JPH04141350A - 加工システムの搬送車制御方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は複数の工作機械、未加工ワーク及び機械加工が
完了したワークの両者、つまり機械加工前後のワークを
保管するワークストッカ、未加工ワークをパレットに装
着したり、加工済みワークをパレットから取り外したり
する等の段取り作業を作業者が遂行するための段取りス
テーション等を備えた機械加工ラインに敷設された軌道
の同一搬送路上に２台の搬送車を配置し、それら２台の
搬送車を同時に駆使してワーク等の搬送を実行する場合
の搬送車制御方法と装置とに関し、特に、同一搬送路上
で両搬送車が異常接近して干渉を起こすことないように
、しかも複数の工作機械とワークストッカとの間でワー
ク等の搬送を高能率で実行することにより、機械加工ラ
インによる機械加工作業の高能率化を図り得るようにす
る加工システムの搬送車制御方法と装置とに関する。

〔従来技術〕

近時、複数台の工作機械を列設し、また、これらの工作
機械に関連して未加工ワーク及び加工済みワークを保管
するワークストッカと作業者が段取り作業を遂行するた
めの段取りステーション等を備えた機械加工ラインを構
成して種々の部品類や金型等の機械加工を行い、このと
き機械加工工程やその他の補助作業をホストコンピュー
ターにより制御して省力化と生産能率の向上を図った加
工システムは広く採用されている。また、このような周
知の加工システムにおいては、機械加工ラインに沿って
軌道を敷設し、その軌道上に搬送車を搬送、走行させる
ことにより、パレットに搭載された未加工ワークや、加
工済みワーク、更に、所要に応じて工具類の搬送等も行
っている。そして、搬送車によりワークストッカから未
加工ワークを取り」二げて指定された工作機械まで搬送
し、工作機械に同未加エワークを手渡すと共に加工済の
ワークを同工作機械から受領してワークストッカへ持ち
帰るまでの１サイクルをホストコンビュ−ターで制御し
ながら、各工作機械の待ち時間を低減させるように運行
を制御することが行われている。

〔発明が解決しようとする課題〕

然しなから、従来の加工システムにおける搬送軌道には
運行制御が煩瑣になることから、多くは軌道の同一搬送
路上には１台の搬送車が設けられているに過ぎない場合
が多い。然しながら、１台の搬送車のサイクルタイムに
は搬送車の搬送速度に基づく制限やワーク等を取り上げ
たり、取外したりする作業タイムの制限等から自ずと限
界が有り、機械加工ラインの規模が比較的大きい場合に
は、工作機械に遊び時間、所謂、アイドル時間が発生し
、その結果として生産能率の低下を来す不利があり、改
善が要望されている。更に、１台の搬送車の場合には、
搬送車に故障が発生してワーク搬送が停止したときに機
械加工ラインも停止してしまう危惧がある。

他方、２つの移動体を同一軸線上で協動させるときに相
互干渉を回避するために所定の優先権を移動体間に付与
し、干渉発生が予想されるときに両者の優先度を比較し
て該２移動体間の衝突を回避する制御技術もあるが、退
避ラインを設けなければならない等の問題があり、加工
システムの搬送軌道における２台の搬送車の搬送制御に
は直ぢに採用できない問題点がある。

依って、本発明の主たる目的は、上述した従来の技術に
よる加工システムの軌道に配置される搬送車の制御に伴
う諸問題点を解決せんとするものである。

本発明の他の目的は、加工システムの搬送軌道に２台の
搬送車を配置すると共に搬送分担領域を設定し、それら
の搬送分担領域の境界領域または部分的重複域における
運行制御を行うことにより高能率の搬送を達成するよう
にした加工システムの搬送車制御方法と装置とを提供せ
んとするものである。

／’１ 〔課題を解決するための手段〕 従って、本発明は、複数の工作機械、機械加工前後のワ
ークを保管用ワークストッカ、段取り作業ステーション
、ホストコンピューターを有した中央制御装置等を備え
た機械加工ラインに敷設された軌道の同一搬送路上に２
台の搬送車を走行させてワーク等の分配、回収を行う加
工システムを形成し、それら２台の搬送車が軌道上で走
行しながら各工作機械との間で搬送を行う場合の分担領
域、即ち、各搬送車が機械加工ラインにおけるどれから
どれまでの工作機械に関してワーク等の分配、回収を受
は持つかの基本条件を軌道上に当初、配置された各搬送
車の配置条件を考慮して設定し、しかも、各搬送車の現
在位置を中央制御装置が有する運行指令演算手段により
認識しながら、搬送指令が入力される毎に、どちらの搬
送車を使って搬送を遂行すべきであるかを演算で判断し
、又、分担領域の境界領域や部分的に重複する分担領域
を運行する場合の両搬送車間の干渉の発生の有無を判別
しながら、必要に応じて搬送指令の実行軍でない搬送車
を退避させるようにして最適運行管理を行うようにする
ものである。

すなわち、本発明によれば、複数の工作機械、機械加工
前後のワークを保管するワークストッカ、段取り作業ス
テーション等を備えた機械加工ラインに敷設された同一
の軌道上を走行してワーク等の分配、回収を行う２台の
搬送車の運行を中央制御装置により管理する加工システ
ムの搬送車制御方法において、 上記機械加工ラインにおける２台の搬送車の搬送分担領
域に関する基本条件を予め設定し、上記軌道上における
前記２台の各搬送車の現在位置を上記中央制御装置へ報
知するようにし、搬送車に対する各搬送指令毎に該指令
に関する搬送分担領域の決定演算を行うと共に上記２台
の搬送車の現在の運行条件と現在位置とに応じて該搬送
指令を上記２台の搬送車の何れの搬送車で実行すべきか
を判別して指令し、 次いで、指令された搬送車による上記搬送指令の実行時
に軌道上で該指令搬送車と上記他の搬送車とによる干渉
発生の有無を該他の搬送車の現在位置に基づいて予測、
判別し、 干渉発生が有るときは、該他の搬送車の退避を待って前
記搬送指令を実行し、 干渉発生が無いときは、直ちに上記搬送指令を上記指定
の搬送車に実行せしめ、 以て搬送分担領域に重複域が有るにも係わらず２台の搬
送車を最適運行させるように制御する加工システムの搬
送車制御方法が提供される。

また、本発明によれば、複数の工作機械、機械加工前後
のワークを保管するワークストッカ、段取り作業ステー
ション等を備えた機械加工ラインに敷設された同一の軌
道上を走行してワーク等の分配、回収を行う２台の搬送
車の運行を中央制御装置により管理する加工システムの
搬送車制御装置において、 上記中央制御装置に設けられ、少なくとも上記機械加工
ラインにおける２台の搬送車の搬送分担領域に関する基
本条件と、運行管理の演算処理プログラムとを記憶した
メモリー手段と、上記中央制御装置に前記メモリー手段
と共に設けられ、上記メモリー手段に記憶された搬送分
担領域の基本条件と各搬送車の現在位置データとに応じ
て、順次に入力される各搬送指令を上記２台の搬送車の
何れか１台により実行させる搬送の運行指令と他車によ
る干渉発生の有無とを判別演算して出力する運行指令演
算手段と、 上記中央制御装置と接続され、上記２台の搬送車の軌道
上における現在の位置データ、各搬送車の故障アラーム
警報、両搬送車の相互間の干渉警報等を該中央制御装置
へ送信する搬送信号制御装置と、 上記２台の搬送車の夫々に設けられ、上記の各搬送指令
に基づく運行指令を前記２台の搬送車の何れか１台で実
行中に、上記軌道上で該両搬送車が所定の接近範囲限界
まで接近したか否かを常に監視すると共に該所定の接近
範囲限界を越えたときには」１記搬送信号制御装置へ上
記干渉警報を送出する干渉センサーとを具備して構成さ
れた加工システムの搬送車制御装置が提供される。

〔作用〕

以上の本発明の構成によれば、各搬送指令が入力される
毎に、２台の搬送車に設定されている搬送分担領域と各
搬送車の現在位置とに応じて、その搬送指令の実行に使
用する搬送車を決定して指令するための判別、演算が先
ず実行されて運行指令が出力され、次に、指定した搬送
車による運行指令の実行に当たり、他の搬送車が搬送路
上で邪魔になる等の干渉の発生の有無の判別が行われ、
干渉の発生が予測されると、先ず、他の搬送車を干渉発
生外の領域へ退避させてから運行指令を実行し、干渉発
生が予測されないときは、直ちに、運行指令を実行する
。

以下、本発明を添付図面に示す実施例に従って更に、詳
細に説明する。

〔実施例〕

第１図は、本発明の実施例に係る２台の搬送車が同一軌
道上を所定の運行制御に従って搬送動作する構成を備え
た加工システムの基本的構成を示したブロック図、第２
図は、同一軌道上に配置された２台の搬送車と各搬送車
に具備された干渉センサーの構成を示した正面図、第３
図は、搬送制御作用を説明するフローチャートである。

第１図を参照すると、本発明に係る加工システムは、周
知のマシニングセンタ等の複数（Ｎ）台の工作機械ＭＣ
が略左右に直線状に列設されている。

このＮ台のマシニングセンタＭＣと向き合った領域の略
中央部には適数の段取りステーションＰＳが設けられ、
作業者がこれから機械加工される未加工ワークをパレッ
トに取付けたり、加工済みワークをパレットから取り外
す等の段取り処理を行う作業領域として設けられている
。また、段取りステーションＰＳの左右両側には複数の
ワークストッカＷＳＬ、ＷＳＲが配置され、未加工ワー
クがパレットに取付られた状態で機械加工特ちのために
保管され、また、加工済みワークがパレットに取付けら
れた状態でパレット取外しの段取り処理を待つために保
管されている。

上述したＮ台の工作機械ＭＣ，段取りステーションＰＳ
、ワークストッカＷＳＬ、ＷＳＲを具備した機械加工ラ
インにおいて、工作機械ＭＣが配設された領域と、段取
りステーションＰＳ１ワークストッカＷＳＬ、ＷＳＲが
配設された領域との間には２台の搬送車ＣＡＬ、ＣＡ２
が走行する軌道Ｒが略直線状に設けられている。軌道Ｒ
の両端には、各搬送車ＣＡＬ及びＣＡ２と後述する運行
指令を含む種々の制御信号や検知信号等を授受する地上
制御装置１１．１３が固定配置で設けられている。また
、上述した夫々の工作機械ＭＣと制御信号ライン１５ａ
を介して接続された中央制御装置１７が設けられており
、同中央制御装置１７は更に、上記搬送車の地上制御装
置１１．１３と制御信号ライン１５ｂを介して接続され
ている。

この中央制御装置１７はホストコンピューターとして形
成されており、通常のコンピューターと同様にメモリー
手段、演算処理手段、インターフェイス手段等を備え、
機械加工ラインの機械加工々程の制御を遂行すると共に
本発明に係る２台の搬道草ＣＡＩ、ＣＡ２の搬送作用の
制御を後述のように実行する。

なお、搬送車の地」二制御装置１１．１３は相互に信号
ライン１５ｃで接続されており、また、方の地上制御装
置１１と搬送車ＣＡＩとは光通信路を介して無線式に接
続され、故に、地上制御装置１１には光信号の送受信装
置１９が備えられている。同様に、他方の地上制御装置
１３と搬送車ＣＡ２も光通信路を介して無線式に接続さ
れ、故に、地上制御装置１３には光信号の送受信装置２
１が備えられている。

ここで、第２図を参照すると、上述した軌道Ｒの同一搬
送路上に配設された２台の搬送車ＣＡＬ、ＣＡ２の詳細
な構造が示されている。　両搬道草ＣＡＩ、ＣＡ２は各
々が走行輪３１、同走行輪３１を適宜の伝動機構を介し
て略定速度で回転駆動する駆動モータ３３、同駆動モー
タ３３に具備されモータ回転歯を検出する周知のエンコ
ーダ３３ａ、車両の前後に装備されたバンパー３５、同
バンパー３５が両車の追突で収縮動作したときに衝突検
知信号を発するリミットスイッチ３７、超音波を発して
相手搬送車からの反射超音波を検知して両車間の接近状
態が一定限界を越えたか否かを検知する超音波センサー
３９、上記の駆動モータ３３、エンコーダ３３ａ、リミ
ットスイッチ３７、超音波センサー３９等の夫々に信号
線または動力線を介して接続された車」二制御器４１、
ワーク等の授受動作、把持、移送等の諸処理を実行する
ワークハンドリング機構４３等を備えて構成されている
。

ここで、特許請求の範囲に記載の搬送信号制御装置は、
この地上制御装置１１．１３と車上制御器４１との総称
である。

上述の構成において、駆動モータ３３は軌道Ｒに沿って
張設された電源ケーブルから駆動電力を得る電動モータ
から形成しても良く、また、バッテリーを搭載した方式
にすることも可能である。

また、駆動モータ３３の回転数を検出するエンコーダ３
３ａは、軌道Ｒ上の定点からのモータ回転数の積算値を
絶対中として検出し得る市販のアブソリュートエンコー
ダで形成することにより、（１ｂ） 軌道Ｒ上における上記定点に関する搬送車ＣΔ１又はＣ
Ａ２自体の現在位置のデータに変換処理して車上制御器
４１を介して中央制御装置１７　（第１図）へ夫々の搬
送車の現在位置として送出、報知することができる。

更に、上記超音波センサー３９は超音波信号を常時、発
信して相手搬送車からの反射信号を受信し、受信レベル
が所定の閾値を越えたとき、相手搬送車が自軍に所定の
接近限界を越えて接近したものとして自軍の車上制御器
４１へ警報信号を送出し、必要に応じて搬送車ＣＡＬ又
はＣＡ２を停止させるようにすることもできる。また、
軌道Ｒ内に誤って人が介入した場合に急停車をするよう
に構成することもできる。そして、超音波センサー３９
の警報信号にも係わらず両搬道草ＣＡＬとＣＡ２が接近
して衝突する自体が発生したときには、両搬道草のバン
パー３５．３５が当接時に収縮動作して衝撃を緩衝し、
かつ、バンパー３５の収縮動作をリミットスイッチ３７
が検知することにより、車上制御器４１を介して各搬送
車ＣΔ１、（ｌ　　ＩｊＪ ＣＡ２を停止させ、安全確保を図ることができる。

なお、各搬送車ＣＡＬ又はＣＡ２が警報信号の発生後に
停止したときには、アラーム状態としてアラーム信号を
車上制御器４１、地上制御装置１１．１３を介して中央
制御装置１７　（第１図）へ送出し、搬送作用が中断さ
れていることを報知するように構成されている。車上制
御器４１は夫々、既述のように、無線式に地上制御装置
１１．１３に接続されており、故に、上述した諸信号を
光信号に変換して既述の光伝送装置１９．２１に伝送し
得る構成を有している。

ワークハンドリング機構４３は、例えば、未加工ワーク
が装着されたパレットをワークストッカＷＳＬ又はＷＳ
Ｒの指定箇所から受領して所定の工作機械ＭＣまで搬送
し、同工作機械のワークテーブル等に載置する等の作用
を行うために、把持ハンドを有した処理手段として形成
され、直交３軸（Ｘ、ＹＳＺ軸）方向に例えばＮＣ指令
等の指令データに従って、例えば、モータ駆動の送りね
じ機構を介して軸動作し得る周知のロボットハンド機構
と等価の機構に形成され、それ自体の構成に就いては、
周知である。なお、上記の指令データは中央制御装置１
７から送出され、車上制御器４１を介してワークハンド
リング機構４３へ入力される構成になっている。

次に、再び第１図と共に第３図に示すフローチャートを
参照することにより、本発明に係る搬送車ＣＡＬ、ＣＡ
２の搬送制御方法に就いて説明する。

先ず、第１図において、機械加工ラインにおける工作機
械ＭＣには、例えば、左方から右方に第１、第２、・・
・第Ｎ等の番号が各工作機械のアドレス表示番号として
予め付与され、設定されている。同様に、ワークストッ
カＷＳＬ、ＷＳＲの各ストッカ部や段取りステーション
ＰＳの各ステーション位置に対してもアドレス表示番号
が予め付与され、設定されている。そして、上記夫々の
機器のアドレス番号は全て中央制御装置１７のメモリー
手段に予め登録され、アドレス番号を指定することによ
りどの機器のどの位置のものを指示するかが認識可能に
なっている。従って、搬送車ＣＡＬ、ＣＡ２によるワー
ク等の搬送は全てどのアドレス番号からどのアドレス番
号へ搬送を行うと言う始点指示と終点指示により達成さ
れる構成が取られるのである。

また、２台の搬送車ＣΔ１、ＣＡ２は、直線状に敷設さ
れた一つの軌道Ｒ上に配置されるために必然的に搬送車
ＣＡＬとＣＡ２との間には左右関係が存し、故に、両搬
道草ＣＡＩ、ＣＡ２は機械加工ラインにおける左方領域
に配置された機器類に関するワーク等の搬送と、右方領
域に配置された機器類に関するワーク等の搬送を略２分
して分担する方式を採用すると共に両分担領域の境界領
域に在る機器類に関しては、中央制御装置１７による所
定の判別演算の結果、効率上の観点から何れか一方の搬
送車ＣＡＩ又はＣＡ２が搬送を担当する方式をとるもの
である。従って、各々の搬送車ＣＡＬ、ＣＡ２に関する
基本的な分担領域が予め境界線、例えば、第１図に図示
した境界線ＢＬを基本にして設定され、境界線ＢＬの左
方を搬送車ＣＡｌの分担領域とし、右方を搬送車ＣＡ２
の分担領域として中央制御装置１７のメモリー手段に分
担結果が記憶される。

他方、２台の搬送車ＣＡＩ、ＣＡ２に対する搬送指令、
つまり、加工スケジュールに応じて順次に両搬道草が遂
行すべき搬送内容の指示は、中央制御装置１７へ上位の
制御装置（図示なし）から供給されている。従って、中
央制御装置１７が有する運行指令演算手段は、これらの
搬送指令が入力される都度、夫々の搬送車ＣＡＬ及びＣ
Ａ、　２の軌道Ｒ上における所定の定点位置（適正に定
めた原点位置）を基準とした現在位置（既述のように各
搬送車のアブソリュートエンコーダから車上制御器４１
、地上制御装置１１．１３を介して供給されている）、
現在の搬送実作用状態、警報信号や故障事故等に基づき
停止状態にあるか否か等の車上制御器４１や地上制御装
置１１．１３から報知される搬送車データに基づいて判
断、演算を遂行し、運行指令を何れか指定した搬送車Ｃ
ＡＬ又はＣＡ２へ出力するのである。

なお、上記の判断演算は、第３図を参照することにより
理解できるように、各搬送指令の内容が中央制御装置１
７へ入力されたとき、先ず、その搬送指令がどのアドレ
ス番号の機器、例えばワークストッカからどのアドレス
番号の機器、例えば工作機械へワーク等を搬送する内容
であることを読取り、従って、何れの分担領域の搬送作
業であるかを判断する。次に、両搬道草ＣＡＬ、ＣＡ２
の現在位置と対比して上述の搬送指令を実行するために
はどちらの搬送車を使用すれば、走行距離が短くなるか
を各搬送車ＣＡＬ、ＣＡ２に関して演算し、対比して実
行すべき搬送車を指定する。

こうして指定した搬送車ＣＡＩ又はＣＡ２に対する運行
指令を作成する。

然しなから、このときに、更に、指定した搬送車、例え
ば搬送車ＣＡＩで運行指令を実行するときに、他の搬送
車ＣＡ２が運行指令の実行過程で軌道Ｒ上に存在して搬
送車ＣＡＩの運行を妨げることがないかどうか、つまり
、搬送車の干渉の発生の有無を搬送車ＣＡ２の現在位置
データに基づいて判断する。この判断結果から、干渉発
生が予測されると判断されたときは、搬送車ＣＡ２を例
えば軌道Ｒ上の右端位置等の搬送車ＣＡＬに障害となら
無い位置へ一時的に退避させる指令を発して該搬送車Ｃ
Ａ２に退避走行を実行させる。そして退避走行の完了後
に搬送車ＣΔ１により、所定の運行指令を実行する。

方、干渉発生が予測されないことが判断されたときは、
直ちに搬送車ＣＡＩにより、所定の運行指令を実行する
のである。

なお、上述した判断演算過程において、特に分担領域が
境界領域にあるときは、両搬道草ＣＡＩとＣＡ２の現在
位置に鑑みて、必ずしも基本的な分担領域から指定され
る搬送車ではなく、他方の搬送車が、搬送指令に基づく
運行指令を実行した方が効率−１−、から良好である場
合が多々ある。故に、上述において、搬送指令の実行に
要する各搬送車の走行距離の長短を演算し、比較する判
断過程が極めて重要になる。なお、走行距離の演算は単
純な加減演算を駆使して遂行できることは容易に理解で
きよう。

なお、第３図のフローヂャートで示した演算、判断処理
は、各搬送指令が中央制御装置１７に入力される都度、
その搬送指令に対して繰り返し実行されるものである。

また、第３図では、搬送車の決定処理において、搬送車
ＣＡＬが指定される場合と搬送車ＣＡ、　２が指定され
る場合の２系統に分けて説明図示しであるが、両系統に
おける判断処理は図示から明らかなように同様の処理で
ある。

更に、上述した搬送制御の基本作用と共に好ましくは、
軌道Ｒ上の２台の搬送車ＣＡＬ、ＣＡ２の何れか一方の
搬送車が加工システムの作動中に走行不能等の故障に遭
遇したとき、或いは定期保守等のために作動停止を余儀
なくれれた場合には同故障搬送車又は被保守搬送車を軌
道Ｒの端部に強制退避させ、故障回復が得られるまで、
低効率ながら、他方の搬送車で各搬送指令を実行するよ
うに中央制御装置１７のメモリー手段に特別に搬送実行
のためのプログラム、即ち縮小運行プログラムを登録し
ておけば加工システムの作用中断が（９Ａ　） 回避できる。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、本発明によれば、複数
の工作機械、機械加工前後のワーク保管用ワークストッ
カ、段取り作業ステーション、ホストコンピューターを
有した中央制御装置等を備えた機械加工ラインに敷設さ
れた軌道の同一搬送路上に２台の搬送車を走行させてワ
ーク等の分配、回収を行う加工システムを形成し、それ
ら２台の搬送車が軌道上で走行しながら各工作機械との
間で搬送を行う場合の分担領域、即ぢ、各搬送車が機械
加工ラインにおけるどれからどれまでの工作機械に関し
てワーク等の分配、回収を受は持つかの基本条件を軌道
上に当初、配置された各搬送車の配置条件を考慮して設
定し、しかも、各搬送車の現在位置を中央制御装置が有
する運行指令演算手段によりε忍識しながら、搬送指令
が入力される毎に、どぢらの搬送車を使って搬送を遂行
すべきかを演算で判断し、また、分担領域の境界領域や
部分的に重複する分担領域を運行する場合の再搬送車間
の干渉の発生の有無を判別しながら、必要に応じて搬送
指令の実行車でない搬送車側を退避させるようにして最
適運行管理を行うようにするので、加工システムにおけ
る機械加工能率が高レベルに維持され、故に、高い生産
能率を得ることができるのである。

しかも、２台の搬送車が搬送作業の運行指令を実行中に
偶発的に異常接近や衝突が発生した場合にも警報信号の
発生と搬送車の緊急停止処理等により、故障車の発生を
防止でき、また、加工システム現場に誤って作業者等が
介在したときにも、事故の予防を図ることができるので
ある。

更に、２台の搬送車が効率よく運行されることにより、
加工システム自体が大型の加工システムの場合にも効率
の良い生産能率を維持することができるのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の実施例に係る２台の搬送車が同一軌
道上を所定の運行制御に従って搬送動作する構成を備え
た加工システムの基本的構成を示したブロック図、第２
図は、同一軌道上に配置された２台の搬送車と各搬送車
に具備された干渉センサーの構成を示した正面図、第３
図は、搬送制御作用を説明するフローチャート。 ＣＡＬ、ＣＡ２・・・搬送車、Ｒ・・・軌道、ＭＣ・・
・工作機械、ＷＳＬ、ＷＳＲ・・・ワークストッカ、Ｐ
Ｓ・・・段取りステーション、１１．１３・・・地上制
御装置、１７・・・中央制御装置、３５・・・バンパー
　３９・・・超音波センサー　　４１・・・車上制御器
。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、複数の工作機械、機械加工前後のワークを保管する
   ワークストッカ、段取り作業ステーション等を備えた機
   械加工ラインに敷設された同一の軌道上を走行してワー
   ク等の分配、回収を行う２台の搬送車の運行を中央制御
   装置により管理する加工システムの搬送車制御方法にお
   いて、 前記機械加工ラインにおける２台の搬送車の搬送分担領
   域に関する基本条件を予め設定し、前記軌道上における
   前記２台の各搬送車の現在位置を前記中央制御装置へ報
   知するようにし、搬送車に対する各搬送指令毎に該指令
   に関する搬送分担領域の決定演算を行うと共に前記２台
   の搬送車の現在の運行条件と現在位置とに応じて該搬送
   指令を前記２台の搬送車の何れの搬送車で実行すべきか
   を判別して指令し、 次いで、指令された搬送車による前記搬送指令の実行時
   に軌道上で該指令搬送車と前記他の搬送車とによる干渉
   発生の有無を該他の搬送車の現在位置に基づいて予測、
   判別し、 干渉発生が有るときは、該他の搬送車の退避を待って前
   記搬送指令を実行し、 干渉発生が無いときは、直ちに前記搬送指令を前記指定
   の搬送車に実行せしめ、 以て搬送分担領域に重複域が有るにも係わらず２台の搬
   送車を最適運行させるように制御することを特徴とした
   加工システムの搬送車制御方法。 ２、複数の工作機械、機械加工前後のワークを保管する
   ワークストッカ、段取り作業ステーション等を備えた機
   械加工ラインに敷設された同一の軌道上を走行してワー
   ク等の分配、回収を行う２台の搬送車の運行を中央制御
   装置により管理する加工システムの搬送車制御装置にお
   いて、 前記中央制御装置に設けられ、少なくとも前記機械加工
   ラインにおける２台の搬送車の搬送分担領域に関する基
   本条件と、運行管理の演算処理プログラムとを記憶した
   メモリー手段と、 前記中央制御装置に前記メモリー手段とともに設けられ
   、前記メモリー手段に記憶された搬送分担領域の基本条
   件と各搬送車の現在位置データとに応じて、順次に入力
   される各搬送指令を前記２台の搬送車の何れか１台によ
   り実行させる搬送の運行指令と他車による干渉発生の有
   無とを判別演算して出力する運行指令演算手段と、 前記中央制御装置と接続され、前記２台の搬送車の軌道
   上における現在の位置データ、各搬送車の故障アラーム
   警報、両搬送車の相互間の干渉警報等を該中央制御装置
   へ送信する搬送信号制御装置と、 前記２台の搬送車の夫々に設けられ、前記の各搬送指令
   に基づく運行指令を前記２台の搬送車の何れか１台で実
   行中に、前記軌道上で該両搬送車が所定の接近範囲限界
   まで接近したか否かを常に監視すると共に該所定の接近
   範囲限界を越えたときには前記搬送信号制御装置へ前記
   干渉警報を送出する干渉センサーとを具備して構成され
   たことを特徴とする加工システムの搬送車制御装置。