JP2000066724A - 無人搬送車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 小さな曲率半径の曲線走行路を有する走行路
に沿って走行する複数台の無人搬送車が、先行する無人
搬送車に衝突することなく、安全かつ円滑に走行を行う
ことができるとともに、搬送能力の高い無人搬送車の走
行制御装置を提供すること。 【解決手段】 予め定められた走行路に沿って走行する
無人搬送車Ａ１，Ａ２，Ａ３に、減速センサＥ、減速解
除センサＨ、停止センサ受光器Ｄ及び反射体Ｇを設け、
地上側に、減速センサストライカＦ、減速解除センサス
トライカＩ、停止センサ投光器Ｄ及び先行する無人搬送
車の有無検知装置Ｂ１，Ｂ２とを設けるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車の走行
制御装置に関し、特に、有軌道、無軌道に関わらず、予
め定められた走行路に沿って走行する複数台の無人搬送
車を、先行する無人搬送台車に衝突することなく、安全
かつ円滑に走行させることができる無人搬送車の走行制
御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】予め定められた走行路に沿って、複数台
の無人搬送車を同時に走行させながら、物品の積み込
み、搬送、荷降ろしを行うようにした搬送装置におい
て、無人搬送車の走行制御、特に、先行する無人搬送車
に衝突することなく、安全かつ円滑に走行するように走
行制御することは、極めて重要な課題である。

【０００３】このための無人搬送車の走行制御装置とし
て、例えば、特開平５−５３６４４号公報に開示された
ものがある。この無人搬送車の走行制御装置は、無人搬
送車の後端部に設けた反射体を検出する反射形光電セン
サを無人搬送車の前端部に複数個設け、かつ、軸線走行
路走行中の走行制御装置の誤動作を防止するため、曲線
走行路（左右カーブ）に応じて検出する光電センサを選
別する機構を設けて構成するようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする問題】ところで、上記従来の
無人搬送車の走行制御装置は、曲線走行路走行中におい
て、先行する無人搬送車の後端部に設けた反射体と、無
人搬送車の前端部に設けた反射体を検出する反射形光電
センサとを互いに対向させる必要があり、このため、無
人搬送車の走行制御可能な曲線走行路の曲率半径に限界
があるという問題があった。

【０００５】本発明は、従来の無人搬送車の走行制御装
置の有する問題点に鑑み、小さな曲率半径の曲線走行路
を有する走行路に沿って走行する複数台の無人搬送車
が、先行する無人搬送車に衝突することなく、安全かつ
円滑に走行を行うことができるとともに、搬送能力の高
い無人搬送車の走行制御装置を提供することを目的とす
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の無人搬送車の走行制御装置は、予め定めら
れた走行路に沿って走行する無人搬送車に、減速セン
サ、減速解除センサ、停止センサ受光器及び反射体を設
け、地上側に、減速センサストライカ、減速解除センサ
ストライカ、停止センサ投光器及び先行する無人搬送車
の有無検知装置とを設けたことを特徴とする。

【０００７】この無人搬送車の走行制御装置は、無人搬
送車が地上側の所定の位置に設置した減速センサストラ
イカの位置に到達すると、無人搬送車に設けた減速セン
サが減速センサストライカを検知して減速を開始し、一
定速度まで減速して走行し、これに続いて、無人搬送車
が停止センサ投光器からの停止信号を受信できるエリア
に到達すると、停止センサ受光器により停止信号を受信
するようにする。この減速センサストライカと停止セン
サ投光器の間隔は、無人搬送車が最高速度から減速を行
った際に、一定速度まで減速するのに十分な距離とす
る。そして、停止センサ投光器は、走行路上に先行する
無人搬送車が存在するときには、地上側に設けた無人搬
送車の有無検知装置によりこれを検知し、無人搬送車が
受信可能な範囲内で停止できるだけの広がりを持った停
止信号を発信するようにしているため、この停止信号
を、後続の無人搬送車に設けた停止センサ受光器により
受信して、後続の無人搬送車を停止させることができ
る。一方、走行路上に先行する無人搬送車が存在しない
ときには、停止信号を発信しないようにしているため、
停止信号を受信しない後続の無人搬送車を継続して走行
させることができる。このように、減速センサと停止セ
ンサを分離したことにより、停止信号検知位置を曲線走
行路付近に設定することができ、減速開始後停止信号受
信までの間に先行する無人搬送車が曲線走行路を脱出し
ていれば、後続する無人搬送車は停止することなく継続
して走行させることができ、また、進入速度が異なる場
合においても、減速センサにより減速した後一定の速度
で走行し、停止センサ投光器より発信される停止信号
を、停止センサ受光器によって受信し停止するため、常
に一定の速度から停止動作を始めるので、無人搬送車を
曲線走行路直前の定位置に精度良く停止させることがで
きる。これにより、先行する無人搬送車に衝突すること
なく安全かつ円滑に走行を行うことができ、かつ搬送能
力の高い無人搬送車の走行制御を安定して行うことがで
きる。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の無人搬送車の走行
制御装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。

【０００９】この無人搬送車の走行制御装置は、図１に
示すように、直線走行路Ｃ１，Ｃ３及び曲線走行路Ｃ２
を有する走行路Ｃ（図１は、２本の直行する直線走行路
Ｃ１，Ｃ３を曲線走行路Ｃ２により接続し、無人搬送車
Ａ１，Ａ２，Ａ３，・・・が直線走行路Ｃ１、曲線走行
路Ｃ２、直線走行路Ｃ３の順に走行するように構成した
例を示す。）に沿って走行する複数台の無人搬送車Ａ
１，Ａ２，Ａ３，・・・を先行する無人搬送車に衝突す
ることなく、安全かつ円滑に行させるためのものある。

【００１０】無人搬送車Ａ１，Ａ２，Ａ３，・・・は、
同じ構造を有しており、その側面に、後述の地上側に設
けた減速センサストライカＦ及び減速解除センサストラ
イカＩにそれぞれ連動する減速センサＥ及び減速解除セ
ンサＨ、並びに、後述の地上側に設ける制御設備Ｂに連
動する停止センサ受光器Ｄ及び反射体Ｇをそれぞれ設け
るようにする。

【００１１】各無人搬送車Ａ１，Ａ２，Ａ３，・・・に
は、走行用の車輪、駆動装置、制御装置などを搭載し、
これにより、走行路Ｃ上を走行し、地上側設備、例え
ば、積荷の積み降ろしを行うステーション前にて走行を
停止し、必要な積荷の積み降ろしを行うことができるよ
うに構成する。

【００１２】また、搬送能力を高めるために各無人搬送
車Ａ１，Ａ２，Ａ３，・・・は、高速での走行が要求さ
れる。しかしながら、曲線走行路Ｃ２においては、遠心
力や振動等の問題から減速することが必要となるが、先
行する無人搬送車が減速した状態で後続の無人搬送車が
曲線走行路Ｃ２に進入すると、先行する無人搬送車と衝
突する危険性がある。

【００１３】このため、地上側に制御設備Ｂを設ける
が、この制御設備Ｂは、曲線走行路Ｃ２上を走行する無
人搬送車Ａ１’，Ａ２’，Ａ３’の有無を検知するた
め、曲線走行路Ｃ２の内側の１カ所又は２ヵ所以上（本
実施例においては２ヵ所）に配置した先行する無人搬送
台車の有無検知装置Ｂ１，Ｂ２と、停止センサ投光器Ｂ
３と、地上側に設けた減速センサストライカＦ及び減速
解除センサストライカＩとから構成される。

【００１４】この場合、無人搬送車の有無検知装置Ｂ
１，Ｂ２は、この有無検知装置Ｂ１，Ｂ２から発信光を
発信し、曲線走行路Ｃ２を通過する無人搬送車Ａ１’，
Ａ２’，Ａ３’の側面に設けた、例えば、回帰反射板か
らなる反射体Ｇにより反射された光を検知して、曲線走
行路Ｃ２を通過する無人搬送車Ａ１’，Ａ２’，Ａ３’
の有無とその位置とを検知する、例えば、回帰反射型セ
ンサから構成するようにする。

【００１５】走行路Ｃに沿って走行する無人搬送車Ａ２
が、地上側の所定位置に設けた減速センサストライカＦ
の位置に到達すると、無人搬送台車Ａ２に設けた減速セ
ンサＥが減速センサストライカＦにより作動し、無人搬
送車Ａ２は減速制御を開始する。無人搬送車Ａ２は停止
センサ投光器Ｂ３からの停止信号受信エリア内で停止可
能な速度まで減速して走行する。

【００１６】停止センサ投光器Ｂ３は、曲線走行路Ｃ２
上に先行する無人搬送車Ａ１’，Ａ２’，Ａ３’が存在
しないときには、停止信号を発信しないようにしている
ため、減速センサＦにより減速走行を行っている後続の
無人搬送車Ａ２を、継続して走行させることができる。

【００１７】一方、曲線走行路Ｃ２上に先行する無人搬
送車Ａ１’，Ａ２’，Ａ３’が存在するときには、地上
側に設けた無人搬送車の有無検知装置Ｂ１，Ｂ２により
これを検知し、停止信号を発信するようにしているた
め、この停止信号を後続の無人搬送車Ａ２の側面に設け
た停止センサ受光器Ｄにより受信して、後続の無人搬送
車Ａ２を減速又は停止させることができる。

【００１８】停止後、先行する無人搬送車Ａ１’，Ａ
２’，Ａ３’が曲線走行路Ｃ２から、直線走行路Ｃ３に
移動した時点で、停止センサ投光器Ｂ３は停止信号の発
信を停止し、後続の無人搬送車Ａ２は走行を再開する。

【００１９】このようにして、曲線走行路Ｃ２を通過し
た無人搬送車Ａ３が、直線走行路Ｃ３の所定位置に設け
た減速解除センサストライカＩの位置に到達すると、無
人搬送台車Ａ３に設けた減速解除センサＨが減速センサ
ストライカＩにより作動し、無人搬送車Ａ２は減速制御
を解除し、高速で走行する。

【００２０】これにより、曲線走行路Ｃ２を有する走行
路に沿って走行する複数台の無人搬送車Ａ１，Ａ２，Ａ
３，・・・を先行する無人搬送車Ａ１’，Ａ２’，Ａ
３’に衝突することなく、安全かつ円滑に走行させるこ
とができる。

【００２１】以下、本発明の無人搬送車における走行制
御装置の動作を、図２及び図３に示すフローチャートに
より説明する。図２は、無人搬送車Ａ１，Ａ２，Ａ３，
・・・に設けた停止センサ受光器Ｄ、減速センサＥ及び
減速解除センサＨによる走行制御方法を、図３は、地上
側に設けた先行する無人搬送台車の有無検知装置Ｂ１，
Ｂ２による走行制御方法をそれぞれ示している。

【００２２】図２において、無人搬送車の走行をスター
トし、無人搬送車が直線走行路Ｃ１上を所定の速度（高
速）まで加速して走行し、曲線走行路Ｃ２に差し掛かっ
たとき、すなわち、無人搬送車が地上側の所定位置に設
置した減速センサストライカＦの位置に到達すると、無
人搬送車に設けた減速センサＥが作動し、減速制御を開
始する。無人搬送車は地上側に設けた停止センサ投光器
Ｂ３からの停止信号（赤信号）を受けた際に、赤信号を
受信できる範囲内で停止できる速度（低速）まで減速
し、低速で走行する。

【００２３】そして、無人搬送車に搭載した停止センサ
受光器Ｄが、地上側に設けた停止センサ投光器Ｂ３から
の停止信号（赤信号）を受信しない場合は、無人搬送台
車はそのまま減速走行し続け曲線走行路Ｃ２に進入し、
図１の破線にて示すように曲線走行路に沿って走行し、
これに連続する直線走行路Ｃ３へ移動する。しかし、停
止センサ受光器Ｄが、地上に設けた停止センサ投光器Ｂ
３からの停止信号（赤信号）を受信した場合は、減速、
停止するようにする。その後、停止センサ投光器Ｂ３か
らの停止信号（赤信号）が検知されなくなったときに、
後続の無人搬送車は走行を再開するようにする。

【００２４】この後、直線走行路Ｃ３へ移動した無人搬
送車が地上側の所定位置に設置した減速解除センサスト
ライカＩの位置に到達すると、無人搬送車に設けた減速
解除センサＨが作動し、減速制御を解除し、加速を始め
高速走行する。

【００２５】そして、図３に示すように、無人搬送車の
有無検知装置Ｂ１，Ｂ２が無人搬送車を検知した場合、
すなわち、曲線走行路Ｃ２に先行する無人搬送車が存在
し、有無検知装置Ｂ１，Ｂ２の回帰反射型センサのいず
れかが通光（反射光あり）した場合は、停止センサ投光
器Ｂ３は、停止信号（赤信号）を発信するものとする。
また、無人搬送車が、曲線走行路Ｃ２を通過して次の直
線路Ｃ３の図１の実線部分に移動し、有無検知装置Ｂ
１，Ｂ２の反射型センサのいずれもが遮光（反射光な
し）した場合は、停止センサ投光器Ｂ３からの停止信号
（赤信号）を発信しないものとする。

【００２６】本発明において、無人搬送車の有無検知装
置Ｂ１，Ｂ２を回帰反射型センサで以て、また、反射体
Ｇを回帰反射板で以て構成すれば、回帰反射体以外の反
射体、例えば、地上側の他の装置や壁面などに鏡面があ
っても、これらの存在を検知して有無検知装置Ｂ１，Ｂ
２が誤動作することを防止することができる。

【００２７】

【発明の効果】本発明の無人搬送車の走行制御装置によ
れば、走行路に沿って走行する無人搬送車が地上側の所
定の位置に設置した減速センサストライカの位置に到達
すると、無人搬送車に設けた減速センサが減速センサス
トライカを検知して減速を開始し、一定速度まで減速し
た後に、無人搬送車が停止センサ投光器の位置に到達す
ると、停止センサ受光器により停止信号を受信するよう
にする。この場合、停止センサ投光器は、走行路上に先
行する無人搬送車が存在するときには、地上側に設けた
無人搬送車の有無検知装置によりこれを検知し、停止信
号を発信するようにしているため、この停止信号を後続
の無人搬送車の側面に設けた停止センサ受光器により受
信して後続の無人搬送車を停止させることができる。一
方、走行路上に先行する無人搬送車が存在しないときに
は停止信号を発信しないようにしているため、停止信号
を受信しない後続の無人搬送車を継続して走行させるこ
とができる。また、進入速度が異なる場合においても、
減速センサにより一定の速度に減速した後に、停止セン
サより停止信号を受信し停止するため、進入速度の相違
による停止位置の変動を防止し、曲線走行路直前で停止
させることができ、停止後の低速走行区間を短縮するこ
とができるので、搬送能力の高い無人搬送車の走行制御
装置を安定して行うことができる。さらに、従来の先行
無人搬送車の後端を、後続の無人搬送車先端に設けた反
射形光電センサで検出する方法に比べ曲線の曲率半径は
機械的に走行可能な範囲まで自由に選ぶことができる効
果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の無人搬送車の走行制御装置の説明図で
ある。

【図２】同走行制御装置による無人搬送車側の走行制御
フローチャートである。

【図３】同走行制御装置による地上側の走行制御フロー
チャートである。

【符号の説明】

Ａ１，Ａ２，Ａ３ 無人搬送車 Ｂ 地上側制御装置 Ｂ１，Ｂ２ 無人搬送車の有無検知装置 Ｂ３ 停止センサ投光器 Ｃ 走行路 Ｃ１ 直線走行路 Ｃ２ 曲線走行路 Ｃ３ 直線走行路 Ｄ 停止センサ受光器 Ｅ 減速センサ Ｆ 減速センサストライカ Ｇ 反射体（回帰反射板） Ｈ 減速解除センサ Ｉ 減速解除センサストライカ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H301 AA01 AA09 CC03 CC06 DD07 EE09 FF06 FF16 FF17 FF23 GG08 HH16 JJ01 KK08 LL03 LL07

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め定められた走行路に沿って走行する
   無人搬送車に、減速センサ、減速解除センサ、停止セン
   サ受光器及び反射体を設け、地上側に、減速センサスト
   ライカ、減速解除センサストライカ、停止センサ投光器
   及び先行する無人搬送車の有無検知装置とを設けたこと
   を特徴とする無人搬送車の走行制御装置。