JPH0863230A - 無人走行車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 無人走行車同士の衝突を簡単な構成で防止す
る。 【構成】 無人走行車１ａの光送信機４は、直線走行経
路２ａでは直後方に波長αの光を送信し、カーブ走行経
路２ｂでは右側方寄り後方に波長βの光を送信する。後
続の無人走行車１ｂの光受信機３は、直線走行経路２ａ
では波長αの光を受信し、受信範囲α１で減速信号、α
２で停止信号を出力する。同様に、カーブ走行経路２ｂ
では波長βの光を受信し、受信範囲β１で減速信号、α
２で停止信号を出力する。直線では車間距離を長くし
て、追突を防止しつつ高速運転を可能にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、一定経路に沿って走行
する無人走行車に関し、特に後続の無人走行車が先行す
る無人走行車に追突しないように構成された無人走行車
に関する。

【０００２】

【従来の技術】物品をステーション間で搬送するため
に、一定経路に沿って走行する無人走行車が実用されて
いる。無人走行車は一定経路上を複数走行するので、後
続の無人走行車が先行する無人走行車に追突しないよう
に、各無人走行車には追突防止装置が備えられている。

【０００３】図４に従来の追突防止装置が搭載された無
人走行車の一例を示す。２台の無人走行車２１ａ、２１
ｂは連続する走行経路２２に沿って走行する。各無人走
行車２１ａ、２１ｂの前面には光電スイッチ２３が取り
付けられており、各無人走行車２１ａ、２１ｂの後面に
取り付けられた投光器２４から投光される光を受光して
ＯＮになる。投光器２４は、光電スイッチ２３がＯＮに
なる範囲が直後方では遠距離の範囲Ｒｂ、側方寄りの後
方では近距離の範囲Ｒｌ、Ｒｒになるように、投光する
方向によって光の強さが変えられている。これは、無人
走行車２１ａ、２１ｂは走行経路２２の直線部ではカー
ブ部に比べてより高速で走行するので、追突防止のため
に減速すべき間隔が異なるからである。光電スイッチ２
３がＯＮになると後続の無人走行車２１ｂは減速を開始
する。また、各無人走行車２１ａ、２１ｂの前面には反
射式の光電センサ２５が設けられており、範囲Ｒｓより
も先行する無人走行車が近づくと停止するようになって
いる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このような追突防止装
置によると、無人走行車２１ｂは、無人走行車２１ａに
近接するにつれ、まず光電スイッチ２３がＯＮになって
減速を開始し、さらに光電センサ２５が無人走行車２１
ａを検知して停止する。従って、２つの異なる検知手段
からの信号入力により追突防止の制御を行うので、構成
が複雑であった。また、例えば、各無人走行車２１ａ、
２１ｂの走行する走行経路が２２ａ、２２ｂのように連
続しておらず、追突の可能性のない場合であっても範囲
Ｒｂに侵入して減速することがあり、搬送効率を劣化さ
せていた。

【０００５】よって本発明の目的は、簡単な構成で追突
が防止でき、また搬送効率に悪影響を与えることのない
無人走行車を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載の発明は、進行方向略後方に向けて光
を放射する光送信機と、進行方向略前方から放射される
光を受光し、受光量に応じて異なる信号を出力する光受
信機と、光受信機からの出力信号に応じて減速もしくは
停止の走行制御を行う走行制御手段とを備えたて無人走
行車を構成した。

【０００７】請求項２に記載の発明は、無人走行車の現
在位置に応じてカーブ部か直線部かを判別するカーブ判
別手段を備え、前記光送信機は、直線部では進行方向略
直後方に向けて第１の波長の光を放射し、カーブ部では
進行方向側方寄り後方に向けて第２の波長の光を放射
し、前記光受信機は、直線部では第１の波長の光のみを
受光し、カーブ部では第２の波長の光のみを受光するよ
うに請求項１に記載の無人走行車を構成した。

【０００８】請求項３に記載の発明は、前記走行制御手
段は、カーブ部では直線部よりも低い通常速度になるよ
うに速度制御を行い、前記光受信機からの出力信号に応
じて後続無人走行車が減速もしくは停止を開始すべき先
行無人走行車との各間隔は、カーブ部では直線部よりも
短く設定されているように請求項２に記載の無人走行車
を構成した。

【０００９】

【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。

【００１０】請求項１に記載の発明に係る無人走行車
は、光送信機により進行方向略後方に向けて光を放射し
つつ走行する。後続の無人走行車の光受信機は、先行す
る無人走行車の光送信機によって進行方向略前方から放
射される光を受光し、受光量に応じて異なる信号を出力
する。後続の無人走行車の走行制御手段は、光送信機か
ら信号を受け取り、信号に応じて減速もしくは停止の走
行制御を行う。

【００１１】請求項２に記載の発明に係る無人走行車に
は、カーブ判別手段が備えられ、走行している無人走行
車が、カーブ部に位置するか、直線部に位置するかを判
別する。直線部では、光送信機が進行方向略直後方に向
けて第１の波長の光を放射し、光受信機が第１の波長の
光のみを受光する。カーブ部では光送信機が進行方向側
方より後方に向けて第２の波長の光を放射し、光受信機
が第２の波長の光のみを受光する。

【００１２】請求項３に記載の発明に係る無人走行車
は、カーブ部では直線部よりも低い通常速度で走行して
いる。後続無人走行車が先行無人走行車に追突するのを
防止するために減速もしくは停止を開始する車間間隔
は、カーブ部では直線部よりも短い。

【００１３】

【実施例】以下図示の実施例について説明する。

【００１４】図１（ａ）（ｂ）は、それぞれ本発明に係
る無人走行車の一実施例を示す平面図である。

【００１５】各図において、無人走行車１ａ、１ｂは、
それぞれ直線走行経路２ａ、カーブ走行経路２ｂに沿っ
て走行して物品を搬送する。各無人走行車１ａ、１ｂの
前面には光受信機３、後面には光送信機４がそれぞれ備
えられている。

【００１６】光送信機４は、異なる波長α、βの光を送
信することができる。波長αの光は、図１（ａ）に示す
ように、直線走行経路２ａを走行している時に、無人走
行車１ａの直後方に向けて送信される。波長βの光は、
図１（ｂ）に示すように、カーブ走行経路２ｂを走行し
ている時に、無人走行車１ａの右側方寄りの後方に向け
て送信される。なお、図示していないが、左カーブを走
行している時は左側方寄りの後方に向けて送信する。

【００１７】光受信機３は、波長α、βの光を受信する
ことができる。図１（ａ）に示すように直線走行経路２
ａを走行している時は波長α光のみを、図１（ｂ）に示
すようにカーブ走行経路２ｂを走行している時（左カー
ブを走行している時も同様）は波長βの光のみを受信す
るようになっている。波長α、βの光は、フィルタを用
いることにより区別される。

【００１８】光受信機３は、受光量により２種類の信号
を出力する。すなわち、ある所定量以上受光した時には
減速信号、さらに多くの所定量以上受光した時には停止
信号を出力する。図１（ａ）（ｂ）に示すように、直線
部では受信範囲α１以内で減速信号、受信範囲α２以内
で停止信号を出力し、カーブ部では受信範囲β１以内で
減速信号、受信範囲β２以内で停止信号を出力するよう
に、光受信機３は調整されている。

【００１９】α１、α２、β１、β２の受信範囲として
表わされる減速もしくは停止すべき車間距離は、図１
（ａ）（ｂ）に表わされているように、それぞれ直線部
を走行している場合の方がカーブ部を走行している場合
よりも長くなるように設定されている。これは、無人走
行車１ａ、１ｂは直線部ではカーブ部よりも高速で通常
運転されているために、減速・停止に要する距離も長く
なるからである。しかしながら、図１（ｂ）に表わされ
ているように、カーブ部での車間距離は、それぞれの近
接する縁同士の距離ｒが光受信機３と光送信機４との距
離よりも短くなるので、これを考慮して受信範囲β１、
β２を設定しなければならない。

【００２０】なお、光送信機４の発する波長α、βの切
り替えは、各無人走行車１ａ、１ｂがカーブや直線に侵
入した直後に行うのではなく、侵入してある程度進行し
た後に行われる。例えば図１（ｂ）の無人走行車１ａは
既に直線に達しているが、追突を防止すべき後続の無人
走行車１ｂはまだカーブ途中なので、波長βの光を右側
方寄りの後方に送信している。カーブ侵入直後も同様に
波長αの光を直後方に送信して、直線を高速走行してい
る後続の無人走行車の追突を避けるようにしている。

【００２１】図２は、図１に示した無人走行車の走行制
御部の要部を示すブロック図である。走行制御装置５は
走行モータ６を制御して、無人走行車１ａ、１ｂの走行
速度を制御する。走行制御装置５には、光受信機３、光
送信機４、カーブ検出器７が接続されている。

【００２２】カーブ検出器７は、走行経路のカーブ部
に、走行経路に沿って貼付された磁気テープを検出する
磁気センサであり、これにより走行制御装置５は無人走
行車１ａ、１ｂがカーブ部にあるか直線部にあるか、ま
た左カーブか右カーブかを知ることができる。

【００２３】走行制御装置５は、カーブ検出器７からの
信号により、光受信機３の受信する光の波長α、βの切
り替えを行うとともに、光受信機３からの減速信号、停
止信号の各出力を受け取る。また、光送信機４の送信す
る光を、直線部では直後方への波長α、左カーブでは左
側方寄り後方への波長βｌ、右カーブでは右側方寄り後
方への波長βｒにそれぞれ切り替える。

【００２４】次に図１、２に示す実施例の作用につい
て、図３のフローチャートを参照しつつ説明する。

【００２５】まず走行データがあるかどうか判断され
（ステップ１）、走行データがなければ、無人走行車は
停止したままである（ステップ２）。走行データが入力
されると無人走行車１ｂの現在位置がカーブ部であるか
どうかが判断される（ステップ３）。

【００２６】カーブ部であった場合、光受信機３は波長
βの光を検出する動作に入る（ステップ４）。もしも図
１（ｂ）の受信範囲β２に無人走行車１ｂがあった場
合、光受信機３は停止信号を発し（ステップ５）、停止
する（ステップ２）。停止信号がなければ、もしも図１
（ｂ）の受信範囲β１に無人走行車１ａがあり、減速信
号が発せられているか判断し（ステップ６）、あればカ
ーブ低速（ステップ７）、なければカーブ高速（ステッ
プ８）でそれぞれ走行する。

【００２７】ステップ３において現在位置が直線部であ
った場合も同様であり、光受信機は波長αの光を検出す
る動作に入り（ステップ８）、停止信号、減速信号の入
力が判断され（ステップ９、１０）、停止（ステップ
２）、直線低速（ステップ１１）、直線高速（ステップ
１２）が選択される。

【００２８】以上の判断は走行中常時行われ、これによ
り無人走行車１ｂが先行する無人走行車１ａに追突する
のを防止することができる。

【００２９】以上のように、本実施例に係る無人走行車
によると、光受信機３の受光量に応じて減速または停止
を行うようにしたので、簡単な構成及び単純な制御構造
とにより無人走行車１ｂが先行する無人走行車ａに追突
することを防止することができる。

【００３０】また、現在位置がカーブか直線かにより、
光受信機３、光送信機４のそれぞれ送受信する光の波長
を異なるものにしたので、追突の可能性のない連続しな
い走行経路にいる無人走行車からの干渉を避けることが
できる。よって無用な減速停止を回避することができ、
搬送効率を低下させることがなく、また走行経路のレイ
アウトを自由に設計することができる。

【００３１】さらにまた、より高速で走行する直線部で
は、カーブ部よりも減速・停止すべき車間距離を長くし
たので、追突を防止しつつなるべく高速で走行させるこ
とができる。

【００３２】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。

【００３３】

【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
係る無人走行車によれば、先行する無人走行車の光送信
機からの光を受信する光受信機は、受光量に応じて異な
る信号を出力し、信号に応じて減速もしくは停止の走行
制御を行うようにしたので、簡単な構成及び単純な制御
によって無人走行車の追突を防止することができる。

【００３４】請求項２に記載の発明に係る無人走行車に
よれば、カーブ部と直線部とにより光送信機及び光受信
機が送受信する光の波長を変えたので、連続しない走行
経路にいる無人走行車同士が干渉しあうことなく、よっ
て搬送効率を劣化させることがないとともに、走行経路
のレイアウト設計上の制限がなくなる。

【００３５】請求項３に記載の発明に係る無人走行車に
よれば、後続無人走行車が先行無人走行車に追突するの
を防止するために減速もしくは停止を開始する車間間隔
は、カーブ部では直線部よりも短いが、走行速度はカー
ブ部では直線部より遅くなっているので、それぞれ追突
を防止しつつなるべく高速で走行させることにより、搬
送効率を最大にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１（ａ）（ｂ）は、それぞれ本発明に係る無
人走行車の一実施例を示す平面図である。

【図２】図２は、図１に示した実施例の走行制御部の主
要部を示すブロック図である。

【図３】図３は、同じ実施例の制御過程を示すフローチ
ャートである。

【図４】図４は、従来の無人走行車の一例を示す平面図
である。

【符号の説明】

１ａ、１ｂ 無人走行車 ２ａ 直線走行経路 ２ｂ カーブ走行経路 ３ 光受信機 ４ 光送信機 α１、α２、β１、β２ 受信範囲

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 進行方向略後方に向けて光を放射する光
   送信機と、進行方向略前方から放射される光を受光し、
   受光量に応じて異なる信号を出力する光受信機と、光受
   信機からの出力信号に応じて減速もしくは停止の走行制
   御を行う走行制御手段とを備えたことを特徴とする無人
   走行車。
2. 【請求項２】 無人走行車の現在位置に応じてカーブ部
   か直線部かを判別するカーブ判別手段を備え、前記光送
   信機は、直線部では進行方向略直後方に向けて第１の波
   長の光を放射し、カーブ部では進行方向側方寄り後方に
   向けて第２の波長の光を放射し、前記光受信機は、直線
   部では第１の波長の光のみを受光し、カーブ部では第２
   の波長の光のみを受光する請求項１に記載の無人走行
   車。
3. 【請求項３】 前記走行制御手段は、カーブ部では直線
   部よりも低い通常速度になるように速度制御を行い、前
   記光受信機からの出力信号に応じて後続無人走行車が減
   速もしくは停止を開始すべき先行無人走行車との各間隔
   は、カーブ部では直線部よりも短く設定されている請求
   項２に記載の無人走行車。