KR20230145743A - 반송 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

트랙을 통해서 전력을 제공받아 동작하는 다수의 반송대차에 작업을 효율적으로 할당하는 반송 시스템이 제공된다. 상기 반송 시스템은 레일에 설치된 제1 트랙; 상기 제1 트랙에 전력을 공급하는 제1 전력 공급기; 상기 레일을 따라 이동하고, 내부에 배터리가 설치되고, 상기 제1 트랙으로부터 전력을 공급받아 상기 배터리를 충전하는 다수의 반송대차; 및 상기 제1 트랙에서의 제1 허용 전력을 기초로, 상기 다수의 반송대차의 작업을 할당하는 제어기를 포함한다.

Description

반송 시스템 및 그 제어 방법{Transfer system and controlling method thereof}
본 발명은 반송 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
반도체 장치의 제조 공정에서, 기판은 무인 반송 시스템을 통해 이송될 수 있다. 특히, 무인 반송 시스템은 클린룸의 천장 또는 바닥에 설치된 레일을 따라 이동 가능하게 구성된 반송대차(예를 들어, OHT(Overhead Hoist Transport), RGV(Rail Guided Vehicle) 등)를 포함할 수 있다. 레일에는 전력이 공급되는 트랙이 설치되고, 반송대차는 비접촉 방식으로 트랙으로부터 전력을 공급받아 동작한다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 트랙을 통해서 전력을 제공받아 동작하는 다수의 반송대차에 작업을 효율적으로 할당하는 반송 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 상기 반송 시스템의 제어 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 반송 시스템의 일 면(aspect)은, 레일에 설치된 제1 트랙; 상기 제1 트랙에 전력을 공급하는 제1 전력 공급기; 상기 레일을 따라 이동하고, 내부에 배터리가 설치되고, 상기 제1 트랙으로부터 전력을 공급받아 상기 배터리를 충전하는 다수의 반송대차; 및 상기 제1 트랙에서의 제1 허용 전력을 기초로, 상기 다수의 반송대차의 작업을 할당하는 제어기를 포함한다.
여기서, 상기 제1 허용 전력은, 상기 제1 트랙에서의 제1 한계 전력에서 상기 제1 트랙에서의 제1 사용 전력을 뺀 값을 포함한다. 상기 제1 사용 전력은, 상기 제1 트랙에 위치하는 다수의 반송대차의 대수를 기준으로 산출될 수 있다. 또는, 상기 제1 사용 전력은, 상기 제1 트랙에 위치하는 다수의 반송대차의 실사용 전력의 합일 수 있다. 또는, 상기 제1 전력 공급기는, 제1 트랙에서 사용하는 전력을 센싱하기 위한 센서를 포함하고, 상기 제1 사용 전력은 상기 센서에 의해서 측정된 값일 수 있다.
상기 제1 허용 전력이 제1 기준 전력보다 크고, 상기 제어기는 상기 제1 트랙에 위치하고 제1 기준 충전량보다 큰 충전량을 갖는 반송대차를, 상기 제1 허용 전력보다 작은 허용 전력을 갖는 다른 트랙으로 이동시킬 수 있다. 상기 제어기는 상기 제1 트랙에 위치한 다수의 반송대차 중에서, 제2 기준 충전량보다 작은 충전량을 갖는 반송대차부터 먼저 충전하되, 상기 제2 기준 충전량은 상기 제1 기준 충전량보다 작을 수 있다.
상기 제1 허용 전력이 제2 기준 전력보다 작고, 상기 제어기는 상기 제1 트랙에 위치하고 제2 기준 충전량보다 작은 충전량을 갖는 반송대차를, 상기 제1 허용 전력보다 큰 허용 전력을 갖는 다른 트랙으로 투입시킬 수 있다.
상기 제1 허용 전력은 제2 기준 전력보다 작고, 상기 제어기는 상기 제1 트랙에 위치하는 다수의 반송대차를 기준 충전속도보다 낮은 충전속도로 충전할 수 있다.
뿐만 아니라, 상기 제1 허용 전력이 제3 기준 전력보다 작고, 상기 제3 기준 전력은 상기 제2 기준 전력보다 작고, 상기 제어기는 상기 제1 트랙에 위치하는 다수의 반송대차 중 적어도 하나를 배터리로만 운행하도록 제어한 후, 상기 다른 트랙에 위치하는 반송대차를 상기 제1 트랙으로 이동시킬 수 있다.
상기 제1 트랙의 제1 최대충전대수는 상기 제1 트랙에서 전력을 공급할 수 있는 반송대차의 최대대수를 의미하고, 상기 다른 트랙에 위치하는 반송대차가 상기 제1 트랙으로 이동된 후에 상기 제1 트랙에 위치하는 반송대차의 대수는, 상기 제1 최대충전대수보다 클 수 있다.
상기 레일에 설치된 제2 트랙과, 상기 제2 트랙에 전력을 공급하는 제2 전력 공급기를 더 포함하고, 상기 제2 전력 공급기의 동작이 갑자기 정지되면, 상기 제어기는 상기 제1 전력 공급기가 상기 제1 트랙 및 상기 제2 트랙에 전력을 공급하도록 제어할 수 있다.
상기 제어기는 상기 제1 트랙 및 상기 제2 트랙에 위치하는 다수의 반송대차 중 적어도 하나를 배터리로만 운행하도록 제어하고, 상기 제1 트랙 및 상기 제2 트랙에 위치하는 반송대차를 기준 충전속도보다 낮은 충전속도로 충전시킬 수 있다.
상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 반송 시스템의 다른 면은, 레일에 설치된 트랙; 상기 트랙에 전력을 공급하는 전력 공급기; 상기 레일을 따라 이동하고, 내부에 배터리가 설치되고, 상기 트랙으로부터 전력을 공급받아 상기 배터리를 충전하는 다수의 반송대차; 및 다수의 반송대차의 작업을 할당하는 제어기를 포함하되, 상기 트랙에 위치하는 반송대차의 대수가 최대충전대수일 때, 상기 제어기는 상기 트랙에 위치하는 다수의 반송대차 중 제1 반송대차가 배터리로만 운행하도록 제어하고, 상기 트랙으로 제2 반송대차를 진입시키고, 상기 트랙에 위치하는 다수의 반송대차 중 제3 반송대차를 다른 트랙으로 이동시키고, 상기 제1 반송대차가 배터리로만 운행되는 것을 종료시키는 것을 포함할 수 있다
상기 트랙으로 상기 제2 반송대차가 진입된 후에, 상기 제3 반송대차가 다른 트랙으로 이동되기 전에, 상기 트랙에 위치하고 기준 충전량보다 작은 충전량을 갖는 반송대차를 기준 충전속도보다 낮은 충전속도로 충전시키는 것을 더 포함한다.
상기 다른 과제를 달성하기 위한 본 발명의 반송 시스템의 제조 방법의 일 면은, 레일에 설치된 제1 트랙과, 상기 제1 트랙에 전력을 공급하는 제1 전력 공급기와, 상기 레일을 따라 이동하고 내부에 배터리가 설치된 다수의 반송대차를 포함하는 반송 시스템이 제공되고, 상기 제1 트랙의 제1 허용 전력이 상기 제1 기준 전력보다 크면, 제2 기준 충전량보다 작은 충전량을 갖는 반송대차를 상기 제1 트랙으로 진입시키고, 상기 제1 트랙의 제1 허용 전력이 상기 제2 기준 전력보다 작으면, 상기 제1 트랙에 위치하고 제2 기준 충전량보다 작은 충전량을 갖는 반송대차를 다른 트랙으로 이동시키는 것을 포함한다.
상기 제1 트랙의 제1 허용 전력이 상기 제1 기준 전력보다 크면, 상기 제1 트랙에 위치하는 반송대차를 기준 충전속도보다 큰 충전속도로 충전시키는 것을 더 포함한다.
상기 제1 트랙의 제1 허용 전력이 상기 제2 기준 전력보다 작으면, 상기 제1 트랙에 위치하는 반송대차를 기준 충전속도보다 작은 충전속도로 충전시키는 것을 더 포함한다.
상기 레일에 설치된 제2 트랙과, 상기 제2 트랙에 전력을 공급하는 제2 전력 공급기를 더 포함하고, 상기 제2 전력 공급기의 동작이 갑자기 정지되면, 상기 제1 전력 공급기는 상기 제1 트랙 및 상기 제2 트랙에 전력을 공급하는 것을 더 포함한다.
상기 제1 트랙 및 상기 제2 트랙에 위치하는 다수의 반송대차 중 적어도 하나를 배터리로만 운행하도록 제어하는 것을 더 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
도 1은 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 반송 시스템을 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 도 1의 반송 시스템을 개략적으로 도시한 구성도이다.
도 3은 레일에 설치된 트랙을 설명하기 위한 개념도이다.
도 4는 도 1에 도시된 반송대차의 구조를 설명하기 위한 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6은 제1 허용 전력의 산출 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 제1 허용 전력이 속하는 구간을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 반송대차의 충전량이 속하는 구간을 설명하기 위한 도면이다.
도 9 및 도 10은 제1 허용 전력이 전력 충분 구간(EPS)에 속할 경우 작업 할당 방법을 설명하기 위한 도면들이다.
도 11 내지 도 13은 제1 허용 전력이 전력 부족 구간(SPS)에 속할 경우 작업 할당 방법을 설명하기 위한 도면들이다.
도 14는 제1 허용 전력이 최대 전력 사용 구간(FPS)에 속할 경우 작업 할당 방법을 설명하기 위한 도면들이다.
도 15 및 도 16는 본 발명의 다른 실시예에 따른 반송 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 17은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 반송 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 18은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 반송 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 소자 또는 구성 요소들과 다른 소자 또는 구성 요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작시 소자의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 예를 들면, 도면에 도시되어 있는 소자를 뒤집을 경우, 다른 소자의 "아래(below)" 또는 "아래(beneath)"로 기술된 소자는 다른 소자의 "위(above)"에 놓여질 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다. 소자는 다른 방향으로도 배향될 수 있고, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어 도면 부호에 상관없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 반송 시스템을 설명하기 위한 블록도이다. 도 2는 도 1의 반송 시스템을 개략적으로 도시한 구성도이다. 도 3은 레일에 설치된 트랙을 설명하기 위한 개념도이다. 도 4는 도 1에 도시된 반송대차의 구조를 설명하기 위한 블록도이다.
우선 도 1 및 도 2를 참고하면, 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 반송 시스템은 제어기(또는, OCS(OHT Control System)(10), 다수의 반송대차(20), 레일(40)을 포함한다.
레일(40)은 반도체 제조 라인 내에 설치될 수 있다. 레일(40)은 반도체 제조 라인의 천장에 설치될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
반송대차(20)는 레일(40)을 따라 이동하고 기판이 수납된 용기를 운반한다. 반송대차(20)는, 예를 들어, OHT(Overhead Hoist Transport)일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 운반되는 용기는 예를 들어, FOUP(Front　Opening Unified Pod)일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
반송대차(20)와 제어기(10)는 무선 통신 방식으로 인터페이스할 수 있다. 제어기(10)는 반송대차(20)에, 작업 공정에 따른 명령을 제공한다. 구체적으로, 제어기(10)는 효율적으로 반송 작업이 완료될 수 있도록 출발지에서 목적지까지의 최단 경로를 탐색하고, 상기 반송 작업을 수행하기 위한 최적 위치의 반송대차(20)를 선정하여 반송 명령을 제공한다.
여기서, 도 3을 참고하면, 레일(40)에는 다수의 트랙(T1, T2)이 설치된다.
다수의 트랙(T1, T2)은 제1 트랙(T1)과 제2 트랙(T2)을 포함한다. 제1 트랙(T1)과 제2 트랙(T2)은 서로 물리적으로 분리될 수 있다. 제1 전력 공급기(PSU1)는 제1 트랙(T1)과 연결되고, 제1 트랙(T1)에 전력(PW1)을 공급한다. 제2 전력 공급기(PSU2)는 제2 트랙(T2)과 연결되고, 제2 트랙(T2)에 전력(PW2)을 공급한다.
반송대차(20)는 제1 트랙(T1) 및/또는 제2 트랙(T2)으로부터 전력(PW1, PW2)를 비접촉 방식으로 공급받는다. 반송대차(20)는 공급된 전력(PW1, PW2)를 이용하여 이적재 동작, 주행 동작, 가속 동작 및 대기 동작 등을 수행하고, 내부의 배터리를 충전할 수 있다.
도 3에서는 예시적으로 2개의 트랙(T1, T2)이 설치된 것으로 설명하였으나, 이에 한정되지 않는다.
트랙(예를 들어, T1)에 전력을 공급하는 전력 공급기(PSU1)의 용량과, 트랙(T1)으로부터 동시에 전력을 공급받을 수 있는 반송대차(20)의 개수, 레일(40)의 배치 및 구조 등이 고려되어, 트랙(T1)의 단위 길이가 결정될 수 있다. 레일(40)의 전체 길이가 늘어남에 따라 설치되는 트랙의 개수도 증가한다. 예를 들어, 트랙의 단위 길이가 50m 인 경우를 가정한다. 레일(40)이 100m이면 트랙이 2개 설치되고, 레일(40)이 150m이면 트랙이 3개 설치되고, 레일(40)이 200m이면 트랙이 4개 설치될 수 있다.
여기서 도 4를 참고하면, 반송대차(20)는 마이크로컨트롤러(22), 파지 유닛(23), 통신 유닛(24), 주행 유닛(25), 전력 수신 유닛(26), 배터리(28) 등을 포함한다.
파지 유닛(23)은 용기를 파지 하기 위한 것이고, 주행 유닛(25)은 반송대차(20)가 레일(40)을 따라 이동하기 위한 것이다. 통신 유닛(24)은 제어기(도 1의 10 참고)와 통신하기 위한 것이고, 전력 수신 유닛(26)은 트랙(T1, T2)으로부터 전력(PW1, PW2)을 공급받기 위한 것이다. 배터리(28)는 트랙(T1, T2)으로부터 공급받은 전력(PW1, PW2)을 충전하기 위한 것이다. 마이크로컨트롤러(22)는 파지 유닛(23), 통신 유닛(24), 주행 유닛(25), 전력 수신 유닛(26), 배터리(28) 등을 제어한다.
반송대차(20)는 통신 유닛(24)을 통해서 제어기(10)의 지시(instructions)를 받는다. 지시는 예를 들어, 이동 지시, 반송 지시, 전력 모드 지시, 충전 방식 지시 등을 포함할 수 있다. 이동 지시는 제어기(10)가 지정한 위치로 이동하라는 지시이고, 반송 지시는 출발지에서 용기를 픽업하여 목적지까지 이동하라는 지시이다. 전력 모드 지시는 트랙(T1, T2)으로부터 전력(PW1, PW2)을 공급받아 동작하거나, 트랙(T1, T2)으로부터 전력(PW1, PW2)을 공급받지 않고 배터리(28)에 충전된 전력으로만 동작하라는 지시, 트랙(T1, T2)으로부터 공급받은 전력(PW1, PW2)과 배터리(28)에 충전된 전력을 모두 사용하라는 지시 등일 수 있다. 또한, 충전 방식 지시는, 배터리(28)의 충전 속도와 관련된 것으로, 기준 충전속도로 배터리(28) 충전, 기준 충전속도보다 느린 충전속도로 배터리(28) 충전 또는 기준 충전속도보다 빠른 충전속도로 배터리(28) 충전 등을 나타낼 수 있다. 마이크로컨트롤러(22)는 이러한 제어기(10)의 지시를 해석하여, 지시에 따라 다른 유닛들(23, 24, 25, 26, 28) 등을 제어한다.
또한, 마이크로컨트롤러(22)는, 반송대차(20)의 현재 상태를 통신 유닛(24)을 통해서 제어기(10)에 제공할 수 있다. 반송대차(20)의 현재 상태는 예를 들어, 이적재 상태, 주행 상태, 가속 상태, 대기 상태 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 선택적으로, 반송대차(20)의 현재상태는, 배터리(28)의 충전량, 배터리(28)의 충전속도, 배터리(28)의 방전량(즉, 사용량) 중 적어도 하나를 더 포함할 수도 있다.
다시 도 1 내지 도 4를 참고하면, 다수의 반송대차(20)는 레일(40)을 따라 이동한다. 또한, 다수의 반송대차(20) 중 몇몇 반송대차(20)는 제1 트랙(T1) 상에 위치하고, 다른 몇몇 반송대차(20)는 제2 트랙(T2) 상에 위치할 수 있다.
제어기(10)는 제1 트랙(T1)에서의 제1 허용 전력과 제2 트랙(T2)에서의 제2 허용 전력 중 적어도 하나를 기초로, 이러한 다수의 반송대차(20)의 작업을 할당할 수 있다. 제1 허용 전력은 제1 트랙(T1)에서 더 사용가능한 전력의 크기이고, 제2 허용 전력은 제2 트랙(T2)에서 더 사용가능한 전력의 크기를 나타낸다. 예를 들어, 제어기(10)는 제1 허용 전력과 제2 허용 전력 중 적어도 하나를 기초로, 제1 트랙(T1)에 위치하고 기설정된 조건을 만족하는 반송대차(20)를 제2 트랙(T2)으로 이동시키거나, 제1 트랙(T1)에 위치한 반송대차(20)의 충전속도를 조절하거나, 기설정된 조건을 만족하는 반송대차(20)를 선별적으로 제1 트랙(T1)으로 진입시킬 수 있다.
이하에서 도 5 내지 도 18을 참고하여, 다수의 반송대차(20)의 작업할당 방법을 설명하도록 한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 반송 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 도 6은 제1 허용 전력의 산출 방식을 설명하기 위한 도면이다. 도 7은 제1 허용 전력이 속하는 구간을 설명하기 위한 도면이다. 도 8은 반송대차의 충전량이 속하는 구간을 설명하기 위한 도면이다. 도 9 및 도 10은 제1 허용 전력이 전력 충분 구간(EPS)에 속할 경우 작업 할당 방법을 설명하기 위한 도면들이다. 도 11 내지 도 13은 제1 허용 전력이 전력 부족 구간(SPS)에 속할 경우 작업 할당 방법을 설명하기 위한 도면들이다. 도 14는 제1 허용 전력이 최대 전력 사용 구간(FPS)에 속할 경우 작업 할당 방법을 설명하기 위한 도면들이다.
우선 도 5를 참고하면, 제1 트랙(T1)에서의 제1 허용 전력(AP1)을 산출한다(도 5의 S110).
구체적으로 설명하면, 도 6에 도시된 것과 같이, 제1 허용 전력(AP1)은 제1 트랙(T1)에서 더 사용가능한 전력의 크기를 의미한다. 제1 허용 전력(AP1)은 제1 트랙(T1)에서의 제1 한계 전력(LP1)에서 제1 트랙(T1)에서의 제1 사용 전력(UP1)을 뺀 값일 수 있다. 제1 한계 전력(LP1)은 제1 전력 공급기(PSU1)가 제1 트랙(T1)에 제공하는 전력을 의미한다. 제1 사용 전력(UP1)은 제1 트랙(T1)에 위치하는 다수의 반송대차(20)에 의해서 사용된 전력을 의미한다. 즉, 제1 허용 전력(AP1)은, 제1 트랙(T1)에 제공된 전력에서 이미 사용된 전력을 뺀 나머지에 해당한다.
예를 들어, 제1 전력 공급기(PSU1)가 30kW를 제1 트랙(T1)에 공급하고, 제1 트랙(T1)에 위치하는 다수의 반송대차(20)가 사용한 전력이 8kW라고 한다. 이러한 경우, 제1 한계 전력(LP1)은 30kW이고, 제1 사용 전력(UP1)은 8kW이므로, 제1 허용 전력(AP1)은 22kW일 수 있다.
제1 사용 전력(UP1)(즉, 다수의 반송대차(20)가 사용하는 전력)은, 다수의 반송대차(20) 각각에서 사용되는 실사용 전력을 합하여 얻을 수 있다. 예를 들어, 다수의 반송대차(20) 각각이 실사용 전력을 제어기(10)에 전송하고, 제어기(10)는 전송된 실사용 전력을 모두 합하여 얻을 수 있다.
또는, 제1 사용 전력(UP1)은, 제1 트랙(T1)에 위치하는 다수의 반송대차(20)의 대수를 기준으로 산출될 수 있다. 예를 들어, 제1 전력 공급기(PSU1)가 30kW를 제1 트랙(T1)에 공급하고, 한 대의 반송대차(20)가 사용할 수 있는 최대 전력이 1kW라고 가정한다. 다수의 반송대차(20) 각각이 얼만큼 전력을 사용하였는지 구체적으로 고려하지 않고, 제1 트랙(T1)에 위치하는 반송대차(20)의 대수만을 고려하여, 제1 사용 전력(UP1)을 얻을 수 있다. 제1 트랙(T1)에 위치한 반송대차(20)의 대수가 8대라면, 제1 사용 전력(UP1)은 8kW로 판단할 수 있다.
또한, 전술한 예에서, 제1 트랙(T1)에 위치할 수 있는 반송대차(20)의 최대대수(즉, 제1 트랙(T1)에서 충전될 수 있는 반송대차(20)의 최대대수)는 30대가 된다(∵30 = 30kW/1kW). 제어기(10)는 제1 허용 전력(AP1)은 22kW(∵22 kW = 30 kW -8kW)이라면, 제1 트랙(T1)에서 22대의 반송대차(20)가 추가로 충전될 수 있음을 알 수 있다.
전술한 점들을 고려할 때, 제1 사용 전력(UP1), 제1 허용 전력(AP1), 제1 한계 전력(LP1) 모두, 반송대차(20)의 대수로 표현될 수도 있다. 전술한 예에서, 제1 한계 전력(LP1)은 30대, 제1 사용 전력(UP1)은 8대이고, 따라서 제1 허용 전력(AP1)은 22대(∵22 = 30-8)로 표시될 수도 있다.
이와 같은 방식을 사용하면, 반송대차(20)에서 제어기(10)로 전송하는 상태 데이터가 작아진다. 즉, 반송대차(20)는 실사용 전력을 제어기(10)로 전송하지 않고, 반송대차(20)가 어느 트랙에 존재하는지(즉, 반송대차(20)의 위치정보)만을 제어기(10)로 전송하면 된다. 이와 같이 하면, 반송대차(20)의 전송오류, 제어기(10)의 연산오류 등이 발생될 가능성이 낮아진다.
또는, 제1 전력 공급기(PSU1)에 전력 센싱용 센서가 설치된 경우라면, 센서는 제1 트랙(T1)에서 사용한 전력(즉, 제1 사용 전력(UP1))을 측정할 수 있다. 제1 전력 공급기(PSU1)는 센서에 의해 측정된 제1 사용 전력(UP1)을 제어기(10)에 전송하고, 이에 따라 제어기(10)는 별도의 연산 없이, 제1 사용 전력(UP1)을 파악할 수 있다. 결과적으로, 제어기(10)는 제1 트랙(T1)에서의 제1 허용 전력(AP1)을 빠르게 산출할 수 있다.
이어서, 산출된 제1 허용 전력(AP1)이 속하는 구간을 체크한다(도 5의 S120).
구체적으로 설명하면, 도 7에 도시된 것과 같이, 제1 허용 전력(AP1)이 제3 기준 전력(SP3)보다 작은 구간은, 최대 전력 사용 구간(FPS)이다. 전술한 예에서, 제1 트랙(T1)에 30대의 반송대차(20)가 위치하여, 제1 트랙(T1)에서 추가로 충전 가능한 반송대차(20)가 0대인 경우일 수 있다. 설계에 따라서, 제1 트랙(T1)에 29대의 반송대차(20)가 위치하여, 제1 트랙(T1)에서 추가로 충전 가능한 반송대차(20)가 1대인 경우도, 최대 전력 사용 구간(FPS)에 포함시킬 수 있다. 즉, 최대 전력 사용 구간(FPS)은 제1 허용 전력(AP1)이 매우 작은 구간에 해당한다.
제1 허용 전력(AP1)이 제3 기준 전력(SP3)보다 크고 제2 기준 전력(SP2)보다 작은 구간은, 전력 부족 구간(SPS)이다. 전술한 예에서, 제1 트랙(T1)에 27대~28대의 반송대차(20)가 위치하여, 제1 트랙(T1)에서 추가로 충전 가능한 반송대차(20)가 2대~3대인 경우일 수 있다. 설계에 따라서, 제1 트랙(T1)에 추가로 충전 가능한 반송대차(20)가 1대인 경우를, 전력 부족 구간(SPS)에 포함시킬 수도 있다.
제1 허용 전력(AP1)이 제1 기준 전력(SP1)보다 큰 구간은, 전력 충분 구간(EPS)이다. 전술한 예에서, 제1 트랙(T1)에서 추가로 충전 가능한 반송대차(20)가 15대 이상인 경우일 수 있다. 제1 기준 전력(SP1)의 크기는 설계에 따라 다르게 조절할 수 있고, 예를 들어, 제1 기준 전력(SP1)과 제2 기준 전력(SP2)을 같을 수도 있다.
한편, 제1 허용 전력(AP1)이 속하는 구간을 체크한 결과, 제1 허용 전력(AP1)이 전력 충분 구간(EPS)에 있는 경우, 다음과 같이 반송대차(20)의 작업을 할당한다(도 5의 S130).
구체적으로, 도 9를 참고하면, 제1 트랙(T1)에 다수의 반송대차(OHT1~OHT10)가 위치한다. 예를 들어, 제1 전력 공급기(PSU1)는 30kW의 전력을 공급하고, 제1 트랙(T1)에 10대의 반송대차(OHT1~OHT10)가 위치한다. 제1 트랙(T1)의 제1 허용 전력(AP1)은 제1 기준 전력(SP1)보다 크기 때문에, 제1 허용 전력(AP1)은 전력 충분 구간(EPS)에 해당한다.
이러한 경우, 제어기(10)는 충전량이 충분한 반송대차(OHT10)를 다른 트랙(예를 들어, 제2 트랙(T2))으로 이동 및 투입시킨다(도면부호 A1 참고).
또한, 제1 트랙(T1)에 위치하는 다수의 반송대차(OHT1~OHT10) 중에서, 충전량이 부족한 반송대차(OHT1)를 우선적으로 충전시킨다(도면부호 B1 참고).
여기서, 충전량이 충분한 반송대차(예를 들어, OHT10)는, 해당 반송대차(OHT10) 내에 설치된 배터리(도 4의 28 참고)의 충전량이 충분함을 의미한다. 충전량이 부족한 반송대차(예를 들어, OHT1)는, 해당 반송대차(OHT1) 내에 설치된 배터리(28)의 충전량이 부족함을 의미한다. 또한, 배터리(28)의 충전량이 "충분"한 것과 "부족"한 것은 다음과 같이 정의될 수 있다. 도 8에 도시된 것과 같이, 배터리(28)의 충전량이 제2 기준 충전량(CP2)보다 작으면, 배터리(28)는 충전 부족 구간(SCP)에 속하고, 즉 배터리(28)의 충전량이 부족한 것으로 판단될 수 있다. 또한, 배터리(28)의 충전량이 제1 기준 충전량(CP1)보다 크면, 배터리(28)는 충전 충분 구간(ECP)에 속하고, 즉 배터리(28)의 충전량이 충분한 것으로 판단될 수 있다.
도 10를 참고하면, 제1 트랙(T1)에 다수의 반송대차(OHT1~OHT10)가 위치한다. 제1 허용 전력(AP1)은 전력 충분 구간(EPS)에 해당한다.
제1 트랙(T1)에 진입하기 위해, 몇 대의 반송대차가 대기 중일 수 있다. 이러한 경우, 대기 중인 반송대차의 충전량을 체크해서, 충전량이 부족한 반송대차(예를 들어, OHT11)를 먼저 제1 트랙(T1)에 투입시킨다(도면부호 D1 참고). 예를 들어, 충전량이 10%인 반송대차, 충전량이 60%인 반송대차 및 충전량이 80%인 반송대차가 대기 중이라면, 가장 낮은 충전량을 갖는 반송대차 (즉, 충전량이 10%인 반송대차)를 먼저 제1 트랙(T1)에 투입시킨다. 이와 같이 함으로써, 충전량이 부족한 반송대차(OHT11)를 우선적으로 충전시킬 수 있다.
한편, 제1 허용 전력(AP1)이 속하는 구간을 체크한 결과, 제1 허용 전력(AP1)이 전력 부족 구간(SPS)에 있는 경우, 다음과 같이 반송대차(20)의 작업을 할당한다(도 5의 S140).
구체적으로, 도 11 및 도 12을 참고하면, 제1 트랙(T1)에 다수의 반송대차(OHT1~OHT27)가 위치한다. 예를 들어, 제1 전력 공급기(PSU1)는 30kW의 전력을 공급하고, 제1 트랙(T1)에 27대의 반송대차(OHT1~OHT27)가 위치한다. 제1 트랙(T1)의 제1 허용 전력(AP1)은 제3 기준 전력(SP3)보다 크고 제2 기준 전력(SP2)보다 작기 때문에, 제1 허용 전력(AP1)은 전력 부족 구간(SPS)에 해당한다.
이러한 경우, 제어기(10)는 충전량이 부족한 반송대차(OHT27)를 다른 트랙(즉, 허용 전력이 충분한 트랙)으로 이동 및 투입시킨다(도 11의 C1 참고).
또는, 제어기(10)는 충전량이 부족한 반송대차(OHT1~OHT3)을 기준 충전속도보다 낮은 충전속도로 충전한다 (도 12의 B2 참고).
즉, 다른 트랙에 인접하여 배치된 반송대차(OHT27)는 제1 트랙(T1)에서 충전시키지 않고, 다른 트랙으로 이동시켜 그 트랙에서 충전하도록 한다. 반면, 반송대차(OHT1~OHT3)는 앞에 위치하는 다른 반송대차(OHT4~OHT27)가 다른 트랙으로 이동하기 전까지는 제1 트랙(T1)에 있어야 한다. 따라서, 반송대차(OHT1~OHT3)를 충전하되, 기준 충전속도보다 낮은 충전속도로 충전한다.
도 13를 참고하면, 제1 트랙(T1)에 다수의 반송대차(OHT1~OHT27)가 위치한다. 제1 허용 전력(AP1)은 전력 부족 구간(SPS)에 해당한다.
제1 트랙(T1)에 진입하기 위해, 몇 대의 반송대차가 대기 중일 수 있다. 이러한 경우, 대기 중인 반송대차의 충전량을 체크해서, 충전량이 충분한 반송대차(예를 들어, OHT28)를 먼저 제1 트랙(T1)에 투입시킨다(도면부호 D2 참고). 예를 들어, 충전량이 10%인 반송대차, 충전량이 60%인 반송대차 및 충전량이 80%인 반송대차가 대기 중이라면, 가장 높은 충전량을 갖는 반송대차(즉, 충전량이 80%인 반송대차)를 먼저 제1 트랙(T1)에 투입시킨다. 이와 같이 함으로써, 제1 트랙(T1)에서의 전력사용 부하를 높이지 않을 수 있다.
한편, 제1 허용 전력(AP1)이 속하는 구간을 체크한 결과, 제1 허용 전력(AP1)이 최대 전력 사용 구간(FPS)에 있는 경우, 다음과 같이 반송대차(20)의 작업을 할당한다(도 5의 S150).
구체적으로, 도 14을 참고하면, 제1 트랙(T1)에 다수의 반송대차(OHT1~OHT30)가 위치한다. 예를 들어, 제1 전력 공급기(PSU1)는 30kW의 전력을 공급하고, 제1 트랙(T1)에 30대의 반송대차(OHT1~OHT30)가 위치한다. 제1 트랙(T1)의 제1 허용 전력(AP1)은 제3 기준 전력(SP3)보다 작기 때문에, 제1 허용 전력(AP1)은 최대 전력 사용 구간(FPS)에 해당한다.
제1 트랙(T1)에 30대의 반송대차(OHT1~OHT30)가 위치하고, 30대는 제1 트랙(T1)에서 전력을 공급할 수 있는 반송대차(20)의 최대대수(즉, 최대충전대수)일 수 있다.
그런데, 제1 트랙(T1)에 진입하기 위해, 반송대차(OHT31)가 대기 중일 수 있다.
반송대차(OHT31)를 진입시키기 위해, 먼저 반송대차(OHT1~OHT30) 중 적어도 하나의 반송대차(예를 들어, OHT3)를 배터리로만 운행하도록 제어한다(도면부호 E1 참고). 제1 트랙(T1)에 과부하가 걸리는 것을 방지하기 위함이다.
그 후, 대기 중인 반송대차(OHT31)를 제1 트랙(T1)에 진입시킨다(도면부호 D3 참고). 여기서, 제1 트랙(T1)에는 31대의 반송대차(OHT1~OHT31)가 위치하게 된다. 따라서, 제1 트랙(T1)에 위치하는 반송대차(OHT1~OHT31)의 대수(즉, 31대)는, 제1 트랙(T1)의 최대충전대수(즉, 30대)보다 커지게 된다.
또한, 선택적으로, 다수의 반송대차(OHT1~OHT31) 중 몇몇 반송대차(예를 들어, OHT1)의 충전량이 부족하면, 상기 반송대차(OHT1)는 기준 충전속도보다 낮은 충전속도로 충전시킬 수 있다.
이어서, 반송대차(OHT1~OHT30) 중 적어도 하나의 반송대차(예를 들어, OHT30)을 다른 트랙으로 이동시킨다(도면부호 C2 참고).
이어서, 반송대차(OHT3)이 배터리로만 운행되는 것을 종료시킨다. 반송대차(OHT30)가 제1 트랙(T1) 밖으로 나갔기 때문에, 제1 트랙(T1)에 있는 반송대차(OHT1~OHT29, OHT31)는 30대가 된다. 즉, 제1 트랙(T1)에 위치하는 반송대차(OHT1~OHT29, OHT31)의 대수(즉, 30대)는, 제1 트랙(T1)의 최대충전대수(즉, 30대)와 같게 된다. 따라서, 반송대차(OHT3)를 배터리로만 운행시킬 필요가 없어졌기 때문이다.
도 15 및 도 16는 본 발명의 다른 실시예에 따른 반송 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
우선 도 15를 참고하면, 제1 전력 공급기(PSU1)는 제1 트랙(T1)에 전력을 공급하고, 제1 트랙(T1)에는 다수의 반송대차(OHT1~OHT10)이 위치한다. 다수의 반송대차(OHT1~OHT10)는 제1 트랙(T1)이 공급하는 전력에 의해서 충전된다.
제2 전력 공급기(PSU2)는 제2 트랙(T2)에 전력을 공급하고, 제2 트랙(T2)에는 다수의 반송대차(OHT11~OHT20)이 위치한다. 다수의 반송대차(OHT11~OHT20)는 제2 트랙(T2)이 공급하는 전력에 의해서 충전된다.
이어서 도 16를 참고하면, 제2 전력 공급기(PSU2)가 갑자기 동작을 정지된다. 이러한 경우 전원 백업(power backup)이 진행된다. 제1 트랙(T1)과 제2 트랙(T2)은 연결트랙을 통해서 서로 연결되어 있을 수 있다. 이러한 경우, 제1 전력 공급기(PSU1)는 연결트랙을 통해서, 제1 트랙(T1) 뿐만 아니라 제2 트랙(T2)에도 전력을 공급할 수 있다. 제1 전력 공급기(PSU1)는 제2 트랙(T2) 상에 있는 반송대차(OHT11~OHT20)에 전력을 공급하여, 동작할 수 있도록 한다. 따라서, 제1 전력 공급기(PSU1)로부터 전력을 받는 반송대차가 10대(즉, OHT1~OHT10)에서 20대(즉, OHT1~OHT20)로 갑자기 늘어나게 된다. 여기서, 부하 증가가 갑작스럽게 일어나는 것을 방지하기 위해서, 다음과 같은 작업 할당이 이뤄진다.
우선 제1 트랙(T1) 및 제2 트랙(T2)에 위치하는 다수의 반송대차(OHT1~OHT20) 중 적어도 하나(예를 들어, OHT10)가 배터리로만 운행하도록 한다(도면부호 D2 참고). 선택된 반송대차(OHT10)의 충전량은 충전충분구간(ECP)에 속할 수 있다.
또한, 다수의 반송대차(OHT1~OHT20) 중 적어도 하나(예를 들어, OHT20)는 허용 전력이 충분한 다른 트랙으로 이동시킨다(도면부호 C3 참고).
또한, 다수의 반송대차(OHT1~OHT20)를 기준 충전속도보다 낮은 충전속도로 충전되도록 제어할 수 있다. 특히, 다수의 반송대차(OHT1~OHT20) 중 일부 반송대차(예를 들어, OHT11, OHT12)를 기준 충전속도보다 낮은 충전속도로 충전되도록 제어한다(도면부호 B3 참고).
도 17은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 반송 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 설명의 편의상, 도 5 내지 도 16를 이용하여 설명한 것과 다른 점을 위주로 설명한다.
도 17을 참고하면, 제1 트랙에서의 제1 허용 전력(AP1)과 제2 트랙에서의 제2 허용 전력(AP2)을 산출한다(S210).
제1 트랙에서의 제1 허용 전력(AP1)은, 도 6을 이용하여 설명한 것과 같이, 제1 트랙에서의 제1 한계 전력(LP1)에서 제1 트랙에서의 제1 사용 전력(UP1)을 뺀 값일 수 있다. 여기서, 제1 사용 전력(UP1)은, 제1 트랙에 위치하는 다수의 반송대차의 실사용 전력의 합으로 산출될 수 있다. 또는, 제1 사용 전력(UP1)은, 제1 트랙에 위치하는 다수의 반송대차의 대수를 기준으로 산출될 수 있다. 또한, 제1 사용 전력(UP1)은, 제1 전력 공급기에 설치된 전력 센싱용 센서에 의해서 측정된 값으로 산출될 수 있다.
제2 트랙에서의 제2 허용 전력(AP2)도, 전술한 방법과 마찬가지 방법으로 산출될 수 있다. 즉, 제2 허용 전력(AP2)은 제2 트랙에서의 제2 한계 전력(LP2)에서 제2 트랙에서의 제2 사용 전력(UP2)을 뺀 값일 수 있다. 여기서, 제2 사용 전력(UP2)은, 제2 트랙에 위치하는 다수의 반송대차의 실사용 전력의 합으로 산출될 수 있다. 또는, 제2 사용 전력(UP2)은, 제2 트랙에 위치하는 다수의 반송대차의 대수를 기준으로 산출될 수 있다. 또한, 제2 사용 전력(UP2)은, 제2 전력 공급기에 설치된 전력 센싱용 센서에 의해서 측정된 값으로 산출될 수 있다.
이어서, 제1 허용 전력(AP1)과 제2 허용 전력(AP2)을 비교한다(S220).
제1 허용 전력(AP1)이 제2 허용 전력보다 크고(S220의 yes), 제1 트랙에 위치하는 다수의 반송대차 중 충전량이 충분한 반송대차를 제2 트랙으로 이동시킬 수 있다(S230). 즉, 제2 트랙의 제2 허용 전력(AP2)이 부족한 상태에서, 제2 트랙으로 먼저 진입되는 반송대차는 충전량이 충분한 것일 수 있다.
또한, 제2 트랙에 위치하는 다수의 반송대차 중 충전량이 부족한 반송대차를 제1 트랙으로 이동시킬 수 있다. 충전량이 부족한 반송대차는 제1 트랙에서 충전된다. 즉, 제1 트랙의 제1 허용 전력(AP1)이 충분한 상태에서, 제1 트랙으로 먼저 진입되는 반송대차는 충전량이 부족한 것일 수 있다.
제2 허용 전력(AP2)이 제1 허용 전력보다 크고(S220의 no), 제2 트랙에 위치하는 다수의 반송대차 중 충전량이 충분한 반송대차를 제1 트랙으로 이동시킬 수 있다(S240). 즉, 제1 트랙의 제1 허용 전력(AP1)이 부족한 상태에서, 제1 트랙으로 먼저 진입되는 반송대차는 충전량이 충분한 것일 수 있다.
또한, 제1 트랙에 위치하는 다수의 반송대차 중 충전량이 부족한 반송대차를 제2 트랙으로 이동시킬 수 있다. 충전량이 부족한 반송대차는 제2 트랙에서 충전된다. 즉, 제2 트랙의 제2 허용 전력(AP2)이 충분한 상태에서, 제2 트랙으로 먼저 진입되는 반송대차는 충전량이 부족한 것일 수 있다.
도 18은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 반송 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 설명의 편의상, 도 5 내지 도 16를 이용하여 설명한 것과 다른 점을 위주로 설명한다.
도 18을 참고하면, 반송 시스템이 제공된다(S310). 예를 들어, 반송 시스템은 레일에 설치된 제1 트랙과, 제1 트랙에 전력을 공급하는 제1 전력 공급기와, 레일을 따라 이동하고 내부에 배터리가 설치된 다수의 반송대차 등을 포함한다.
이어서, 제1 트랙에서의 제1 허용 전력(AP1)이 전력 충분 구간(EPS)에 속하는지 체크한다(S320).
전력 충분 구간(EPS)에 속하는 경우(S320의 yes), 제2 기준 충전량(CP2)보다 작은 충전량을 갖는 제1 반송대차를 제1 트랙으로 진입시킨다(S322). 또는 제1 트랙에 위치하는 반송대차를 기준 충전속도보다 큰 충전속도로 충전시킬 수 있다.
이어서, 제1 트랙에서의 제1 허용 전력(AP1)이 전력 부족 구간(SPS)에 속하는지 체크한다(S330).
전력 부족 구간(SPS)에 속하는 경우(S330의 yes), 제1 트랙에 위치하고 제2 기준 충전량(CP2)보다 작은 충전량을 갖는 제2 반송대차를 다른 트랙(허용 전력이 충분한 트랙)으로 이동시킨다(S332). 또한, 제1 기준 충전량(CP1)보다 큰 충전량을 갖는 반송대차를 제1 트랙에 우선 투입시킨다. 제1 트랙에 위치하고 배터리 잔량이 부족한 반송대차들은, 충전속도를 낮추어서(즉 기준 충전속도보다 작은 충전속도로) 충전한다.
이어서, 제1 트랙에서의 제1 허용 전력(AP1)이 최대 전력 사용 구간(FPS)에 속하는지 체크한다(S340).
최대 전력 사용 구간(FPS)에 속하는 경우(S340의 yes), 다수의 반송대차 중 적어도 하나의 제3 반송대차를 배터리로만 운행시키고, 제4 반송대차를 제1 트랙으로 진입시킨다(S342). 이와 같이 함으로써, 제1 트랙에 위치하는 반송대차의 대수는, 제1 트랙의 최대충전대수보다 커질 수 있다. 또한, 제1 트랙에 있는 다수의 반송대차 중 제5 반송대차를 다른 트랙으로 이동시키고, 제3 반송대차가 배터리로만 운행되는 것을 종료시킨다.
이상과 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
10: 제어기
20: 반송대차
40: 레일
T1: 제1 트랙
T2: 제2 트랙
PSU1: 제1 전력 공급기
PSU2: 제2 전력 공급기
UP1: 제1 사용 전력
AP1: 제1 허용 전력
LP1: 제1 한계 전력
OHT1~OHT31: 반송대차

Claims (20)

  1. 레일에 설치된 제1 트랙;
    상기 제1 트랙에 전력을 공급하는 제1 전력 공급기;
    상기 레일을 따라 이동하고, 내부에 배터리가 설치되고, 상기 제1 트랙으로부터 전력을 공급받아 상기 배터리를 충전하는 다수의 반송대차; 및
    상기 제1 트랙에서의 제1 허용 전력을 기초로, 상기 다수의 반송대차의 작업을 할당하는 제어기를 포함하는, 반송 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 허용 전력은, 상기 제1 트랙에서의 제1 한계 전력에서 상기 제1 트랙에서의 제1 사용 전력을 뺀 값을 포함하는, 반송 시스템.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 제1 사용 전력은, 상기 제1 트랙에 위치하는 다수의 반송대차의 대수를 기준으로 산출되는, 반송 시스템.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 제1 사용 전력은, 상기 제1 트랙에 위치하는 다수의 반송대차의 실사용 전력의 합인, 반송 시스템.
  5. 제 2항에 있어서,
    상기 제1 전력 공급기는, 제1 트랙에서 사용하는 전력을 센싱하기 위한 센서를 포함하고,
    상기 제1 사용 전력은 상기 센서에 의해서 측정된 값인, 반송 시스템.
  6. 제 1항에 있어서, 상기 제1 허용 전력이 제1 기준 전력보다 크고,
    상기 제어기는 상기 제1 트랙에 위치하고 제1 기준 충전량보다 큰 충전량을 갖는 반송대차를, 상기 제1 허용 전력보다 작은 허용 전력을 갖는 다른 트랙으로 이동시키는, 반송 시스템.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 제1 트랙에 위치한 다수의 반송대차 중에서, 제2 기준 충전량보다 작은 충전량을 갖는 반송대차부터 먼저 충전하되, 상기 제2 기준 충전량은 상기 제1 기준 충전량보다 작은, 반송 시스템.
  8. 제 1항에 있어서, 상기 제1 허용 전력이 제2 기준 전력보다 작고,
    상기 제어기는 상기 제1 트랙에 위치하고 제2 기준 충전량보다 작은 충전량을 갖는 반송대차를, 상기 제1 허용 전력보다 큰 허용 전력을 갖는 다른 트랙으로 투입시키는, 반송 시스템.
  9. 제 1항에 있어서, 상기 제1 허용 전력은 제2 기준 전력보다 작고,
    상기 제어기는 상기 제1 트랙에 위치하는 다수의 반송대차를 기준 충전속도보다 낮은 충전속도로 충전하는, 반송 시스템.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 제1 허용 전력이 제3 기준 전력보다 작고, 상기 제3 기준 전력은 상기 제2 기준 전력보다 작고,
    상기 제어기는 상기 제1 트랙에 위치하는 다수의 반송대차 중 적어도 하나를 배터리로만 운행하도록 제어한 후, 상기 다른 트랙에 위치하는 반송대차를 상기 제1 트랙으로 이동시키는, 반송 시스템.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 제1 트랙의 제1 최대충전대수는 상기 제1 트랙에서 전력을 공급할 수 있는 반송대차의 최대대수를 의미하고,
    상기 다른 트랙에 위치하는 반송대차가 상기 제1 트랙으로 이동된 후에 상기 제1 트랙에 위치하는 반송대차의 대수는, 상기 제1 최대충전대수보다 큰, 반송 시스템.
  12. 제 1항에 있어서,
    상기 레일에 설치된 제2 트랙과, 상기 제2 트랙에 전력을 공급하는 제2 전력 공급기를 더 포함하고,
    상기 제2 전력 공급기의 동작이 갑자기 정지되면, 상기 제어기는 상기 제1 전력 공급기가 상기 제1 트랙 및 상기 제2 트랙에 전력을 공급하도록 제어하는, 반송 시스템.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 제1 트랙 및 상기 제2 트랙에 위치하는 다수의 반송대차 중 적어도 하나를 배터리로만 운행하도록 제어하고, 상기 제1 트랙 및 상기 제2 트랙에 위치하는 반송대차를 기준 충전속도보다 낮은 충전속도로 충전시키는, 반송 시스템.
  14. 레일에 설치된 트랙;
    상기 트랙에 전력을 공급하는 전력 공급기;
    상기 레일을 따라 이동하고, 내부에 배터리가 설치되고, 상기 트랙으로부터 전력을 공급받아 상기 배터리를 충전하는 다수의 반송대차; 및
    다수의 반송대차의 작업을 할당하는 제어기를 포함하되,
    상기 트랙에 위치하는 반송대차의 대수가 최대충전대수일 때,
    상기 제어기는
    상기 트랙에 위치하는 다수의 반송대차 중 제1 반송대차가 배터리로만 운행하도록 제어하고,
    상기 트랙으로 제2 반송대차를 진입시키고,
    상기 트랙에 위치하는 다수의 반송대차 중 제3 반송대차를 다른 트랙으로 이동시키고,
    상기 제1 반송대차가 배터리로만 운행되는 것을 종료시키는 것을 포함하는, 반송 시스템.
  15. 제 14항에 있어서,
    상기 트랙으로 상기 제2 반송대차가 진입된 후에, 상기 제3 반송대차가 다른 트랙으로 이동되기 전에,
    상기 트랙에 위치하고 기준 충전량보다 작은 충전량을 갖는 반송대차를 기준 충전속도보다 낮은 충전속도로 충전시키는 것을 더 포함하는, 반송 시스템.
  16. 레일에 설치된 제1 트랙과, 상기 제1 트랙에 전력을 공급하는 제1 전력 공급기와, 상기 레일을 따라 이동하고 내부에 배터리가 설치된 다수의 반송대차를 포함하는 반송 시스템이 제공되고,
    상기 제1 트랙의 제1 허용 전력이 상기 제1 기준 전력보다 크면, 제2 기준 충전량보다 작은 충전량을 갖는 반송대차를 상기 제1 트랙으로 진입시키고,
    상기 제1 트랙의 제1 허용 전력이 상기 제2 기준 전력보다 작으면, 상기 제1 트랙에 위치하고 제2 기준 충전량보다 작은 충전량을 갖는 반송대차를 다른 트랙으로 이동시키는 것을 포함하는, 반송 시스템의 제어 방법.
  17. 제 16항에 있어서,
    상기 제1 트랙의 제1 허용 전력이 상기 제1 기준 전력보다 크면, 상기 제1 트랙에 위치하는 반송대차를 기준 충전속도보다 큰 충전속도로 충전시키는 것을 더 포함하는, 반송 시스템의 제어 방법.
  18. 제 16항에 있어서,
    상기 제1 트랙의 제1 허용 전력이 상기 제2 기준 전력보다 작으면, 상기 제1 트랙에 위치하는 반송대차를 기준 충전속도보다 작은 충전속도로 충전시키는 것을 더 포함하는, 반송 시스템의 제어 방법.
  19. 제 16항에 있어서,
    상기 레일에 설치된 제2 트랙과, 상기 제2 트랙에 전력을 공급하는 제2 전력 공급기를 더 포함하고,
    상기 제2 전력 공급기의 동작이 갑자기 정지되면, 상기 제1 전력 공급기는 상기 제1 트랙 및 상기 제2 트랙에 전력을 공급하는 것을 더 포함하고, 반송 시스템의 제어 방법.
  20. 제 19항에 있어서,
    상기 제1 트랙 및 상기 제2 트랙에 위치하는 다수의 반송대차 중 적어도 하나를 배터리로만 운행하도록 제어하는 것을 더 포함하는, 반송 시스템의 제어 방법.
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