JPH1039929A - 移動体割当システムおよびその配車制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 所定の領域に無人搬送車などの移動体を効率
よく配置して、特定の移動体に仕事が集中することな
く、搬送効率を高めるようにする。 【解決手段】 通信中継局1-1,1-2,・・・,1-L は無人搬送
車が移動可能な領域CRを分割した複数の小エリアB-1,B-
2,・・・,B-L にそれぞれ配置されている。待機台数管理部
120 は自領域に待機する無人搬送車の台数を管理する。
正規化台数演算部130 は自領域に所定の台数が待機して
いるか否かを正規化待機台数として演算する。待機先決
定部140 は、正規化台数判定部144 にて演算された正規
化待機台数が１を越えているか否かを判定する。移動先
判定部142 では他の領域の正規化待機台数を受けて１を
下回る領域を検出する。移動先指示部146 は正規化待機
台数が１を越えている場合に、移動先判定部142 の判定
結果から最も少ない領域を検出して、その領域に自領域
の待機移動体を移動させる指示を発生する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体割当システ
ムおよび移動体配車制御方法に係り、特に、たとえば、
工場やビル内あるいは物流ターミナルなどにて無人で荷
物の搬送を行なうシステムに用いて好適な移動体割当シ
ステムおよび移動体配置方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、自立移動ロボットまたは無人搬送
車などの移動体を領域内の任意の位置の要求元から非同
期に発行される要求に対して順次、繰り返して割り当て
るシステムが種々存在する。たとえば、工場またはビル
内あるいは物流ターミナルなどにおいて、荷物の搬送元
に無人搬送車を割り当てる次のような荷物運搬システム
などが知られている。

【０００３】この場合、荷物搬送システムは、領域内を
所定の走行路に沿って自在に移動可能な複数の無人搬送
車と、無人搬送車に荷物を積み込む搬送元と、搬送元か
らの移動体の割り当て要求を受けて、それぞれの搬送元
に適当な無人搬送車を割り当てそれらを管理する中央管
制センタとを含む。無人搬送車は、中央管制センタとの
間と通信を行なう通信装置と、そのメッセージを処理す
る処理装置と、その処理結果に基づいて移動機構を制御
する移動制御装置とを含む。搬送元は、中央管制センタ
と通信を行なう通信装置と、搬送要求が生じた際に搬送
要求メッセージを作成するメッセージ処理装置とを含
む。中央管制センタは、搬送元からの搬送要求メッセー
ジを受けてそれぞれの無人搬送車に通知する通信装置
と、搬送元および移動体からのメッセージを処理するメ
ッセージ処理装置と、搬送元および移動体の位置を管理
して移動体の動向を監視する管理処理装置とを含む。

【０００４】このシステムの動作を説明すると、荷物の
搬送元は、荷物を目的地に搬送したい時には、中央管制
センタに搬送車割り当て要求を発行し、荷物を搬送する
無人搬送車の割り当てを要求する。中央管制センタで
は、たとえば、待機状態の無人搬送車の中から割り当て
要求が発生した搬送元に最も近い無人搬送車を選択し
て、その荷物搬送元への移動指示を与える。荷物搬送元
への移動指示を受けた無人搬送車は、指定された搬送元
へ移動して荷物を積載し、搬送元から指定された目的地
へ荷物の搬送を行なう。荷物の搬送を終えた無人搬送車
は、搬送先で待機して、中央管制センタから次の指示を
待つことになる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の技術では、たとえば、搬送エリア内に自動倉庫
などの無人搬送車が集中する特定の場所がある場合に、
それぞれの要求元への移動体の割り当てに偏りが生じる
問題があった。たとえば、割り当て要求の発行頻度が高
い領域から遠い、割り当て要求の発行頻度が低い領域で
待機している搬送車が存在した場合、その移動体の待機
時間が長くなり、割り当て要求の発行頻度の高い領域に
待機する移動体にのみ割り当て要求が集中してしまい、
特定の移動体のみが稼働して移動体割当の効率が悪くな
る問題があった。また、待機時間が長い移動体に割当要
求の発行頻度の高い領域への移動指示を受けた場合に、
指示された搬送元への移動に時間がかかるために搬送元
の待ち時間が長くなり、搬送効率が悪くなるという問題
があった。

【０００６】本発明は、このような従来技術の欠点を解
消し、特定の移動体への割当要求が集中することなく、
また、搬送効率も悪化しない移動体割当システムおよび
移動体配置方法を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は上述の課題を解
決するために、所定の領域内を自在に移動可能な複数の
移動体を割り当て要求が生じた要求元に順次、割り当て
る移動体割当システムにおいて、本システムは、割当要
求を発生する複数の要求元と、要求元からの割当要求を
自領域内に存在する移動体に中継する複数の中継局と、
中継局からの指示に基づいて要求元へ移動する複数の移
動体とを含み、少なくともそれぞれの中継局は、要求元
からの移動体割当要求を含むメッセージを自領域内の移
動体に通知する通信手段と、要求元および移動体からの
メッセージを処理するメッセージ処理手段とを有し、さ
らにそれぞれの中継局は、自領域内に待機する移動体の
台数を管理する台数管理手段と、台数管理手段の管理結
果および他領域の待機移動体の数に基づいて自領域の待
機移動体を他領域に移動させるか否かを決定する待機先
決定手段とを含むことを特徴とする。

【０００８】この場合、中継局は、自領域の移動体の正
当な待機台数を算出する正規化台数算出手段を含み、待
機先決定手段は、自領域に待機する移動体の台数が正規
化台数を越えるか否かを判定する正規化台数判定手段
と、他領域の待機移動体の数がその領域の正規化台数を
下回っているか否かを判定する移動先判定手段と、正規
化台数判定手段の判定結果が正規化台数を越える場合に
正規化台数を下回っている他領域を選択して自領域の待
機移動体のいずれかを移動させる指示を発生する移動先
指示手段とを含むとよい。

【０００９】また、移動先指示手段は、自領域の待機移
動体の移動先を選択する際に、移動先判定手段の判定結
果の中から最も少ない数の移動体が待機する領域を選択
すると有利である。

【００１０】また、移動体は、少なくとも中継局との間
と通信を行なう通信手段と、中継局からのメッセージを
処理するメッセージ処理手段と、メッセージ処理手段の
結果に基づいて移動するか否かを決定して状態を変更す
る状態変更手段と、メッセージ処理手段の結果に基づい
て応答メッセージを含むメッセージを作成するメッセー
ジ作成手段とを含むとよい。

【００１１】さらに、移動体は、自車両の位置を検出す
る位置検出手段を含み、位置検出手段にて検出した位置
情報を状態変更後または所定の時間毎に中継局に通知す
ると有利である。

【００１２】この場合、移動体は、中継局に位置情報を
通知する際にその状態を表わす状態情報を付加するとよ
い。

【００１３】一方、本発明による移動体配車制御方法
は、所定の領域内を自在に移動可能な複数の移動体を割
り当て要求が生じた要求元に順次割り当てる際に、移動
体を適当な位置に配置する移動体割当システムにおける
移動体配車制御方法において、移動体の移動可能領域を
所定の範囲毎の小領域に分割して、分割したそれぞれの
小領域に要求元からの割当要求をそれぞれの移動体に中
継する複数の中継局を配置しておき、要求元からの割当
要求が発生すると、それぞれの中継局にて自領域に存在
する移動体に割当要求を中継する工程と、割当要求に対
して空状態の移動体から隣接する中継局に応答する工程
と、応答した移動体の中から適当な移動体を要求元にて
選択して、その移動体に通知する工程と、選択された移
動体が要求元へ移動して所定の処理を実行する工程と、
処理が終了した移動体が隣接する中継局の領域にて待機
する工程とを含み、さらに、それぞれの中継局にて、自
領域内に待機する移動体の台数を検出する工程と、他領
域に待機する移動体の台数をそれぞれ検出する工程と、
検出した自領域の待機台数が所定の数を越える場合に自
領域の適当な待機移動体を待機台数の少ない他領域に移
動させる工程とを含むことを特徴とする。

【００１４】この場合、本発明による移動体配車制御方
法は、自領域の移動体の正当な待機台数を算出する正規
化台数算出工程と、自領域に待機する移動体の台数が正
規化台数を越えるか否かを判定する正規化台数判定工程
と、他領域の待機移動体の数がその領域の正規化台数を
下回っているか否かを判定する移動先判定工程と、正規
化台数判定手段の判定結果が正規化台数を越える場合に
正規化台数を下回っている他領域を選択して自領域の待
機移動体のいずれかを移動させる指示を発生する移動先
指示工程とを含むとよい。

【００１５】また、移動先指示工程は、自領域の待機移
動体の移動先を選択する際に、移動先判定工程の判定結
果の中から最も少ない数の移動体が待機する領域を選択
するようにすると有利である。

【００１６】さらに、本発明による移動体配車制御方法
は、それぞれの移動体にて自車両の位置を検出する位置
検出工程を含み、位置検出工程にて検出した位置情報を
状態変更後または所定の時間毎に前記中継局に通知する
工程を含むと有利である。

【００１７】この場合、それぞれの移動体にて中継局に
位置情報を通知する際にその状態を表わす状態情報を付
加する工程を含むとよい。

【００１８】

【発明の実施の形態】次に、添付図面を参照して本発明
による移動体割当システムおよび移動体配車制御方法の
実施例を詳細に説明する。図１ないし図４には、本発明
による移動体配車制御方法が適用される移動体割当シス
テムの一実施例が示されている。本実施例における移動
体割当システムは、たとえば、図４に示すように、搬送
エリアCR内を自在に移動可能な複数の無人搬送車3-1,3-
2,・・・,3-N を搬送エリアCR内の任意の位置に存在する複
数の搬送要求元2-1,2-2,・・・ に、それらから非同期に発
行される荷物の搬送を要求する搬送要求に対して順次、
割り当てて、搬送元2-1,2-2,・・・ からの荷物を割り当て
られた無人搬送車3-1,3-2,・・・,3-N にて搬送するシステ
ムである。

【００１９】特に、本実施例における移動体割当システ
ムは、搬送エリアCRが複数の小エリアB-1,B-2,・・・,B-L
に分割されている。それぞれの小エリアB-1,B-2,・・・,B-
L には、搬送の要求元2-1,2-2,・・・ からの割当要求を無
人搬送車3-1,3-2,・・・,3-N に中継する通信中継局1-1,1-
2,・・・1-Lがそれぞれ配置されて、その周辺に無人搬送車
3-1,3-2,・・・,3-N の待機場所P-1,P-2,・・・,P-L がそれぞ
れ設置されている。本実施例の通信中継局1-1,1-2,・・・,
1-L は、自領域の待機場所P-1,P-2,・・・,P-L に待機する
無人搬送車3-1,3-2,・・・,3-L の台数を管理して、自領域
の待機台数が所定の台数を越える場合に、その無人搬送
車3-1,3-2,・・・,3-N を他の領域に移動させて、自領域の
無人搬送車の待機台数を適正に管理する点が主な特徴点
である。

【００２０】各部の詳細を説明すると、搬送要求元2-1,
2-2,・・・ は、割り当てられた無人搬送車3-1,3-2,・・・,3-
N に荷物を積載し、または無人搬送車3-1,3-2,・・・,3-N
が搬送した荷物を受け取る荷役箇所に設置された搬送起
点であり、たとえば、荷物の積み換えを行なう物流ター
ミナルなどでは幹線ルートのトラックや一時保管の倉
庫、あるいは工場などでは製品加工工程における各種加
工機械等に設置された搬送要求設備である。本実施例の
要求元2-1,2-2,・・・ は、通信装置および中央処理装置な
どから構成されて、たとえば、無人搬送車への搬送割当
要求を発生するという機能から図２に示すように、通信
部200 と、メッセージ作成部210 と、メッセージ処理部
220 とを含む。

【００２１】図２において、通信部200 は、通信中継局
1-1,1-2,・・・,1-L との間と通信を行なう無線装置であ
り、搬送要求メッセージを含むメッセージを通信中継局
2-1,2-2,・・・,2-L を介して搬送エリアCR内に放送して、
その応答メッセージを通信中継局1-1,1-2,・・・,1-L を介
して受ける送受信装置である。メッセージ作成部210
は、荷物を搬送する必要が生じたときに、少なくとも自
身の位置情報を付加した搬送要求メッセージを作成し、
応答メッセージに対して選択した搬送車に向けて搬送依
頼メッセージを作成する機能部である。メッセージ処理
部220 は、搬送要求メッセージに対する応答メッセージ
を処理する機能部である。たとえば、複数の搬送車から
応答メッセージを受けた場合、その中から自装置に最も
近い搬送車を選択してその搬送車を識別する符号をメッ
セージ作成部210 に供給して搬送依頼メッセージを作成
させ、応答メッセージを所定の時間内に一通も受信しな
い場合には、メッセージ作成部210 に再度、搬送要求メ
ッセージを発行させるなどの処理を行なう主処理部であ
る。

【００２２】一方、本実施例における通信中継局1-1,1-
2,・・・,1-L は、搬送要求元2-1,2-2,・・・ と無人搬送車3-
1,3-2,・・・,3-N との間で行なわれるメッセージ交換を中
継するそれぞれ通信起点であり、特に、本実施例ではそ
れぞれの待機場所P-1,P-2,・・・,P-L に待機する無人搬送
車3-1,3-2,・・・,3-N の台数を管理する機能を含む。たと
えば、本実施例の通信中継局1-1,1-2,・・・,1-L は、通信
装置および中央処理装置などから構成され、上記機能を
達成する点から図１に示すように、通信部100と、メッ
セージ処理部110 と、待機台数管理部120 と、正規化台
数演算部130 と、待機先決定部140 とを含む。

【００２３】図１において、本実施例における通信部10
0 は、搬送要求元2-1,2-2,・・・ と自領域の無人搬送車3-
1,3-2,・・・,3-N との間のメッセージの中継および他の領
域の通信中継局1-1,1-2,・・・,1-L との通信を行なう無線
装置であり、たとえば、搬送要求元2-1,2-2,・・・ から搬
送要求メッセージを受けた際にはそのメッセージを通信
部300 を介して他の中継局1-1,1-2,・・・1-Lおよび自領域
の無人搬送車3-1,3-2,・・・,3-N に送信し、無人搬送車3-
1,3-2,・・・,3-N から応答メッセージを受けた際には、そ
れらを搬送要求を発生した要求元2-1,2-2,・・・ に返送
し、さらに要求元からの搬送依頼メッセージを選択され
た無人搬送車に送信する。また、特に本実施例では、待
機台数管理に関する情報を他の領域の通信中継局1-1,1-
2,・・・,1-Lとやりとりし、さらに所定の時間毎に無人搬
送車3-1 ,3-2,・・・,3-Nの位置情報を受けて、その待機ま
たは移動指示を自領域のそれぞれの無人搬送車3-1,3-2,
・・・,3-N に送信するなどの通信処理を行なう。

【００２４】メッセージ処理部110 は、通信部100 を介
して受けたメッセージの判別およびそれらのメッセージ
の処理を行なう機能部であり、たとえば、通信部100 に
て受信したメッセージの送信元を判別して、それらの送
信先を決定し、また、本装置からのメッセージを通信部
100 を介して所定のあて先に送信するなどのメッセージ
処理を行なう。特に、無人搬送車3-1,3-2,・・・,3-N の待
機台数管理に関する情報を待機台数管理部120 および待
機先決定部140 に供給する。

【００２５】待機台数管理部120 は、自領域内に待機す
る無人搬送車3-1,3-2,・・・,3-N の台数を管理する機能部
であり、所定の時間毎にメッセージ処理部110 を介して
受けた無人搬送車3-1,3-2,・・・,3-N の位置情報などから
待機台数を割り出す。割り出された待機台数は、正規化
台数演算部130 および待機先決定部140 に順次、供給さ
れる。

【００２６】正規化台数演算部130 は、計測された待機
台数をそれぞれの小エリア毎に指定された無人搬送車の
待機台数で除した値（以下、正規待機台数と呼ぶ）を算
出する演算処理部であり、算出した正規待機台数を待機
先決定部140 に供給して、かつ、要求のあった中継局1-
1,1-2,・・・,1-L にメッセージ処理部110 を介して送信す
る。

【００２７】待機先決定部140 は、待機台数管理部120
からの待機台数の結果およびメッセージ処理部110 を介
して供給される他領域の正規待機台数に基づいて自領域
に待機する無人搬送車3-1,3-2,・・・,3-N を他領域に移動
させるか否かを決定する機能部であり、たとえば、本実
施例では図１の一点鎖線内に示すように、正規化台数判
定部144 と、移動先判定部142 と、移動先指示部146 と
を含む。

【００２８】正規化台数判定部144 は、自領域に待機す
る無人搬送車3-1,3-2,・・・,3-N の台数が正規化台数を越
えるか否かを判定する機能部であり、本実施例では正規
化台数演算部130 にて正規化した値、つまり正規待機台
数が１を越えるか否かを判定する。その結果は移動先指
示部146 に供給される。

【００２９】移動先判定部142 は、他領域にそれぞれ待
機する無人搬送車3-1,3-2,・・・,3-Nの数がその領域の正
規化台数を下回っているか否かを判定する判定部であ
り、本実施例では他領域の通信中継局1-1,1-2,・・・,1-L
にて演算された正規化待機台数を受けて、それらがそれ
ぞれ１を下回っているか否かを判定して、その結果を移
動先指示部146 に供給する。

【００３０】移動先指示部146 は、正規化台数判定部14
4 の判定結果が１を越える場合に、移動先判定部142 の
結果から正規化台数を下回っている他領域を選択して、
その領域に自領域に待機しているいずれかの無人搬送車
3-1,3-2,・・・,3-N を選択して移動させる指示を発生する
機能部であり、有利には移動先判定部142 の判定結果の
中から最も少ない数の正規待機台数を選択して、その領
域に最も近い位置の無人搬送車3-1,3-2,・・・,3-N を選択
する。その結果は、通信部100 を介して選択した無人搬
送車3-1,3-2,・・・,3-N に送信される。

【００３１】他方、本実施例における無人搬送車3-1,3-
2,・・・,3-N は、搬送エリアCR内を自在に移動可能な移動
体であり、通信中継局1-,1-2,・・・,1-Nを介した要求元2-
1,2-2,・・・ からの指示および通信中継局1-1,1-2,・・・,1-
L の指示に応じて待機状態または荷役状態のいずれかの
状態となり、待機状態においては、さらに停止または移
動のいずれかの状態になる。本実施例の無人搬送車3-1,
3-2,・・・,3-N は、自立移動機構と、荷役機構と、通信装
置と、中央処理装置とを含み、特に、搬送元2-,2-2,・・・
への割り当て、およびそれぞれの通信中継局1-1,1-2,,・
・・1-L の待機領域への移動という機能の点からすると、
その機能構成は、たとえば図３に示すように、通信部30
0 と、メッセージ処理部310 と、状態変更部320 と、移
動制御部330 と、要求元選択部340 と、メッセージ作成
部350 と、位置検出部360 とを含む。

【００３２】通信部300 は、通信中継局1-1,1-2,・・・,1-
L を介した搬送要求元2-1,2-2,・・・とのメッセージの交
換、および通信中継局1-1,1-2,・・・,1-L との間の待機情
報の交換などを行なう通信装置である。メッセージ処理
部310 は、通信部300 にて受けたそれぞれのメッセージ
を処理する機能部であり、たとえば、搬送要求元2-1,2-
2,・・・ からの搬送要求メッセージを受けると、順次、要
求元選択部340 へ供給し、その結果の搬送依頼メッセー
ジおよび通信中継局1-1,1-2,・・・,1-L からの移動指示を
受けると、それらの指示を状態変更部320 へそれぞれ供
給する。

【００３３】状態変更部320 は、メッセージ処理部310
にて処理したメッセージに応じて搬送車の状態を変更す
る機能部であり、たとえば、要求元2-1,2-2,・・・ への割
り当てが決定すると、その要求元への移動を指示し、要
求元へ到着すると荷役状態への変更を指示し、荷役が終
了すると隣接する待機場所P-1,P-2,・・・,P-L への移動待
機状態に変更し、待機場所へ到着すると停止待機状態へ
の変更を指示する。さらに移動待機状態または停止待機
状態にて通信中継局1-1,1-2,・・・,1-L から他の領域への
移動指示を受けると、その行き先に応じて状態変更を指
示する。これら状態変更指示は、移動制御部330 に逐次
供給される。

【００３４】移動制御部330 は、状態変更部320 からの
状態変更指示に従って移動機構および荷役機構を制御す
る主制御部である。図示しないが本実施例の移動機構
は、移動目的地が指示されると、搬送エリアCRを自立移
動して、当該無人搬送車3-1,3-2,・・・,3-N を目的地に移
動させる自立移動機構である。たとえば、自立移動機構
における自立移動方法としては、たとえば、電磁誘導線
や磁気テープを用いるガイド方式や、超音波センサまた
は光センサなどの各種センサで環境を認識しながら移動
する方式等、種々の方法が適用可能である。また、自立
移動にともなう現在位置の計測は、たとえば、搬送エリ
アCR内にビーコンを配置し、ビーコンからの位置情報を
検出するナビゲータ法や、屋外においては、GPS(Global
PositionSystem) などの衛星航法を利用することで実
現できる。

【００３５】要求元選択部340 は、メッセージ処理部31
0 にて処理したメッセージが搬送要求メッセージの場合
に、それらを複数受信した際にそれらのメッセージに付
加された搬送要求元2-1,2-2,・・・ の位置情報に基づい
て、たとえば、当該無人搬送車3-1,3-2,・・・,3-N に最も
近い要求元2-2,2-2・・・を選択する機能部である。その結
果は、メッセージ作成部350 に供給される。

【００３６】メッセージ作成部350 は、搬送要求メッセ
ージに対する応答メッセージや通信中継局1-1,1-2,・・・,
1-L に対する待機情報などを作成する機能部であり、メ
ッセージには当該無人搬送車3-1,3-2,・・・,3-N の識別情
報および位置情報などを付加して通信部300 を介して送
信する。位置検出部360 は、上記ナビゲータ法や衛星航
法などにて得た位置情報を検出する機能部であり、移動
状態および停止状態にて所定の時間または移動間隔毎に
位置を検出する。特に、待機状態では移動および停止に
かかわらず、たとえば、所定の時間毎に位置を検出し
て、メッセージ作成部350 を介して位置状態を通信中継
局1-1,1-2,・・・,1-L に供給する。

【００３７】以上のような構成において、本実施例にお
ける移動体配車制御方法を上記移動体割当システムの動
作とともに説明する。まず、搬送要求元2-1,2-2,・・・ の
処理手順を図５を参照して説明すると、ステップS210に
て搬送元2-1,2-2,・・・・が荷物を搬送する必要が生じた際
には、それぞれのメッセージ作成部210 にて少なくとも
自身の位置情報を付加した搬送要求メッセージを作成し
て通信部200 を介して当該エリア内の通信中継局1-1,1-
2,・・・,1-L を経由して搬送エリアCR内に放送する。

【００３８】次に、搬送要求メッセージ放送後に、ステ
ップS212にて、通信中継局1-1,1-2,・・・,2-L を介した無
人搬送車3-1,3-2,・・・,3-N の発行する割当要求、つまり
割当要求メッセージに対するすべての応答メッセージを
所定の時間経過するまで順次受信する。次に、ステップ
S214にて所定の時間が経過すると、ステップS216に移
る。ステップS216では、無人搬送車3-1,3-2,・・・,3-N か
らの割当要求を受信したか否かを判定して、無人搬送車
3-1,3-2,・・・,3-N から割当要求を受信していない場合に
は、ステップS210に戻って、再び、メッセージ作成部21
0 を介して通信部200 から搬送要求メッセージを送信し
て、割当要求メッセージの受信待ち状態に入る。これに
より、ステップS216にて割当要求を受信するまで以上の
動作を繰り返す。

【００３９】一方、ステップS216にて無人搬送車3-1,3-
2,・・・,3-N の発行する割当要求をメッセージ処理部220
にて１以上受信している場合には、ステップS218に移
り、受信した無人搬送車3-1,3-2,・・・,3-N の位置情報か
ら、たとえば、当該搬送元に最も近い位置に待機する無
人搬送車3-1,3-2,・・・,3-N をメッセージ処理部220 にて
選択して、その情報をメッセージ作成部210 に供給す
る。これにより、メッセージ作成部210 にて荷物の搬送
を依頼する搬送依頼メッセージを通信部200 を介して送
信する。その依頼メッセージは、通信中継局1-1,1-2,・・
・,1-L を経由して当該無人搬送車3-1,3-2,・・・,3-N に送
信される。

【００４０】次に、搬送依頼メッセージを発行した後
に、ステップS220にて当該無人搬送車3-1,3-2,・・・,3-N
の到着を待って、無人搬送車が到着すると、搬送する荷
物を当該無人搬送車に積み込む。積み込みが終了する
と、ステップS222にて搬送先の位置情報を搬送車3-1,3-
2,・・・,3-N に指示して、一連の動作を終了する。

【００４１】次に、通信中継局1-1,1-2,・・・,1-L の処理
手順を図６ないし図８を参照して説明すると、まず、図
６においてステップS110にて中央処理装置のタイマを起
動してステップS112の受信状態に入る。ステップS112に
て、搬送元2-1,2-1,・・・ または無人搬送車3-1,3-2,・・・,
3-N 、あるいは他の通信中継局1-1,1-2,・・・,1-L からの
送信するメッセージを受信すると、ステップS114にて受
信したメッセージがメッセージ処理部110 にて内容に応
じて図７に示す受信処理が行なわれる。次に、ステップ
S116にて動作開始後、所定の時間が経過していれば、ス
テップS118に移って、図８に示す移動待機指示発行処理
を行なわれる。次に、移動待機指示発行処理が終了する
と、ステップS112の受信待ち処理に再び戻って、メイン
ループを繰り返す。

【００４２】一方、図７において受信処理動作を説明す
ると、まず、受信したメッセージが放送メッセージの場
合には、ステップS120にて、その放送メッセージが搬送
要求元2-1,2-2,・・・ からの放送メッセージか否か、また
は他の通信中継局1-1,1-2,・・・1-Lからの放送メッセージ
か否かを判定する。受信したメッセージが搬送要求元2-
1,2-2,・・・ からの放送メッセージ、たとえば搬送要求メ
ッセージなどの場合には、ステップS122にて受信したメ
ッセージを搬送エリアに存在するすべての通信中継局1-
1,1-2,・・・1-Lに送信し、同時にステップS124にて当該エ
リア内に受信したメッセージを放送する。受信したメッ
セージが他の通信中継局1-1,1-2,1-L から送信する放送
メッセージの場合には、ステップS124にて当該エリア内
に受信したメッセージを放送する。

【００４３】次に、受信したメッセージが当該エリア宛
のメッセージ、たとえば搬送要求元2-1,2-2,・・・ からの
搬送依頼メッセージなどの場合には、ステップS126にて
当該エリア内の相手、つまり搬送依頼する無人搬送車3-
1,3-2,・・・3N に送信する。また、受信したメッセージが
当該エリア外の相手へのメッセージの場合には、ステッ
プS128にて該当するエリアの通信中継局1-1,1-2,・・・1-L
に送信する。さらに、受信したメッセージが隣接する他
の通信中継局1-1,1-2,・・・,1-L の発行した正規化待機台
数要求のメッセージ場合には、ステップS130にて正規化
台数演算部130にて保持している最近の当該エリアの正
規化待機台数をその通信中継局1-1,11-2,・・・,1-Lへ送信
する。

【００４４】次に、図８にて移動待機指示発行処理を説
明すると、まず、ステップS132にてタイマスタート後、
所定時間経過していた場合には、タイマをクリアする。
次いで、ステップS134にて当該エリアの待機場所P-1,P-
2,・・・,P-L にて待機している無人搬送車3-1,3-2,・・・,3-
N および待機場所P-1,P-2,・・・,P-L に移動待機中の無人
搬送車の待機台数を取得して、当該エリアに設定された
待機台数で除して、正規化待機台数を計算する。次に、
ステップS136にて、待機している無人搬送車3-1,3-2,・・
・,3-N を他の小エリアに移動させるか否かを判定する。
その判定結果が無人搬送車の待機台数が当該エリアに設
定された待機台数より１台以上多いときには、たとえ
ば、無人搬送車の待機場所での待機時間という評価値を
用いて、正規化待機台数が１を下回らない範囲で所定の
台数の無人搬送車3-1,3-2,・・・,3-Nを選択する。

【００４５】次に、ステップS138では、１台以上の無人
搬送車3-1,3-2,・・・,3-N が選択されたならば、隣接する
エリアの通信中継局１から正規化待機台数を取得する。
これにより、ステップS140にて、その正規化待機台数が
１より小さく、かつ、最小の正規化待機台数を持つ小エ
リアを決定する。次に、ステップ142 に移り、ステップ
138 にて選択された無人搬送車に対してステップS140に
て決定されたエリアへの移動待機指示を発行する。

【００４６】次に、図９ないし図11を参照して、無人搬
送車3-1,3-2,・・・,3-N の処理手順を説明すると、まず、
図９のステップS310において，メッセージ処理部310 は
通信部300 にメッセージが受信されたか否かを判定す
る。受信したメッセージがある場合には、ステップS320
またはステップS330に移る。たとえば、受信メッセージ
が通信中継局1-1,1-2,・・・,1-L が発行する移動待機の場
合には、ステップS320にて状態を移動待機状態に変更し
て、さらにステップS322にて指示された移動先の位置情
報を自立移動機構に出力して移動を開始する。

【００４７】一方、受信したメッセージが搬送要求元2-
1,2-2・・・からの搬送要求メッセージの場合には、ステッ
プS330にて図10および図11に示す割当要求発行処理を実
行する。また、受信したメッセージが無い場合には、ス
テップ312 にて無人搬送車の状態が移動待機状態か否か
を判定する。移動待機状態でなければ、つまり停止待機
状態であればステップS310に戻り、受信待ち状態とな
る。ステップS312にて、移動待機状態であれば、さらに
ステップS314にて現在の位置が指定待機場所P-1,P-2,・・
・,P-L か否かを判定する。待機場所でなければその状態
つまり移動待機状態を保持して待機場所まで移動しつ
つ、ステップS310に戻り、受信待ちとなる。移動待機状
態でなく待機場所にいる場合には、ステップS316に進
み、当該無人搬送車の状態を停止待機状態に変更して、
メインループに戻る。

【００４８】次に、図10および図11を参照して無人搬送
車3-1,3-2,・・・,3-N の割当要求発行処理を説明すると、
まず、ステップS332にて少なくとも受信した搬送要求メ
ッセージを発行した搬送要求元2-1,2-2,・・・ の位置情報
などを要求元選択部340 にて順次、記憶する。次に、ス
テップS334にて搬送要求受信待ちタイマを起動して、ス
テップS336ないしS340の搬送要求の受信待ちループに入
る。ここでは、タイマ起動後、所定時間内に発行される
搬送要求をすべて受信し、少なくとも搬送要求を発行し
た搬送要求元2-1,2-2,・・・ の位置情報などを上記と同様
にステップS338にて記憶する。

【００４９】次に、タイマ起動後、ステップS340にて所
定の時間が経過すると、ステップS342に進み、要求元選
択部340 にて受信した搬送要求メッセージの中から、た
とえば、当該無人搬送車に最も近い搬送元2-1,2-2,・・・
を選択して、メッセージ作成部350 にて少なくとも自車
の位置情報を付加した応答メッセージ、つまり割当要求
メッセージを作成して通信部300 に送る。これにより、
割当要求メッセージが当該エリアの通信中継局1-1,1-2,
1-L を介して選択した搬送要求元2-1,2-2,・・・に送信さ
れる。

【００５０】次に、割当要求メッセージ発行後、ステッ
プS344にて搬送依頼メッセージの受信待ちタイマを起動
して、ステップS346およびS348にて所定時間内に割当要
求メッセージを発行した搬送要求元2-1,2-2,・・・ から搬
送依頼メッセージを受け取ったか否かを判定する。ステ
ップS346にて、所定の時間内に搬送依頼メッセージを受
け取った場合には、ステップS350に進んで自身の状態を
荷役状態に変更して指定された地点に移動して荷役作業
を行なう。次に、荷役作業終了後、ステップS352にて自
身の状態を移動待機状態に変更して、自立移動機構に当
該エリアの待機場所P-1,P-2,・・・P-Lの位置情報を出力し
て、待機場所P-1,P-2,・・・,P-L に向けて移動を開始し、
メインループに戻り、割当要求の受信待ち状態に入る。

【００５１】以上のように本実施例における移動体割当
システムおよび移動体配車制御方法によれば、それぞれ
の小エリアにて待機する無人搬送車3-1,3-2,・・・,3-N の
待機台数を管理して、その待機台数が各小エリアの設定
された待機台数を越えた場合に隣接する領域にて無人搬
送車3-1,3-2,・・・,3-N の待機する台数が少ない領域へ移
動して待機させるようにしたので、搬送エリア内に無人
搬送車3-1,3-2,・・・,3-N を最適に配備させることができ
る。その結果、荷物搬送元2-1,2-2,・・・ の待ち時間を短
くすることができ、効率的な移動体割当システムを実現
することができる。

【００５２】なお、上記実施例では、移動体割当システ
ムを物流ターミナルや工場での荷物搬送システムに適用
した例を説明したが、本発明においては搬送車の待機す
る領域をたとえばオフィスビル内の各パーティションに
対応させることでオフィスビル内等の他の移動体割当シ
ステムにも適用するようにしてもよい。

【００５３】また、本実施例では搬送要求メッセージの
放送範囲に制限を設けていないが、本発明においては搬
送要求元の放送範囲を制限することで通信量を削減する
ことができ、より大規模なシステムにも適用することが
できる。

【００５４】さらに、上記実施例では、無人搬送車3-1,
3-2,・・・,3-N を隣接エリアに移動させるときに、複数の
無人搬送車が選択された場合にすべてを同一のエリアに
移動させるようにしているが、本発明においては、これ
を各エリアの正規化待機台数に応じて複数のエリアに移
動させるようにしてもよい。

【００５５】

【発明の効果】以上説明したように本発明における移動
体割当システムおよび移動体配車制御方法によれば、移
動体の移動可能領域を複数の小領域に分割して、それぞ
れの小領域に要求元と移動体との間のメッセージを中継
する中継局を設けて、それぞれの中継局にてその小領域
に待機する移動体の台数を管理して、その管理台数が所
定の台数を越える場合に、他の待機台数の少ない領域に
待機移動体を移動させるようにしたので、それぞれの小
領域に常に適正な台数の待機移動体が存在することにな
り、それぞれの小領域から要求元への均等な移動体割当
を実現することができる。したがって、特定の移動体へ
の割当要求が集中することなく、また、要求元までの距
離が均等となって搬送効率のよい搬送システムを構築す
ることができるなどの効果を奏することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による移動体配車制御方法が適用される
移動体割当システムの一実施例の要部を示すブロック図
である。

【図２】本発明による移動体配車制御方法が適用される
移動体割当システムの一実施例の要部を示すブロック図
である。

【図３】本発明による移動体配車制御方法が適用される
移動体割当システムの一実施例の要部を示すブロック図
である。

【図４】本実施例による移動体割当システムの構成配置
を示す図である。

【図５】本実施例による搬送要求元の処理手順を示すフ
ローチャートである。

【図６】本実施例による通信中継局の処理手順を示すフ
ローチャートである。

【図７】本実施例による通信中継局の処理手順を示すフ
ローチャートである。

【図８】本実施例による通信中継局の処理手順を示すフ
ローチャートである。

【図９】本実施例による無人搬送車の処理手順を示すフ
ローチャートである。

【図１０】本実施例による無人搬送車の処理手順を示す
フローチャートである。

【図１１】本実施例による無人搬送車の処理手順を示す
フローチャートである。

【符号の説明】

100 通信部 110 メッセージ処理部 120 待機台数管理部 130 正規化台数演算部 140 待機先決定部 142 移動先判定部 144 正規化台数判定部 146 移動先指示部

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の領域内を自在に移動可能な複数の
   移動体を割り当て要求が生じた要求元に順次、割り当て
   る移動体割当システムにおいて、 該システムは、割当要求を発生する複数の要求元と、該
   要求元からの割当要求を自領域内に存在する移動体に中
   継する複数の中継局と、該中継局からの指示に基づいて
   要求元へ移動する複数の移動体とを含み、 少なくとも前記中継局は、前記要求元からの移動体割当
   要求を含むメッセージを自領域内の移動体に通知する通
   信手段と、前記要求元および移動体からのメッセージを
   処理するメッセージ処理手段とを有し、 さらに前記中継局は、自領域内に待機する移動体の台数
   を管理する台数管理手段と、該台数管理手段の管理結果
   および他領域の待機移動体の数に基づいて自領域の待機
   移動体を他領域に移動させるか否かを決定する待機先決
   定手段とを含むことを特徴とする移動体割当システム。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のシステムにおいて、前
   記中継局は、自領域の移動体の正当な待機台数を算出す
   る正規化台数算出手段を含み、前記待機先決定手段は、
   自領域に待機する移動体の台数が正規化台数を越えるか
   否かを判定する正規化台数判定手段と、他領域の待機移
   動体の数がその領域の正規化台数を下回っているか否か
   を判定する移動先判定手段と、前記正規化台数判定手段
   の判定結果が正規化台数を越える場合に正規化台数を下
   回っている他領域を選択して自領域の待機移動体のいず
   れかを移動させる指示を発生する移動先指示手段とを含
   むことを特徴とする移動体割当システム。
3. 【請求項３】 請求項２に記載のシステムにおいて、前
   記移動先指示手段は、自領域の待機移動体の移動先を選
   択する際に、前記移動先判定手段の判定結果の中から最
   も少ない数の移動体が待機する領域を選択することを特
   徴とする移動体割当システム。
4. 【請求項４】 請求項１ないし３のいずれかに記載のシ
   ステムにおいて、前記移動体は、少なくとも前記中継局
   との間と通信を行なう通信手段と、前記中継局からのメ
   ッセージを処理するメッセージ処理手段と、該メッセー
   ジ処理手段の結果に基づいて移動するか否かを決定して
   状態を変更する状態変更手段と、前記メッセージ処理手
   段の結果に基づいて応答メッセージを含むメッセージを
   作成するメッセージ作成手段とを含むことを特徴とする
   移動体割当システム。
5. 【請求項５】 請求項４に記載のシステムにおいて、前
   記移動体は、自車両の位置を検出する位置検出手段を含
   み、該位置検出手段にて検出した位置情報を状態変更後
   または所定の時間毎に前記中継局に通知することを特徴
   とする移動体割当システム。
6. 【請求項６】 請求項５に記載のシステムにおいて、前
   記移動体は、前記中継局に位置情報を通知する際にその
   状態を表わす状態情報を付加することを特徴とする移動
   体割当システム。
7. 【請求項７】 所定の領域内を自在に移動可能な複数の
   移動体を割り当て要求が生じた要求元に順次、割り当て
   る際に、移動体を適当な位置に配置する移動体割当シス
   テムにおける移動体配車制御方法において、該方法は、 移動体の移動可能領域を所定の範囲毎の小領域に分割し
   て、分割したそれぞれの小領域に要求元からの割当要求
   をそれぞれの移動体に中継する複数の中継局を配置して
   おき、 要求元からの割当要求が発生すると、それぞれの中継局
   にて自領域に存在する移動体に割当要求を中継する工程
   と、 該割当要求に対して空状態の移動体から隣接する中継局
   に応答する工程と、 該応答した移動体の中から適当な移動体を要求元にて選
   択して、その移動体に通知する工程と、 選択された移動体が要求元へ移動して所定の処理を実行
   する工程と、 処理が終了した移動体が隣接する中継局の領域にて待機
   する工程とを含み、 さらに該方法は、それぞれの中継局にて、自領域内に待
   機する移動体の台数を検出する工程と、 他領域に待機する移動体の台数をそれぞれ検出する工程
   と、 検出した自領域の待機台数が所定の数を越える場合に待
   機台数の少ない他領域に移動させる工程とを含むことを
   特徴とする移動体割当システムにおける移動体配車制御
   方法。
8. 【請求項８】 請求項７に記載の方法において、該方法
   は、自領域の移動体の正当な待機台数を算出する正規化
   台数算出工程と、自領域に待機する移動体の台数が正規
   化台数を越えるか否かを判定する正規化台数判定工程
   と、他領域の待機移動体の数がその領域の正規化台数を
   下回っているか否かを判定する移動先判定工程と、前記
   正規化台数判定手段の判定結果が正規化台数を越える場
   合に正規化台数を下回っている他領域を選択して自領域
   の待機移動体のいずれかを移動させる指示を発生する移
   動先指示工程とを含むことを特徴とする移動体割当シス
   テムにおける移動体配車制御方法。
9. 【請求項９】 請求項８に記載の方法において、前記移
   動先指示工程は、自領域の待機移動体の移動先を選択す
   る際に、前記移動先判定工程の判定結果の中から最も少
   ない数の移動体が待機する領域を選択することを特徴と
   する移動体割当システムにおける移動体配車制御方法。
10. 【請求項１０】 請求項７ないし９のいずれかに記載の
    方法において、該方法は、それぞれの移動体にて自車両
    の位置を検出する位置検出工程を含み、該位置検出工程
    にて検出した位置情報を状態変更後または所定の時間毎
    に前記中継局に通知する工程を含むことを特徴とする移
    動体割当システムにおける移動体配車制御方法。
11. 【請求項１１】 請求項10に記載の方法において、該方
    法は、それぞれの移動体にて前記中継局に位置情報を通
    知する際にその状態を表わす状態情報を付加する工程を
    含むことを特徴とする移動体割当システムにおける移動
    体配車制御方法。