JPH01274215A

JPH01274215A - 無人搬送車の運行制御装置

Info

Publication number: JPH01274215A
Application number: JP63102990A
Authority: JP
Inventors: Narimitsu Obara; 生光小原
Original assignee: Toyoda Automatic Loom Works Ltd
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 1988-04-26
Filing date: 1988-04-26
Publication date: 1989-11-02

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、走行路上に配設された誘導線に沿って走行す
る無人搬送車の行先等を制御する運行制御装置に関する
。

〔従来技術〕

従来、無人搬送車の運行制御装置としては、第５図に示
すごとく、走行路９１と、該走行路９１上を走行する無
人搬送車７１．７２と、ホームステーション８１．８２
とよりなるものが知られている。

即ち、従来の運行制御装置り、Ｅは、各ホームステーシ
ョン８１．８２がそれぞれ８つのステーション６１〜６
８，６０１〜６０８を有する。つまり、ホームステーシ
ョン８１とホームステーション８２は２つのゾーンに２
分割されている。

上記ホームステーション８１の場合について説明すると
、該ホームステーション８１より幹線走行路９１が設け
られ、また該走行路９１より分岐線走行路９２が複数本
、各ステーション６１〜６８に向けて設けられている。

また、上記無人搬送車７１は上記ホームステーション８
１より出力される行先信号に基づいて上記走行路９１〜
９２上を走行して各ステーション６１〜６８のいずれか
に往き来する。

また、ホームステーション８２も上記ホームステーショ
ン８１と同様に構成され１両ホームステーション８１．
８２はそれぞれ独立したゾーンを形成している。

また、もう１つの従来の運行制御袋ｆｉＦは、第６図に
示すごとく、ホームステーション８３．８４がステーシ
ョン６１１〜６１８及び６２０〜６２８の合計１６のス
テーションを有する。

そして、８亥ホームステーション８３．８４にはそれぞ
れ幹線走行路９１．９１が設けられ、また該幹線走行路
９１．９１の間には画定行路を連結する連結走行路９４
が設けられている。したがって、上記ホームステーショ
ン８３．８４は、前記第５図の場合のように、それぞれ
独立したゾーンを形成するのではなく、全体として一体
的なゾーンを形成している。そのため、無人搬送車７３
゜７４は上記縦横に設けられ走行路上をホームステーシ
ョン８３．８４より出力される行先信号に基づいて、上
記全ての１６個のステーションに往き来する。

〔解決しようとする課題〕

しかしながら、上記従来技術には１次の問題点がある。

即ち、第５図に示した従来の運行制御装置り。

巳は、それぞれ独立したゾーンを形成しているため、無
人搬送車７１．７２はそれぞれ８つのステーションを往
き来するに過ぎず、ステーションの多様性に乏しい、即
ち、第５図に示すごと＜、１６のステーションを往き来
できないため、無人搬送車の走行制限がある。また、仮
にホームステーション８１に行先信号の送信不可能等の
故障が生じた場合には、無人搬送車７１はホームステー
ションに帰還又はホームステーションから発進できず５
　このまま本システム機能は中断される。そのため、無
人搬送車を手動で動かさざるを得ない煩わしさがある。

一方、第６図に示す従来の運行制御ｎ装置Ｆは。

上記運行制御装置り、Ｅのごとき１行先制限はないもの
の２例えば幹線走行路９１と連結線走行路９４との出会
頭ゾーン９５において、無人搬送車７３．７４が双方と
も走行できなくなる。そのため９上記運行制御装置Ｆに
おいては無人搬送車７３．７４の待ち合わせロスタイム
が生じる。

本発明は、かかる従来技術の問題点に鑑みてなされたも
ので、ホームステーション又はステーション等に送受信
の故障等が生じた場合にも無人搬送車を走行可能とし、
また無人搬送車の行先制限かない無人搬送車の運行制御
装置を提供しようとするものである。

〔課題の解決手段〕

本発明は、複数のホームステーションを形成し。

各ホームステーションごとに複数のステーションを配設
して各ゾーンを形成し、各ゾーンには走行路上に設けた
誘導線に沿って走行する無人搬送車をそれぞれ配置して
なる運行制御装置において。

上記無人搬送車は地上側発信手段からの信号を受信する
行先受信手段と、該信号に基づき無人搬送車の行先等を
制御する行先制御手段とを有し、また、各ホームステー
ションはホームステーション。

ステーション、無人搬送車等における異常を検出する異
常発生検出手段及び地上側発信手段を有し。

また、ホームステーション側には各ゾーンの地上側発信
手段に行先信号を出力すると共に、上記複数のホームス
テーションの中のいずれかの異常発生検出手段から信号
が人力されたときには、他の正常なホームステージぢン
に信号を発して、該正常なホームステーションのゾーン
における無人搬送車を上記異常なホームステーションが
属するゾーンのステーションにも走行させるよう正常な
地上側発信手段に信号を出力する中央制御手段を配置し
たことを特徴とする無人搬送車の運行制御装置にある。

本発明において注目すべきことは、正常時は無人搬送車
はそれが属するゾーンのステーションのみに走行するが
、いずれかのゾーンに異常が発生したときには、これを
検出して、他の正常なゾーンの無人搬送車がそのゾーン
もカバーするよう走行させるようにしたことにある。そ
こで２本発明においては、上記異常発生手段と、中央制
御手段とを配設して、上記異常時の走行を制御している
。

〔作用及び効果〕

本発明においては、運行制御装置は行先受信手段と行先
制御手段とを有する無人搬送車と、異常発生検出手段及
び地上側発信手段を存するホームステーションと１行先
信号等を出入力し、また無人搬送車と各ステーションを
制御する中央制御手段とよりなる。

そのため、上記無人搬送車は、ホームステーション又は
ステーションに待機中、上記中央制御手段より出力され
た行先信号等に基づいて走行する。

また、上記ホームステーションは異常発生検出手段及び
地上側発信手段を有するため、当該ホームステーション
が正常がある場合においては、中央制御手段より当該ホ
ームステーションに待機中の無人搬送車に対して行先信
号が送信される。−方、当該ホームステーションに異常
がある場合においては、そのホームステーションより中
央制御手段へのホームステーション異常信号が送信され
る。

また、上記中央制御手段は各ゾーンの地上側発信手段に
行先信号を出力すると共に、上記複数のホームステーシ
ョンの中のいずれかの異常発生検出手段から信号が入力
された場合は、他の正常なホームステーションに行先信
号等を発する。そして、その正常なホームステーション
のゾーンにおける無人搬送車を、上記異常なホームステ
ーションが属するゾーンのステーションにも無人搬送車
を走行させるべく行先信号等を出力する。

したがって９本発明によれば、ホームステーション、ス
テーション、無人搬送車等のいずれかに異常が発生した
場合には、他の正常なゾーンのホームステーシゴン、ス
テーション、無人搬送車が。

この異常ゾーンへの搬送をカバー（代役）する。

そして、該異常発生ゾーンにおいては、正常状態への修
復作業が行われる。これにより、無人搬送車の行き先範
囲は拡大する。

また、ホームステーション、無人搬送車、ステーション
等の全てが正常な場合には、ホームステーションごとに
ゾーンを形成することにより、無人搬送車の待ち合わせ
をな（して、無人搬送車のサイクルアップ（？ａ環効率
の向上）を図ることができる。

〔実施例〕

本発明の実施例にかかる無人搬送車の運行制御装置を、
第１図〜第４図を用いて説明する。

本例の運行制御装置は、Ａ、Ｂ、Ｃの３つのゾーンによ
り形成しである。以下、主として、Ａ。

Ｂゾーンにつき示す、まず本例装置は９行先受信手段４
１と行先制御手段４２とを有する無人搬送車４と、異常
発生検出手段１１０，２１０及び地上側発信手段１２．
２２を有するホームステーション１１．２１と１行先信
号等の各種信号を出入力し、また無人搬送車４及び地上
側発信手段１２゜２２を制御する中央制御手段５とより
なる。

即ち１本例の運行制御装置は、第１回に示すごとく、複
数のホー１１ステーション１１．２１を有している。ホ
ームステーション１１は２便宜上以下、Ｈ３−Ａともい
う、また、ホームステーション２１は、Ｈ３−Ｂともい
う。一方、該ホームステーション１１．１２は無人搬送
車４の発着所であると共に、異常発生検出手段１１０，
２１０及び地上側発信手段２１．２２を有する。また、
ホームステージ１ンは中央制御手段５及び無人搬送車４
と各種信号の送受信をする。そして、各ホームステーシ
ョンごとに複数のステーションを配設して各ゾーンを形
成する。また、各ゾーンＡ、Ｂ。

Ｃには、走行路上に設けた誘導線９６（第２図参照）に
沿って走行する無人搬送車４をそれぞれ配置する。

該無人搬送車４は、第２図に示すごとく、地上側発信手
段１２．２２から行先信号を受信する行先受信手段４１
と、該信号に基づき無人搬送＠４の行先等を制御する行
先制御手段４２と、超音波センサー４３と、光センサ−
４４とを有する。また、該行先受信手段４１は上記ホー
ムステーション１１．１２にそれぞれ配設した各地上側
発信手段１２．２２と向かい合う光受信装置である。ま
た、Ｅ記行先制御手段４２は、マイクロコンピュータに
より構成し、中央情報処理装置（ＣＰＵ）と、プログラ
ムメモリ　（ＲＯＭ）と１作業メモリ（ＲＡＭ）とを有
する。

また、各ホームステーション１１．１２における異常発
生検出手段１１０，２１０は、そのゾーンのホームステ
ーション、ステーションＳＴＩ〜５Ｔ１６．無人搬送車
４のいずれかにおいて１例えばケーブルの断線１部品の
故障、無人搬送車の脱線等の異常が発生した場合、その
異常を検出する。また、各ホームステーション１１．１
２は上記無人搬送車４に配設した行先受信手段４１と向
かい合う地上側発信手段１２．２２としての光発信装置
を有する。これにより、中央制御手段５より出力された
行先信号は行先指令線１２１，２２１を通じて地上側発
信手段１２．２２へ送信され。

次いで、各無人搬送車４へ送信される。

また、上記中央制御手段５は、上記ホームステーション
１１．１２．上記ステーションＳＴＩ〜５Ｔ１６．無人
搬送車４のいずれかも正常な場合においては、各ゾーン
の地上側発信手段１２．２２に行先信号を行先指令線１
２１，２２１を通じて出力する。

一方、中央制御手段５は、異常信号の入力に基づいて、
他の正常なゾーンの無人搬送車４を、この異常発生ゾー
ンに走行させる行先信号を発信する出力装置を有する。

なお、上記異常信号の入力は、上記異常発生検出手段１
１０，２１０によって検出され、異常信号線１１１，２
１１を通じて上記中央制御手段５に送信される。

また、上記ステーションは各ゾーンごとにそれぞれ８つ
ずつ配置されており、また各ステーションはそれぞれ幹
線走行路９１と直行した分岐線走行路９２によって連結
されている。そして、各ステーションは、上記無人搬送
車の光センサーと対応する光発信装置１３をそれぞれ有
する。これにより、無人搬送車４の停止位置を指示した
り、また上記地上側発信手段１２．２２と光通信を行う
ことができる。また、Ａゾーンの幹線走行路９１とＢゾ
ーンの幹線走行路９１は連結線走行路９４によって連結
する。これにより、無人搬送車４はＡ、Ｂゾーンのいず
れにおいても走行することができる。

本例の運行制御装置は、上記のように構成されているの
で９次の作用効果を存する。

即ち、本例の運行制御装置の作動は、中央制御手段５と
無人搬送車４．又は中央制御手段５と各ホームステーシ
ョン１１．２１の行先信号等の受発信のプログラムによ
り行われる。これを、第４図のフローチャートを用いて
、Ａ、Ｂ、２つのゾーンの場合につき説明する。

８亥フローチャートは、Ｓ−１〜Ｓ−４のフローと、Ｓ
〜１〜Ｓ−１−１と、Ｓ−１−３−２−２と、Ｓ−１〜
Ｓ−２−３との５つのフローよりなる。

（１）Ｓ−１〜Ｓ−４のフローの場合ステップ１（以下、Ｓ−１と略す、以下同じ）において
、中央制御手段５はホームステーション（Ｈ３）のいず
れかに無人搬送車４が待機しているかどうかを判断する
。ここで、いずれかのホームステーションに無人搬送車
４が待機しているときには９次のＳ−２において、どの
ホームステーションに無人搬送車４が待機しているかを
判断する。ここで、無人搬送車４がホームステーション
１１　（）Ｉｓ−Ａ）に待機している場合は、Ｓ−３に
おいて、ホームステーション２１（Ｈ３−Ｂ）の故障の
有無を判断する。ここで、いずれのホームステーション
にも異常がない場合は２次のＳ−４において、Ａゾーン
の無人搬送車４に対して。

ＡゾーンのＳＴＩ〜ＳＴ８のステーションいずれかに走
行するよう行先信号を出力する。

■　Ｓ−１〜Ｓ−１−１のフローの場合上記Ｓ−１にお
いて、ホームステーション（Ｈ８）のいずれかにも無人
搬送車４が待機していないと判断した場合には、無人搬
送車４がいずれかのホームステーションに帰還するまで
、５−ｉ−１のフローが繰り返し行われる。

■　Ｓ−１−３−３−１のフローの場合上記Ｓ−３にお
いて、ホームステーション２１（Ｈ３−Ｂ）において故
障が発生していると判断された場合は、Ａゾーンにおけ
る無人搬送車４に対して、Ａゾーンは勿論、Ｂゾーンも
含めた全てのステーションＳＴＩ〜５Ｔ１６のいずれか
に走行するよう行先信号を出力する。

■　Ｓ−１〜Ｓ−２−２のフローの場合上記Ｓ−２にお
いて、ホームステーション１１（Ｈ３−Ａ）に無人搬送
車４が待機していない場合は、Ｓ−２−１において、ホ
ームステーション１１　（ＭＳ−Ａ）の異常の有無を判
断する。ここで、Ｈ３−Ａに異常が発生していない場合
には。

Ｓ−２−２において、Ｂゾーンの無人搬送車４に対して
ＢゾーンにおけるいずれかのステーションＳＴ９〜５Ｔ
１６に走行する行先信号を発する。

■　Ｓ−ｔ〜Ｓ−２−３のフローの場合上記Ｓ−１−１
において、Ａゾーンのホームステーション１１に故障が
発生していると判断した場合には、Ｓ−２−３において
、Ｂゾーンの無人搬送車４に対しＢゾーンは勿論Ａゾー
ンを含めた全てのステーションＳＴＩ〜５Ｔ１６のいず
れかに走行するよう行先信号を出力する。

上記、Ｓ−３−１，又はＳ−２−３の場合には。

無人搬送車４はＡＢゾーンを往き来するに当り。

連結線走行路９４を走行することになる。これにより、
無人搬送車の走行範囲が拡大される。

なお、同図において、ＣはＡ、Ｂゾーン以外の他のゾー
ンを示し、Δ、Ｂゾーンと同様の機能を有する運行制御
装置である。また、符号３１１は異常信号線、符号３２
１は行先指令線を示す。

したがって１本例の運行制御装置は、いずれかのゾーン
Ａ、Ｂ又はＣに異常が発生した場合においても、他のゾ
ーンがそれをカバー（代行）することができる。

また、いずれのゾーンにも異常がない場合には。

無人搬送車はそれが本来層しているゾーンのみを運行す
るので、従来のごとく他のゾーンへの運行時の待ち合わ
せ時間がない。また無人搬送車のサイクルタイムを短縮
して効率よく無人搬送車を運行させることができる。

それ故１本例によれば、走行路の出会頭９５において、
無人搬送車の待ち合わせがなく、異常発生時においても
無人搬送車の走行に支障のない運行制御装置を提供する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第４図は本発明の実施例にかかる無人搬送車の
運行制御装置を示し、第１図はその平面配置図、第２図
はその無人搬送車の側面図、第３図は上記無人搬送車の
平面図、第４図は中央制御手段のフローチャート、第５
図及び第６図は従来例の運行制御装置の配置図を示し、
第５図はその平面図、第６図は他の装置の平面図である
。１１、　、　、ホームステーションＡ。１２゜１．地上側発信手段。２１、、、ホームステージジンＢ。２２、、、地上側発信手段。４１０．無人搬送車。４１、　、　、行先受信手段。４２、、、行先制御手段。５０．、中央制御手段。９１、、、幹線走行路。９２、、、分岐走行路、　。９４、、、連絡線。９５、、、出会頭。Ａ、Ｂ、Ｃ，、、ゾーン。出願人　株式会社豊田自動織機製作所代理人　弁理士　　高　橋　祥　泰第２図第３図第５図

Claims

【特許請求の範囲】複数のホームステーションを形成し、各ホームステーシ
ョンごとに複数のステーションを配設して各ゾーンを形
成し、各ゾーンには走行路上に設けた誘導線に沿って走
行する無人搬送車をそれぞれ配置してなる運行制御装置
において、上記無人搬送車は地上側発信手段からの信号を受信する
行先受信手段と、該信号に基づき無人搬送車の行先等を
制御する行先制御手段とを有し、また、各ホームステー
ションはホームステーション、ステーション、無人搬送
車等における異常を検出する異常発生検出手段及び地上
側発信手段を有し、また、ホームステーション側には各ゾーンの地上側発信
手段に行先信号を出力すると共に、上記複数のホームス
テーションの中のいずれかの異常発生検出手段から信号
が入力されたときには、他の正常なホームステーション
に信号を発して、該正常なホームステーションのゾーン
における無人搬送車を上記異常なホームステーションが
属するゾーンのステーションにも走行させるよう正常な
地上側発信手段に信号を出力する中央制御手段を配置し
たことを特徴とする無人搬送車の運行制御装置。