KR20220105217A - 무인 운반차 주행 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

무인 운반차 주행 제어 시스템 및 방법 Download PDF

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KR20220105217A
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이수지
김성곤
백승원
신종표
이용석
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Abstract

본 발명은 무인 운반차의 주행 경로 산출 부하, 데이터베이스 접근 부하 등이 감소된 무인 운반차 주행 시스템 및 방법을 위하여, 베이스 경로(base path)를 구성하는 복수의 제1 노드들, 및 복수의 제2 노드들이 배치되는 작업장에서 동작하는 무인 운반차(Automated Guided Vehicle, AGV)들의 주행 제어 방법에 있어서, 상기 무인 운반차들 중 제1 무인 운반차가 이동할 출발지와 목적지를 결정하는 단계; 상기 출발지가 상기 복수의 제1 노드들 중 하나에 해당하고, 상기 목적지가 상기 복수의 제1 노드들 중 다른 하나에 해당하는 경우, 상기 복수의 제1 노드들 중 상기 목적지에 해당하는 목적지 노드의 정보를 포함하는 제1 코드를 상기 제1 무인 운반차에게 전송하는 단계; 및 상기 출발지 또는 상기 목적지가 상기 복수의 제2 노드들 중 하나에 해당하는 경우, 상기 제1 무인 운반차가 상기 출발지에서 상기 목적지까지 주행할 주행 경로를 결정하고, 상기 주행 경로에 관한 정보를 포함하는 제2 코드를 상기 제1 무인 운반차에게 전송하는 단계를 포함하는 무인 운반차 주행 제어 방법을 제공한다.

Description

무인 운반차 주행 제어 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING DRIVING OF AUTOMATIC GUIDED VEHICLE}
본 발명은 무인 운반차 주행 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
과학기술의 발전에 따른 생산현장의 자동화로 인하여 생산현장의 많은 부분에서 자재 취급 장비가 사용되고 있으며, 생산성의 증대와 다양한 소비자 요구에 대한 대응을 위한 생산시스템의 연구가 진행되고 있다. 이에 맞추어 기업의 생산시스템은 고정생산시스템, 유연생산시스템, 재구성가능생산시스템(RMS: Reconfigurable Manufacturing Systems) 등의 형태로 발전하고 있다. 위의 시스템들의 성능은 자재취급시스템의 유연성에 크게 좌우되기 때문에, 생산시스템의 유연성과 효율성을 동시에 만족시킬 수 있는 자재취급시스템이 필요하다. 이러한 유연성과 효율성을 동시에 만족시킬 수 있는 자재취급시스템으로는 무인 운반차(AGV: Automated Guided Vehicle) 시스템이 있다.
다양한 물자를 다양한 적재 및 하역지점으로 운반하는 데 적합한 무인 운반차 시스템은 이들 시스템의 전체 성능을 결정하는 중요한 역할을 담당하고 있고, 물류창고, 컨테이너 터미널 등과 같이 물자의 이동 요구가 많은 곳에서 사용되고 있으며 그 사용 범위도 점차 확대되고 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 무인 운반차의 주행 경로 산출 부하를 감소할 수 있는 무인 운반차 주행 제어 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 본 발명의 기재로부터 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 관점에 따르면, 베이스 경로(base path)를 구성하는 복수의 제1 노드들, 및 복수의 제2 노드들이 배치되는 작업장에서 동작하는 무인 운반차(Automated Guided Vehicle, AGV)들의 주행 제어 방법에 있어서, 상기 무인 운반차들 중 제1 무인 운반차가 이동할 출발지와 목적지를 결정하는 단계; 상기 출발지가 상기 복수의 제1 노드들 중 하나에 해당하고, 상기 목적지가 상기 복수의 제1 노드들 중 다른 하나에 해당하는 경우, 상기 복수의 제1 노드들 중 상기 목적지에 해당하는 목적지 노드의 정보를 포함하는 제1 코드를 상기 제1 무인 운반차에게 전송하는 단계; 및 상기 출발지 또는 상기 목적지가 상기 복수의 제2 노드들 중 하나에 해당하는 경우, 상기 제1 무인 운반차가 상기 출발지에서 상기 목적지까지 주행할 주행 경로를 결정하고, 상기 주행 경로에 관한 정보를 포함하는 제2 코드를 상기 제1 무인 운반차에게 전송하는 단계를 포함하는 무인 운반차 주행 제어 방법이 제공된다.
일 예에 따르면, 상기 제1 코드를 수신한 상기 제1 무인 운반차는 상기 출발지에서 상기 목적지까지 상기 베이스 경로를 따라 이동하고, 상기 제2 코드를 수신한 상기 제1 무인 운반차는 상기 출발지에서 상기 목적지까지 상기 주행 경로를 따라 이동할 수 있다.
일 예에 따르면, 상기 제1 코드는 제1 식별 코드를 더 포함하고, 상기 제2 코드는 제2 식별 코드를 더 포함할 수 있다.
일 예에 따르면, 상기 제1 코드는 상기 복수의 제1 노드들 중 상기 출발지에 해당하는 출발지 노드의 정보를 더 포함할 수 있다.
일 예에 따르면, 상기 주행 경로에 관한 정보는 상기 제1 무인 운반차가 상기 주행 경로를 따라 이동하기 위한 노드들의 정보를 포함할 수 있다.
일 예에 따르면, 상기 주행 경로는 데이크스트라 알고리즘(Dijkstra Algorithm)을 이용하여 결정될 수 있다.
일 예에 따르면, 상기 무인 운반차 주행 제어 방법은 제1 미션 위치 및 제2 미션 위치를 포함하는 미션을 획득하는 단계; 상기 무인 운반차들 각각의 현재 위치를 획득하는 단계; 및 상기 무인 운반차들 각각의 상기 현재 위치 및 상기 제1 미션 위치에 기초하여 상기 무인 운반차들 중에서 상기 제1 무인 운반차를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 예에 따르면, 상기 출발지는 상기 제1 무인 운반차의 현재 위치이고, 상기 목적지는 상기 제1 미션 위치일 수 있다.
일 예에 따르면, 상기 출발지는 상기 제1 미션 위치이고, 상기 목적지는 상기 제2 미션 위치일 수 있다.
일 예에 따르면, 상기 출발지는 상기 제2 미션 위치이고, 상기 목적지는 미리 설정된 대기 위치들 중 하나일 수 있다.
일 예에 따르면, 상기 복수의 제1 노드들 및 상기 복수의 제2 노드들 상에 해당 노드를 식별하기 위한 QR 코드(Quick Response code)들이 각각 부착될 수 있다.
본 발명의 다른 관점에 따르면, 베이스 경로를 구성하는 복수의 제1 노드들, 및 복수의 제2 노드들; 상기 복수의 제1 노드들과 상기 복수의 제2 노드들이 배치되는 작업장 내에서 주행하도록 구성되는 무인 운반차들; 및 상기 무인 운반차들의 주행을 제어하는 서버를 포함하고, 상기 서버는, 상기 무인 운반차들 중 제1 무인 운반차가 이동할 출발지와 목적지를 결정하고, 상기 출발지가 상기 복수의 제1 노드들 중 하나에 해당하고, 상기 목적지가 상기 복수의 제1 노드들 중 다른 하나에 해당하는 경우, 상기 복수의 제1 노드들 중 상기 목적지에 해당하는 목적지 노드의 정보를 포함하는 제1 코드를 상기 제1 무인 운반차에게 전송하고, 상기 출발지 또는 상기 목적지가 상기 복수의 제2 노드들 중 하나에 해당하는 경우, 상기 제1 무인 운반차가 상기 출발지에서 상기 목적지까지 주행할 주행 경로를 결정하고, 상기 주행 경로에 관한 정보를 포함하는 제2 코드를 상기 제1 무인 운반차에게 전송하도록 구성되는 무인 운반차 주행 제어 시스템이 제공된다.
일 예에 따르면, 상기 무인 운반차 주행 제어 시스템은 상기 베이스 경로를 따라 연장되는 주행 유도 라인을 더 포함할 수 있다.
일 예에 따르면, 상기 제1 코드를 수신한 상기 제1 무인 운반차는 상기 주행 유도 라인을 감지하고, 상기 출발지에서 상기 목적지까지 상기 주행 유도 라인을 따라 이동하고, 상기 제2 코드를 수신한 상기 제1 무인 운반차는 상기 출발지에서 상기 목적지까지 상기 주행 경로를 따라 이동할 수 있다.
일 예에 따르면, 상기 제1 코드는 제1 식별 코드를 더 포함하고, 상기 제2 코드는 제2 식별 코드를 더 포함할 수 있다.
일 예에 따르면, 상기 주행 경로에 관한 정보는 상기 주행 경로 상에 순차적으로 배치되는 노드들의 정보를 포함할 수 있다.
일 예에 따르면, 상기 주행 경로는 데이크스트라 알고리즘을 이용하여 결정될 수 있다.
일 예에 따르면, 상기 서버는, 제1 미션 위치 및 제2 미션 위치를 포함하는 미션을 획득하고, 상기 무인 운반차들 각각의 현재 위치를 획득하고, 상기 무인 운반차들 각각의 상기 현재 위치 및 상기 제1 미션 위치에 기초하여 상기 무인 운반차들 중에서 상기 제1 무인 운반차를 결정하도록 구성될 수 있다.
일 예에 따르면, 상기 무인 운반차 주행 제어 시스템은 상기 복수의 제1 노드들 및 상기 복수의 제2 노드들 상에 각각 부착되는 QR 코드들을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 관점에 따르면, 베이스 경로를 구성하는 복수의 제1 노드들, 및 복수의 제2 노드들이 배치되는 작업장에서 운영되는 무인 운반차 주행 제어 방법에 있어서, 상기 무인 운반차가 이동할 출발지와 목적지를 결정하는 단계; 상기 출발지가 상기 복수의 제1 노드들 중 하나에 해당하고, 상기 목적지가 상기 복수의 제1 노드들 중 다른 하나에 해당하는 경우, 상기 무인 운반차가 상기 베이스 경로를 따라 상기 출발지에서 상기 목적지까지 주행하도록 상기 무인 운반차를 제어하는 단계; 및 상기 출발지 또는 상기 목적지가 상기 복수의 제2 노드들 중 하나에 해당하는 경우, 상기 무인 운반차가 이동할 상기 출발지에서 상기 목적지까지의 경로를 결정하고, 상기 무인 운반차가 상기 경로를 따라 상기 출발지에서 상기 목적지까지 주행하도록 상기 무인 운반차를 제어하는 단계를 포함하는 무인 운반차 주행 제어 방법이 제공된다.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점은 이하의 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용, 청구범위 및 도면으로부터 명확해질 것이다.
이러한 일반적이고 구체적인 측면이 시스템, 방법, 컴퓨터 프로그램, 또는 어떠한 시스템, 방법, 컴퓨터 프로그램의 조합을 사용하여 실시될 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예들에 따르면, 베이스 경로를 미리 설정하고 이를 이용함으로써, 무인 운반차의 주행 경로 산출 부하, 데이터베이스 접근 부하 등이 감소될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반차 주행 시스템을 개략적으로 도시한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 서버 및 무인 운반차들을 개략적으로 도시하는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 QR 코드를 개략적으로 도시한다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 운반차 주행 시스템을 개략적으로 도시한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반차 주행 방법을 개략적으로 도시하는 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 코드 및 제2 코드를 개략적으로 도시하는 블록도이다.
도 7a 내지 도 7d는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반차 주행 방법을 개략적으로 도시한다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
이하의 실시예들에서, 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다.
이하의 실시예들에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
이하의 실시예들에서, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다.
이하의 실시예들에서, 막, 영역, 구성 요소 등의 부분이 다른 부분 위에 또는 상에 있다고 할 때, 다른 부분의 바로 위에 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 막, 영역, 구성 요소 등이 개재되어 있는 경우도 포함한다.
도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.
어떤 실시예가 달리 구현 가능한 경우에 특정한 공정 순서는 설명되는 순서와 다르게 수행될 수도 있다. 예를 들어, 연속하여 설명되는 두 공정이 실질적으로 동시에 수행될 수도 있고, 설명되는 순서와 반대의 순서로 진행될 수 있다.
본 명세서에서 "A 및/또는 B"은 A이거나, B이거나, A와 B인 경우를 나타낸다. 그리고, "A 및 B 중 적어도 하나"는 A이거나, B이거나, A와 B인 경우를 나타낸다.
이하의 실시예에서, 막, 영역, 구성 요소 등이 연결되었다고 할 때, 막, 영역, 구성 요소들이 직접적으로 연결된 경우, 또는/및 막, 영역, 구성요소들 중간에 다른 막, 영역, 구성 요소들이 개재되어 간접적으로 연결된 경우도 포함한다. 예컨대, 본 명세서에서 막, 영역, 구성 요소 등이 전기적으로 연결되었다고 할 때, 막, 영역, 구성 요소 등이 직접 전기적으로 연결된 경우, 및/또는 그 중간에 다른 막, 영역, 구성 요소 등이 개재되어 간접적으로 전기적 연결된 경우를 나타낸다.
x축, y축 및 z축은 직교 좌표계 상의 세 축으로 한정되지 않고, 이를 포함하는 넓은 의미로 해석될 수 있다. 예를 들어, x축, y축 및 z축은 서로 직교할 수도 있지만, 서로 직교하지 않는 서로 다른 방향을 지칭할 수도 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반차 주행 시스템을 개략적으로 도시한다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 서버 및 무인 운반차들을 개략적으로 도시하는 블록도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 QR 코드를 개략적으로 도시한다.
먼저 도 1을 참조하면, 무인 운반차 주행 시스템(10)은 무인 운반차들(Automated Guided Vehicle, AGV)(110), 서버(server)(100), 및 노드들(N)을 포함할 수 있다.
무인 운반차들(110)은 물건(p)을 운반하고 이적재(load and unload)하는 이동 로봇일 수 있다. 무인 운반차들(110)은 작업장(20) 내의 물건(예컨대, 부품)(p)을 공급하는 역할을 할 수 있다. 무인 운반차들(110)은 작업장(20) 내에서 주행하도록 구성될 수 있다. 후술할 바와 같이 작업장(20) 내에는 노드들(N)이 배치될 수 있다. 무인 운반차들(110)은 노드들(N)이 배치되는 작업장(20) 내에서 주행하도록 구성될 수 있으며, 노드들(N)을 인식할 수 있다. 무인 운반차들(110)은 팔레트(대차)의 하부 견인 방식, 지게차 방식, 미니로드 방식, 전방 후크 견인 방식 등 다양한 방식으로 구성될 수 있다.
서버(100)는 공장 내 운용되는 무인 운반차들(110)의 이동 상황을 모니터링 및 관리하는 관제 시스템일 수 있다. 서버(100)는 무인 운반차들(110)의 주행을 제어할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 도 2에 도시된 바와 같이 서버(100)와 무인 운반차들(110)은 서로 무선 통신할 수 있다. 서버(100)와 무인 운반차들(110)은 무선랜(WiFi), 싱글홉, 멀티홉, 블루투스 등의 다양한 무선 통신 기술로 서로 무선 통신할 수 있다. 도 2에 도시되지 않았지만, 무인 운반차 주행 시스템(10)은 서버(100)와 무인 운반차들(110) 간의 무선 통신을 중계하는 무선 중계기를 포함할 수 있다. 무선 중계기는 무선 통신망을 형성할 수 있으며, 무선랜, 싱글홉, 멀티홉, 블루투스 등의 다양한 무선 통신 기술로 구성될 수 있다.
서버(100)는 무인 운반차들(110)에게 작업장(20) 내의 주행 정보를 포함하는 코드들을 전송하여 무인 운반차들(110)의 주행을 제어할 수 있다. 서버(100)는 무인 운반차들(110)로부터 무인 운반차들(110) 각각의 현재 위치, 주행 속도, 주행 경로 등에 대한 정보를 수신할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 도 1에 도시된 바와 같이 베이스 경로(base path)(BP)가 미리 설정될 수 있다. 베이스 경로(BP)는 후술할 노드들(N) 중 일부 노드들로 구성될 수 있다. 서버(100)는 베이스 경로(BP)를 구성하는 상기 일부 노드들에 관한 정보를 저장할 수 있다.
작업장(20) 내에는 무인 운반차(110)가 물건(p)을 로드하는 로딩 스테이션(30), 및 무인 운반차(110)가 물건(p)을 언로드하는 언로딩 스테이션(40)이 배치될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 베이스 경로(BP)는 복수의 노드들(N) 중 로딩 스테이션(30) 및 언로딩 스테이션(40)에 각각 대응하는 노드들을 포함하도록 설정될 수 있다. 또는, 로딩 스테이션(30) 및 언로딩 스테이션(40) 각각은 복수일 수 있고, 베이스 경로(BP)는 복수의 노드들(N) 중 로딩 스테이션들(30) 및 언로딩 스테이션들(40)에 각각 대응하는 노드들을 최대한 많이 포함하도록 설정될 수 있다.
다른 실시예에 있어서, 베이스 경로(BP)는 상호 인접한 노드들의 개수가 많아 무인 운반차(110)가 주행할 경로 산출 시간이 긴 구간을 포함하도록 설정될 수 있다. 또는, 베이스 경로(BP)는 데이터베이스(database, DB) 접근에 부하가 증가하는 구간을 포함하도록 설정될 수 있다.
후술할 도 5에 도시된 바와 같이, 무인 운반차(110)가 이동할 출발지와 목적지가 베이스 경로(BP)에 위치하는 경우 무인 운반차(110)는 베이스 경로(BP)를 따라 출발지에서 목적지까지 주행하고, 무인 운반차(110)가 이동할 출발지 또는 목적지가 베이스 경로(BP)에 위치하지 않는 경우 무인 운반차(110)는 새로 결정된 주행 경로를 따라 출발지에서 목적지까지 주행할 수 있다.
이처럼, 베이스 경로(BP)가 미리 설정되고 출발지와 목적지가 베이스 경로(BP)에 위치하는 경우 무인 운반차(110)가 주행할 경로를 따로 결정하지 않고 베이스 경로(BP)를 따라 주행할 수 있으므로, 무인 운반차(110)의 주행 경로 산출 부하가 감소될 수 있다. 또는, 데이터베이스(DB) 접근 부하, 서버(100) 운영 부하, 및/또는 통신 부하가 감소될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 무인 운반차 주행 시스템(10)은 베이스 경로(BP)를 따라 연장되는 주행 유도 라인을 포함할 수 있다. 다른 말로, 베이스 경로(BP)는 주행 유도 라인으로 구성(또는, 구현)될 수 있다. 주행 유도 라인은 자기 유도선(Magnetic Guideline)일 수 있다. 주행 유도 라인은 마그네틱 테이프일 수 있다. 주행 유도 라인은 알루미늄(Al)을 포함할 수 있다.
작업장(20) 내에 노드들(N)이 배치될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 노드들(N) 상에는 각각 도 3에 도시된 QR 코드(Quick Response code)(120)가 부착될 수 있다. 즉, 노드들(N)은 QR 코드(120)로 구성(또는, 구현)될 수 있다. QR 코드들(120)을 통해 노드들(N)을 각각 식별할 수 있다. 이는 일 실시예에 불과하며, 다른 실시예로서, 노드들(N)은 RFID 태그, 바코드, 비콘(Beacon) 등으로 구성(또는, 구현)될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 도 1에 도시된 바와 같이 노드들(N)은 제1 노드들(N1) 및 제2 노드들(N2)을 포함할 수 있다. 제1 노드들(N1)은 베이스 경로(BP)를 구성할 수 있다. 다른 말로, 복수의 노드들(N) 중 베이스 경로(BP)에 배치된 노드들은 제1 노드(N1)로 지칭될 수 있다. 복수의 노드들(N) 중 제1 노드들(N1) 이외의 노드들은 제2 노드(N2)로 지칭될 수 있다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 운반차 주행 시스템을 개략적으로 도시한다.
도 4를 참조하면, 베이스 경로(BP)는 복수일 수 있다. 복수의 베이스 경로들(BP)이 미리 설정될 수 있다. 베이스 경로들(BP)의 개수는 다양하게 변경될 수 있으며, 도 4는 일 예로 3개의 베이스 경로들(BP)을 도시한다.
베이스 경로들(BP) 각각은 노드들(N) 중 제1 노드들(N1)로 구성될 수 있다. 서버(100)는 베이스 경로들(BP) 각각을 구성하는 제1 노드들(N1)에 관한 정보를 저장할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 베이스 경로들(BP) 각각은 복수의 노드들(N) 중 로딩 스테이션(30) 및 언로딩 스테이션(40)에 각각 해당하는 노드들을 포함하도록 설정될 수 있다. 또는, 로딩 스테이션(30) 및 언로딩 스테이션(40) 각각은 복수일 수 있고, 베이스 경로들(BP) 각각은 복수의 노드들(N) 중 로딩 스테이션들(30) 및 언로딩 스테이션들(40)에 각각 해당하는 노드들을 최대한 많이 포함하도록 설정될 수 있다.
다른 실시예에 있어서, 베이스 경로들(BP) 각각은 상호 인접한 노드들의 개수가 많아 무인 운반차(110)가 주행할 경로 산출 시간이 긴 구간을 포함하도록 설정될 수 있다. 또는, 베이스 경로들(BP) 각각은 데이터베이스(DB) 접근에 부하가 증가하는 구간을 포함하도록 설정될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 베이스 경로들(BP)이 미리 설정되고 출발지와 목적지가 베이스 경로들(BP) 중 적어도 하나에 위치하는 경우 무인 운반차(110)가 주행할 경로를 따로 결정하지 않고 베이스 경로들(BP) 중 적어도 하나를 따라 주행할 수 있다. 이러한 경우, 무인 운반차(110)의 주행 경로 산출 부하가 감소되거나 데이터베이스(DB) 접근 부하, 서버(100) 운영 부하, 및/또는 통신 부하가 감소될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 무인 운반차 주행 시스템(10)은 베이스 경로들(BP) 각각을 따라 연장되는 주행 유도 라인을 포함할 수 있다. 다른 말로, 베이스 경로들(BP) 각각은 주행 유도 라인으로 구성(또는, 구현)될 수 있다. 주행 유도 라인은 자기 유도선일 수 있다. 주행 유도 라인은 마그네틱 테이프일 수 있다. 주행 유도 라인은 알루미늄(Al)을 포함할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반차 주행 방법을 개략적으로 도시하는 흐름도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 코드 및 제2 코드를 개략적으로 도시하는 블록도이다.
도 5를 참조하면, 먼저 서버(100, 도 1 참조)는 미션을 획득할 수 있다(S10). 미션은 제1 미션 위치 및 제2 미션 위치를 포함할 수 있다. 제1 미션 위치는 무인 운반차(110, 도 1 참조)가 물건(또는, 부품)을 로드하는 로딩 지점(또는, 픽업 지점)이고, 제2 미션 위치는 무인 운반차(110)가 물건을 언로드하는 언로딩 지점일 수 있다. 다른 말로, 제1 미션 위치는 도 1에 도시된 로딩 스테이션(30)이고, 제2 미션 위치는 도 1에 도시된 언로딩 스테이션(40)일 수 있다. 이는 일 실시예에 불과하며, 제1 미션 위치 및 제2 미션 위치는 다양하게 변경될 수 있다.
본 명세서에서 제1 미션 위치와 제2 미션 위치는 무인 운반차(110)가 물건을 로드하고, 언로드하는 지리적 위치를 나타내는 용어로 사용되지만, 제1 미션 위치와 제2 미션 위치에 각각 대응하는 노드를 포함하는 개념으로 이해될 수 있다. 예를 들면, 제1 미션 위치를 획득한다는 것은 제1 미션 위치의 지리적 위치를 획득한다는 의미일 수도 있고, 제1 미션 위치에 해당하는 노드를 획득한다는 의미일 수도 있다. 제1 미션 위치에 해당하는 노드는 제1 미션 위치에 가장 인접한 노드이거나 제1 미션 위치의 기능에 따라 제1 미션 위치에 접근하기에 편리한 노드를 의미할 수 있다.
서버(100)는 무인 운반차들(110) 각각의 현재 위치를 획득할 수 있다(S20). 도 2에서 전술한 바와 같이 서버(100)와 무인 운반차들(110)은 서로 무선 통신할 수 있으며, 무인 운반차들(110)로부터 무인 운반차들(110) 각각의 현재 위치, 주행 속도, 주행 경로 등에 대한 정보를 획득할 수 있다. 예컨대, 도 1에서 전술한 바와 같이 노드들(N)에 각각 QR 코드(120)가 부착되는 경우, 무인 운반차들(110)이 각각 QR 코드(120)를 인식하여 무인 운반차들(110) 각각의 현재 위치, 주행 속도, 주행 경로 등에 대한 정보를 서버(100)에게 전송할 수 있다. 물론, 이는 일 실시예에 불과하며 서버(100)는 무인 운반차들(110) 각각의 현재 위치를 추적하는 등 다양한 방법으로 무인 운반차들(110) 각각의 현재 위치를 획득할 수 있다. 여기서, 무인 운반차(110)의 현재 위치는 무인 운반차(110)가 존재하는 지리적 위치를 나타내는 용어로 사용되지만, 무인 운반차(110)의 현재 위치에 대응하는 노드를 포함하는 개념으로 이해될 수 있다.
서버(100)가 미션을 획득하는 단계(S10)와 무인 운반차들(110) 각각의 현재 위치를 획득하는 단계(S20)는 동시에 이루어질 수 있다. 다른 예로, 서버(100)는 미션을 획득한 다음 무인 운반차들(110) 각각의 현재 위치를 획득하거나, 서버(100)는 무인 운반차들(110) 각각의 현재 위치를 획득한 다음 미션을 획득할 수 있다.
미션과 무인 운반차들(110) 각각의 현재 위치를 각각 획득한 다음, 서버(100)는 무인 운반차들(110) 중 미션을 수행할 제1 무인 운반차(110a, 도 7a 참조)를 결정할 수 있다(S30). 서버(100)는 제1 미션 위치 및 무인 운반차들(110) 각각의 현재 위치를 기초로 미션을 수행할 제1 무인 운반차(110a)를 결정할 수 있다. 예컨대, 제1 무인 운반차(110a)는 무인 운반차들(110) 중 현재 위치가 제1 미션 위치와 가장 가까운 무인 운반차에 해당할 수 있다.
제1 무인 운반차(110a)가 결정된 다음, 서버(100)는 제1 무인 운반차(110a)가 이동할 출발지 및 목적지를 결정할 수 있다(S40). 이때, 출발지는 제1 무인 운반차(110a)의 현재 위치이고 목적지는 제1 미션 위치이거나, 출발지는 제1 미션 위치이고 도착지는 제2 미션 위치이거나, 출발지는 제2 미션 위치이고 도착지는 미리 설정된 대기 위치일 수 있다. 상기 대기 위치는 무인 운반차들(110)이 대기하는 위치일 수 있다.
예컨대, 제1 무인 운반차(110a)가 제1 미션 위치에 도달하지 않은 경우 출발지는 제1 무인 운반차(110a)의 현재 위치이고 목적지는 제1 미션 위치일 수 있다. 제1 무인 운반차(110a)가 제1 미션 위치에 도달한 경우 출발지는 제1 미션 위치이고, 도착지는 제2 미션 위치일 수 있다. 제1 무인 운반차(110a)가 제2 미션 위치에 도달한 경우 출발지는 제2 미션 위치이고, 도착지는 대기 위치일 수 있다.
본 명세서에서 출발지와 목적지는 제1 무인 운반차(110a)가 출발하고 도착하는 지리적 위치를 나타내는 용어로 사용되지만, 출발지와 도착지에 각각 대응하는 노드를 포함하는 개념으로 이해될 수 있다. 예를 들면, 출발지를 결정한다는 것은 출발지의 지리적 위치를 결정한다는 의미일 수도 있고, 출발지에 해당하는 노드를 결정한다는 의미일 수도 있다. 출발지에 해당하는 노드는 출발지에 가장 인접한 노드이거나 출발지의 기능에 따라 출발지에 접근하기에 편리한 노드를 의미할 수 있다.
출발지와 목적지가 결정된 다음, 서버(100)는 출발지가 제1 노드들(N1, 도 1 참조) 중 하나에 해당하는지 여부를 판단할 수 있다(S50). 또는, 서버(100)는 목적지가 제1 노드들(N1) 중 하나에 해당하는지 여부를 판단할 수 있다(S60). 다른 말로, 서버(100)는 출발지와 목적지가 베이스 경로(BP, 도 1 참조)에 위치하는지 여부를 판단할 수 있다.
도 5에서는 출발지가 제1 노드들(N1) 중 하나에 해당하는지 여부를 먼저 판단하고, 목적지가 제1 노드들(N1) 중 하나에 해당하는지 여부를 판단하는 것으로 도시하고 있으나, 이는 일 실시예에 불과하며 다른 실시예로서, 목적지가 제1 노드들(N1) 중 하나에 해당하는지 여부를 먼저 판단하고, 출발지가 제1 노드들(N1) 중 하나에 해당하는지 여부를 판단할 수 있다. 또 다른 실시예로서, 출발지가 제1 노드들(N1) 중 하나에 해당하는지 여부 및 목적지가 제1 노드들(N1) 중 하나에 해당하는지 여부는 동시에 판단될 수 있다.
출발지와 목적지가 모두 제1 노드들(N1) 중 하나에 해당하는 경우, 서버(100)는 제1 무인 운반차(110a)에게 제1 코드(210, 도 6 참조)를 전송할 수 있다(S70). 제1 코드(210)를 수신한 제1 무인 운반차(110a)는 출발지에서 목적지까지 베이스 경로(BP)를 따라 이동할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 도 6에 도시된 바와 같이 제1 코드(210)는 제1 식별 코드(211) 및 목적지 노드의 정보(213)를 포함할 수 있다. 제1 식별 코드(211)는 제1 무인 운반차(110a)가 베이스 경로(BP)를 따라 이동하도록 미리 설정된 코드일 수 있다. 예컨대, 제1 식별 코드(211)는 명령 코드일 수 있다. 목적지 노드는 제1 노드들(N1) 중 목적지에 해당하는 노드일 수 있다. 도 6에 도시되지 않았지만 제1 코드(210)는 출발지 노드의 정보를 더 포함할 수 있다. 출발지 노드는 제1 노드들(N1) 중 출발지에 해당하는 노드일 수 있다.
출발지가 제1 노드들(N1) 중 하나에 해당하지 않거나 목적지가 제1 노드들(N1) 중 하나에 해당하지 않는 경우, 서버(100)는 제1 무인 운반차(110a)가 출발지에서 목적지까지 주행할 주행 경로(예컨대, 도 7c에 도시된 DP1, 및 도 7d에 도시된 DP2에 해당함)를 결정할 수 있다(S80). 다른 말로, 출발지 또는 목적지가 제2 노드들(N2) 중 하나에 해당하는 경우, 서버(100)는 제1 무인 운반차(110a)가 출발지에서 목적지까지 주행할 주행 경로를 결정할 수 있다(S80). 주행 경로는 데이크스트라 알고리즘(Dijkstra Algorithm)을 이용하여 결정될 수 있다.
그 다음, 서버(100)는 제1 무인 운반차(110a)에게 제2 코드(220, 도 6 참조)를 전송할 수 있다(S90). 제2 코드(220)를 수신한 제1 무인 운반차(110a)는 출발지에서 목적지까지 주행 경로를 따라 이동할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 도 6에 도시된 바와 같이 제2 코드(220)는 제2 식별 코드(221) 및 주행 경로에 관한 정보(223)를 포함할 수 있다. 제2 식별 코드(221)는 제1 무인 운반차(110a)가 주행 경로를 따라 이동하도록 미리 설정된 코드일 수 있다. 예컨대, 제2 식별 코드(221)는 명령 코드일 수 있다.
주행 경로에 관한 정보(223)는 제1 무인 운반차(110a)가 주행 경로를 따라 이동하기 위한 노드들의 정보(Node a, Node b, Node c, Node d, Node e, …)를 포함할 수 있다. 주행 경로에 관한 정보(223)는 주행 경로 상에 순차적으로 배치되는 노드들의 정보(Node a, Node b, Node c, Node d, Node e, …)를 포함할 수 있다. 예컨대, 상기 노드들의 정보(Node a, Node b, Node c, Node d, Node e, …)는 노드를 식별하기 위한 정보일 수 있다. 노드를 식별하기 위한 정보는 노드 번호(또는, 식별 번호), 노드 인덱스(index) 등일 수 있다. 또는, 도 1에서 전술한 바와 같이 노드들(N)에 각각 QR 코드(120)가 부착되는 경우, 상기 노드들의 정보(Node a, Node b, Node c, Node d, Node e, …)는 QR 코드(120)의 정보일 수 있다. 물론, 이는 일 실시예에 불과하며 상기 노드들의 정보(Node a, Node b, Node c, Node d, Node e, …)는 다양하게 구현될 수 있다.
도 5에 도시되지 않았지만, 서버(100)는 제1 무인 운반차(110a)가 제1 코드(210) 또는 제2 코드(220)를 수신했는지 여부에 대한 정보를 획득할 수 있다. 만약 제1 무인 운반차(110a)가 제1 코드(210) 또는 제2 코드(220)를 수신하지 못한 경우, 서버(100)는 제1 코드(210) 또는 제2 코드(220)를 회수할 수 있다. 그 다음, 서버(100)는 미션을 수행할 제1 무인 운반차(110a)와 다른 제2 무인 운반차를 결정하고, 제2 무인 운반차에게 제1 코드(210) 또는 제2 코드(220)를 전송할 수 있다.
이처럼, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반차 주행 방법은 베이스 경로(BP)가 미리 설정되고, 제1 무인 운반차(110a)가 이동할 출발지와 목적지가 베이스 경로(BP)에 위치하면 제1 무인 운반차(110a)는 베이스 경로(BP)를 따라 주행하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 이러한 경우, 제1 무인 운반차(110a)가 이동할 출발지 또는 목적지가 베이스 경로(BP)에 위치하지 않는 경우에만 제1 무인 운반차(110a)가 주행할 주행 경로를 결정하므로, 주행 경로 산출 부하가 감소되거나 데이터베이스(DB) 부하 및/또는 통신 부하가 감소될 수 있다.
지금까지 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반차 주행 방법이 서버(100)를 통해 수행되는 것으로 설명하였으나 무인 운반차 주행 방법의 일부 단계는 서버(100) 내의 컨트롤러나 무인 운반차(110) 내의 컨트롤러에 의해 수행될 수도 있다.
도 7a 내지 도 7d는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반차 주행 방법을 개략적으로 도시한다. 도 7a 내지 도 7d는 도 5의 흐름도에 따른 무인 운반차의 주행을 예시적이고 순차적으로 도시한다.
먼저 도 7a를 참조하면, 서버(100)는 제1 미션 위치(M1) 및 제2 미션 위치(M2)를 포함한 미션을 획득할 수 있다. 제1 미션 위치(M1)는 제1 무인 운반차(110a)가 물건(또는, 부품)(p)을 로드하는 로딩 지점(또는, 픽업 지점)이고, 제2 미션 위치(M2)는 제1 무인 운반차(110a)가 물건(또는, 부품)(p)을 언로드하는 언로딩 지점일 수 있다.
노드들(N)은 제1 미션 위치(M1)에 대응하는 제1 미션 노드(MN1), 제2 미션 위치(M2)에 대응하는 제2 미션 노드(MN2), 제1 무인 운반차(110a)의 현재 위치(CP)에 대응하는 현재 노드(CN), 및 제1 무인 운반차(110a)의 대기 위치(WP)에 대응하는 대기 노드(WN)를 포함할 수 있다. 한편, 도 7a에서는 제1 무인 운반차(110a)의 대기 위치(WP)를 하나만 도시하고 있으나 다른 실시예로서, 제1 무인 운반차(110a)의 대기 위치(WP)는 복수일 수 있다.
도 7b를 참조하면, 서버(100)는 현재 노드(CN)를 출발지로 결정하고, 제1 미션 노드(MN1)를 제1 무인 운반차(110a)가 이동할 목적지로 결정할 수 있다. 이때, 도 7b에 도시된 바와 같이 출발지인 현재 노드(CN)는 베이스 경로(BP)를 구성하는 제1 노드들(N1) 중 하나에 해당하고, 목적지인 제1 미션 노드(MN1)는 제1 노드들(N1) 중 하나에 해당할 수 있다. 다른 말로, 출발지인 현재 노드(CN)와 목적지인 제1 미션 노드(MN1)는 베이스 경로(BP)에 위치할 수 있다.
이러한 경우, 도 5에서 전술한 바와 같이 서버(100)는 제1 무인 운반차(110a)에게 목적지 노드의 정보(213)(예컨대, 제1 미션 노드(MN1)의 정보)가 포함된 제1 코드(210)를 전송하고, 제1 코드(210)를 수신한 제1 무인 운반차(110a)는 현재 노드(CN)에서 제1 미션 노드(MN1)까지 베이스 경로(BP)를 따라 이동할 수 있다. 베이스 경로(BP)를 따라 목적지인 제1 미션 노드(MN1)에 도착한 제1 무인 운반차(110a)는 물건(또는, 부품)(p)을 로드할 수 있다.
그 다음, 도 7c를 참조하면, 서버(100)는 제1 미션 노드(MN1)를 출발지로 결정하고, 제2 미션 노드(MN2)를 목적지로 결정할 수 있다. 이때, 도 7c에 도시된 바와 같이 출발지인 제1 미션 노드(MN1)는 베이스 경로(BP)를 구성하는 제1 노드들(N1) 중 하나에 해당하고, 목적지인 제2 미션 노드(MN2)는 제2 노드들(N2) 중 하나에 해당할 수 있다. 다른 말로, 출발지인 제1 미션 노드(MN1)는 베이스 경로(BP)에 위치하지만 목적지인 제2 미션 노드(MN2)는 베이스 경로(BP)에 위치하지 않을 수 있다.
이러한 경우, 도 5에서 전술한 바와 같이 서버(100)는 제1 무인 운반차(110a)가 제1 미션 노드(MN1)에서 제2 미션 노드(MN2)까지 주행할 제1 주행 경로(DP1)를 결정할 수 있다. 제1 주행 경로(DP1)는 데이크스트라 알고리즘을 통해 결정될 수 있다.
그 다음, 서버(100)는 제1 무인 운반차(110a)에게 제1 주행 경로(DP1)에 관한 정보가 포함된 제2 코드(220)를 전송할 수 있다. 제1 주행 경로(DP1)에 관한 정보는 제1 무인 운반차(110a)가 제1 주행 경로(DP1)를 따라 이동하기 위한 노드들(MN1, N2a, N2b, N2c, MN2)의 정보를 포함할 수 있다. 노드들(MN1, N2a, N2b, N2c, MN2)의 정보는 노드를 식별하기 위한 정보일 수 있으며, 노드 번호(또는, 식별 번호), 노드 인덱스, QR 코드의 정보 등일 수 있다. 또는, 노드들(MN1, N2a, N2b, N2c, MN2)의 정보는 노드의 위치, 제1 주행 경로(DP1)를 따르는 노드의 방향 등을 포함할 수 있다.
이와 같은 제2 코드(220)를 수신한 제1 무인 운반차(110a)는 제1 미션 노드(MN1)에서 제2 미션 노드(MN2)까지 제1 주행 경로(DP1)를 따라 이동할 수 있다. 제1 주행 경로(DP1)를 따라 목적지인 제2 미션 노드(MN2)에 도착한 제1 무인 운반차(110a)는 물건(또는, 부품)(p)을 언로드할 수 있다.
그 다음, 도 7d를 참조하면, 서버(100)는 제2 미션 노드(MN2)를 출발지로 결정하고, 대기 노드(WN)를 목적지로 결정할 수 있다. 이때, 도 7d에 도시된 바와 같이 출발지인 제2 미션 노드(MN2)는 제2 노드들(N2) 중 하나에 해당하고, 대기 노드(WN)는 제1 노드들(N1) 중 하나에 해당할 수 있다. 다른 말로, 목적지인 대기 노드(WN)는 베이스 경로(BP)에 위치하지만 출발지인 제2 미션 노드(MN2)는 베이스 경로(BP)에 위치하지 않을 수 있다.
이러한 경우, 도 5에서 전술한 바와 같이 서버(100)는 제1 무인 운반차(110a)가 제2 미션 노드(MN2)에서 대기 노드(WN)까지 주행할 제2 주행 경로(DP2)를 결정할 수 있다. 제2 주행 경로(DP2)는 데이크스트라 알고리즘을 통해 결정될 수 있다.
그 다음, 서버(100)는 제1 무인 운반차(110a)에게 제2 주행 경로(DP2)에 관한 정보가 포함된 제2 코드(220)를 전송할 수 있다. 제2 주행 경로(DP2)에 관한 정보는 제1 무인 운반차(110a)가 제2 주행 경로(DP2)를 따라 이동하기 위한 노드들(MN2, N2d, N2e, N2f, N2g, WN)의 정보를 포함할 수 있다. 노드들(MN2, N2d, N2e, N2f, N2g, WN)의 정보는 노드를 식별하기 위한 정보일 수 있으며, 노드 번호(또는, 식별 번호), 노드 인덱스, QR 코드의 정보 등일 수 있다. 또는, 노드들(MN2, N2d, N2e, N2f, N2g, WN)의 정보는 노드의 위치, 제2 주행 경로(DP2)를 따르는 노드의 방향 등을 포함할 수 있다.
이와 같은 제2 코드(220)를 수신한 제1 무인 운반차(110a)는 제2 미션 노드(MN2)에서 대기 노드(WN)까지 제2 주행 경로(DP2)를 따라 이동할 수 있다. 제2 주행 경로(DP2)를 따라 목적지인 대기 노드(WN)에 도착한 제1 무인 운반차(110a)는 다음 미션을 수신할 때까지 대기할 수 있다.
도 7a 내지 도 7d를 통해 설명한 무인 운반차의 주행 방법에 따르면, 제1 무인 운반차(110a)는 주행 경로를 따로 결정하지 않고, 베이스 경로(BP)를 따라 출발지에서 목적지까지 이동하여 미션을 수행할 수도 있다. 이와 같이 제1 무인 운반차(110a)의 일부 주행은 주행 경로를 결정하지 않을 수 있으므로, 제1 무인 운반차(110a)의 주행 경로 산출 부하가 감소되거나 데이터베이스(DB) 접근 부하, 서버(100) 운영 부하, 및/또는 통신 부하가 감소될 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
10: 무인 운반차 주행 제어 시스템
20: 작업장
30: 로딩 스테이션
40: 언로딩 스테이션
100: 서버
110: 무인 운반차
210, 220: 제1 코드, 제2 코드
N: 노드
N1, N2: 제1 노드, 제2 노드
BP: 베이스 경로
DP1, DP2: 제1 주행 경로, 제2 주행 경로

Claims (20)

  1. 베이스 경로(base path)를 구성하는 복수의 제1 노드들, 및 복수의 제2 노드들이 배치되는 작업장에서 동작하는 무인 운반차(Automated Guided Vehicle, AGV)들의 주행 제어 방법에 있어서,
    상기 무인 운반차들 중 제1 무인 운반차가 이동할 출발지와 목적지를 결정하는 단계;
    상기 출발지가 상기 복수의 제1 노드들 중 하나에 해당하고, 상기 목적지가 상기 복수의 제1 노드들 중 다른 하나에 해당하는 경우, 상기 복수의 제1 노드들 중 상기 목적지에 해당하는 목적지 노드의 정보를 포함하는 제1 코드를 상기 제1 무인 운반차에게 전송하는 단계; 및
    상기 출발지 또는 상기 목적지가 상기 복수의 제2 노드들 중 하나에 해당하는 경우, 상기 제1 무인 운반차가 상기 출발지에서 상기 목적지까지 주행할 주행 경로를 결정하고, 상기 주행 경로에 관한 정보를 포함하는 제2 코드를 상기 제1 무인 운반차에게 전송하는 단계를 포함하는 무인 운반차 주행 제어 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 코드를 수신한 상기 제1 무인 운반차는 상기 출발지에서 상기 목적지까지 상기 베이스 경로를 따라 이동하고,
    상기 제2 코드를 수신한 상기 제1 무인 운반차는 상기 출발지에서 상기 목적지까지 상기 주행 경로를 따라 이동하는 무인 운반차 주행 제어 방법.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 코드는 제1 식별 코드를 더 포함하고, 상기 제2 코드는 제2 식별 코드를 더 포함하는 무인 운반차 주행 제어 방법.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 코드는 상기 복수의 제1 노드들 중 상기 출발지에 해당하는 출발지 노드의 정보를 더 포함하는 무인 운반차 주행 제어 방법.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 주행 경로에 관한 정보는 상기 제1 무인 운반차가 상기 주행 경로를 따라 이동하기 위한 노드들의 정보를 포함하는 무인 운반차 주행 제어 방법.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 주행 경로는 데이크스트라 알고리즘(Dijkstra Algorithm)을 이용하여 결정되는 무인 운반차 주행 제어 방법.
  7. 제1 항에 있어서,
    제1 미션 위치 및 제2 미션 위치를 포함하는 미션을 획득하는 단계;
    상기 무인 운반차들 각각의 현재 위치를 획득하는 단계; 및
    상기 무인 운반차들 각각의 상기 현재 위치 및 상기 제1 미션 위치에 기초하여 상기 무인 운반차들 중에서 상기 제1 무인 운반차를 결정하는 단계를 더 포함하는 무인 운반차 주행 제어 방법.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 출발지는 상기 제1 무인 운반차의 현재 위치이고, 상기 목적지는 상기 제1 미션 위치인 무인 운반차 주행 제어 방법.
  9. 제7 항에 있어서,
    상기 출발지는 상기 제1 미션 위치이고, 상기 목적지는 상기 제2 미션 위치인 무인 운반차 주행 제어 방법.
  10. 제7 항에 있어서,
    상기 출발지는 상기 제2 미션 위치이고, 상기 목적지는 미리 설정된 대기 위치들 중 하나인 무인 운반차 주행 제어 방법.
  11. 제1 항에 있어서,
    상기 복수의 제1 노드들 및 상기 복수의 제2 노드들 상에 해당 노드를 식별하기 위한 QR 코드(Quick Response code)들이 각각 부착되는 무인 운반차 주행 제어 방법.
  12. 베이스 경로를 구성하는 복수의 제1 노드들, 및 복수의 제2 노드들;
    상기 복수의 제1 노드들과 상기 복수의 제2 노드들이 배치되는 작업장 내에서 주행하도록 구성되는 무인 운반차들; 및
    상기 무인 운반차들의 주행을 제어하는 서버를 포함하고,
    상기 서버는,
    상기 무인 운반차들 중 제1 무인 운반차가 이동할 출발지와 목적지를 결정하고,
    상기 출발지가 상기 복수의 제1 노드들 중 하나에 해당하고, 상기 목적지가 상기 복수의 제1 노드들 중 다른 하나에 해당하는 경우, 상기 복수의 제1 노드들 중 상기 목적지에 해당하는 목적지 노드의 정보를 포함하는 제1 코드를 상기 제1 무인 운반차에게 전송하고,
    상기 출발지 또는 상기 목적지가 상기 복수의 제2 노드들 중 하나에 해당하는 경우, 상기 제1 무인 운반차가 상기 출발지에서 상기 목적지까지 주행할 주행 경로를 결정하고, 상기 주행 경로에 관한 정보를 포함하는 제2 코드를 상기 제1 무인 운반차에게 전송하도록 구성되는 무인 운반차 주행 제어 시스템.
  13. 제12 항에 있어서,
    상기 베이스 경로를 따라 연장되는 주행 유도 라인을 더 포함하는 무인 운반차 주행 제어 시스템.
  14. 제13 항에 있어서,
    상기 제1 코드를 수신한 상기 제1 무인 운반차는 상기 주행 유도 라인을 감지하고, 상기 출발지에서 상기 목적지까지 상기 주행 유도 라인을 따라 이동하고,
    상기 제2 코드를 수신한 상기 제1 무인 운반차는 상기 출발지에서 상기 목적지까지 상기 주행 경로를 따라 이동하는 무인 운반차 주행 제어 시스템.
  15. 제12 항에 있어서,
    상기 제1 코드는 제1 식별 코드를 더 포함하고, 상기 제2 코드는 제2 식별 코드를 더 포함하는 무인 운반차 주행 제어 시스템.
  16. 제12 항에 있어서,
    상기 주행 경로에 관한 정보는 상기 주행 경로 상에 순차적으로 배치되는 노드들의 정보를 포함하는 무인 운반차 주행 제어 시스템.
  17. 제12 항에 있어서,
    상기 주행 경로는 데이크스트라 알고리즘을 이용하여 결정되는 무인 운반차 주행 제어 시스템.
  18. 제12 항에 있어서,
    상기 서버는,
    제1 미션 위치 및 제2 미션 위치를 포함하는 미션을 획득하고,
    상기 무인 운반차들 각각의 현재 위치를 획득하고,
    상기 무인 운반차들 각각의 상기 현재 위치 및 상기 제1 미션 위치에 기초하여 상기 무인 운반차들 중에서 상기 제1 무인 운반차를 결정하도록 구성되는 무인 운반차 주행 제어 시스템.
  19. 제12 항에 있어서,
    상기 복수의 제1 노드들 및 상기 복수의 제2 노드들 상에 각각 부착되는 QR 코드들을 더 포함하는 무인 운반차 주행 제어 시스템.
  20. 베이스 경로를 구성하는 복수의 제1 노드들, 및 복수의 제2 노드들이 배치되는 작업장에서 운영되는 무인 운반차 주행 제어 방법에 있어서,
    상기 무인 운반차가 이동할 출발지와 목적지를 결정하는 단계;
    상기 출발지가 상기 복수의 제1 노드들 중 하나에 해당하고, 상기 목적지가 상기 복수의 제1 노드들 중 다른 하나에 해당하는 경우, 상기 무인 운반차가 상기 베이스 경로를 따라 상기 출발지에서 상기 목적지까지 주행하도록 상기 무인 운반차를 제어하는 단계; 및
    상기 출발지 또는 상기 목적지가 상기 복수의 제2 노드들 중 하나에 해당하는 경우, 상기 무인 운반차가 이동할 상기 출발지에서 상기 목적지까지의 경로를 결정하고, 상기 무인 운반차가 상기 경로를 따라 상기 출발지에서 상기 목적지까지 주행하도록 상기 무인 운반차를 제어하는 단계를 포함하는 무인 운반차 주행 제어 방법.
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