JPH11202939A - 無人搬送車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 曲線走行路を有する走行路に沿って走行する
複数台の無人搬送車が、先行する無人搬送車に衝突する
ことなく、安全かつ円滑に走行することができ、かつ、
設備の構築コストも低廉な無人搬送車の走行制御装置を
提供すること。 【解決手段】 予め定められた走行路３０，３１，３２
に沿って走行する無人搬送車１Ａ，１Ｂ，１Ｃの走行方
向前端部に、先行する無人搬送車の有無検知装置４と、
走行不可信号受信装置６とを設けるとともに、後端部に
反射体５を設け、地上側に、曲線走行路３１上に位置す
る先行する無人搬送車の有無検知装置２０，２１と、走
行不可信号発信装置２４とを設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車の走行
制御装置に関し、特に、有軌道又は無軌道にかかわら
ず、予め定められた走行路に沿って走行する複数台の無
人搬送車が、先行する無人搬送車に衝突することなく、
安全かつ円滑に走行するようにした無人搬送車の走行制
御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】予め定められた走行路に沿って走行する
複数台の無人搬送車を同時に走行させながら、物品の積
み込み、搬送、荷降ろしを行うようにした搬送装置にお
いて、無人搬送車の走行制御、特に、先行する無人搬送
車に衝突することなく、安全かつ円滑に走行するように
走行制御することは、きわめて重要な課題である。この
ための無人搬送車の走行制御装置として、例えば、特開
平５−５３６４４号公報に開示されたものがある。この
無人搬送車の走行制御装置は、無人搬送車の後端部に設
けた反射体を検出する反射型光電センサを無人搬送車の
前端部に複数個設け、かつ、曲線走行路走行中の走行制
御装置の誤動作を防止するため、曲線走行路（左右カー
ブ）に応じて稼働する反射型光電センサを選択する機構
を設けるようにしている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
無人搬送車の走行制御装置は、曲線走行路走行中におい
て、先行する無人搬送車の後端部に設けた反射体と、無
人搬送車の前端部に設けた、反射体を検出する反射型光
電センサを対向させる必要があり、特に、曲率半径が小
さい曲線走行路を走行する場合には、多くの反射型光電
センサを設ける必要がある。このため、設備の構築コス
トが上昇するとともに、制御が複雑となり、一方、反射
型光電センサを設ける個数を少なく、例えば、数個程度
にした場合には、無人搬送車の走行制御を確実に行うこ
とができる曲線走行路の曲率半径に限界があるという問
題があった。

【０００４】本発明は、上記従来の無人搬送車の走行制
御装置の有する問題点を解決し、曲線走行路を有する走
行路に沿って走行する複数台の無人搬送車が、先行する
無人搬送車に衝突することなく、安全かつ円滑に走行す
ることができ、かつ、設備の構築コストも低廉な無人搬
送車の走行制御装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の無人搬送車の走行制御装置は、予め定めら
れた走行路に沿って走行する無人搬送車の走行方向前端
部に、先行する無人搬送車の有無検知装置と、走行不可
信号受信装置とを設けるとともに、後端部及び側面に反
射体を設け、地上側に、先行する無人搬送車の有無検知
装置と、走行不可信号発信装置とを設けたことを特徴と
する。

【０００６】この無人搬送車の走行制御装置は、走行路
上に先行する無人搬送車が存在する場合、地上側に設け
た無人搬送車の有無検知装置によりこれを検知し、走行
不可信号発信装置から走行不可信号を発信し、この走行
不可信号を後続の無人搬送車の前端部に設けた走行不可
信号受信装置により受信して、後続の無人搬送車を減速
又は停止させることができる。一方、直線走行路上に先
行する無人搬送車が存在する場合、この無人搬送車の後
端部に設けた反射体を、無人搬送車の前端部に設けた無
人搬送車の有無検知装置により検知して、後続の無人搬
送車を減速又は停止させることができる。

【０００７】この場合において、先行する無人搬送車の
有無検知装置を、地上側に設けた先行する無人搬送車の
有無検知装置と、無人搬送車の側面に設けた反射体とで
構成することができる。これにより、地上側に設ける先
行する無人搬送車の有無検知装置を簡易に構成すること
ができる。

【０００８】また、反射体を回帰反射板により構成し、
該回帰反射板を回帰反射型センサからなる先行する無人
搬送車の有無検知装置により検知するように構成するこ
とができる。これにより、先行する無人搬送車の有無の
検出誤りをなくし、無人搬送車の走行制御を安定して行
うことができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の無人搬送車の走行
制御装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。

【００１０】図１〜図３は、本発明の無人搬送車の走行
制御装置の第１実施例を示す。この無人搬送車の走行制
御装置は、図１に示すように、曲線走行路３０，３２及
び曲線走行路３１を有する走行路３（図１は、２本の直
交する直進走行路３０，３２を曲線走行路３１により接
続し、無人搬送車１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・が、直進走
行路３０、曲線走行路３１、直進走行路３２の順に走行
するように構成した例を示す。）に沿って走行する複数
台の無人搬送車１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・を、先行する
無人搬送車に衝突することなく、安全かつ円滑に走行さ
せるためのもので、後述するように、各無人搬送車１
Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・に設ける設備４，５，６と、地
上側に設ける制御設備２とからなる。

【００１１】無人搬送車１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・・は、
同じ構造を有しており、走行方向前端部に、先行する無
人搬送車の有無検知装置４と、後述の地上側に設ける制
御設備２に連動する走行不可信号受信装置６とを設ける
とともに、後端部に反射体５を、さらに、側面に、反射
体７をそれぞれ設けるようにする。この場合、無人搬送
車の有無検知装置４と反射体５とは、無人搬送車が直線
走行路３０，３２を走行する際、先行する無人搬送車の
反射体５と、後続の無人搬送車の有無検知装置４とが、
対向するように配設するようにする。

【００１２】この無人搬送車の有無検知装置４には回帰
反射型センサを、反射体５には回帰反射板を用いること
が好ましく、これにより、所定の光源以外からの入光信
号や壁面などからの乱反射による無人搬送車の有無の検
出誤りを防止することができる。ここで、回帰反射型セ
ンサとは、本体に内蔵された、例えば、横方向の偏光フ
ィルタにより、投光側から横方向の光のみが投光され、
マイクロプリズム（三角錐）にて構成された回帰反射板
に反射すると、光は横方向から縦方向に変え、この反射
光を、回帰反射型センサに内蔵された縦方向の偏光フィ
ルタを通過させて受光素子に入射させるようにする。こ
れにより、回帰反射板からの反射光のみを検出すること
ができるようにしたものである。

【００１３】なお、各無人搬送車１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・
・・には、走行用の車輪、駆動装置、制御装置などを搭
載し、これにより、走行路３上を走行し、地上側設備、
例えば、積荷の積み降ろしを行うステーション前にて走
行を停止し、必要な積荷の積み降ろしを行うことができ
るように構成するようにする。

【００１４】このように、無人搬送車１Ａ，１Ｂ，１
Ｃ，・・・に先行する無人搬送車の有無検知装置４及び
反射体５を設けることにより、直線走行路３０，３２に
おいては、例えば、後続の無人搬送車１Ａの有無検知装
置４として用いた回帰反射型センサの発信光４Ａが先行
する無人搬送車１Ｂの反射体（回帰反射板）５により反
射され、先行する無人搬送車１Ｂの存在を検知して、後
続の無人搬送車１Ａを減速又は停止させることができ
る。

【００１５】この場合において、先行する無人搬送車を
検知する距離は、有無検知装置４の回帰反射型センサの
感度を調整することにより予め適正値に設定することが
できる。また、先行する無人搬送車の有無検知装置４の
回帰反射型センサを１個ではなく、１台の無人搬送車に
複数個搭載し、例えば、遠距離と近距離を区別して検知
することができる。この場合、遠距離検知用の無人搬送
車の有無検知装置４１が先行する無人搬送車を検知した
場合には、減速制御（規定値まで減速すれば、そのまま
一定速度で走行）し、近距離検知用の無人搬送車の有無
検知装置４２が先行する無人搬送車を検知した場合に
は、減速、停止するように制御すれば、効率よく走行制
御を行うことができる。

【００１６】しかしながら、曲線走行路３１において
は、曲線走行路３１上に先行する無人搬送車が存在して
も、直線走行路３０上の無人搬送車１Ｂの回帰反射型セ
ンサからの発信光４Ａは、先行する無人搬送車の回帰反
射板に照射されず、このため、各無人搬送車１Ａ，１
Ｂ，１Ｃ，・・・に設けた設備４，５，６だけでは、曲
線走行路３１上に位置する無人搬送車を検知することが
できない。

【００１７】このため、地上側に制御設備２を設けるよ
うにしているが、この制御設備２は、曲線走行路３１上
を走行する無人搬送車の有無を検知するため、曲線走行
路３１の内側の１又は２カ所以上（図示の実施例では２
カ所）に配置された先行する無人搬送車の有無検知装置
２０，２１と、走行不可信号発信装置２４とから構成さ
れる。この場合、無人搬送車の有無検知装置２０，２１
は、この有無検知装置２０，２１からの発信光２０Ａ、
２１Ａを発信し、曲線走行路３１を通過する無人搬送車
の側面に設けた、例えば、回帰反射板からなる反射体７
により反射された光を検知して、曲線走行路３１を通過
する無人搬送車の有無とその位置とを検知する例えば、
回帰反射型センサから構成するようにする。また、走行
不可信号発信装置２４は、直進走行路３０上を走行して
いる後続の無人搬送車１Ｂに設けた走行不可信号受信装
置６に対して、無人搬送車１Ｂの走行を制御するための
走行不可信号を発信するようにする。

【００１８】これにより、曲線走行路上に先行する無人
搬送車が存在する場合、地上側に設けた無人搬送車の有
無検知装置２０，２１によりこれを検知し、走行不可信
号発信装置２４から走行不可信号を発信し、この走行不
可信号を常にモニタするようにしている後続の無人搬送
車１Ｂの前端部に設けた走行不可信号受信装置６により
受信して、後続の無人搬送車１Ｂを減速又は停止させる
ことができる。これにより、曲線走行路３１を有する走
行路に沿って走行する複数台の無人搬送車１Ａ，１Ｂ，
１Ｃ，・・・を、先行する無人搬送車に衝突することな
く、安全かつ円滑に走行させることができる。

【００１９】次に、本発明の無人搬送車における走行制
御装置の動作を図２及び図３に示すフローチャートによ
り説明する。図２は、無人搬送車１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・
・・に設けた設備４，５，６による走行制御内容を、図
３は、地上側に設けた制御設備２による走行制御内容を
それぞれ示している。

【００２０】図２において、無人搬送車の走行をスター
トし、無人搬送車が直線走行路３０上を所定速度で走行
し、曲線走行路３１にさしかかったとき、無人搬送車に
搭載した走行不可信号受信装置６が、地上側に設けた走
行不可信号発信装置２４からの走行不可信号（赤信号）
２４Ａを受信しない場合は、無人搬送車はそのまま走行
して曲線走行路３１内へ進入し、図１の破線にて示すよ
うに曲線走行路３１に沿って走行し、これに連続する直
線走行路３２へと移動する。しかし、走行不可信号受信
装置６が、地上側に設けた走行不可信号発信装置２４か
らの走行不可信号（赤信号）２４Ａを受信した場合は、
減速、停止するようにする。その後、走行不可信号発信
装置２４からの走行不可信号（赤信号）２４Ａを受信し
なくなった後、再走行を開始するようにする。

【００２１】また、無人搬送車の有無検知装置４のう
ち、遠距離検知用の有無検知センサ４１が、先行する無
人搬送車を検知（反射光を受信）した場合は、一定以下
に減速し、さらに近距離検知用の有無検知センサ４２
が、先行する無人搬送車を検知（反射光を受信）した場
合は、直ちに停止するようにする。その後、走行不可信
号発信装置２４からの走行不可信号（赤信号）２４Ａが
消え、さらに有無検知装置４により先行する無人搬送車
を検知（反射光を受信）しなくなった後、再走行を開始
するようにする。ただし、近距離検知用の有無検知セン
サ４２が先行する無人搬送車を検知した場合は、遠距離
検知用の有無検知センサ４１の先行車検知の有無に関わ
らず、直ちに停止する。これにより遠距離検知用の有無
検知センサ４１の故障時においても衝突などの事故を未
然に防止することができる。

【００２２】そして、図３に示すように、無人搬送車の
有無検知装置２０，２１が無人搬送車を検知した場合、
すなわち、曲線走行路３１に先行する無人搬送車が存在
し、有無検知装置２０，２１の回帰反射型センサのいず
れかが通光（反射光あり）した場合は、走行不可信号発
信装置２４は、走行不可信号（赤信号）２４Ａを発信す
る。そして無人搬送車が、曲線走行路３１を通過して次
の直線走行路３２の図１の実線位置へと移動し、有無検
知装置２０，２１の反射型センサのいずれもが遮光（反
射光なし）した場合は、走行不可信号発信装置２４から
の走行不可信号（赤信号）２４Ａの発信を停止する。

【００２３】このように、無人搬送車の有無検知装置
４，２０，２１を回帰反射型センサで以て、また、反射
体５，７を回帰反射板で以て構成すれば、回帰反射板以
外の反射体、例えば、地上側の他の装置や壁面などに鏡
面があっても、これらの存在を検知して有無検知装置
４，２０，２１が誤動作することを防止することができ
る。

【００２４】図４〜図５は、本発明の無人搬送車の走行
制御装置の第２実施例を示す。この無人搬送車の走行制
御装置は、上記第１実施例の無人搬送車の走行制御装置
の回帰反射型センサで以て構成した地上側に設けた無人
搬送車の有無検知装置２０，２１に代えて、２組の透過
型センサからなる無人搬送車の有無検知装置２２，２
３，２５，２６を用いたもの（したがって、地上側に設
けた無人搬送車の有無検知装置２０，２１に対応する無
人搬送車の側面に設ける反射体７は必要ない。）で、そ
の他の構成は、上記第１実施例の無人搬送車の走行制御
装置と同じである。

【００２５】すなわち、地上側に配設する制御設備２
を、曲線走行路３１上を走行する無人搬送車の有無を検
知するための１組の有無検知装置２２，２３と、曲線走
行路３１を通過し、これに続く直進走行路３２にさしか
かった無人搬送車を検知するための１組の有無検知装置
２５，２６と、直進走行路３０上を走行している後続の
無人搬送車に設けた走行不可信号受信装置６に対して、
無人搬送車の走行を制御するための走行不可信号を発信
する走行不可信号発信装置２４とから構成する。

【００２６】これにより、曲線走行路上に先行する無人
搬送車が存在する場合、地上側に設けた２組の透過型セ
ンサからなる無人搬送車の有無検知装置２２，２３，２
５，２６によりこれを検知し、走行不可信号発信装置２
４から走行不可信号を発信し、この走行不可信号を常に
モニタするようにしている後続の無人搬送車１Ｂの前端
部に設けた走行不可信号受信装置６により受信して、後
続の無人搬送車１Ｂを減速又は停止させることができ
る。これにより、曲線走行路３１を有する走行路に沿っ
て走行する複数台の無人搬送車１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，・・
・を、先行する無人搬送車に衝突することなく、安全か
つ円滑に走行させることができる。

【００２７】そして、図５に示すように、２組の透過型
センサからなる無人搬送車の有無検知装置２２，２３又
は有無検知装置２５，２６が無人搬送車を検知した場
合、すなわち、曲線走行路３１に先行する無人搬送車が
存在し、有無検知装置２２，２３，２５，２６のいずれ
かが遮光された場合は、走行不可信号発信装置２４は、
走行不可信号（赤信号）２４Ａを発信する。そして無人
搬送車が、曲線走行路３１を通過して次の直線走行路３
２の図４の実線位置へと移動し、有無検知装置２２，２
３，２５，２６のいずれもが通光した場合は、走行不可
信号発信装置２４からの走行不可信号（赤信号）２４Ａ
の発信を停止する。

【００２８】本実施例の無人搬送車の走行制御装置のそ
の他の動作は、上記第１実施例の無人搬送車の走行制御
装置と同じである。

【００２９】

【発明の効果】本発明の無人搬送車の走行制御装置によ
れば、走行路上に先行する無人搬送車が存在する場合、
地上側に設けた無人搬送車の有無検知装置によりこれを
検知し、走行不可信号発信装置から走行不可信号を発信
し、この走行不可信号を後続の無人搬送車の前端部に設
けた走行不可信号受信装置により受信して、後続の無人
搬送車を減速又は停止させることができ、一方、直線走
行路上に先行する無人搬送車が存在する場合、この無人
搬送車の後端部に設けた反射体を、無人搬送車の前端部
に設けた無人搬送車の有無検知装置により検知して、後
続の無人搬送車を減速又は停止させることができる。こ
れにより、曲線走行路を有する走行路に沿って走行する
複数台の無人搬送車を、先行する無人搬送車に衝突する
ことなく、安全かつ円滑に走行させることができるとと
もに、従来のように、曲線走行路上に位置する先行する
無人搬送車の有無を検知するために、各々の無人搬送車
に多くのセンサ等を設ける必要がなく、設備の構築コス
トを低廉にすることができる。

【００３０】また、先行する無人搬送車の有無検知装置
を、地上側に設けた先行する無人搬送車の有無検知装置
と、無人搬送車の側面に設けた反射体とで構成すること
により、地上側に設ける先行する無人搬送車の有無検知
装置を簡易に構成することができる。

【００３１】また、反射体を回帰反射板により構成し、
回帰反射板を回帰反射型センサからなる先行する無人搬
送車の有無検知装置により検知するように構成すること
により、先行する無人搬送車の有無の検出誤りをなく
し、無人搬送車の走行制御を安定して行うことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の無人搬送車の走行制御装置の第１実施
例の説明図である。

【図２】同走行制御装置による無人搬送車側の走行制御
フローチャートである。

【図３】同走行制御装置による地上側の走行制御フロー
チャートである。

【図４】本発明の無人搬送車の走行制御装置の第２実施
例の説明図である。

【図５】同走行制御装置による地上側の走行制御フロー
チャートである。

【符号の説明】

１Ａ，１Ｂ，１Ｃ 無人搬送車 ２ 地上側制御設備 ２０，２１，２２，２３，２５，２６ 無人搬送車の有
無検知装置 ２４ 走行不可信号発信装置 ３ 走行路 ３０ 直線走行路 ３１ 曲線走行路 ３２ 直線走行路 ４ 無人搬送車の有無検知装置 ４１ 無人搬送車の有無検知装置（遠距離検知用） ４２ 無人搬送車の有無検知装置（近距離検知用） ５ 反射体（回帰反射板） ６ 走行不可信号受信装置 ７ 反射体（回帰反射板）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め定められた走行路に沿って走行する
   無人搬送車の走行方向前端部に、先行する無人搬送車の
   有無検知装置と、走行不可信号受信装置とを設けるとと
   もに、後端部に反射体を設け、地上側に、先行する無人
   搬送車の有無検知装置と、走行不可信号発信装置とを設
   けたことを特徴とする無人搬送車の走行制御装置。
2. 【請求項２】 先行する無人搬送車の有無検知装置を、
   地上側に設けた先行する無人搬送車の有無検知装置と、
   無人搬送車の側面に設けた反射体とで構成したことを特
   徴とする請求項１記載の無人搬送車の走行制御装置。
3. 【請求項３】 反射体を回帰反射板により構成し、該回
   帰反射板を回帰反射型センサからなる先行する無人搬送
   車の有無検知装置により検知するようにしたことを特徴
   とする請求項１又は２記載の無人搬送車の走行制御装
   置。