JPH0844429A - 移動体移動中継方法及び移動体移動中継システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 より少ない数の搬送移動体を使用して、搬送
元から搬送先までの搬送を簡単な構成要素で迅速に搬送
する。 【構成】 搬送先ａ、ｂ及び無人搬送車Ａ、Ｂがあり、
ＭｐはＡ及びＢの中間地点である。Ｂが放送した積荷提
示をＡが受信したとする。Ａが積み替え可能な組み合わ
せは（ｂ、ａ）又は（ａ、ｂ）であるが、Ａは［Ｍｐ→
ｂ］よりも［Ｍｐ→ａ］の方がより短い時間で最終目的
地まで到達できる。また現在の経路計画である［ａ→
ｂ］よりも［Ｍｐ→ａ］は、より短い時間で最終目的地
まで到達できる。従ってＡはＢに対し積み替え要求Ｒを
発行するものである。この積み替え要求Ｒを受信したＢ
は、現在の経路計画である［ｂ→ａ］よりもＢが提案す
る積み替えを行った方がより少ない時間に最終目的地ま
で到達できる。このためＡに対し積み替え応答を発行し
Ｍｐへ移動し積み替えを行うものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は移動体移動中継方法及
び移動体移動中継システムに関し、例えば、荷物運搬シ
ステムなどに適用し得るものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、所定エリア内の任意の位置で非同
期に複数発生する搬送要求に対して搬送移動体を割り当
てて、荷物を運搬するシステムは種々存在する。例え
ば、物流ターミナルや工場やビル内などにおける無人搬
送車を利用した荷物運搬システムが開発されつつある。

【０００３】従来の荷物運搬システムにおいては、無人
搬送車の運行制御は次のようになされていた。荷物の搬
送元が中央管制センタに搬送要求を出し、中央管制セン
タにおいて搬送元に配車する無人搬送車を決定し、中央
管制センタがその無人搬送車に対して搬送要求を発行し
た搬送元への移動指示を与える。

【０００４】搬送元への移動指示を受けた無人搬送車
は、指示された搬送元まで移動し、そこで荷物を積載
し、搬送元において指示された宛先まで荷物の搬送を行
うものである。

【０００５】ここで、中央管制センタは、搬送エリア内
に存在する全ての無人搬送車の状態が待機中、又は荷物
搬送作業中のいずれの状態か、及び状態が待機中にある
無人搬送車の現在位置を取得可能であり、搬送要求を発
行した搬送元に最短距離にある待機状態の無人搬送車に
対して移動指示を出す。

【０００６】無人搬送車は、搬送エリア内の地図情報を
持ち、現在位置から指定された目的地まで、適当な経路
を選定し、移動することができる。

【０００７】荷物の搬送元では、割り当てられた無人搬
送車に荷物の宛先を指示すれば良く、無人搬送車がどの
ような経路で搬送を行うかを知る必要がない。

【０００８】一つの搬送元が、無人搬送車１台に積載可
能な宛先の異なる複数の荷物を同時に有する場合、従来
は次のような二つの方法によって搬送が行われていた。

【０００９】従来の第１の方法では、搬送元は中央管制
センタに対し、一つの搬送要求を発行し、１台の無人搬
送車の割り当てを受ける。そして、割り当てられた無人
搬送車に宛先の異なる複数の荷物を全て混載し、目的地
として複数の宛先全てを指示する。

【００１０】無人搬送車は、指示された目的地のうち現
在位置から最短距離のものを最初の目的地に、最初の目
的地から最短距離のものを第２の目的地に、というよう
に各目的地から近い順に全ての荷物の搬送順序を計画
し、順に荷物の搬送を行うものであった。

【００１１】また、第２の方法は、搬送元は異なる宛先
の数だけの搬送要求を発行し、宛先の数の無人搬送車の
割り当てを受ける。１台の無人搬送車には同一の宛先の
荷物だけを搭載し、一つの目的地だけを指示するもので
あった。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
第１方法では、１台の搬送車が荷物を積載したまま全て
の目的地を経由するため、長い距離を移動しなければな
らず、全ての荷物を搬送し終わるまでに、多くの時間を
必要とするものであった。

【００１３】また、上述の第２の方法では、一つの搬送
元において宛先の数だけの無人搬送車を同時刻に必要と
なるため、搬送エリア内により多くの搬送車が必要とな
る。エリア全体の搬送要求の発行数に比べ無人搬送車の
台数がより少ない場合、タイミングによっては、待機状
態にある無人搬送車の数が極端に減少し、搬送元におけ
る無人搬送車の到着までの待ち時間が長くなっていた。

【００１４】搬送エリア内の無人搬送車を増やした場
合、搬送エリア内の交通量が増え、平均速度が低減する
ことにもなっていた。

【００１５】また、上述の第１の方法と第２の方法とを
組み合わせ、例えば、宛先は異なるが、経路が近いもの
どうしを１台の搬送車に混載するといった方法も考えら
れるが、この場合には、搬送元において荷物の宛先まで
の経路情報などを管理し、適当な組み合わせを発見しな
ければならず、その機能を搬送元に持たせることは困難
であった。

【００１６】更に、搬送元から中央管制センタに出され
る搬送要求メッセージに宛先情報を付加し、中央管制セ
ンタにおいて全ての荷物の搬送経路が近いものどうしを
１台の搬送車に混載するよう無人搬送車へ指示を出す方
法も考えられるが、制御が複雑になり、中央管制センタ
において、多くの計算資源を必要とするものであった。

【００１７】中央管制センタで搬送中の無人搬送車の位
置を管理し、複数の搬送元からの同じ方向の荷物を混載
する方法も、搬送エリア内の任意の位置で非同期に複数
の搬送要求が発生するような環境においては、非常に現
実的ではなかった。

【００１８】以上のようなことから、より少ない数の搬
送移動体を使用して、搬送元から搬送先までの搬送を簡
単な構成要素で、迅速に搬送し得る仕組みの提供が要請
されている。

【００１９】

【課題を解決するための手段】

（１）そこで、この発明は、移動元の要求に応じて複数
の移動先まで移動する複数の移動体を備え、ある移動体
が他の移動体に中継対象の移動中継を行う移動体移動中
継方法であって、以下の特徴的な方法で上述の課題を解
決するものである。

【００２０】即ち、移動中の移動体Ａが中継対象に関す
る情報を他の移動体に対し放送し、この情報を受信した
他の移動体Ｂは、上記中継対象の移動先と現在位置とか
ら判断して、上記移動体Ａから中継し得るか否かを判断
し、移動体Ｂは中継可否の情報を移動体Ａへ応答し、移
動体Ａは受信した中継可否の情報から判断して、中継可
能な場合は中継実行の情報を移動体Ｂに送信し、移動体
Ａは移動体Ｂに対して中継対象を中継するものである。

【００２１】尚、移動体としては、車両、船舶、航空
機、移動ロボットなど種々の移動体を想定することがで
きる。

【００２２】そして、上記中継対象は、物、情報、エネ
ルギーのいずれに対しても適用することができる。例え
ば、物とは、荷物を挙げることができる。また、情報と
しては、電気的又は電子的なデータなどを挙げることが
できる。更に、エネルギーとしては、電気的エネルギー
を中継対象とすることもできる。

【００２３】（２）また、上述のような移動体移動中継
方法を実現する移動体移動中継システムとしては、移動
中の移動体Ａは、中継対象に関する情報を他の移動体Ｂ
に対して放送する放送手段と、移動体Ｂからの中継可否
の情報から判断して、中継可能な場合は中継実行の情報
を移動体Ｂに送信する送信手段と、中継可能な場合に中
継対象を移動体Ａから移動体Ｂへ中継する中継手段とを
備えることが好ましい。

【００２４】更に、中継対象に関する情報を受けた移動
体Ｂは、上記中継対象の移動先と現在位置とから判断し
て、上記移動体Ａから中継し得るか否かを判断する判断
手段と、中継可否の情報を移動体Ａに応答する応答手段
と、移動体Ａから中継対象を受け入れる受け入れ手段と
を備えることが好ましい。

【００２５】

【作用】この発明によれば、複数の移動先への移動を要
請されている移動体Ａが、本来移動元から移動先にある
中継対象を移動するところを、他の移動中の移動体Ｂの
位置と、中継対象の位置と、移動先などから判断して、
移動中の移動体Ａから移動中の移動体Ｂに途中で中継し
て、移動体Ｂに中継対象を移動させることができる。こ
れによって、複数の移動先への移動を要請されている移
動体Ａが移動することよりも時間の短縮を図ることがで
きる。

【００２６】尚、複数の移動先への移動を要請されてい
る移動体Ａから移動体Ｂへの途中中継が好ましいか否か
の判断は、中継対象の移動先に対して、移動中の移動体
Ｂの移動予定の経路からして複数の移動先への移動を要
請されている移動体Ａが移動することよりも時間の短縮
を図ることができると判断される場合などが好ましいと
考えられる。

【００２７】このような移動体移動中継方法を採ること
で、より少ない数の移動体を使用して、移動元から移動
先までの中継対象の移動を簡単な構成要素で、迅速に移
動させることができると考えられる。

【００２８】そこで、上述の発明を少し具体的な荷物搬
送システムとして構成することが当然に可能であるの
で、その構成を以下のように示すことができる。

【００２９】（ａ）荷物搬送元の要求に応じて複数の荷
物を搬送先まで搬送する複数の移動体を備え、移動体の
運行を制御してある移動体が搬送中の荷物を移動体に積
み替えるための搬送移動体運行制御方法であって、荷物
搬送中の移動体が搬送中の積荷に関する情報を放送し、
放送された情報を受信した他の移動体は、少なくとも自
己の現在位置と、上記放送発行元の現在位置と、自己の
積荷状況と、上記放送発行元の搬送状況に応じて、積み
替えを要求する荷物と積み替えを行う位置と、積み替え
要求の発行先の移動体を決定し、積み替え要求を発行す
る。

【００３０】そして、積み替え要求を受信した移動体
は、少なくとも自己の現在位置と自己の積荷情況と、上
記積み替え要求発行元が指定した積み替えを行う位置
と、積み替えを要求された荷物に応じて、積み替えに応
じることを表す積み替え応答の発行先を決定し、積み替
え応答を発行する。

【００３１】更に、積み替え応答を受信した移動体及び
積み替え応答を発行した移動体は、積み替え要求発行元
が指定した積み替えを行う位置に移動し、積み替え要求
発行元が指定した荷物の積み替えを行う搬送移動体運行
制御方法を構成することができる。

【００３２】（ｂ）また、上述の（ａ）の構成におい
て、他の移動体から放送された積荷に関する情報を受信
した荷物搬送中の移動体が、自己の積荷状況に応じて現
在の最終目的地までに要する時間を推定する。そして、
少なくとも上記放送発行元の現在位置と、上記放送発行
元の積荷状況と自己の現在位置と自己の積荷状況から荷
物の積み替えを行った場合の最終目的地到着までに要す
る時間を推定する。

【００３３】更に、荷物の積み替えを行った方が最終目
的地到着までに要する時間を短縮できる場合に、最終目
的地到着までに要する時間を短縮できる場合に、最終目
的地到着までに要する時間が短縮できる組み合わせの荷
物積み替えを要求する積み替え要求を上記放送発行元の
移動体に対して発行するように構成することもできる。

【００３４】（ｃ）更に、上述の（ａ）の構成におい
て、他の移動体から放送された積荷に関する情報を受信
した待機中の移動体が、複数の宛先の荷物を搬送中の自
己の現在位置から最短距離にある移動体に対し、荷物積
み替えを要求する積み替え要求を上記放送発行元の移動
体に対して発行する構成を採ることもできる。

【００３５】（ｄ）更にまた、上述の（ａ）の構成にお
いて、他の移動体から積み替え要求を受信した移動体
は、少なくとも自己の現在位置と自己の積荷状況と上記
積み替え要求発行元が指定した積み替えを行う位置と積
み替えを要求された荷物に応じて、現在の最終目的地到
着までに要する時間と、荷物の積み替えを行った場合の
最終目的地到着までに要する時間を推定する。

【００３６】そして、荷物の積み替えを行った方が最終
目的地到着までに要する時間を短縮できる場合に、最終
目的地到着までに要する時間が最も短縮できる積み替え
要求を発行した移動体に対して、積み替え応答を発行す
るように構成することもできる。

【００３７】

【実施例】次にこの発明の好適な実施例を図面を用いて
説明する。 『基本的な考え方』： そこで、この実施例では、物
流ターミナルや工場やビル内などの任意の位置で非同期
に複数発生する搬送要求に対し、例えば、無人搬送車の
ような搬送移動体を割り当て、荷物の運搬を行うシステ
ムにおいて、搬送移動体の運行を制御し、荷物を複数の
搬送移動体へ振り分けるための、搬送移動体運行制御方
法において、搬送中の無人搬送車が、搬送途中で他の無
人搬送車と荷物の積み替えを行うようにする。

【００３８】そして、どの無人搬送車と荷物の積み替え
を行うかは、無人搬送車間で、以下で詳述するような
『積荷提示』、『積み替え要求』及び『積み替え応答』
の３種類のメッセージ交換によって決定し、中央管制セ
ンタによる制御を必要としない仕組みとするものであ
る。

【００３９】『第１実施例』： この第１実施例は、
この発明を無人搬送車運行制御方法による荷物運搬シス
テムに適用したものである。

【００４０】そこで、図２は第１実施例の荷物運搬シス
テムにおけるシステム構成要素のある時刻における配置
を示すものである。この図２においてこの荷物運搬シス
テムは搬送エリアＡＲ内に存在する複数の荷物搬送元１
−１、１−２、…、１−ｍと、搬送エリアＡＲ内に移動
可能に存在する複数の無人搬送車２−１、２−２、…、
２−ｎと、搬送エリアＡＲ内に固定的に存在する荷物搬
送先３−１、３−２、…、３−ｋと、無人搬送車を搬送
元に割り当てて無人搬送車に移動指示を出す中央管制セ
ンタ４から構成されている。

【００４１】この荷物運搬システムは、搬送エリアＡＲ
内の任意の位置で非同期に複数発生する荷物搬送元１か
らの搬送要求に対して、中央管制センタ４が複数の無人
搬送車２のうちの１台を割り当てて、無人搬送車２によ
って荷物搬送先３まで荷物の運搬を行うもので、搬送元
１、搬送先３及び中央管制センタ４の構成、機能及び処
理手順などは従来と同様である。

【００４２】即ち、荷物の搬送元１は、荷物搬送の必要
が生じると通信手段を用いて中央管制センタ４に対して
搬送要求メッセージを出力する。中央管制センタ４は、
搬送エリアＡＲ内に存在する全ての無人搬送車２の状態
が待機中又は荷物搬送作業中のいずれの状態にあるかな
どの情報か、及び状態が待機中にある無人搬送車２の位
置情報を取得可能であり、搬送元１からの搬送要求メッ
セージを受信すると、その搬送元１に対して最短距離に
ある待機状態の無人搬送車２に対して、搬送元１への移
動指示を出力する。

【００４３】搬送先３は、例えば、自動倉庫の受け入れ
口や荷物を搬送エリアＡＲの外へ搬出するためのトラッ
クなどの無人搬送車２が運んできた荷物を受け入れる機
能を有する施設である。

【００４４】搬送元１が、無人搬送車１台に積載可能な
宛先の異なる複数の荷物を同時に有する場合には、従来
の第１の方法と同様に、中央管制センタ４に対して１つ
の搬送要求を発行し、１台の無人搬送車２の割り当てを
受ける。搬送車１では、割り当てられた無人搬送車２に
宛先の異なる複数の荷物を全て混載し、全ての目的地を
指示するものである。

【００４５】無人搬送車２においては、中央管制センタ
４から移動指示が与えられると、荷物の搬送元１へ移動
し荷物を積載して、搬送元１において目的地の指示を受
けとるまでは従来と同様に行う。

【００４６】この第１実施例において、従来と特徴的に
異なることは、『無人搬送車２が搬送途中に他の無人搬
送車２と荷物の積み替えを行う』。そして、『荷物の積
み替えを行う無人搬送車を決定する方法に特徴があ
る』。

【００４７】図３は無人搬送車２の機能構成図である。
無人搬送車２は、無線通信装置や、プログラムなどを実
行する中央処理装置や、自律移動機構や、荷物の積み降
ろしを行うための積み降ろし機構などで構成されるが、
荷物の積み替えを行う無人搬送車を決定するという機能
から構成を表すと、図３に示すような構成となる。

【００４８】即ち、図３において、無人搬送車２は、目
的地獲得部２１と、通信部２２と、現在位置獲得部２３
と、移動部２４と、経路選定部２５とから構成されてい
る。

【００４９】目的地獲得部２１は、搬送元１において指
定される全ての目的地を獲得するためのものである。例
えば、各荷物に付けられた電子タグ又はバーコードの内
容を読み取る読取装置、宛名ラベルを認識する文字認識
装置、或いは人手で入力されるためのボードや音声入力
装置などによって実現される。

【００５０】目的地獲得部２１によって取得した荷物の
宛先のうち、異なるもの全てが、目的地として経路選定
部２５に出力される。通信部２２は、他の無人搬送車２
とメッセージの交換を行うためのものである。経路選定
部２５の要求に応じたメッセージの送信、その処理タイ
ミングにおいて受信可能な全てのメッセージの受信及び
受信したメッセージを経路選定部２５の要求に応じて取
捨選択して、引き渡しを行うものである。

【００５１】現在地獲得部２３は、自車の現在位置を計
測し、その位置情報を経路選定部２５及び移動部２４に
与えるものである。現在位置の計測は、例えば、搬送エ
リア内にビーコンを配置し、ビーコンからの位置情報を
検出するナビゲータ法や、屋外においては、米国の人工
衛星を用いたＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ
ｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用した方法などで行うこと
ができる。

【００５２】移動部２４は、経路選定部２５から与えら
れる目的地まで、現在位置獲得部２３で得られた現在位
置情報をもとに、無人搬送車２を移動させるものであ
る。この移動の方法は、例えば、電磁誘導線や磁気テー
プを用いるガイド方式や、超音波センサ又は光センサな
どの各種センサで環境を認識しながら移動する方法など
で実現することができる。

【００５３】経路選定部２５は、プログラムなどを実行
する中央処理装置によって構成され、図４のフローチャ
ートに示す処理手順に従い、荷物を積み替える無人搬送
車２の決定及び荷物の配達経路の選定を行うものであ
る。この図４は経路選定及び荷物を積み替える無人搬送
車の決定に関連する処理手順を示すものである。

【００５４】（経路選定部２５の動作）： 経路選定
部２５における動作を説明する。以下では、簡単のため
に、各無人搬送車は複数の荷物を搬送するだけの十分な
搬送能力を有するものとし、無人搬送車の移動速度は搬
送エリア内で一定、即ち、移動にかかる時間は距離に比
例するものとした。

【００５５】また、各搬送元において荷物積み込みに要
する時間、搬送先において積み降ろしに要する時間、他
の無人搬送車からの荷物の受け取りに要する時間、及び
他の無人搬送車への荷物の引き渡しに要する時間は、全
て同一とし、荷物１個当たり一定時間ＴＢであるとす
る。更に、この第１実施例では、荷物の積み替えは２台
お無人搬送車の間で行われ、１回の積み替えで一つの宛
先の荷物全ての受けとり及び一つの宛先の荷物全て引き
渡しの両方を行うものとする。

【００５６】図４に示すように経路選定部２５の処理
は、無人搬送車２が搬送元１において荷物を積載し、目
的地獲得部２１から全ての異なる目的地が与えられると
開始する。この処理は、無人搬送車が全ての荷物を搬送
し終わるまで続き、最終目的地に到着すると割り込みに
よって終了する。

【００５７】経路選定部２５では、目的地獲得部２１か
ら全ての目的地の位置情報が与えられると、現在位置獲
得部２３から得られる当該無人搬送車の現在位置情報か
ら、各目的地への立ち寄り順序を決定し、移動経路を計
画する（ステップＳ３０１）。この立ち寄り順序は、従
来と同様、現在位置ｂから最短距離のものを第１の目的
地にし、この第１の目的地から最短距離のものを第２の
目的地にし、というように全ての目的地について決めら
れる。

【００５８】そして、決定した経路計画に基づき、移動
部２２に移動指示を出力する（Ｓ３０２）。このとき
に、当該無人搬送車は、第１の目的地に向けて移動を開
始する。次に、最終目的地までの到着時間の推定を行う
（Ｓ３０３）。到着時間の推定は、現在位置獲得部２３
から得られる当該無人搬送車の現在位置情報を用い、上
記Ｓ３０３で決定された経路計画をもとに、例えば、目
的地の数がＮであるとすると次の式（１）で表される。

【００５９】

【数１】 但し、Ｔ０は現在位置から次の目的地Ｄ１への移動に要
する時間、Ｔｉは目的地ＤｉからＤｉ＋１へ移動するた
めに要する時間、Ｎｉはｉ番目の目的地Ｄｉ宛の荷物の
個数を表すものである。

【００６０】次に通信部２２を用い、積荷提示メッセー
ジの放送を行う（Ｓ３０４）。放送であるので、他の複
数の無人搬送車が同一の積荷提示メッセージを受信でき
る。図５（ａ）はこの積荷提示メッセージの構成を示す
説明図である。無人搬送車間でやりとりされるメッセー
ジは、メッセージ種別、宛先、発信元及びメッセージ個
別付加情報などによって構成される。この積荷提示メッ
セージは、図５（ａ）に示すように、メッセージ種別フ
ィールドに積荷提示メッセージであることを示す情報が
挿入され、宛先フィールドに放送であることを示す情報
が挿入され、発信元フィールドに当該無人搬送車の識別
子が挿入される。

【００６１】メッセージ個別付加情報フィールドには、
当該無人搬送車の現在位置及び現在搬送中の荷物の宛先
と、その宛先の荷物の個数が挿入される。現在搬送中の
荷物の宛先が複数ある場合には、経路計画によって立ち
寄る順に、宛先と個数が複数個並べられる。

【００６２】積荷提示メッセージ発行後、一定時間経過
した後に、通信部２２から他の無人搬送車が発行した当
該無人搬送車宛の積み替え要求メッセージを全て受け取
る（Ｓ３０５）。積み替え要求は、当該無人搬送車との
荷物積み替えを希望する他の無人搬送車が、後述する処
理手順に従い発行したもので、メッセージ構成は図５
（ｂ）に示す通りである。メッセージ個別付加情報フィ
ールドには積み替え要求を発行した無人搬送車が提案す
る積み替えの条件として、積み替える場合の待ち合わせ
位置、受け取り要求荷物の宛先と個数及び引き渡し要求
荷物の宛先と個数が挿入されている。

【００６３】当該無人搬送車が今回発行した積荷提示に
対して積み替え要求が１つも返ってこない場合、他の無
人搬送車が放送した積荷提示を受け取る処理に移る（Ｓ
３０６）。積み替え要求が返ってきた場合には、提案さ
れた条件で積み替えを行ったときに、当該無人搬送車の
利得になるならば、積み替えを行う。その判定は、以下
のように推定される最終目的地到着までに要する時間を
利用して行う。

【００６４】先ず、提示された条件で積み替えをした場
合の、最終目的地への到着までに要する時間を推定する
（Ｓ３０７）。これは、例えば、待ち合わせ位置Ｄｍｐ
において、Ｄｉ宛の荷物をＮｉ個を受取りＤｊ宛の荷物
Ｎｊ個を引き渡したい、という積み替え要求を受け取っ
たとすると、Ｄｍｐを第１の目的地とし、Ｄｍｐにおい
て積み替えに要する時間を（Ｎｉ＋Ｎｊ）×ＴＢとすれ
ばＳ３０３におけるものと同様に求められる。

【００６５】複数の無人搬送車から積み替え要求を受け
取った場合、全ての積み替え要求に対して、同様の時間
推定を行い、その中で推定時間が最小となるものを抽出
する（Ｓ３０８）。そして、最小のものについて、例え
ば、ある正の閾値Ｃｒに関し、

【数２】 （積み替えを行なわない場合の所要時間）−（積み替えを行なった場合の所要 時間）≧Ｃｒ …（２） を満たせば積み替えを行い、そうでない場合は、他の無
人搬送車が放送した積荷提示を受け取る処理に移る（Ｓ
３０９）。

【００６６】積み替えを行うときには、その積み替え要
求を発行した無人搬送車に対し積み替え応答を発行し
（Ｓ３１０）、移動部２４に待ち合わせ位置Ｄｍｐへの
移動指示を出力する（Ｓ３１１）。待ち合わせ位置Ｄｍ
ｐへ到着後、荷物の積み替えを行い、その後は再び図３
のＳ３０１へ戻り同様の処理を繰り返す。

【００６７】図５（ｃ）に積み替え応答のメッセージ構
成を示した。積み替え応答は、メッセージ個別付加情報
は必要としない。

【００６８】適当な積み替え要求がなく積み替えをしな
かった場合には、通信部２２からこの処理タイミングに
おいて他の無人搬送車が放送した積荷提示メッセージを
全て受け取る（Ｓ３１３）。そして、積み替えを行えば
当該無人搬送車の利得になるものに積み替え要求を発行
する。その判定は次のようになされる。

【００６９】先ず、受信した積み替え要求のメッセージ
付加情報を参照し、当該無人搬送車が搬送中の荷物と同
じ宛先の荷物があるか否かを調べる（Ｓ３１５）。同じ
宛先の荷物を搬送中の場合、現在位置獲得部２３から得
られた当該無人搬送車の現在位置及び選択した積み替え
要求に付加された無人搬送車の位置情報より、両搬送車
の中間地点を算出し、そこを待ち合わせ位置Ｄｍｐと仮
定する。

【００７０】積み替えは、例えば、両方の無人搬送車が
搬送中の宛先の荷物のうち、１つの宛先の荷物全てを相
手に引き渡しし、相手が搬送中のそれ以外の１つの宛先
の荷物全てを引き取るものとする。

【００７１】具体的には、例えば、積荷提示を放送した
無人搬送車Ｓ１が宛先（ＤＡ、ＤＢ、ＤＣ）の荷物を搬
送し、それを受信した無人搬送車Ｓ２が宛先（ＤＡ、Ｄ
Ｂ、ＤＣ）の荷物を搬送していたとすれば、積み替え可
能な組み合わせは、Ｓ２がＤＡを引き渡し、ＤＢを受け
取る。Ｓ２がＤＡを引き渡し、ＤＣを受け取る。Ｓ２が
ＤＢを引き渡し、ＤＡを受け取る。或いはＳ２がＤＢを
引き渡し、ＤＣを受け取るような４通りがある。

【００７２】積み替え可能な組み合わせ全てについて、
待ち合わせ位置Ｄｍｐにおいて積み替えを行った場合の
最終目的地までの到着時間を算出し、最小となるものを
選択する。最終目的地到達時間の推定は、積み替え要求
の受け取りのときと、同様な方法で算出するものであ
る。

【００７３】そして、到達時間最小となるものについ
て、例えば、ある正の閾値Ｃｑに関し、

【数３】 （積み替えを行わない場合の所要時間）−（積み替えを行った場合の所要時間 ）≧Ｃｑ …（３） を満たせば、通信部２２によって積み替え要求を積み替
えの対象となる無人搬送車に発行する（Ｓ３１７）。そ
うでない場合は、Ｓ３０３に戻り、再度積荷提示を放送
する処理に戻る。

【００７４】積み替え要求を発行した場合、積み替え要
求の送信先からの積み替え応答メッセージの到着を待つ
ものである。一定時間以内に積み替え応答メッセージが
到着しない場合は、Ｓ３０３に戻り、再度積荷提示の放
送を行うものである（Ｓ３１８）。

【００７５】積み替え応答が到着した場合、待ち合わせ
位置まで移動し、積荷の積み替えを行う（Ｓ３１１、Ｓ
３１２）。積荷の積み替え後は、図４のＳ３０１に戻
り、同様の処理を繰り返す。

【００７６】以下、この第１実施例によって、無人搬送
車間で、どのように荷物の積み替えが行われるか、具体
的動作例によって説明する。図１はこの説明に用いる図
面である。以下では説明を簡単にし、理解を容易にする
ため、荷物の積み替えに要する時間は無視できるほど小
さいと仮定し、システムの各構成要素を直線状に配置さ
せるが、このことによって一般性は失われない。

【００７７】また、記述を簡単にするため、ｘ宛の荷物
を受け取り、ｙ宛の荷物の引き渡しを行うことを（ｘ、
ｙ）で表し、位置ｍでｘ宛の荷物を受け取り、ｙ宛の荷
物の引き渡しを行うことを求める積み替え要求をＲ
（ｍ、ｘ、ｙ）で表す。更に、目的地ａ、ｂ、…、の順
に立ち寄る経路計画を［ａ→ｂ→…］で表し、無人搬送
車Ａが搬送先ａ、ｂ、…宛の荷物を［ａ→ｂ→…］で搬
送している状態を

【数４】 で表すものである。

【００７８】図１は第１実施例の具体的動作例を説明す
る図である。ある時刻に搬送先ａ、ｂ及び無人搬送車
Ａ、Ｂが図１に示すような位置関係にあり、

【数５】 であった。Ｍｐは無人搬送車Ａ及びＢの中間地点であ
る。

【００７９】このときに、Ｂが放送した積荷提示をＡが
受信したとする。Ａが積み替え可能な組み合わせは
（ｂ、ａ）又は（ａ、ｂ）であるが、Ａは［Ｍｐ→ｂ］
よりも［Ｍｐ→ａ］の方がより少ない時間に最終目的地
まで到達できる。また、現在の経路計画である［ａ→
ｂ］よりも［Ｍｐ→ａ］は、より少ない時間で最終目的
地まで到達できる。従って、ＡはＢに対しＲ（Ｍｐ、
ａ、ｂ）を発行するものである。

【００８０】Ｒ（Ｍｐ、ａ、ｂ）を受信したＢは、現在
の経路計画である［ｂ→ａ］よりもＢが提案する積み替
え、即ち、（ｂ、ａ）を行い、［Ｍｐ→ａ］とした方が
より少ない時間に最終目的地まで到達できる。従って、
Ａに対し積み替え応答を発行し、Ｍｐへ移動し（ｂ、
ａ）を行うものである。

【００８１】積み替え後は、

【数６】 となる。

【００８２】（第１実施例の効果）： 以上の第１実
施例によれば、搬送中の無人搬送車が途中で他の無人搬
送車と荷物の積み替えを行うようにしたため、最終目的
地までの到着時間を短くすることができる。積み替えを
行う無人搬送車の決定には、無人搬送車間で積荷提示、
積み替え要求及び積み替え応答の３種類のメッセージ交
換によってなされる。

【００８３】中央管制センタによる集中管理を行わない
ため、システムの構成も容易であり、演算を分散して実
行しているため積み替えの決定を実時間で行うことが可
能であり、迅速に処理することができる。

【００８４】また、積み替えは２台の無人搬送車の両方
が利得を得られる場合だけに行うため、どちらか一方に
負荷が集中することがないので、信頼性を向上させるこ
とができると考えられる。

【００８５】更に、搬送先の数が少なく、他に同じ宛先
の荷物を搬送中の無人搬送車が多い環境において有効で
ある。

【００８６】『第２実施例』： 第１実施例での荷物
の積み替えは、荷物を搬送中の無人搬送車が荷物を搬送
中の他の無人搬送車と行っていた。このため、他に荷物
を搬送中の無人搬送車がない場合、積み替えは行わな
い。

【００８７】そこで、この第２実施例では、荷物の積み
替えは、荷物を搬送中の無人搬送車が、他の待機状態又
は荷物を搬送中の無人搬送車のいずれかと行う。どの無
人搬送車と荷物の積み替えを行うかは、第１実施例と同
様に無人搬送車間で、積荷提示、積み替え要求及び積み
替え応答の３種類のメッセージ交換を行うことによって
決定される。

【００８８】中央管制センタによる制御などは必要とし
ないものである。待機状態の無人搬送車の処理を除け
ば、搬送状態の無人搬送車を初め他のシステムの構成要
素や処理手順などは第１実施例と同様である。

【００８９】第２実施例における荷物の積み替えは、積
荷提示を放送した荷物を搬送中の無人搬送車と積荷提示
を受信した現在待機状態にある無人搬送車又は荷物を搬
送中の無人搬送車との間で行われる。待機状態にあった
無人搬送車との荷物の積み替えは、積荷提示を放送した
無人搬送車が複数の目的地宛の荷物を搬送中の場合に、
その最終目的地宛の荷物を待機状態にあった無人搬送車
へ引き渡すものとした。

【００９０】待機状態にある無人搬送車における経路選
定部２５での処理手順は次の通りである。待機状態にあ
る無人搬送車の経路選定部２５では通信部２２によって
受信される積荷提示を一定周期ごとに受け取るものであ
る。

【００９１】その積荷提示メッセージを参照し、発行元
が複数の荷物を搬送中の無人搬送車のとき、積み替え要
求を発行する。仮に複数の積荷提示を受信していた場合
には、最も利得が大きくなるもでの、即ち、距離が最も
近い無人搬送車に対して積み替え要求が発行される。

【００９２】発行する積み替え要求のメッセージ個別付
加情報には、待ち合わせ位置として両搬送車の中間位置
を、また、積荷提示メッセージ発行元の無人搬送車の最
終目的地宛の荷物を受け取る、という情報を挿入するも
のである。積み替え要求に対して積み替え応答が戻って
くれば、待ち合わせ位置へ移動し、荷物の積み替えを行
い、搬送を行うものである。但し、無人搬送車が待機状
態のときに中央管制センタからの移動指示を受信した場
合には、それを最優先して実行するものである。

【００９３】以下、この第２実施例によって、無人搬送
車間で、どのように荷物の積み替えが行われるか、具体
的動作例によって説明する。図６は、第２実施例の具体
的動作を説明するための説明図である。

【００９４】ある時刻に搬送先ａ、ｂ、ｃ及び無人搬送
車Ａ、Ｂ、Ｃが図６に示すような位置関係にあり、

【数７】 であり、Ａ及びＣは待機状態にあった。Ｍｐ１は無人搬
送車Ａ及びＢの中間地点、Ｍｐ２は無人搬送車Ｂ及びＣ
の中間地点である。このときに、Ｂが放送した積荷提示
をＡ及びＣが受信したとする。Ｂの最終目的地がａであ
るので、ＡはＢに対してＲ（Ｍｐ１、ａ）を、ＣはＢに
対してＲ（Ｍｐ２、ａ）を発行する。

【００９５】Ｒ（Ｍｐ１、ａ）及びＲ（Ｍｐ２、ａ）を
受信したＢは、［Ｍｐ１→ｂ→ｃ］よりも［Ｍｐ２→ｂ
→ｃ］の方がより少ない時間に最終目的地まで到達でき
る。また、現在の経路計画である［ｂ→ｃ→ａ］よりも
［Ｍｐ２→ｂ→ｃ］の方がより少ない時間で最終目的地
まで到達できる。従って、Ｃに対し積み替え応答を発行
し、Ｍｐ２へ移動し、（，ｃ）を行う。

【００９６】Ｂからの積み替え応答を受信したＣはＭｐ
２へ移動し、（ｃ，）を行う。積み替え後は、

【数８】 となり、Ｂからの積み替え応答が一定時間内に戻って来
ないＡは、再び待機状態に戻る。

【００９７】（第２実施例の効果）： 以上の第２実
施例によれば、第１実施例と同様の効果が得られると共
に、更に荷物を搬送中の無人搬送車がいない場合におい
ても、荷物の積み替えを行うことが可能で、最終目的地
への到着時間を短縮することができる。

【００９８】この第２実施例は、１つの搬送元から同時
に発送される荷物の宛先の数が多い場合や、他に同じ方
向宛の荷物を搬送中の無人搬送車が存在する確率が小さ
いような環境で有効である。

【００９９】（他の実施例）： （１）尚、以上の実
施例においては、無人搬送車を用いた荷物運搬システム
に適用したが、他に例えば、有人搬送車を用いている場
合や船舶を用いる荷物運搬システムへも適用することが
できる。

【０１００】（２）また、上述の実施例では、荷物の積
み替えは一つの宛先の荷物の受け取り及び一つの宛先の
荷物の引き渡しのいずれか又はその両方を行う場合であ
ったが、積み替える荷物の組み合わせはそれに限るもの
ではなく、複数の目的地宛の荷物の積み替えを行うよう
にし、可能な全ての組み合わせの中から最適なものをい
選択する方法にしても良い。

【０１０１】（３）更に、上述の実施例では、荷物搬送
中の無人搬送車どうしの積み替えは、同じ宛先の荷物を
搬送中のものに対して積み替え要求を発行するようにし
たが、同じ宛先の荷物を搬送していない場合にも積み替
えの対象としても良い。

【０１０２】但し、このような場合は、全ての組み合わ
せについて最終目的地までの到着時間を推定する必要が
あるため、各無人搬送車においてより多くの計算資源を
必要とする。

【０１０３】（４）更にまた、荷物の運搬だけでなく、
移動体に搭載さえれている装置のデータを他の移動体に
与えて中継し移動先へ移動させるようなシステムへも適
用することができる。

【０１０４】（５）また、移動体に搭載されている電力
装置の電力エネルギーを他の移動体に与えて中継し移動
先へ移動させるようなシステムへも適用することができ
る。

【０１０５】

【発明の効果】以上述べた様にこの発明の移動体移動中
継方法及び移動体移動中継システムは、移動中の移動体
Ａが中継対象に関する情報を他の移動体Ｂに対し放送
し、この情報を受信した他の移動体Ｂは、上記中継対象
の移動先と現在位置とから判断して、上記移動体Ａから
中継されることが好ましいか否かを判断し、移動体Ｂは
中継可否の情報を移動体Ａへ応答し、移動体Ａは受信し
た中継可否の情報から判断して、中継可能な場合は中継
実行の情報を移動体Ｂに送信し、移動体Ａは移動体Ｂに
対して中継対象を中継するように構成しているものであ
る。

【０１０６】このような構成を採ることで、より少ない
数の移動体を使用して、移動元から移動先までの中継対
象の移動を簡単な構成要素で、迅速に中継移動させるこ
とができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１実施例の荷物運搬システム動作
の説明図である。

【図２】一実施例の荷物運搬システムの構成図である。

【図３】一実施例の無人搬送車の機能構成図である。

【図４】一実施例の経路選定部の処理フローチャートで
ある。

【図５】一実施例の積荷提示メッセージ、積み替え要求
メッセージ、積み替え応答メッセージの構成図である。

【図６】第２実施例の荷物運搬システム動作の説明図で
ある。

【符号の説明】

１…荷物搬送元、２…無人搬送車、３…荷物搬送先、４
…中央管制センタ、２１…目的地獲得部、２２…通信
部、２３…現在位置獲得部、２４…移動部、２５…経路
選定部。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動元の要求に応じて複数の移動先まで
   移動する複数の移動体を備え、ある移動体が他の移動体
   に中継対象の移動中継を行う移動体移動中継方法であっ
   て、 移動中の移動体Ａが中継対象に関する情報を他の移動体
   Ｂに対し放送し、 この情報を受信した他の移動体Ｂは、上記中継対象の移
   動先と現在位置とから判断して、上記移動体Ａから中継
   されることが好ましいか否かを判断し、移動体Ｂは中継
   可否の情報を移動体Ａへ応答し、 移動体Ａは受信した中継可否の情報から判断して、中継
   可能な場合は中継実行の情報を移動体Ｂに送信し、 移動体Ａは移動体Ｂに対して中継対象を中継することを
   特徴とする移動体移動中継方法。
2. 【請求項２】 上記中継対象は、物、情報、エネルギー
   のいずれかであることを特徴とする請求項１記載の移動
   体移動中継方法。
3. 【請求項３】 移動元と、移動先と、移動元の要求に応
   じて複数の移動先まで移動する複数の移動体とを備え、
   ある移動体が他の移動体に中継対象の移動中継を行う移
   動体移動中継システムであって、 移動中の移動体Ａは、 中継対象に関する情報を他の移動体Ｂに対して放送する
   放送手段と、 移動体Ｂからの中継可否の情報から判断して、中継可能
   な場合は中継実行の情報を移動体Ｂに送信する送信手段
   と、 中継可能な場合に中継対象を移動体Ａから移動体Ｂへ中
   継する中継手段とを備え、 中継対象に関する情報を受けた移動体Ｂは、 上記中継対象の移動先と現在位置とから判断して、上記
   移動体Ａから中継し得るか否かを判断する判断手段と、 中継可否の情報を移動体Ａに応答する応答手段と、 移動体Ａから中継対象を受け入れる受け入れ手段と備え
   たことを特徴とする移動体移動中継システム。