JPS62125407A - 交通管制方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野」 本発明は複数台の無人移動車両等の移動局が共用のコー
ス上を移動する際の交通管制方法に関する　。

〔従来の技術Ｊ 従来はコースをできるだけ一力通行路で構成し、一方通
行路内の衝突は移動局に搭載した距離計で前方の移動局
との距離を計り、その距離を一定埴以下にしないことに
より追突暑防止し、合流点では特使に合流点に設けられ
た交通・ｇ訓装置で一度に２台の移動局が合流点内に存
在しない工５に、１ｉ１１鐸することにより衝突を防止
している。

別の従来技術としては、第５図に示すように、コース？
複数の閉塞区間に分け、移動局は次の閉塞区間に入るｉ
ｉＪに他の移動局に占有されているかを中央管制局に問
い合わせ、いない場合はその閉塞区間の占有宣言をする
（以Ｆ予豹と呼ぶ）。また一つの閉塞区間を通過し終え
ると、その閉塞区間の占有を放棄する（以下解放と呼ぶ
）。この工５に移動につれ閉塞区間乞予約・解放しなが
ら、１つの閉塞区間に２台の移動局が存在しない工うＶ
こする閉塞区間予約方式があるＣ特願昭６０−１０５５
５４　）。

〔％明が解決しようとする問題点Ｊ 第５図のンイアウト図で、１号車がＣにいてＡに行く行
先指令を受け、２号車がＤＫいてＣに行（行先指令を受
けたとぎ、前者の方法で例えばこのコースを時計回り方
向の一方通行とした場合には、１号車は０−に−Ｌ−Ｍ
−Ｎ−０−Ｐ−１１Ｃ−Ａのルートを、２号車はＤ−Ｍ
−Ｎ−０−Ｐ−Ｅ−Ｆ’−Ｇ−Ｈ−ニーＪ−に−（３の
ルートを通ることになる。この２号車のルートは明らか
に遠回りであ’）、Ｄ−Ｍ−Ｌ−に−Ｃのルートが望ま
しい。

そこで、２号車がＤ−、Ｍ−Ｌ−に−Ｃ！のルート乞と
った場合には、後者の方法では、１号車と２号車の走行
ルートは、Ｍ−Ｌ−に−Ｃ！の区間で干渉するため、２
号車がＭｇ予約するときには、−緒ｉ／（Ｌ、に％　Ｃ
も予約する必要がある。

しかし、この方法は、多くの閉塞区間（干渉領域）ヲー
挙に予約するため、衝突やデッドロックを起こすことは
なくなるが、移動局から遠（離れたところまで占有して
しまうため、他の移動局が不用に待たされる時間が長く
なる。特に、干渉領域を同一方向に走行する場合に不要
な待ち時間が生じる。また、どこまで予約しておけば決
してデッドロックを起こさないかの保証がないという問
題がある。

本発明は後者の問題点を解決するためになされたもので
、不安な待時間？なりシ、且つわずかな通信量で移動局
どうしの衝突、デッドロックを防止することができる交
通管制方法を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本りら明に工れば、中央管制局より共用のコース？走行
する複数台の移動局の交通管制を行なう方法ににいて、
前記共用のコース乞複数の閉塞区間に分割し、ＡｉＪ記
中央管制局は、第１の移動局の行先によって決まる走行
コースから他の移動局との１ないし複数の前記閉塞区間
からなる干渉領域を恢出し、前記干渉領域を有する第１
の移動局と他の移動局の移動方向が逆方向の場合には、
前記第１の移動局がその干渉領域の入口に到看すると、
該干渉領域内に他の移動局があるか否か乞判断し、他の
移動局があるとぎには第１の移動局の前記干渉領域への
進入ケ禁止する信号を込信し、他の移動局がないときに
は前記第１の移動局の前記干渉領域への進入？許可する
信号を送信し、前記干渉憤域？有する第１の移動局と他
の移動局の移動方向が同方向の場合には、ｉ１］記第１
の移動局がその干渉領域中におけろ前記閉塞区間の入口
に到着すると、該閉基区間内に他の移動局があるか否か
を判断し、他の移動局があるとぎには第１の移動局の前
記閉基区間への進入を禁止す７）信号を送信し、他の移
動局がないときには前記第１の移動局の前記閉基区間へ
の進入を許可する信号を送信するようにしている。

〔作用〕

すなわち、第１の移動局に対する先行指令が与えられる
と、その行先に応じたコース（この走行コースはＭｉｆ
記閉塞区間の並びによって表わされろ）が決定され、そ
の走行コース上の他の移動局との干渉領域（１ないし複
数の閉塞区間からなる領域）を検出する。そして、前記
干渉領域におけろ両移動量の移動方向が互いに逆方向の
場合には、その干渉領域に同時に２台の移動局が入らな
いように干渉領域の入口で待機させろ。また、前記干渉
領域におけろ両移動量の移動方向が互いに同方向の場合
には、その干渉領域中の閉塞区間に同時に２台の移動局
が入らないように閉基区間の入口で待機させる。

〔実施例〕

以下、本発明を添付図面を参照して詳細に説明する・ 第１図は本発明に係るシステム構成図で、中央管制局１
０と、複数の移動局２０，３０．４０からなる。

各移動局は、それぞれ、 ■　行先指令に従って予め定められたルートを移動する
機能 ■　予め定められた開基区間の境界の手前（中央管１ｌ
ｊｌ１局１０に進入許可を求めたときに停止指令を受け
た場合直ちにブレーキをかけて境界を越えない位ｆｉｔ
）でＱ信号とその位置固有のコード自局の局番コードを
中央管制局１０に送る機能■　予め定められた閉基区間
の境界を完全に通過した位置で、Ｐ信号とその位置固有
のコードおよび局番コードを中央管制局１０に送る機能
■　中央管制局ｌＯよりの停止指令により移動局を一時
停止させる。続行信号により移動中の移動局にはそのま
ま移動を継続し、一時停止中の移動局には一時停止して
いる移動を再開させる機能 を狩つ。

例えば、移動局２０は、通信機２１、中央処理袋ｋｃｃ
ＰＵ）２２、メモリ２３、距離計２４、方位計２５、現
在位置検出回路２６および車両駆動装置２７から構成さ
れている。

移動局２０は、通信機２１を介して加えられろ行先指令
に応じてその行先までの閉塞区間の並び（以下これをル
ートと呼ぶ）を記憶する。例えば第５図に示すレイアウ
ト図で、行先指令Ｄ　−＋　Ｏのとき、Ｄ−Ｍ−Ｌ−に
−０の並びの閉塞区間のルートを記憶する。また、現在
位置検出回路２６は走行距離計２４および方位計２５か
らの信号を逐次入力し、自局の挽在位置を求め、これを
ｃｐＵ２２に出力する。

ＣＰσ２２はメモリ２３に記憶されている走行鎖酸（例
えば第　図に示すレイアウト〕、その走行領域中におけ
る行先に応じたルートおよび現在位置検出回路２６から
改わる現在位置データ等に基づいて、［Ｆ］の機能を発
揮するように車両制仰装［２７に操舵指令を与えろ。

また、ｃｐｔｙ２２は自局の現在位置データから自局が
閉塞区間の境界手前に達したことを検知すると、通信機
２１を介してＱ信号とともにその位置コード局番コード
を送信させ〔機能■〕、閉塞区間の境界を完全に通過す
ると、通信機２１’ａ’介してＰ信号とともに、その通
過した位置コード、局番コードを送信させる（機能■〕
。

更にまた、ｃｐＵ２２は中央管制局１０より通信機２１
Ｙ介して停止信号あるいは続行信号が加えられろと、車
両を停止あるいは続行させる信号を車両側（財）装置２
７に出力する（機能■）。

一方、中央管制局ｌＯは、ルート生成部１１、干渉チェ
ック部１２、ルート記憶部１３、交通管制部１４ｊｏ−
Ｊ−び通信機１５から構成されている。

ルート生成部１１は、移動局の行先指令に対して定めら
れた閉塞区間の並びＣ以下これをルートと呼ぶ）馨予め
複数記憶する指令テーブルを有し。

移動局の行先指令とその局番コードが加えられろと、゛
その行゛先指令に対応するルートを前記指令チーフルか
ら読み出し、このルートおよび局番コードを干渉チェッ
ク部１２およびルート記憶部１．）、−出力する＠ 干渉チェック部１２は、このようにして新しいルートが
生成されると、他の移動局のルートと干渉する領域を見
つけ出し、かつ見つけ出した干渉領域の干渉方向（後追
い方向Ｃ順方向）又はすれ違い方向（逆方向）を判断し
、干渉方向が順方向の場合には、その干渉領域（この干
渉領域は工ないし複数の閉塞区間から構成されている）
の各閉塞区間毎にそれぞれＱマークとその相手局番コー
ドおよびＰマークとその相手局番コードｆｆ書き込むべ
（ルート記憶部１３に信号馨出力し、逆方向の場合には
、その干渉領域の最初の閉塞区間にＱマークとその相手
局番コードを、最後の閉塞区間にＰマークとその相手局
番コードを書き込むべくルート記憶部１３に信号を出力
する。

この干渉チェック部１２を第２図に示すフローチャート
を参照して更に詳細に説明する。

第２図において、新しくルートが設定された移動局に対
して、後述の干渉チェックをする他の移動量があるか否
かを調べる（ステップ１００〕。

干渉チェックする他の移動局がない場合には、干渉チェ
ック動作は終了し、干渉チーツクする他の移動局がある
場合には、移動局の新しいルートを構成する閉基区間と
その移動局のルートを構成する区間とを逐次比較する（
ステップ１０１）。

そして、共通の閉塞区間（干渉領域）があるか否かを判
別しくステップ１０２　）、共通の閉塞区間がない場合
には、その移動局との干渉チェックＹｉ了し、次の移動
局との干渉チェック？開始する（ステップ１０３）。ま
た共通の閉基区間がある場合には、その閉基区間の並び
方が順方向か逆方向かを判、別する（ステップ１０４）
。

閉基区間の並び方が順方向の場合には、共通の閉塞区間
すべてにＱマーク、Ｐマークとともに相手局番コードを
曹き込み〔ステップ１０５）、閉塞区間の並び方が逆方
向の場合には、並びの両端の閉基区間のうち先にでてき
たものにＱマークとその相手局局番コードを、後にでて
きたものにＰマークとその相手局番コードを書き込む（
ステップ１０６）。そして、ステップ１０５または１０
６を終了すると、その移動局の干渉チェックを終了し、
次の移動局との干渉チェックを開始する（ステップ１０
３）。

上記ステップ１０４〜１０５？：第１表および第２表を
用いて更に詳述する。

第１表 第１表は各移動局の走行ルートを示すもので、移動局２
０のルートが新しく設定さｎたものとする。この移動局
２０のルートと他の移動局３０゜４００ルートとの共通
の閉塞区間は、第１表からも明らかなように、Ｆｉ−Ｆ
−Ｇである。そして、移動局２０　Ｊ）閉塞区間の並び
方（Ｋ−Ｆ−Ｇ）に対し、これと干渉する移動局３０の
閉塞区間の並び方は逆方向であり、移動局４０の閉塞区
間の韮び方は順方向である。

したがって、第２表に示すように移動局２０のルート中
の他の移動局と干渉する閉塞区間ＩＦＧのうち、褒動量
３０に対してはその閉塞区間の最初の区間ＥにＱマーク
とその移動局３００局番コード？、最後の区間にＱマー
クとその移動局３００局静ニードを、最後の区間ＧにＰ
マークとその移動局３００局番コードをルート記憶部１
３の移動局２０のルート記憶部に畳き込む０また、移動
局４０に対してはその干渉する閉塞区間のすべてにＰマ
ーク、Ｑマークとその移動局４００局番コードを曹き込
む・　第　　２　　表 交通管制部１４は、各移動局が衝突、デッドロックしな
いように各移動局から通信機１５を介して加えられるＱ
信号に対して、そのｑ信号に係る閉塞区間への進入を府
町するか否かの信号（浮止／続行信号）を通信機１５乞
介して送信し、ヱだ各移動局かむ通信機１５を介してＰ
信号が加えられると、Ｐ信号を発信しない他の移動局に
対して、該他の移動局が停止している場合に、停止／続
行信号を通信＋％ｅ１５Ｙ介して送信する。

この交通管制部１４の動作を第３に示すフローチャート
をβ照して説明する。

まず、移動局が送信した信号がＱ信号かＰ信号かを判別
する〔ステップ２００〕。Ｑ信号ノ場合には、Ｑ信号を
出力した移動局のルート記憶部に基づいて、そのＱ信号
とともに送信された閉塞区間？示す位置コードから、そ
の閉塞区間にＱマークあるいはＰマークがあるか否かを
判別する（第２表参照）（ステップ２０１）。

その閉基区間にＱマークおよびＰマークがない場合には
、その閉塞区間は干渉領域のものでないため、ステップ
２０７に進み、Ｑ信号を出力した移動局に対して走行？
続行させる続行信号を出力する。

その閉、４区間にＱマークまたは？マークがある場合に
は、その閉塞区間が他の移動局に占有された占有状態か
否゛かｔ判別する（ステップ２０２〕。

なお、ルート記憶部には、第２表に示すように占有状態
のＮＥＷ、すなわちいずれの移動局がどの閉塞区間を走
行中であるかを示すデータが記憶されている。したがっ
て、閉塞区間が占有状態の場合には、Ｑ信号を出力した
移動局に対して停止信号？出力し、その閉塞区間への進
入７￥：阻止する（ステップ２０８）。また、閉塞区間
が占有状態でない場合には、いずれかの相手局を選択す
る〔ステップ２０３〕。

そして、その閉塞区間に関連して記憶されているマーク
力、その相手局のＱマークの入か、あるいはその相手局
のＱマークとＰマークかを判別する（ステップ２０４〕
。前者の場合は干渉が逆方向であるためステップ２０５
に進み、麦者σ）場合は干渉がｊ＠力方向あるためステ
ップ２０６に進む。

ステップ２０５はその相手局のＰマークのある閉塞区間
（第２表の場合は閉塞区間Ｇ〕までその相手局の占有状
態があるか否かを判別する。そして、占有状態がある場
合にはステップ２０８に進み、占有状態がない場合には
ステップ２０６に進む。

ステップ２０６は他の全ての相手局と上記チェック（ス
テップ２０４，２０５）が終了したか否か？：調べ、終
了した場合にはステップ２０７に進み、終了しない場合
にはステップ２０３に進む。

一方、移動局からＰ信号を受信した場合には、停止信号
によって待たされている移動局があるか否かを判別する
（ステップ２１０）。待たされている移動局がない場合
には、この処理は終了し、待たされている移動局がある
場合には、いずれか１つの待たされている移動局を選択
する（ステップ２１１〕。

そして、上記選択された移動局乞基準にして、前記ステ
ップ２０１ないし２０６と同様の処理を実行しくステッ
プ２１２）、その処理結果に工り、待たされている移動
局に対して続行信号または停止信号を出力する（ステッ
プ２１３，２１４）。

次に、ステップ２１５では、別の待たされている移動局
があるか否かを判別し、待たされている移動局がない場
合にはこの処理は終了し、待たされている移動局が゛あ
る場合にはステップ２１１に進み、ここで別の待たされ
ている移動局を選択させる。

次に、上記のようにして各移動局を交通管制して所望の
行先に移動させろ際に、最も効率のよい行先指令の与え
方について説明する。

各移動局（無人搬送車両）を用いた無人搬送システムは
、例えば第４図のように構成されている。

同図において、作業ステージーンＡ□〜Ａ、。は、車両
からの荷の搬入、車両への荷の搬出を行う。

また車両を用いた搬送の必要が生じた時に荷を持って来
い、または持って行けという要求を中央管に送信する。

各車両り、％Ｄ、は、中央管制局Ｃから送信される、あ
る一つの作業ステー７１ンから荷を収りある作業ステー
ジ１ンに搬送せ工、という搬送指令ケ受けて走路上を走
行する。咋菓ステージ麿ンにおいては、荷取り、荷置き
の動作を行う。搬送Ｙ完了したら、その作業ステーシー
ンの場所から、中央管制局Ｃに完了信号を送信する。そ
の返信として、再び搬送指令を受けろか、もしくは、待
機点に行けという指令？受信する。

中央管−Ｊ局Ｃは作業ステージ薦ンからの搬送安水から
、車両を走行させる為の搬送指令を作り、複数車両の中
から一台を選び、搬送指令？：込信する。また、車両か
らの搬送完了信号？受信したならば、その時に、適当な
搬送指令があれば、それを送信する。搬送指令がなけれ
ば、榎故ある待機点から１つ？：選び、そこに走行させ
る。

なお、待機点８１〜Ｂ、は搬送指令のない車両を搬送指
令が与えられるまで待機させる場所である。待機点がな
ければ、搬送作業のない車両が作業ステージーンで、不
定時間、停止していることになり、他の車両の走行Ｆ４
害となる。したがって、待機点の数は、少な（とも車両
の台数分必費であろ。また、車両は、一度搬送指令を受
けると、その指令を終了するまで、次の指令を受けつけ
ないよって車両は、搬送を終了した時点の作業ステージ
厘ンか待機上でしか指令？受けられない。

さて、作業ステージ腸ンで搬送を終了した車両に対して
中央ｆ制量Ｃは、次に適当な搬送指令がない場合に待機
点に戻すが、その時、最も搬送効率の良くなる様な待機
点を選択する。

この待機点な選択する方法を以下に示す。

まず、待機点毎に、その待機点から作業ステージ璽ンに
到着する為の所要時間の期待値を求める。

そして、各待機点の期待ｊｌｉＹ比較して、最も低いも
のが最適な待機点である。しかしこれは車両の現在位ば
から待機点までの所要時間が考慮されていない。車両の
現在位置から近い待機点がよいが、それは待機点への走
行中に′Ｊ−６ける搬送要求の発生確率による。即ち、
次に搬送要求の発生する時刻の期待１直が待機点までの
走行所要時間より長ければ、その待機点が遠（てもよい
からである。

よって現在いる作業ステー７１１ンから待機点に走行中
ＫＭ込指令が発生した４！に工ろ搬送指令の待ち時間と
、侍磯魚から次のｆ）ｌｉ業ステージ１ンに到暦するり
口必牧な走行時間の期待値の相を氷のれば、それ？、そ
のｆＰ憬点の評価１直とすることができる０この値が低
い機、良い待機点となる。

これを耐昇式で示すと、 Ｐｌ：作業ステージ１ンＡ１におけろ準位時ｌ！ｌあた
りの搬送費Ｘ釦生率。

ｔｊ、Ｇ待機点ＢＬから作条ステージ腸ンＡ１ヱでの車
両走行所要時間。

ｔｋ、ｊ：作粟ステージ躊ンムｋから、待機点Ｂ１まで
の車両走行ｔｊｒ費時１１Ｊ］。

Ｗｔ：作業ステージ１ン全捧における平均え送ｇＩ！米
発生間隔時間。

Ｅ３：待機点Ｂｊにおける各ｌ／Ｉｌ：某ステージ層ン
への走行所要時間の期待値。

とすれは、待機点ＢｊＶｃｉ６ける評価関数Ｖｊは、車
両が現在作業ステージ■ンムｋにあれは。

Ｗ　　ｊ−Ｅ、ｓ　＋ｆ（ｔ＊、　　ｊ−Ｗｔ）　　　
　　　　　　−（ｌ）である。ここで、 ｗｊ−Ｅｐｔ、ｔＢＬ　　　　　　　−・・−・（２１
工 また、ｆは車両が待機点に至るまでに発生する搬送要求
が指令となって単に割り付けられるまでの時間で、 である。各待機点についてＶを求め、最も小さいＶをも
つ待機点に車両を戻せば工い。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、無人搬送のルート
決定の際に、走行方向を限定しなくても衝突、デッドロ
ックを防止でき、また干渉方向によって待ち態様を変え
、できる限り待ち時間？短かくするようにしているため
、短時間で目的地まで移動することかり能となる。また
、衝突、デッドロックを避けるために予約する閉塞区間
の個数を考える必要がないため、無人搬送システムの設
計する際の工数を低限することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るシステム構成図、第２図は第１図
の干渉チェック部の動作を説明するために用いたフロー
チャート、第３図は第１図の交通管制部の動作を説明す
るために用いたフローチャート、第４図は本発明が適用
される無人搬送のシステム構成図、第５図は閉基区間で
区切られた走行ルートの一例を示す図である。 １０・・・中央管制局、１１・・・ルート生成部、１２
・・・干渉チェック部、１３−ルート記憶部、１４・・
・交通管制部、１５．２１−通信機、２０，３０．４０
・−移動局、２２・・・中央処理装置（（１！ＰＵ）、
２３・・・メモリ、２４・・・走行距離計、２５−・・
方位計、２６・・・現在位置検出回路、２７−・車両１
ｔｉｌＪ御装置。 □Ｉ 出願人代理人　　木　村　扁　久 第１図 第４図 第５図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 中央管制局より共用のコースを走行する複数台の移動局
   の交通管制を行なう方法において、前記共用のコースを
   複数の閉塞区間に分割し、前記中央管制局は、第１の移
   動局の行先によって決まる走行コースから他の移動局と
   の１ないし複数の前記閉塞区間からなる干渉領域を検出
   し、前記干渉領域を有する第１の移動局と他の移動局の
   移動方向が逆方向の場合には、前記第１の移動局がその
   干渉領域の入口に到着すると、該干渉領域内に他の移動
   局があるか否かを判断し、他の移動局があるときには第
   １の移動局の前記干渉領域への進入を禁止する信号を送
   信し、他の移動局がないときには前記第１の移動局の前
   記干渉領域への進入を許可する信号を送信し、 前記干渉領域を有する第１の移動局と他の移動局の移動
   方向が同方向の場合には、前記第１の移動局がその干渉
   領域中における前記閉塞区間の入口に到着すると、該閉
   基区間内に他の移動局があるか否かを判断し、他の移動
   局があるときには第１の移動局の前記閉塞区間への進入
   を禁止する信号を送信し、他の移動局がないときには前
   記第１の移動局の前記閉塞区間への進入を許可する信号
   を送信することを特徴とする交通管制方法。