우(24a)는, 서로 접근하는 방향으로 이동함으로써 파지 자세로 되고, 서로 이격되는 방향으로 이동함으로써 해제 자세로 된다. 본 실시형태에서는, 한 쌍의 파지 클로우(24a)는, 파지 자세로 물품(W)을 파지한다. 그리고, 한 쌍의 파지 클로우(24a)는, 물품(W)을 파지한 상태로부터 해제 자세로 됨으로써, 물품(W)의 파지를 해제한다. 예를 들면, 파지 기구(24)는, 한 쌍의 파지 클로우(24a)의 파지 자세와 해제 자세를 검출하는 파지 검출부(24s)를 구비하고 있다(도 3 참조). 예를 들면, 파지 검출부(24s)는, 한 쌍의 파지 클로우(24a)에 의한 광축의 차단 유무 등에 기초하여 한 쌍의 파지 클로우(24a)가 파지 자세인지 해제 자세인지를 검출 가능하게 구성되어 있다.
승강 기구(25)는 물품(W)을 승강 시키는 것이 가능하다. 본 실시형태에서는, 승강 기구(25)는 승강대(25a)와, 승강 벨트(25b)가 감긴 승강 풀리(도시하지 않음)와, 승강 풀리를 구동하는 승강 모터(25m)(도 3 참조)를 가지고 있다. 그리고, 승강 기구(25)는, 승강 모터(25m)에 의해 승강 풀리를 구동함으로써 승강 벨트(25b)의 풀어내기나 권취(卷取)를 행하고, 승강 벨트(25b)에 연결된 승강대(25a)를 승강시킬 수 있다. 본 예에서는, 승강대(25a)는 파지 기구(24)와 연결되어 있다. 이로써, 승강 기구(25)는 파지 기구(24)에 파지된 물품(W)을 승강시킬 수 있다. 승강 기구(25)는, 적어도 반송차(2)가 배치되는 높이와 반송 대상 장소(98)의 수수부(98b)가 배치되는 높이 사이에서 물품(W)을 승강시킬 수 있다. 예를 들면, 승강 기구(25)는, 승강대(25a)의 승강량을 검출하는 승강량 검출부(25s)를 구비하고 있다(도 3 참조). 예를 들면, 승강량 검출부(25s)는, 승강대(25a)의 승강 시의 승강용 풀리의 회전수나 승강용 풀리가 회전하는 시간 등에 기초하여 승강대(25a)의 승강량을 검출 가능하도록 구성되어 있다.
전술한 바와 같이, 반송 시스템(1)은 복수의 반송차(2)를 포함하고 있고, 복수의 반송차(2)의 각각은, 동일한 반송 경로 내에서 물품(W)을 반송한다. 본 실시형태에서는, 복수의 반송차(2)의 각각은, 전방을 주행하는 다른 반송차(2)인 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)를 검출하는 거리 검출부(22s)를 가지고 있다. 예를 들면, 거리 검출부(22s)는, 반송차(2)의 주행부(21) 및 본체부(22) 중 어느 하나에 배치된다. 본 실시형태에서는, 거리 검출부(22s)는 반송차(2)의 본체부(22)에 배치된다. 보다 구체적으로는, 거리 검출부(22s)는 광을 투광하는 투광부(22sa)와, 투광부(22sa)로부터 투광된 광을 반사하는 반사판(22sb)을 포함하는 광축 센서에 의해 구성되어 있다. 투광부(22sa)는, 수용부(22a)에 있어서의 반송 방향의 전면 측에 배치된다. 반사판(22sb)은, 수용부(22a)에 있어서의 반송 방향의 후면 측에 배치된다. 본 실시형태에서는, 투광부(22sa)에 의해 선행 반송차(2F)가 가지는 반사판(22sb)를 향하여 광이 투광되고, 또한 상기 반사판(22sb)에 의해 반사된 광을 상기 투광부(22sa)가 받음으로써, 반송차(2)와 상기 반송차(2)의 전방을 주행하는 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)를 검출한다. 바꾸어 말하면, 2대의 반송차(2) 사이의 실거리(D)는, 이들 중 후방을 주행하는 후속 반송차(2R)에 의해 검출된다.
여기서, 종래에는, 선행 반송차(2F) 및 후속 반송차(2R)가 정지 중인 경우에서의, 후속 반송차(2R)가 발진하는 조건은 다음과 같이 되어 있었다. 즉, 후속 반송차(2R)의 발진 조건은, 선행 반송차(2F)와 후속 반송차(2R)의 실거리(D)가, 설정된 거리 이상으로 되는 것이었다. 여기서의 설정된 거리는, 예를 들면, 후속 반송차(2R)가 주행해도, 선행 반송차(2F)와 후속 반송차(2R)의 충돌 가능성이 낮은 안전한 차간 거리로 설정된다. 종래에는, 선행 반송차(2F)가 발진하여, 선행 반송차(2F)와 후속 반송차(2R)의 실거리(D)가 설정된 거리로 된 것을 거리 검출부(22s)에 의해 검출한 후에, 후속 반송차(2R)가 발진하게 되어 있었다. 그 때문에, 선행 반송차(2F)와 후속 반송차(2R)의 발진 타이밍에 시간차가 생기고, 선행 반송차(2F)의 발진보다 늦게 후속 반송차(2R)가 발진하였다. 이로써, 선행 반송차(2F)와 후속 반송차(2R)의 실거리(D)가 필요 이상으로 커지고, 나아가, 시스템 전체로서 반송 효율의 저하를 초래하였다.
그래서, 본 실시형태에서는, 복수의 반송차(2)의 각각은, 후방을 주행하는 다른 반송차(2)인 후속 반송차(2R)를 향하여 발진 신호 SI를 송신 가능한 신호 송신부(27y)와, 선행 반송차(2F)로부터 송신되는 발진 신호 SI를 수신 가능한 신호 수신부(27x)를 가지고 있다(도 3 참조). 그리고, 복수의 반송차(2)의 각각은, 신호 수신부(27x)에 의해 선행 반송차(2F)로부터 발진 신호 SI를 수신한 경우에 발진한다. 바꾸어 말하면, 본 실시형태에서는, 후속 반송차(2R)에 의한 발진 신호 SI의 수신이, 상기 후속 반송차(2R)의 발진 조건의 하나로 된다. 발진 신호 SI의 수신을 발진 조건의 하나로 함으로써, 후속 반송차(2R)의 발진 타이밍을 조정 가능하게 된다. 예를 들면, 발진 신호 SI의 수신과 동시에 후속 반송차(2R)를 발진시켜도 되고, 발진 신호 SI의 수신 후, 설정된 시간의 경과 후에 후속 반송차(2R)를 발진시켜도 된다. 즉, 후속 반송차(2R)가 발진 신호 SI를 수신한 후에는, 최적의 타이밍으로 조정하여 상기 후속 반송차(2R)를 발진시킬 수 있으므로, 선행 반송차(2F)와 후속 반송차(2R)의 실거리(D)가 필요 이상으로 커지게 되는 것을 억제할 수 있다. 따라서, 상기 구성에 의하면, 반송 시스템(1)의 반송 효율을 향상시킬 수 있다.
본 실시형태에서는, 복수의 반송차(2)의 각각은, 주행 개시 시에, 신호 송신부(27y)에 의해 발진 신호 SI를 송신한다. 보다 구체적으로는, 선행 반송차(2F)는 주행 개시 시에, 후속 반송차(2R)의 신호 수신부(27x)를 향하여 발진 신호 SI를 송신한다. 예를 들면, 선행 반송차(2F)는, 주행 개시 시에 발진 신호 SI의 송신을 개시하고, 또한 주행 중에도 계속적으로 발진 신호 SI를 송신한다. 이 경우에는, 후속 반송차(2R)의 신호 수신부(27x)는, 선행 반송차(2F)의 주행 개시와 동시에 발진 신호 SI를 수신하고, 또한 선행 반송차(2F)의 주행 중에도 계속적으로 발진 신호 SI를 수신한다.
1-2. 반송 시스템의 제어 구성
이하, 반송 시스템(1)의 제어 구성에 대하여, 도 3을 참조하여 설명한다.
반송 시스템(1)은, 제어 장치(H)를 포함하고 있다. 제어 장치(H)는, 반송 시스템(1) 전체의 제어를 하는 통괄 제어 장치(Ht)와, 반송차(2)의 제어를 행하는 개별 제어 장치(Hm)를 포함하여 구성되어 있다. 개별 제어 장치(Hm)는, 복수의 반송차(2)의 각각에 구비되고, 또한 상기 복수의 반송차(2)의 각각의 제어를 행한다. 통괄 제어 장치(Ht)는, 이들 복수의 개별 제어 장치(Hm)를 포함하는 반송 시스템(1)의 전체 제어를 한다. 예를 들면, 제어 장치(H)는, 마이크로컴퓨터 등의 프로세서, 메모리 등의 주변 회로 등을 구비하고 있다. 그리고, 이들 하드웨어와, 컴퓨터 등의 프로세서 상에서 실행되는 프로그램의 협동(協動)에 의하여, 제어 장치(H)의 각 기능이 실현된다.
본 실시형태에서는, 통괄 제어 장치(Ht)와 복수의 개별 제어 장치(Hm)의 각각은, 서로 통신 가능하다. 예를 들면, 반송 대상 장소(98) 등에 반송차(2)를 이동시키기 위하여, 통괄 제어 장치(Ht)가, 상기 반송차(2)에 대응하는 개별 제어 장치(Hm)에 지령을 행한다. 그리고, 지령을 받은 개별 제어 장치(Hm)가 상기 반송차(2)의 작동을 제어함으로써, 상기 반송차(2)를 반송 대상 장소(98) 등으로 이동시킬 수 있다.
본 실시형태에서는, 개별 제어 장치(Hm)는 차량 속도 검출부(21s), 거리 검출부(22s), 파지 검출부(24s) 및 승강량 검출부(25s)에 의해 검출되는 각종 정보를 취득하고, 이들의 정보에 기초하여, 주행 모터(21m), 파지 모터(24m) 및 승강 모터(25m)의 작동을 제어한다.
본 실시형태에서는, 개별 제어 장치(Hm)는 신호 송신부(27y)의 작동을 제어한다. 보다 구체적으로는, 선행 반송차(2F)의 개별 제어 장치(Hm)는, 통괄 제어 장치(Ht)로부터 지령을 받아 상기 선행 반송차(2F)를 발진시킬 때, 신호 송신부(27y)를 제어하여 후속 반송차(2R)의 신호 수신부(27x)에 발진 신호 SI를 송신한다. 또한, 후속 반송차(2R)의 개별 제어 장치(Hm)는, 선행 반송차(2F)의 신호 송신부(27y)로부터 송신된 발진 신호 SI를, 신호 수신부(27x)에 의해 수신한다.
본 실시형태에서는, 복수의 반송차(2)의 각각은, 반송차(2)의 발진 여부를 판정하는 발진 판정부(27j)를 가지고 있다. 그리고, 개별 제어 장치(Hm)는 발진 판정부(27j)의 판정 결과에 기초하여, 반송차(2)를 발진시킨다. 보다 구체적으로는, 선행 반송차(2F)로부터의 발진 신호 SI를 후속 반송차(2R)의 신호 수신부(27x)가 수신하고, 또한 발진 판정부(27j)에 의해 상기 후속 반송차(2R)를 발진시켜도 된다라는 판정이 된 경우에, 후속 반송차(2R)의 개별 제어 장치(Hm)는, 상기 후속 반송차(2R)를 발진시킨다. 예를 들면, 후속 반송차(2R)의 발진 판정부(27j)는, 신호 수신부(27x)에 의한 발진 신호 SI의 수신과 동시에 발진 가능으로 판정한다. 또한, 예를 들면, 후속 반송차(2R)의 발진 판정부(27j)는, 신호 수신부(27x)가 발진 신호 SI를 수신한 상태에서, 거리 검출부(22s)에 의해 검출되는 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)에 기초하여, 발진의 가부(可否)를 판정한다. 또한, 예를 들면, 후속 반송차(2R)의 발진 판정부(27j)는, 신호 수신부(27x)가 발진 신호 SI를 수신한 상태에서, 상기 수신 시점으로부터의 경과 시간에 기초하여, 발진의 가부(可否)를 판정한다.
1-3. 반송 시스템의 제어
다음에, 반송 시스템(1)의 제어에 대하여, 도 4를 참조하여 설명한다. 도 4는, 후속 반송차(2R)의 제어의 순서를 나타낸 플로차트다. 그리고, 도 4 중의 「=」은, 대입 연산자이며, 좌변에 대하여 우변의 값을 대입하는 것을 의미한다. 「==」은, 비교 연산자이며, 좌변과 우변이 등가인 것을 의미한다.
후속 반송차(2R)의 개별 제어 장치(Hm)는, 후속 반송차(2R)가 정지 상태인지의 여부를 판정한다(#100). 개별 제어 장치(Hm)는, 후속 반송차(2R)가 정지 상태라고 판정한 경우에는(#100: Yes), 신호 수신부(27x)에 의한 발진 신호 SI의 수신이 있었는지의 여부를 판정한다(#101). 전술한 바와 같이, 발진 신호 SI는, 선행 반송차(2F)의 주행 개시 시에 선행 반송차(2F)의 신호 송신부(27y)에 의해 송신된다. 본 실시형태에서는, 선행 반송차(2F)는, 발진 후, 통상 속도(Normal)로 주행한다.
후속 반송차(2R)의 개별 제어 장치(Hm)는, 신호 수신부(27x)에 의한 발진 신호 SI의 수신이 있었다고 판정한 경우에는(#101: Yes), 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 제1 설정 거리(TH1) 미만인지 아닌지를 판정한다(#102). 여기서, 제1 설정 거리(TH1)는, 임의로 설정되는 거리다. 본 실시형태에서는, 제1 설정 거리(TH1)는, 후속 반송차(2R)가 상정(想定) 사용 가능 속도 중의 최고 속도로 주행하고 있는 상태로부터 정지까지 요하는 거리로 설정된다. 제1 설정 거리(TH1)는, 다양한 상황을 따라 실험적으로 설정되어도 된다. 예를 들면, 반송 경로 내를 다수의 반송차(2)가 주행하는 경우나 반송차(2)가 곡선로를 주행하는 경우 등에서는, 반송차(2)의 주행 속도도 느려지므로, 이 경우에는, 제1 설정 거리(TH1)는 작은 값으로 설정된다. 또한, 예를 들면, 반송 경로 내를 소수의 반송차(2)가 주행하는 경우나 반송차(2)가 직선로를 주행하는 경우 등에서는, 반송차(2)의 주행 속도를 빠르게 할 수 있으므로, 이 경우에는, 제1 설정 거리(TH1)는 큰 값으로 설정된다. 또한, 예를 들면, 반송차(2)가 공정간 경로를 주행하는 경우와, 공정내 경로를 주행하는 경우로 나누어 제1 설정 거리(TH1)가 설정되어도 된다. 예를 들면, 비교적 넓은 공정간 경로에서는 제1 설정 거리(TH1)가 길게 설정되고, 비교적 좁은 공정내 경로에서는 제1 설정 거리(TH1)가 짧게 설정되어도 된다. 또한, 제1 설정 거리(TH1)는, 그 외의 각종 파라미터에 따라서 변화되는 가변값이어도 된다. 그리고, 제1 설정 거리(TH1)가 「설정 거리」에 상당한다.
본 실시형태에서는, 복수의 반송차(2)의 각각은, 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 제1 설정 거리(TH1) 미만으로 발진한 경우에는, 거리 검출부(22s)에 의해 검출되는 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 제1 설정 거리(TH1) 이하라도 정지하지 않고, 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 제1 설정 거리(TH1)보다 길어질 때까지 선행 반송차(2F)의 주행 속도보다 저속으로 주행한다. 보다 구체적으로는, 도 4에 나타낸 바와 같이, 후속 반송차(2R)의 개별 제어 장치(Hm)는, 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 제1 설정 거리(TH1) 미만이라고 판정한 경우에는(#102: Yes), 후속 반송차(2R)의 목표 속도 Vt를 저속(Slow)으로 설정한다 (#103). 이로써, 후속 반송차(2R)가 저속(Slow)으로 발진하고, 통상 속도(Normal)로 주행하는 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 점차로 길어진다. 그리고, 후속 반송차(2R)는, 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 제1 설정 거리(TH1)보다 길어질 때까지 저속(Slow)으로 주행한다. 그리고, 저속(Slow) 시의 주행 속도는, 통상 속도(Normal)에 대하여 낮은 속도로 설정된다. 저속(Slow) 시의 주행 속도는, 실험적으로 설정되어도 된다. 예를 들면, 저속(Slow) 시의 주행 속도는, 통상 속도(Normal)에 대하여 5할∼8할의 속도로 설정된다.
후속 반송차(2R)의 개별 제어 장치(Hm)는, 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 제1 설정 거리(TH1) 미만이 아니라고 판정한 경우에는(#102: No), 후속 반송차(2R)의 목표 속도 Vt를 통상 속도(Normal)로 설정한다. 이로써, 후속 반송차(2R)는, 선행 반송차(2F)와 같은 속도의 통상 속도(Normal)로 발진한다. 이상과 같이, 본 실시형태에서는, 복수의 반송차(2)의 각각은, 주행 중에, 거리 검출부(22s)에 의해 검출되는 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가, 제1 설정 거리(TH1)보다 길어지도록 주행 속도를 조정한다.
후속 반송차(2R)의 개별 제어 장치(Hm)는, 후속 반송차(2R)의 목표 속도 Vt가 저속(Slow) 또는 통상 속도(Normal) 중 어느 하나로 설정되어 상기 후속 반송차(2R)가 발진한 후에는, 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 제2 설정 거리(TH2) 미만인지 아닌지를 판정한다(#105). 여기서, 제2 설정 거리(TH2)는, 임의로 설정되는 거리다. 예를 들면, 제2 설정 거리(TH2)는, 헌팅(hunting)의 방지나 제어 지연 등을 고려하여 산출된 부가 거리가 제1 설정 거리(TH1)에 가산된 거리다. 제2 설정 거리(TH2)도, 제1 설정 거리(TH1)과 마찬가지로, 주행하는 반송차(2)의 수나 주행하는 장소 등의 다양한 상황에 따라 실험적으로 설정되어도 된다. 또한, 제2 설정 거리(TH2)는, 각종 파라미터에 따라서 변화되는 가변값이어도 된다.
후속 반송차(2R)의 개별 제어 장치(Hm)는, 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 제2 설정 거리(TH2) 미만이라고 판정한 경우에는(#105: Yes), 후속 반송차(2R)의 목표 속도 Vt를 저속(Slow)으로 설정한다 (#106). 바꾸어 말하면, 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 제2 설정 거리(TH2)로 되도록 후속 반송차(2R)의 주행 속도가 조정된다.
본 실시형태에서는, 복수의 반송차(2)의 각각은, 거리 검출부(22s)에 의해 검출되는 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 제1 설정 거리(TH1) 이하로 된 경우에 정지한다. 보다 구체적으로는, 도 4에 나타낸 바와 같이, 스텝 106(#106)의 후에, 후속 반송차(2R)의 개별 제어 장치(Hm)는, 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 제1 설정 거리(TH1) 미만인지 아닌지를 판정한다(#107). 개별 제어 장치(Hm)는, 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 제1 설정 거리(TH1) 미만이라고 판정한 경우에는(#107: Yes), 후속 반송차(2R)의 목표 속도 Vt를 제로로 설정한다 (#108). 이로써, 후속 반송차(2R)는 정지한다. 예를 들면, 선행 반송차(2F)가 정체나 물품(W)의 이송탑재, 또는 기기 고장 등에 의해 정지한 경우에 있어서 후속 반송차(2R)가 주행 중이면, 선행 반송차(2F)와 후속 반송차(2R)의 실거리(D)가 제1 설정 거리(TH1) 미만으로 되고, 상기한 바와 같이 스텝 108(#108)이 실행된다. 후속 반송차(2R)의 개별 제어 장치(Hm)는, 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 제1 설정 거리(TH1) 미만이 아니라고 판정한 경우에는(#107: No), 다시 스텝 105을 실행한다(#105).
후속 반송차(2R)의 개별 제어 장치(Hm)가, 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 제2 설정 거리(TH2) 미만이 아니라고 판정한 경우에는(#105: No), 후속 반송차(2R)의 목표 속도 Vt를 통상 속도(Normal)로 설정한다 (#109). 바꾸어 말하면, 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 제2 설정 거리(TH2) 이상으로 되면, 개별 제어 장치(Hm)는, 선행 반송차(2F)와 같은 속도의 통상 속도(Normal)로 후속 반송차(2R)를 주행시킨다. 이로써, 선행 반송차(2F)와 후속 반송차(2R)의 실거리(D)가 필요 이상으로 커지게 되는 것을 억제할 수 있다.
여기서, 상기에서는, 후속 반송차(2R)의 개별 제어 장치(Hm)는, 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 제2 설정 거리(TH2) 미만인 경우에, 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 제1 설정 거리(TH1) 미만인지 아닌지를 판정하고(#107), 이 판정이 긍정적인 판정인 경우에(#107: Yes), 후속 반송차(2R)의 목표 속도 Vt를 제로로 설정하였다(#108). 그러나, 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 제2 설정 거리(TH2) 이상이면 거리 검출부(22s)에 의해 판정되었던 경우라도, 반송 경로 상에 있어서의 곡선로, 분기로 또는 합류로의 근방에서는, 거리 검출부(22s)의 검출 성능이나 다른 선행 반송차(2F)의 끼어들기 등에 의해, 후속 반송차(2R)의 전방에 있어서의 제1 설정 거리(TH1) 미만의 범위 내에 선행 반송차(2F)의 존재를 검지하는 경우가 있다. 그 경우에는, 선행 반송차(2F)와 후속 반송차(2R)가 충돌될 가능성이 있다. 그래서, 도 4에도 나타낸 바와 같이, 후속 반송차(2R)의 개별 제어 장치(Hm)는, 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 제2 설정 거리(TH2) 이상의 상태로서 후속 반송차(2R)가 통상 속도(Normal)로 주행 중에(#109), 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 제1 설정 거리(TH1) 미만인지 아닌지를 판정한다(#110). 개별 제어 장치(Hm)는, 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 제1 설정 거리(TH1) 미만이라고 판정한 경우에는(#110: Yes), 후속 반송차(2R)의 목표 속도 Vt를 제로로 설정한다(#111).
후속 반송차(2R)의 개별 제어 장치(Hm)는, 스텝 108의 실행 후(#108), 스텝 111의 실행 후(#111), 및 스텝 110에서 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 제1 설정 거리(TH1) 미만이 아니라고 판정한 경우에는(#110: No), 통괄 제어 장치(Ht)에 의해 지령된 목표 장소에 후속 반송차(2R)가 도달했는지의 여부를 판정한다(#112). 개별 제어 장치(Hm)는, 후속 반송차(2R)가 목표 장소에 도달하고 있지 않다고 판정한 경우에는(#112: No), 다시 스텝 100을 실행한다(#100). 여기서, 스텝 108이 실행된 후(#108), 및 스텝 111이 실행된 후(#111)에, 후속 반송차(2R)가 목표 장소에 도달하고 있지 않은 것이 판정된 경우에는(#112: No), 후속 반송차(2R)는 정지 상태이므로, 스텝 100에서 긍정적인 판정이 된다(#100: Yes). 한편, 스텝 110에서 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 제1 설정 거리(TH1) 미만이 아니라고 판정된 후에(#110: No), 후속 반송차(2R)가 목표 장소에 도달하고 있지 않다고 판정된 경우에는(#112: No), 후속 반송차(2R)는 주행 중의 상태이므로, 스텝 100에서 부정적인 판정이 된다(#100: No). 이 경우에는, 스텝 104가 실행된다(#104). 그리고, 개별 제어 장치(Hm)는, 스텝 101에서 부정적인 판정을 한 경우에는(#101: No), 스텝 112에서 후속 반송차(2R)가 목표 장소에 도달했는지의 여부를 판정한다(#112).
이하, 도 5를 참조하여, 반송차(2)의 동작을 간단히 설명한다.
페이즈(phase) A1에서는, 선행 반송차(2F) 및 후속 반송차(2R)가 실제로 거리 D1(D)으로 정지하고 있는 상태를 나타내고 있다. 실제로 거리 D1은, 제1 설정 거리(TH1)보다 길고, 제2 설정 거리(TH2)보다 짧은 상태이다. 다음에, 선행 반송차(2F)는 통괄 제어 장치(Ht)로부터 지령을 받아 발진하고, 또한 후속 반송차(2R)에 발진 신호 SI를 송신한다. 발진 신호 SI를 수신한 후속 반송차(2R)는 발진하는 동시에 저속(Slow)으로 주행한다(페이즈 A2). 그 후, 후속 반송차(2R)는, 선행 반송차(2F)와의 실거리 D2(D)가 제2 설정 거리(TH2) 이상으로 되면, 통상 속도(Normal)로 주행한다(페이즈 A3). 선행 반송차(2F)가, 예를 들면, 정체나 물품(W)의 이송탑재, 또는 기기 고장 등에 의해 정지하여, 선행 반송차(2F)와 후속 반송차(2R)의 실거리 D3(D)이 제2 설정 거리(TH2) 미만으로 된 경우에는, 후속 반송차(2R)는 저속(Slow)으로 주행한다(페이즈 A4). 그리고, 후속 반송차(2R)는, 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 제1 설정 거리(TH1) 이하로 된 경우에 정지한다. 예를 들면, 후속 반송차(2R)는, 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 제1 설정 거리(TH1)일 때 정지를 개시함으로써, 그 후의 관성에 의해 조금 주행하여, 결과적으로 후속 반송차(2R)가 정지한 상태에서의 선행 반송차(2F)와의 실거리 D4(D)는, 제1 설정 거리(TH1)보다 짧아진다(페이즈 A5).
여기서, 전술한 바와 같이, 후속 반송차(2R)는, 선행 반송차(2F)로부터의 발진 신호 SI를 수신함으로써 발진하기 때문에, 선행 반송차(2F)와 거의 동시에 발진한다. 한편, 선행 반송차(2F)가 정지한 경우에는, 후속 반송차(2R)는 정지를 개시하지만, 그 후의 관성에 의해 조금 주행한다. 그러므로, 후속 반송차(2R)가 발진 후에 정지한 후에는, 발진 시보다 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 짧아진다. 상기 동작이 반복되면, 후속 반송차(2R)가 발진으로부터 정지할 때마다 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 짧아져 가, 최종적으로 양자는 충돌될 가능성이 있다. 그래서, 복수의 반송차(2)의 각각은, 신호 수신부(27x)가 발진 신호 SI를 수신하고, 또한 거리 검출부(22s)에 의해 검출되는 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 제1 설정 거리(TH1)보다 긴 경우에 발진해도 된다. 보다 구체적으로는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 선행 반송차(2F)가 발진하고, 또한 후속 반송차(2R)에 발진 신호 SI를 송신하고, 후속 반송차(2R)가 발진 신호 SI를 수신한 경우라도, 선행 반송차(2F)와 후속 반송차(2R)의 실거리 D5(D)가 제1 설정 거리(TH1) 이하인 경우에는 후속 반송차(2R)의 정지 상태가 유지된다(페이즈 A6). 그리고, 선행 반송차(2F)와 후속 반송차(2R)의 실거리 D6(D)이 제1 설정 거리(TH1)보다 길어지면, 후속 반송차(2R)가 발진한다(페이즈 A7). 이 때, 후속 반송차(2R)는, 선행 반송차(2F)와의 실거리 D6(D)이 제2 설정 거리(TH2) 미만인 경우에는 저속(Slow)으로 주행하면 된다(페이즈 A7).
2. 제2 실시형태
다음에, 반송 시스템(1)의 제2 실시형태에 대하여 도 6을 참조하여 설명한다. 제2 실시형태에서는, 반송 시스템(1)의 제어가 제1 실시형태와 상이하다. 이하, 제1 실시형태와 상이한 점을 중심으로, 제2 실시형태에 대하여 설명한다. 특히 설명하지 않는 점에 대해서는, 제1 실시형태와 동일하다.
2-1. 제2 실시형태에 관한 반송 시스템 제어
도 6에 나타낸 바와 같이, 후속 반송차(2R)의 개별 제어 장치(Hm)는, 후속 반송차(2R)가 정지 상태인지의 여부를 판정한다(#200). 개별 제어 장치(Hm)는, 후속 반송차(2R)가 정지 상태라고 판정한 경우에는(#200: Yes), 신호 수신부(27x)에 의한 발진 신호 SI의 수신이 있었는지의 여부를 판정한다(#201). 여기서, 제2 실시형태에서는, 복수의 반송차(2)의 각각은, 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 제1 설정 거리(TH1) 미만이며, 신호 수신부(27x)가 발진 신호 SI를 수신하고 나서 설정 시간 Ts 경과 후에 발진한다. 보다 구체적으로는, 도 6에 나타낸 바와 같이, 후속 반송차(2R)의 개별 제어 장치(Hm)가, 신호 수신부(27x)에 의한 발진 신호 SI의 수신이 있었다고 판정한 경우에는(#201: Yes), 타이머가 설정 시간 Ts를 경과했는지의 여부가 판정된다(#202). 그리고, 개별 제어 장치(Hm)는, 타이머가 설정 시간 Ts를 경과했다고 판정한 경우에는(#202: Yes), 후속 반송차(2R)의 목표 속도 Vt를 통상 속도(Normal)로 설정한다(#203). 여기서, 설정 시간 Ts는, 임의로 설정되는 시간이다. 제2 실시형태에서는, 설정 시간 Ts는, 선행 반송차(2F)가 발진하여, 선행 반송차(2F)와 후속 반송차(2R)의 실거리(D)가 제1 설정 거리(TH1)보다 길어지는 타이밍으로 설정된다. 설정 시간 Ts는, 선행 반송차(2F)의 주행 속도 등의 다양한 상황에 따라서 실험적으로 설정되어도 된다. 예를 들면, 선행 반송차(2F)가 비교적 저속으로 주행하는 경우에는, 설정 시간 Ts는 비교적 긴 시간으로 설정된다. 선행 반송차(2F)가 비교적 고속으로 주행하는 경우에는, 설정 시간 Ts는 비교적 짧은 시간으로 설정된다.
후속 반송차(2R)의 개별 제어 장치(Hm)는, 타이머가 설정 시간 Ts를 경과하고 있지 않다고 판정한 경우에는(#202: No), 스텝 202를 반복한다. 그리고, 전혀 설정 시간 Ts가 경과한 것이 판정되지 않는 경우에는, 개별 제어 장치(Hm)는, 스텝(202)을 반복하지 않고, 에러를 통지하도록 해도 된다.
후속 반송차(2R)의 개별 제어 장치(Hm)는, 목표 속도 Vt를 통상 속도(Normal)로 설정한 후에는, 스텝 204(#204)에서 스텝 211(#211)까지 중에서 어느 하나를 실행한다. 제2 실시형태에 있어서의 스텝 204(#204)에서 스텝 211(#211)까지의 스텝은, 도 4에 나타낸 바와 같이, 제1 실시형태에 있어서의 스텝 105(#105)에서 스텝 112(#112)까지의 스텝과 동일하므로, 설명을 생략한다.
3. 그 외의 실시형태
다음에, 반송 시스템의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.
(1) 상기의 실시형태에서는, 제1 설정 거리(TH1) 및 제2 설정 거리(TH2)의 2개의 거리를 임계값으로서, 반송차(2)를 제어하는 예에 대하여 설명하였다. 그러나, 3개 이상의 거리를 임계값으로서 반송차(2)를 제어하도록 구성되어 있어도 된다. 제어의 기준이 되는 임계값이 많을수록, 다양한 상황에 따른 미세한 제어가 가능해진다. 반대로, 제1 설정 거리(TH1)만을 임계값으로서 반송차(2)를 제어하도록 구성되어 있어도 된다. 제어의 기준이 되는 임계값이 적을수록, 제어 구성을 간소하게 할 수 있다.
(2) 상기의 실시형태에서는, 제1 설정 거리(TH1) 및 제2 설정 거리(TH2)를 임계값으로서 설정하고, 이들 임계값에 기초하여 반송차(2)를 제어하는 예에 대하여 설명하였다. 구체적으로는, 상기의 실시형태에서는, 후속 반송차(2R)의 주행 중에, 선행 반송차(2F)와의 실거리(D)가 제1 설정 거리(TH1) 또는 제2 설정 거리(TH2)보다 길어지도록, 후속 반송차(2R)의 주행 속도를 단계적으로 조정하도록 구성되어 있었다. 그러나, 선행 반송차(2F)와 후속 반송차(2R)의 실거리(D)가 원하는 값으로 되도록 목표 거리(Ds)를 설정하고, 실거리(D)가 목표 거리(Ds)에 가까워지도록 후속 반송차(2R)를 피드백 제어하도록 구성되어 있어도 된다. 예를 들면, 제1 설정 거리(TH1)보다 긴 거리를 목표 거리(Ds)로서 설정하고, 실거리(D)가 상기목표 거리(Ds)에 가까워지도록 후속 반송차(2R)를 제어한다. 이로써, 실거리(D)가 제1 설정 거리(TH1)보다 긴 거리로 유지된 상태에서, 안전하게 후속 반송차(2R)를 주행시키는 것이 가능하다.
(3) 상기의 실시형태에서는, 선행 반송차(2F)는, 주행 개시 시에 발진 신호 SI의 송신을 개시하고, 또한 주행 중에도 계속적으로 발진 신호 SI를 송신하도록 구성되고, 후속 반송차(2R)는, 선행 반송차(2F)의 주행 개시와 동시에 발진 신호 SI를 수신하고, 또한 선행 반송차(2F)의 주행 중에도 계속적으로 발진 신호 SI를 수신하도록 구성된 예에 대하여 설명하였다. 그러나, 선행 반송차(2F)는, 주행 개시 시에만 발진 신호 SI를 송신하도록 구성되어 있어도 된다. 이 경우에는, 후속 반송차(2R)의 개별 제어 장치(Hm)는 기억부를 가지고, 또한 상기 기억부에 의해 신호 수신부(27x)가 발진 신호 SI를 수신한 것을 기억하도록 구성되어 있어도 된다.
(4) 상기의 제2 실시형태에서는, 설정 시간 Ts가, 선행 반송차(2F)와 후속 반송차(2R)의 실거리(D)가 제1 설정 거리(TH1)보다 길어지는 타이밍으로 설정되는 예에 대하여 설명하였다. 그러나, 설정 시간 Ts는, 선행 반송차(2F)와 후속 반송차(2R)의 실거리(D)가 제2 설정 거리(TH2)보다 길어지는 타이밍으로 설정되고 있어도 되고, 또한, 그 외의 다양한 타이밍으로 설정되어 있어도 된다.
(5) 상기의 실시형태에서는, 반송차(2)가, 천장면을 따라 설치된 레일(99)을 주행하는 천장 반송차인 예에 대하여 설명하였다. 그러나, 예를 들면, 반송차(2)는, 바닥면을 주행하는 무인(無人) 반송차 등이어도 된다.
4. 상기 실시형태의 개요
이하, 상기에서 설명한 반송 시스템의 개요에 대하여 설명한다.
반송 시스템은, 복수의 반송차를 포함하고, 상기 복수의 반송차의 각각은, 전방을 주행하는 다른 반송차인 선행 반송차와의 거리를 검출하는 거리 검출부와, 후방을 주행하는 다른 반송차인 후속 반송차를 향하여 발진 신호를 송신 가능한 신호 송신부와, 상기 선행 반송차로부터 송신되는 상기 발진 신호를 수신 가능한 신호 수신부를 가지고, 상기 복수의 반송차의 각각은, 주행 개시 시에, 상기 신호 송신부에 의해 상기 발진 신호를 송신하고, 상기 복수의 반송차의 각각은, 상기 신호 수신부에 의해 상기 선행 반송차로부터 상기 발진 신호를 수신한 경우에 발진하고, 상기 거리 검출부에 의해 검출되는 상기 선행 반송차와의 거리가 설정 거리 이하로 된 경우에 정지한다.
본 구성에 의하면, 후속 반송차가, 선행 반송차 주행 개시 시에 송신되는 발진 신호를 수신함으로써 발진한다. 이로써, 선행 반송차의 발진과 후속 반송차 발진의 시간차를 단축할 수 있다. 따라서, 본 구성에 의하면, 차간 거리가 필요 이상으로 커지는 것을 억제할 수 있고, 반송 효율을 향상시키는 것이 가능하다. 또한, 후속 반송차의 주행 중에, 선행 반송차와의 거리가 설정 거리 이하로 된 것이 거리 검출부에 의해 검출된 경우에는 후속 반송차가 정지하기 때문에, 선행 반송차와 후속 반송차의 충돌도 적절하게 회피할 수 있다.
또한, 상기의 구성에 있어서, 상기 복수의 반송차의 각각은, 주행 중에, 상기 거리 검출부에 의해 검출되는 상기 선행 반송차와의 거리가, 상기 설정 거리보다 길어지도록 주행 속도를 조정하면 바람직하다.
선행 반송차 및 후속 반송차가 주행 중에, 예를 들면, 기기(機器)의 문제점 등에 의해 선행 반송차의 주행 속도가 느려진 경우에는, 선행 반송차와 후속 반송차의 차간 거리가 점차로 짧아지고, 최종적으로는 양자가 충돌될 가능성이 있다. 이와 같은 경우라도, 본 구성에 의하면, 거리 검출부에 의해 검출되는 선행 반송차와의 거리가 설정 거리보다 길어지도록, 후속 반송차가 주행 속도를 조정하기 때문에, 주행 중에 있어서의 선행 반송차와 후속 반송차의 충돌을 회피할 수 있다.
또한, 상기 복수의 반송차의 각각은, 상기 선행 반송차와의 거리가 상기 설정 거리 미만으로 발진한 경우에는, 상기 거리 검출부에 의해 검출되는 상기 선행 반송차와의 거리가 상기 설정 거리 이하라도 정지하지 않고, 상기 선행 반송차와의 거리가 상기 설정 거리보다 길어질 때까지 상기 선행 반송차의 주행 속도보다 저속으로 주행하면 바림직하다.
예를 들면, 선행 반송차 및 후속 반송차가 설정 거리 미만의 짧은 차간 거리로 정지 중인 상태로부터, 양자가 동시에 발진한 경우에는, 양자는 차간 거리가 짧은 채로 주행을 개시하게 된다. 본 구성에 의하면, 후속 반송차는 선행 반송차와의 거리가 설정 거리보다 길어질 때까지 선행 반송차의 주행 속도보다 저속으로 주행하기 때문에, 후속 반송차가 신속한 발진에 의해 차간 거리의 확대를 억제하면서, 어느 정도의 기간 내에서 차간 거리를 적절한 상태로 할 수 있다.
또한, 상기 복수의 반송차의 각각은, 상기 신호 수신부가 상기 발진 신호를 수신하고, 또한 상기 거리 검출부에 의해 검출되는 상기 선행 반송차와의 거리가 상기 설정 거리보다 길어진 경우에 발진하면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 예를 들면, 선행 반송차 및 후속 반송차가 설정 거리보다 짧은 차간 거리로 정지하고 있는 상태에서, 후속 반송차 신호 수신부가, 선행 반송차의 신호 송신부로부터 송신된 발진 신호를 수신한 경우라도, 상기 수신한 시점에서의 후속 반송차의 발진을 규제할 수 있다. 그리고, 후속 반송차의 신호 수신부가 발진 신호를 수신하고, 또한 거리 검출부에 의해 검출되는 차간 거리가 설정 거리보다 길어진 경우에, 후속 반송차가 발진한다. 이와 같은 구성에서는, 후속 반송차가, 발진 신호를 수신한 시점에서 발진 준비를 행하고, 그리고, 선행 반송차와의 차간 거리가 설정 거리보다 길어지면 즉시 발진 가능하다. 따라서, 본 구성에 의하면, 지연되지 않고 후속 반송차를 발진시킬 수 있고, 후속 반송차의 발진 지연에 기인한 차간 거리의 확대를 억제하면서, 적절한 차간 거리를 유지할 수 있다.
또한, 상기 복수의 반송차의 각각은, 상기 선행 반송차와의 거리가 상기 설정 거리 미만이며, 상기 신호 수신부가 상기 발진 신호를 수신하여 설정 시간 경과 후에 발진하면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 예를 들면, 선행 반송차 및 후속 반송차가 설정 거리보다 짧은 차간 거리로 정지하고 있는 상태에서, 후속 반송차의 신호 수신부가, 선행 반송차의 신호 송신부에 의해 송신된 발진 신호를 수신한 경우라도, 상기 수신한 시점에서의 후속 반송차의 발진을 규제할 수 있다. 그리고, 후속 반송차는 발진 신호를 수신하고 나서 설정 시간 경과 후에 발진하므로, 후속 반송차의 발진 시점에서는 이미 선행 반송차는 주행 중이다. 그러므로, 후속 반송차의 발진 시점에 있어서의 선행 반송차와의 차간 거리를 안전한 거리로 유지할 수 있다. 또한, 설정 시간은, 예를 들면 실험적으로 정해지고, 최적의 타이밍에서 후속 반송차가 발진하도록 조정할 수 있고, 후속 반송차의 발진 지연도 억제할 수 있다. 따라서, 본 구성에 의하면, 후속 반송차의 발진 지연에 기인한 차간 거리의 확대를 억제하면서, 적절한 차간 거리를 유지할 수 있다.
1 : 반송 시스템
2 : 반송차
2F : 선행 반송차
2R : 후속 반송차
22s : 거리 검출부
27x : 신호 수신부
27y : 신호 송신부
D : 실거리
SI : 발진 신호
TH1 : 제1 설정 거리
Ts : 설정 시간

Claims (5)

  1. 복수의 반송차(搬送車)를 포함하고,
    상기 복수의 반송차의 각각은, 전방을 주행하는 다른 반송차인 선행 반송차와의 거리를 검출하는 거리 검출부; 후방을 주행하는 다른 반송차인 후속 반송차를 향하여 발진 신호를 송신 가능한 신호 송신부; 및 상기 선행 반송차로부터 송신되는 상기 발진 신호를 수신 가능한 신호 수신부를 가지고,
    상기 복수의 반송차의 각각은, 주행 개시 시에, 상기 신호 송신부에 의해 상기 발진 신호를 송신하고,
    상기 복수의 반송차의 각각은, 상기 신호 수신부에 의해 상기 선행 반송차로부터 상기 발진 신호를 수신한 경우에 발진하고, 상기 거리 검출부에 의해 검출되는 상기 선행 반송차와의 거리가 설정 거리 이하로 된 경우에 정지하는,
    반송 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 반송차의 각각은, 주행 중에, 상기 거리 검출부에 의해 검출되는 상기 선행 반송차와의 거리가, 상기 설정 거리보다 길어지도록 주행 속도를 조정하는, 반송 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 복수의 반송차의 각각은, 상기 선행 반송차와의 거리가 상기 설정 거리 미만으로 발진한 경우에는, 상기 거리 검출부에 의해 검출되는 상기 선행 반송차와의 거리가 상기 설정 거리 이하라도 정지하지 않고, 상기 선행 반송차와의 거리가 상기 설정 거리보다 길어질 때까지 상기 선행 반송차의 주행 속도보다 저속으로 주행하는, 반송 시스템.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 복수의 반송차의 각각은, 상기 신호 수신부가 상기 발진 신호를 수신하고, 또한 상기 거리 검출부에 의해 검출되는 상기 선행 반송차와의 거리가 상기 설정 거리보다 긴 경우에 발진하는, 반송 시스템.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 복수의 반송차의 각각은, 상기 선행 반송차와의 거리가 상기 설정 거리 미만인 상태에서, 상기 신호 수신부가 상기 발진 신호를 수신한 경우에는, 상기 신호 수신부가 상기 발진 신호를 수신하고나서 설정 시간 경과 후에 발진하는, 반송 시스템.
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