JPH10131533A - 駐車方法および駐車システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動車の入出庫を効率的に、自動車を損傷す
る虞もなく安全に行なえるようにした駐車方法および駐
車システムを提供する。 【解決手段】 駐車場への出入口を有する入出庫ステー
ション１０、１２と、指令された位置に向って走行を制
御するコントローラを備え自走可能であると共に自動車
を搭載し入庫から出庫まで自動車と一体的な関係に置か
れる複数の台車１８と、自動車を搭載した台車を整列状
態に収納可能なスペースを有する収納フロアと、自動車
の入出庫ステーションでの入出庫管理を行なう入出庫管
理手段と、収納フロアにおける自動車収納位置を予め入
庫する台車に割り当て、台車にその収納位置を指令する
運行管理手段を有する集中制御装置とから駐車システム
が構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、駐車方法および駐
車システムに係り、特に、駐車設備の簡素化、収納効率
の向上並びに入出庫時間の短縮化に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年では、ビルの駐車場は、駐車台数を
増やして駐車スペースの利用効率を高めるために、従来
のように、単に、駐車スペースに車を置くだけでなく、
システム化が図られている。

【０００３】この種の駐車システムとしては、例えば、
特開平２−８５４７４号に開示されているものを挙げる
ことができる。この駐車システムは、車の収納効率を高
めるために、収納フロアに碁盤目のような自動車収納位
置を設定し、碁盤目の最前列に任意の横方向の位置で縦
方向に自走可能な移送台車を複数台または１台配置し、
この移送台車が通る縦１列を除いて各碁盤目上に少なく
とも横方向へ１目分だけ移動可能な収納台車を多数配置
したものである。

【０００４】この駐車システムでは、入出庫の際には、
対象となる収納台車の前の縦方向の１列を空けておき、
この空きスペースを使って移送台車を対象の収納台車の
前に移動させ、そして、両台車に設けたコンベアなどの
移載装置を用いて移送台車上の自動車を収納台車上へ移
し、または、収納台車上の自動車を移送台車上へ移すこ
とにより、碁盤目の各位置に対して自動車の搬入搬出を
行なう方式が採られている。この駐車システムは、碁盤
目の縦１列を除いて密に自動車を収納することができる
ため、収納効率を高めることができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
駐車システムは、移送台車を用いてそれぞれの収納台車
へ自動車を搬送する方式であるため移送台車と収納台車
との間で自動車を移し替える必要がある。このため、入
出庫に時間が掛かるとともに、台車間での移し替えの時
に、自動車を損傷する虞がある。

【０００６】また、移送台車による収納台車への搬出入
は、同時に１台しか行なうことができないため、入出庫
が重なった場合に待ち時間が長くなるという問題があ
る。

【０００７】さらに、収納フロアを複数階にすると、こ
れらの各収納フロアをエレベータなどで接続する場合に
は、エレベータと移送台車との間でも自動車を移し替え
る必要があり、入出庫にますます時間が掛かるととも
に、自動車を損傷する虞が高くなる。

【０００８】また、従来のこの種の駐車システムは、収
納フロアに台車を移送するコンベアや、自動車を台車間
や台車とエレベータ間で移し替えるための装置など大掛
かりな機械的構成を必須とするため、建設コストが高額
となり、工期も長くなること、さらには、駐車システム
の円滑な運営のためには、各収納フロアに設置した機械
設備の保守をする必要が生じる等の種々の不具合を有し
ている。

【０００９】そこで、本発明の目的は、前記従来技術の
有する問題点を解消し、入出庫が重なっても、より短い
待ち時間で自動車の入出庫を効率的に、自動車を損傷す
る虞もなく安全に行なえるようにした駐車方法および駐
車システムを提供することにある。

【００１０】また、本発明の他の目的は、収納率が高い
とともに、収納フロアに自動車を直接乗り入れる方式の
既存の駐車場にも容易に適用することのできる駐車方法
および駐車システムを提供することにある。

【００１１】さらに、本発明の他の目的は、各収納フロ
アに従来のような格別の機械設備を必ずしも必要とせず
に運用できるようにすることにより、建設コストの低
減、工期の短縮化に加えて、保守は台車のみでよく各収
納フロアをメンテナンスフリーにして運転コストの低減
化に寄与する駐車方法および駐車システムを提供するこ
とにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明による駐車方法は、前記駐車システムによ
って実施することができるもので、その特徴とするとこ
ろは、遠隔制御により走行を制御可能な台車に駐車場入
口で自動車を搭載した後、当該台車を走行させて自動車
を駐車場の指定された所定の収納位置まで移動させて出
庫指令が出るまで駐車させ、出庫指令により台車を走行
させて自動車を駐車場出口へ搬出するまでの搬出入およ
び駐車の一連の過程の間、当該台車上に自動車が一体的
にあることにある。

【００１３】このような本発明によれば、自動車は台車
に搭載されたまま収納フロアに搬入後、指定された所定
の位置で駐車し、駐車を終えて収納フロアから出るとき
は、当該台車によって移送されるというように、自動車
の移し替えもなく、従って、その際の自動車の損傷もな
く、効率良く自動車の入出庫を行なうことができる。

【００１４】また、本発明による駐車システムは、駐車
場への出入口を有する入出庫ステーションと、自動車を
搭載し指令された位置に向って走行を制御するコントロ
ーラを備えた自走可能な複数の台車と、自動車を搭載し
た台車を整列状態に収納可能なスペースを有する収納フ
ロアと、自動車の入出庫ステーションでの入出庫管理を
行なう入出庫管理手段及び前記収納フロアにおける自動
車収納位置を予め入庫する台車に割り当て台車にその収
納位置を伝達するとともに、当該台車の走行を管理する
運行管理手段を有する集中制御装置とを具備し、前記台
車上に自動車を搭載したまま前記集中制御装置からの入
出庫指令に基づいて当該台車を走行させ、自動車の前記
収納フロアから搬出入および駐車を行なうようにしたこ
とを特徴とするものである。

【００１５】本発明の好適な実施形態によれば、前記収
納フロアには、駐車スペースの各台車の収納位置に対応
させたアドレス手段と、台車の走行路に沿って台車を誘
導する誘導信号発生手段とが設けられ、前記台車は、互
いに直交方向にそれぞれ向けられた駆動輪と、集中制御
装置からの走行指令を受けて前記駆動輪を切り換える方
向切換え手段を備える。この場合、前記台車のそれぞの
駆動輪は、さらに、走行方向を修正するためのステアリ
ング機能を有していることが好ましい。

【００１６】また、台車は、当該台車の運転状態につい
ての自己診断機能を有し、不具合を検知した台車は前記
集中制御装置にその旨を伝達し、それを受けた前記集中
制御装置は、当該台車を前記入出庫ステーションまたは
収納フロアの外部に設けたメンテナンスステーションに
搬出するようにした本発明の実施形態によれば、メンテ
ナンスは、台車のみでよく、不具合の生じた自動車の修
理を専用のメンテナンスステーションで行なうことがで
きるので、各収納フロアのメンテナンスフリーに寄与す
ることができる。

【００１７】前記入出庫ステーションは、自動車の入出
庫管理について前記集中制御装置と運転者との間のイン
ターフェースを構成する端末装置と、台車と、これに搭
載された自動車との相対的位置関係を認識する位置認識
手段とを備え、また、前記入出庫ステーションは、台車
に搭載する自動車のナンバーを読取り、当該台車と関連
づけて前記運行管理手段に記憶させるナンバー認識手段
を備える。

【００１８】本発明の駐車システムでは、前記入出庫ス
テーションと収納フロアとを連結するとともに、少なく
とも前記収納フロアとの間で台車を乗り降り可能に搭載
し、この搭載している台車上へ前記入出庫ステーション
にて自動車を搭載可能な第１の搬送手段と、前記収納フ
ロアの搬出口と入出庫ステーションとを連結するととも
に、同じく少なくとも前記収納フロアとの間で台車を乗
り降り可能に搭載し、この搭載している台車上の自動車
を前記入出庫ステーションにて降ろすことが可能な第２
の搬送手段とを設けることにより、収納フロアへの入出
庫効率を向上させることができる。その場合、入庫専用
の入庫ステーションと、出庫専用の出庫ステーションと
が独立して設けられていることが好ましく、また、前記
収納フロアは複数階設けられ、前記第１搬送手段が前記
入庫ステーションと各階の収納フロアとを接続し、前記
第２搬送手段が前記出庫ステーションと各階の収納フロ
アとを接続していることが好ましい。また、前記収納フ
ロアは、予備の台車を待機させ、この台車を前記入出庫
ステーションまたは収納フロアへ集中制御装置からの指
令により供給可能な台車ストッカーを備えるようにして
もよい。

【００１９】前記第１搬送手段は、自動車の搬入専用
の、例えば、多連循環型のエレベータからなり、同様
に、前記第２搬送手段は、自動車の搬出専用の多連循環
型エレベータからなり、各々前記集中制御装置により運
行が管理される。

【００２０】なお、入庫ステーションは、入車した自動
車の車幅を認識する車幅認識手段と、前記自動車を前記
エレベータ上で待機している台車上に導くとともに前記
車幅認識手段により検知した車幅に応じて幅を調整可能
に構成されたガイド手段とを備える。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明による駐車方法およ
び駐車システムの一実施形態について添付の図面を参照
して説明する。図１は、地下４階建ての駐車場に本発明
を適用した実施形態を示す。この駐車システムでは、地
上１階が自動車を収納フロアに入車および出車するため
の入出庫ステーションになっており、この実施形態で
は、特に、入出庫ステーションは、入庫ステーション１
０と出庫ステーション１２とに独立分離して構成されて
いるが、入庫ステーションと出庫ステーションに独立分
離せずに、入庫ステーションと出庫ステーションとが一
体のステーションであってもよい。

【００２２】地下の１階から４階までは、駐車する自動
車の収納フロアとして用いられている。入庫ステーショ
ン１０と各階の収納フロアとの間は、第１の搬送手段と
しての入庫専用の搬入エレベータ１４によって接続さ
れ、出庫ステーション１２と各階の収納フロアとの間
は、第２の搬送手段としての出庫専用の搬出エレベータ
１６によって接続されている。１８は、自動車Ｃを載せ
る自走台車であり、駐車をしようとする自動車Ｃ1 は、
入庫ステーション１０にて搬入エレベータ１４に乗って
いる自走台車１８に運転者などの人により搭載され、こ
の自走台車１８により指定された階の収納フロアまで搬
送されるようになっている。他方、駐車の終了した自動
車Ｃ2 については、その自動車Ｃ2 を搭載した自走台車
１８を搬出エレベータ１６によって出庫ステーション１
２に移送し、出庫ステーション１２にて自走台車１８か
ら同じく運転者などの人により降ろされるようになって
いる。これらの搬入エレベータ１４、搬出エレベータ１
６は、この実施形態では、かご２０ａ乃至２０ｊ、かご
２２ａ乃至２２ｊをループ状に連結して循環させる多連
循環型のエレベータが用いられている。

【００２３】次に、図２は、地上１階の入出庫ステーシ
ョンの構成を示す平面配置図である。まず、入庫ステー
ション１０について説明すると、入庫ステーション１０
に進入してきた自動車Ｃ1 が最初に停止する位置のすぐ
側方には、車内の運転者から手の届く範囲内に入庫情報
端末２４が設置されている。この入庫情報端末２４は、
駐車場に入場するのに必要な各種データを入力したり、
運転者に駐車に際しての情報を表示し、また、駐車カー
ドを発行する端末装置である。

【００２４】２６は、自動車Ｃ1 を搬入エレベータ１４
の入口まで誘導するガイドであり、このガイドに沿って
直進することで、自動車Ｃ1 は、停止しているエレベー
タ１４のかご２０ａに乗って待機している自走台車１８
まで誘導されるようになっている。この場合、自動車Ｃ
1 の車幅は、車種によって異なるため、その車幅に応じ
て、ガイド間隔が自動調整されるようになっている。

【００２５】２８は、画像処理装置で、この実施形態で
は、画像処理装置２８は、ＣＣＤカメラ等で、入庫ステ
ーション１０に入ってきた自動車Ｃ1 を撮像し、この画
像からナンバーを読み取ることで、駐車時間の管理の必
要から自動車の特定をし、また、画像から自動車Ｃ1 の
車幅を認識する。入庫ステーション１０には、画像処理
装置として他に、図１に示すように、自走台車１８に搭
載された自動車Ｃ1 を上から撮像し、自動車Ｃ1 と自走
台車１８との相対的位置関係を認識する手段としての画
像処理装置２９が天井に設けられている。

【００２６】３０ａは、入庫ステーション１０側に設け
られた信号授受装置であり、３０ｂは、各自走台車１８
の備える信号授受装置である。各自走台車１８の運行
は、集中制御装置３２によって集中管理され、その指令
信号の送受は、自走台車１８が地下の各収納フロアにあ
るときは無線で行なわれるほか、特に、地上でノイズの
大きい入庫ステーション１０での信号授受は、信号授受
装置３０ａ、３０ｂによって、図２に示す自動車Ｃ1 が
自走台車１８上に適正に位置決めされたときに、信号授
受装置３０ａ、３０ｂのカプラー同士が接近してコード
レスで行なうようになっており、信号授受の信頼性の向
上を図っている。なお、この信号授受装置３０ａ、３０
ｂについては、カプラーが接触するタイプのものでもよ
いが、耐久性向上の点からは非接触型が好ましい。

【００２７】次に、出庫ステーション１２では、搬出エ
レベータ１６によって搬出された自走台車１８から降り
た自動車Ｃ2 の出庫手続のために、出庫情報端末３４が
設けられている。この出庫情報端末３４では、駐車カー
ドによる自動車の特定や、駐車時間の計算、駐車料金の
清算等を行なうことができる。なお、入庫ステーション
１０、出庫ステーション１２に設けられる情報端末２
４、３４は、集中制御装置３２によって集中管理され
る。また、集中制御装置３２は、搬入エレベータ１４、
搬出エレベータ１６の運行をエレベータ運転制御装置３
６を介して管理するほか、駐車システム全般の運用を管
理できるようになっている。なお、入庫ステーション１
０と出庫ステーション１２とを一体化した入出庫ステー
ションにする場合には、入庫情報端末２４と出庫情報端
末３４とを別々に設けずに、単一の情報端末により入出
庫業務を行なわせるようにすればよい。

【００２８】次に、図３は、入庫した自動車を駐車させ
ておく地下１階から地下４階まで収納フロアのアレンジ
の一例を示す図である。この収納フロアの例では、縦
（Ｙ方向）横（Ｘ方向）それぞれ複数列の自動車を整列
駐車できるだけの駐車スペースＳが設けられている。４
０は搬入エレベータ１４の出入口で、４２は搬出エレベ
ータ１６の出入口である。４３は予備の自走台車１８を
待機させておいて、必要に応じて集中制御装置３２から
の指令によって、例えば、不具合の生じた自走台車があ
るときに替わりの自走台車を収納フロアや入庫ステーシ
ョンに供給できるようにする台車ストッカである。この
実施形態では、台車ストッカ４３は各階の収納フロアに
設けられるようになっている。

【００２９】この収納フロアは、駐車スペースＳの外側
が自走台車１８の走行および退避通路になっている。こ
のうち、縦方向の通路は、主としてそれぞれ搬入専用の
搬入通路４４と搬出専用の搬出通路４６として利用され
る。搬入通路４４と搬出通路４６とを結び横方向に延び
る踊り場４８は、主として退避通路として利用される。

【００３０】駐車スペースＳには、走行する自走台車１
８を誘導するために磁気スケール５０が碁盤目状に縦横
に埋設されており、この磁気スケール５０に沿った経路
を自走台車１８の走行路としている。この場合、各駐車
位置のアドレスの特定のために、磁気スケール５０の交
差する位置には、そのアドレスを磁性材料等に記憶させ
たアドレス部材５２ijが埋設されている。

【００３１】収納フロアの駐車スペースＳで、指定され
た位置に駐車した自走台車１８がアドレス部材５２ijか
らアドレスを読み取り、集中制御装置３２に現在駐車し
ている位置のアドレスを伝達することにより、集中制御
装置３２は、駐車位置の再確認ができ、信頼性の向上に
なる。また、自走台車１８が目的の駐車位置へ移動する
過程では、通り過ぎるアドレスナンバーをその都度読み
取るとともに、それを集中制御装置３２に送信すること
で、走行経路のチェックが行なえるようになっている。
さらに、目的の場所へ自走台車１８が停止したときに、
アドレス部材５２ijの中心位置へ駐車するように、自走
台車１８の位置を制御して、微細調整を行なうことがで
きる。

【００３２】次に、図４は、自走台車１８の構成を示す
図であり、図４（ａ）はその平面図、図４（ｂ）は側面
図である。この自走台車１８の本体部５４の上面は、平
坦な搭載面になっていて、その搭載面から突出するスト
ッパ５６が設けられている。入庫ステーション１０で、
自動車Ｃ1 がガイド２６に沿って、搬入エレベータ１４
に乗っている自走台車１８上まで進入したときに、この
ストッパ５６に自動車Ｃ1 の前輪が当接することによっ
て当該自動車Ｃ1 が自走台車１８上に位置決めされるよ
うになっている。また、搭載面からは、位置決めされた
自動車の後輪に当接して、ストッパ５６との間で自動車
を固定するタイヤ固定機構５８が突き出る構造になって
いる。

【００３３】６０は、各階の収納フロアを走行している
間に集中制御装置３２との間で信号を無線で送受信する
送受信機であり、６２はアンテナを示す。６４は、入庫
ステーション１０で信号授受をするためのコードレス送
受信口である。この自走台車１８は、電源であるバッテ
リ６６と、直進駆動モータとしてサーボモータ６８を搭
載した前輪駆動の台車であって、ＣＰＵにより構成され
るコントローラ７０は、サーボアンプ７２を介してサー
ボモータ６８の回転をサーボ制御し、また、前述の走行
路に埋設された磁気スケール５０を読み取る磁気センサ
読取ヘッド７４から位置を検出し、走行指令に従って自
走台車１８の位置を制御するように構成されている。

【００３４】コントローラ７０は、自走台車１８を運転
制御する他に、サーボモータ６８の回転数、電流値など
から運転不具合状態を検知する自己診断機能を有してい
る。コントローラ７０は、不具合を検出すると、その旨
を集中制御装置３２に伝達する。この集中制御装置３２
は、不具合信号を受信すると、図２に示すように、その
自走台車１８を入庫ステーション１０、出庫ステーショ
ン１２から外部に設けられ保守、修理の設備の整った専
用のメンテナンスステーション９０に搬出する指令を当
該自走台車１８に送信する。

【００３５】また、この自走台車１８の前輪、後輪とし
ては、直進方向に向けられ所定角度の範囲でステアリン
グ可能になされた直進方向タイヤ７６と、直進方向と直
交する方向に向けられ同じく所定角度の範囲でステアリ
ング可能になされた横方向タイヤ７８とが設けられてお
り、各タイヤ７６、７８にステアリング機能を持たせる
とともに、これらの直進方向タイヤ７６と、横方向タイ
ヤ７８とは、方向切り換え手段としてのタイヤ切換器８
０により出し入れされ、これらを選択的に切り換えるこ
とにより、進む方向を変えることができる。

【００３６】次に、以上のように構成される駐車システ
ムにおいて、自動車を地下１階から地下４階までの任意
の階の収納フロアに入庫する手順について、図１および
図２並びに図５の流れ図を参照しながら説明する。ま
ず、最初のステップＳ１０では、運転者は自動車Ｃ1 を
入庫ステーション１０に搬入すると、一旦、入庫情報端
末２４の脇で停車し、この入庫情報端末２４から自動車
Ｃ1 のナンバー等の必要な情報をキー入力して駐車の申
込をすると、画像処理装置２８は自動車Ｃ1 の車幅を認
識するとともに、自動車Ｃ1 のナンバーを読み取る。こ
のとき、キーインされたナンバーと、読み取ったナンバ
ーとの照合が行なわれ、一致すれば、入庫情報端末２４
では、駐車カードが発行される。駐車カードを受け取っ
た後、運転者が自動車Ｃ1 を前進させて、自動車Ｃ1 は
ガイド２６に沿って搬入エレベータ１４内で待機中の自
走台車１８上へ誘導され、自動車Ｃ1 は自走台車１８上
でストッパ５６の位置に停止する。

【００３７】こうして自動車Ｃ1 が自走台車１８に載り
込むと、集中制御装置３２は、駐車時間管理のため、ま
た、自動車Ｃ1 の搬入作業の管理に必要な各種タイマを
セットするとともに（ステップＳ１１）、自動車Ｃ1 が
自走台車１８のストッパ５６の位置で正しい位置に停止
したかどうかを確認する（ステップＳ１２）。この停車
位置の確認は、画像処理装置２９により自動車Ｃ1 と自
走台車１８との相対的位置関係をみて行なわれる他、例
えば、ストッパ５６にリミットスイッチなどを設けてお
き、このリミットスイッチが自走台車１８によりオンに
なることにより検出される。なお、停車位置が適正でな
い場合は（ステップＳ１２のＮｏ）、一定時間経過後も
なお正しい停車位置にならなければ（ステップＳ１３の
Ｙｅｓ）、エラーとして処理される。

【００３８】次いで、タイヤ固定機構５８がロックされ
るので、自走台車１８上に停止した自動車Ｃ1 は固定さ
れる（ステップＳ１４）。ロック完了が検出されると、
運転者には、音声あるいは表示により車内から退避する
べきことが指示される（ステップＳ１５、Ｓ１６）。続
くステップＳ１７では、運転者が車内から退避したかど
うかが判別される。この場合、運転者は車内から退避し
たときは、入庫情報端末２４に退避したことを入力する
ことなっており、この入庫情報端末２４からの退避完了
データの有無によって判別することができる。なお、所
定時間経過後も退避の完了した旨のデータがない場合
（ステップＳ１８のＹｅｓ）は、エラーとして処理され
る。

【００３９】こうして自動車Ｃ1 は無人で自走台車１８
に載ったまま、所定の階の収納フロアに搬入されるが、
その処理の手順を示すのが、ステップＳ１９以下の処理
である。

【００４０】まず、ステップＳ１９では、当該自走台車
１８へは集中制御装置３２から収納場所の指令が送信さ
れる。この指令は収納フロアの階と、その収納位置を特
定する。また、その際に、その収納位置に他の自走台車
１８があることが判明すれば、集中制御装置３２は、当
該他の自走台車１８に退避指令を送信する（ステップＳ
２０）。この退避指令を受けた自走台車１８は、踊り場
４８側へ１台分にげるべく自走して退避する。

【００４１】次いで、ステップＳ２１で、集中制御装置
３２は、エレベータ運転制御装置３６に当該自走台車１
８を移送する階を指令する。この指令に基づき搬入エレ
ベータ１４が起動し、例えば、指令された収納階が地下
４階であれば、当該自走台車１８を載せたかご２０ａ
は、地下４階まで移送したところで停止し（ステップＳ
２２）、指定した階への到着は、集中制御装置３２にフ
ィードバックされる。

【００４２】こうして、自動車Ｃ1 を搭載した当該自走
台車１８が指定された階の収納フロアに到着したことが
検知されると、集中制御装置３２からの指令に基づい
て、当該自走台車１８は、指令された収納場所に向って
自動走行を開始する（ステップＳ２３）。その走行中、
当該自走台車１８は走行路に沿った磁気スケール５０を
当該自走台車１８の磁気センサが読み取りながら直進す
る。そして、当該自走台車１８は、直進方向タイヤ７６
と横方向タイヤ７８を適宜切り換えることによって、縦
方向また横方向の直進を繰り返しながら、そのサーボモ
ータ６８が位置指令に基づきサーボ制御されることによ
って指定駐車位置まで誘導される。この誘導の間、当該
自走台車１８は、走行路に沿って埋設されたアドレス部
材５２ijを検出すると、その検出信号を集中制御装置３
２にフィードバックし、もし位置に誤差があれば、集中
制御装置３２は、位置指令を修正するので、自走台車１
８の走行管理システムの信頼性を高めることができるよ
うになっている。また、集中制御装置３２は、当該自走
台車１８が指定された駐車位置に到着するまでの間は、
他の自走台車１８との衝突を常時監視する（ステップＳ
２４）。

【００４３】当該自走台車１８が指定された駐車位置に
到達すると、当該自走台車１８は走行を停止する。指定
された駐車位置への収納が完了すると（ステップＳ２５
のＹｅｓ）、ステップＳ２６に進み、前述のステップＳ
２０で踊り場４８側に退避させておいた他の自走台車１
８を適当な駐車位置まで走行させて、その位置に収納す
る。なお、ステップＳ３０は、当該自走台車１８になん
らかの不具合が生じ、所定の時間が経過しても当該自走
台車１８が指定の駐車位置に収納されない場合のエラー
処理である。

【００４４】次に、自動車を収納フロアから出庫する手
順について、図６の流れ図を参照しながら説明する。こ
の出庫手順の説明では、図１において、地下４階の収納
フロアに駐車していた自動車Ｃ2 を出庫させる場合を例
にとって説明する。

【００４５】まず、出庫ステーション１２で、自動車Ｃ
2 の運転者が出庫情報端末３４に駐車カードを挿入する
と（ステップＳ４０）、この駐車カードに記憶されてい
た自動車Ｃ2 のナンバなどのデータが読み取られて、た
だちに自動車Ｃ2 が特定される。そして、出庫情報端末
３４は、算出した駐車時間から駐車料金の算出処理を行
なう（ステップＳ４１）。

【００４６】続いて、出庫のための運行管理に必要な各
種タイマがセットされるとともに（ステップＳ４２）、
出庫情報端末３４は、出庫すべき自動車Ｃ2 のナンバー
を集中制御装置３２に伝達する（ステップＳ４３）。

【００４７】集中制御装置３２は、出庫すべき自動車Ｃ
2 を搭載した自走台車１８に指令を与えるに先立ち、続
くステップＳ４４では、当該自走台車１８の搬出に障害
になりそうな自走台車がないかを調べ、その結果、その
ような自走台車１８を踊り場４８側まで１台分逃がすべ
く退避を指令する。この自走台車１８が退避するまでの
間、搬出エレベータ１６の運転については、集中制御装
置３２は、エレベータ運転制御装置３６に待機指令を与
える（ステップＳ４５）。

【００４８】所定の時間の経過を待って、障害となる自
走台車１８の退避が完了すると（ステップＳ４６、Ｓ４
７）、集中制御装置３２は、出庫すべき自動車Ｃ2 を搭
載している当該自走台車１８に搬出指令を送信する（ス
テップＳ４７）。

【００４９】この搬出指令を受けた当該自走台車１８
は、搬出エレベータ１６のエレベータ口に向って自動走
行を開始し、この階に停止しているかご２２ｆに載り込
む。集中制御装置３２は、当該自走台車１８が搬出エレ
ベータ１６に搭載されたことを確認してから（ステップ
Ｓ５０）、エレベータ運転制御装置３６に出庫ステーシ
ョン１２までの搬送を指令する（ステップＳ５１）。こ
の指令に基づいて、搬出エレベータ１６が起動し、自動
車Ｃ2 を載せた当該自走台車を地上階の出庫ステーショ
ン１２まで搬送する（ステップＳ５２）。

【００５０】以後、出庫ステーション１２では、出庫情
報端末３４によって駐車料金の清算処理が行なわれる
（ステップＳ５３）。所定の時間の経過を待って、運転
者が駐車料金の支払を済ませたことが確認されてから
（ステップＳ５４）、当該自走台車１８で自動車Ｃ2 を
固定していたタイヤ固定機構５８によるクロックが解除
される（ステップＳ５５）。

【００５１】運転者は、当該自走台車１８に載っている
自動車Ｃ2 に乗込み、自分で運転して当該自走台車１８
から降りるとともに、そのまま出庫ステーション１２か
ら出庫する（ステップＳ５６）。

【００５２】以上、本発明について、多数階の収納フロ
アより構成した実施形態を挙げて説明したが、収納フロ
アは、１階のみでもよく、その場合、台車を搬送するエ
レベータは不要となる。また、入出庫ステーションと収
納フロアを連結する搬送手段であるエレベータは、多連
循環型に限られず、１台のかごが昇降するものであって
もよい。この搬送手段については、エレベータでもな
く、単に台車が走行することのできる入出庫ステーショ
ンと収納フロアを連結する走行路であってもよい。ま
た、前述した実施形態では、駐車スペースＳの外側に搬
入通路４４、搬出通路４６および退避通路としての踊り
場４８を設け、障害となる台車を踊り場４８側へ退避さ
せて搬入通路４４から駐車スペースＳ内へ台車を走行さ
せ、また、駐車スペースＳから搬入通路４６を通って搬
出エレベータ１６の出入口４２へ台車を走行させる例を
示したが、台車の駐車位置に応じて障害となる台車を搬
入または搬出通路４４，４６側へ逃がし、踊り場４８を
走行させて駐車スペースＳ内へ導くようにしてもよく、
台車の走行径路の設定は適宜定め得ることは言うまでも
ない。さらにまた、前述した実施形態では、直進方向タ
イヤ６と横方向タイヤ８の２組のタイヤにより自走台車
１８を縦横に走行させる例を示したが、１組のタイヤに
よるステアリング機能によって縦横の走行を行ってもよ
い。

【００５３】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、駐車場ないし収納フロアに自動車を搬入、駐
車、搬出する一連の過程を自走する台車に自動車を搭載
したまま乗り替えなく行なうので、収納フロアには、従
来のような機械設備が不要となり、建設コストの低減、
建設工期の短縮化、駐車密度の増加などに大いに貢献
し、さらには、収納フロアのメンテナンスが不要となる
ことから駐車システムの運転コストの低減にも資する。

【００５４】また、台車と一体的に自動車の入出庫を効
率的に行なうので、入出庫時間を短縮して、自動車を損
傷する虞もなく安全にし、さらに、収納フロアに自動車
を搭載した台車を直接乗り入れられるため、既存の駐車
場を大掛かりな設備を付け加えることなく容易に転用す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による駐車システムを地下４階の駐車場
に適用した一実施形態を示す説明図。

【図２】同実施形態による駐車システムの入出庫ステー
ションを示す配置図。

【図３】同実施形態による駐車システムの収納フロアの
平面図。

【図４】自走台車の構成説明図。

【図５】入庫ステーションから収納フロアに自動車を搬
入する一連の手順を示すフローチャート。

【図６】収納フロアから出庫ステーションに自動車を搬
出する一連の手順を示すフローチャート。

【符号の説明】 １０ 入庫ステーション １２ 出庫ステーション １４ 搬入エレベータ １６ 搬出エレベータ １８ 自走台車 ２４ 入庫情報端末 ２６ ガイド ２８，２９ 画像処理装置 ３４ 出庫情報端末 ４３ 台車ストッカ ５０ 磁気スケール ５２ アドレス部材 ５６ ストッパ ５８ タイヤ固定機構 ６６ バッテリ ７６ 直進方向タイヤ ７８ 横方向タイヤ ９０ メンテナンスステーション

Claims (15)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】遠隔制御により走行を制御可能な台車に駐
   車場入口で自動車を搭載した後、当該台車を走行させて
   自動車を駐車場の指定された所定の収納位置まで移動さ
   せて出庫指令が出るまで駐車させ、出庫指令により台車
   を走行させて自動車を駐車場出口へ搬出するまでの搬出
   入および駐車の一連の過程の間、当該台車上に自動車が
   一体的にあることを特徴とする駐車方法。
2. 【請求項２】駐車場への出入口を有する入出庫ステーシ
   ョンと、 自動車を搭載し指令された位置に向って走行を制御する
   コントローラを備えた自走可能な複数の台車と、 自動車を搭載した台車を整列状態に収納可能なスペース
   を有する収納フロアと、 自動車の入出庫ステーションでの入出庫管理を行なう入
   出庫管理手段及び前記収納フロアにおける自動車収納位
   置を予め入庫する台車に割り当て台車にその収納位置を
   伝達するとともに、当該台車の走行を管理する運行管理
   手段を有する集中制御装置とを具備し、 前記台車上に自動車を搭載したまま前記集中制御装置か
   らの入出庫指令に基づいて当該台車を走行させ、自動車
   の前記収納フロアからの搬出入および駐車を行なうよう
   にしたことを特徴とする駐車システム。
3. 【請求項３】前記収納フロアには、駐車スペースの各台
   車の収納位置に対応させたアドレス手段と、台車の走行
   路に沿って台車を誘導する誘導信号発生手段とを備える
   ことを特徴とする請求項２に記載の駐車システム。
4. 【請求項４】前記台車は、互いに直交方向にそれぞれ向
   けられた駆動輪と、集中制御装置からの走行指令を受け
   て前記駆動輪を切り換える方向切換え手段を備えること
   を特徴とする請求項３に記載の駐車システム。
5. 【請求項５】前記台車のそれぞの駆動輪は、走行方向を
   修正するためのステアリング機能を有していることを特
   徴とする請求項４に記載の駐車システム。
6. 【請求項６】前記台車は、当該台車の運転状態について
   の自己診断機能を有し、不具合を検知した台車は前記集
   中制御装置にその旨を伝達し、それを受けた前記集中制
   御装置は、当該台車を前記入出庫ステーションまたは収
   納フロアの外部に設けたメンテナンスステーションに搬
   出するようにしたことを特徴とする請求項４に記載の駐
   車システム。
7. 【請求項７】前記入出庫ステーションは、自動車の入出
   庫管理について前記集中制御装置と運転者との間のイン
   ターフェースを構成する端末装置と、台車とこれに搭載
   された自動車との相対的位置関係を認識する位置認識手
   段とを備えることを特徴とする請求項２に記載の駐車シ
   ステム。
8. 【請求項８】前記入出庫ステーションは、台車に搭載す
   る自動車のナンバーを読取り、当該台車と関連づけて前
   記運行管理手段に記憶させるナンバー認識手段を備える
   ことを特徴とする請求項７に記載の駐車システム。
9. 【請求項９】前記入出庫ステーションと収納フロアとを
   連結するとともに、少なくとも前記収納フロアとの間で
   台車を乗り降り可能に搭載し、この搭載している台車上
   へ前記入出庫ステーションにて自動車を搭載可能な第１
   の搬送手段と、 前記収納フロアの搬出口と入出庫ステーションとを連結
   するとともに、同じく少なくとも前記収納フロアとの間
   で台車を乗り降り可能に搭載し、この搭載している台車
   上の自動車を前記入出庫ステーションにて降ろすことが
   可能な第２の搬送手段と、 を具備することを特徴とする請求項２に記載の駐車シス
   テム。
10. 【請求項１０】前記収納フロアは、予備の台車を待機さ
    せ、この台車を前記入出庫ステーションまたは収納フロ
    アへ集中制御装置からの指令により供給可能な台車スト
    ッカーを備えたことを特徴とする請求項９に記載の駐車
    システム。
11. 【請求項１１】前記入出庫ステーションは、入庫専用の
    入庫ステーションと、出庫専用の出庫ステーションとが
    独立して設けられていることを特徴とする請求項９に記
    載の駐車システム。
12. 【請求項１２】前記収納フロアは複数階設けられ、前記
    第１搬送手段が前記入庫ステーションと各階の収納フロ
    アとを接続し、前記第２搬送手段が前記出庫ステーショ
    ンと各階の収納フロアとを接続していることを特徴とす
    る請求項１１に記載の駐車システム。
13. 【請求項１３】前記第１搬送手段は、自動車の搬入専用
    のエレベータからなり、前記第２搬送手段は、自動車の
    搬出専用のエレベータからなり、各々前記集中制御装置
    により運行が管理されることを特徴とする請求項１２に
    記載の駐車システム。
14. 【請求項１４】前記第１搬送手段および第２搬送手段
    は、多連循環型のエレベータであることを特徴とする請
    求項１３に記載の駐車システム。
15. 【請求項１５】前記入庫ステーションは、入車した自動
    車の車幅を認識する車幅認識手段と、前記自動車を前記
    エレベータ上で待機している台車上に導くとともに前記
    車幅認識手段により検知した車幅に応じて幅を調整可能
    に構成されたガイド手段とを備えることを特徴とする請
    求項１１に記載の駐車システム。