JPH0451843B2 - - Google Patents
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- JPH0451843B2 JPH0451843B2 JP59095410A JP9541084A JPH0451843B2 JP H0451843 B2 JPH0451843 B2 JP H0451843B2 JP 59095410 A JP59095410 A JP 59095410A JP 9541084 A JP9541084 A JP 9541084A JP H0451843 B2 JPH0451843 B2 JP H0451843B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- point
- guided vehicle
- instruction
- automatic guided
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 18
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
Description
技術分野
この発明は無人搬送車に係り、詳しくは自律運
行型の無人搬送車の走行経路の教示装置に関する
ものである。 従来技術 自律運行型の無人搬送車はその運行に際しては
地上の制御装置からの指示をうけることなく、所
定の運行コースを自らの判断で運行する。 すなわち、運行コース上にはそれぞれ異なつた
意味を持つ複数の運行指示ポイントが互いに所定
距離離間して設けられるとともに、その指示ポイ
ントのうちいくつかの指示ポイントは無人搬送車
が走行を停止して所定の作業を行なうステーシヨ
ン（以下、目的地という）となつている。そし
て、前記運行コースに沿つて走行する無人搬送車
は指示ポイントを検知する度に、同指示ポイント
の意味を解釈し、指示ポイントの意味に沿つて予
めマイクロコンピユータにプログラムされた内容
に基づいて作業をするようになつており、さら
に、その作業を終了すると同無人搬送車は次の指
示ポイントに向かつて走行するようになつてい
る。 前記のように無人搬送車を運行させるために、
従来の自律運行型の無人搬送車は前記マイクロコ
ンピユータの読み出し専用メモリ（以下、ROM
という）に走行経路情報として、１予め定められ
た指示ポイント順に走行するための走行順序を指
定する指示ポイントデータ、２各指示ポイントの
中から所定の指示ポイントをステーシヨンとする
ステーシヨンデータ及び３同ステーシヨンにおい
て作業する内容の作業データを格納している。 ところが前記のように従来は走行経路情報
ROMに格納しているため運行コースの経路が変
更されたときにはプログラムのソース・フアイ
ル・ベースで変更しなければならず、運行コース
が変更された場合の対処としては大変に不便であ
つた。 発明の目的 この発明は前記問題点を解消するためになされ
たものであつて、その目的は無人搬送車のシステ
ムのレイアウト変更及び工程変更を容易に行うこ
とができる無人搬送車の走行経路の教示装置を提
供することにある。 発明の構成 この発明の無人搬送車の走行経路の教示装置は
複数の指示ポイントが互いに離間配置され、その
うちの任意の指示ポイントが所定の作業を行なう
ステーシヨンとして設けられた運行コースに沿つ
て走行する無人搬送車の走行経路の教示装置にお
いて、前期無人搬送車には、無人搬送車を予め定
められた指示ポイント順に運行するための走行順
序を指定する指示ポイントデータと、各指示ポイ
ントの中から所定の指示ポイントをステーシヨン
とするステーシヨンデータと、前記ステーシヨン
において無人搬送車に所定の作業をさせるための
作業内容を指定する作業データとを外部より選択
的に入力可能な教示手段と、各指示ポイントを検
出する指示ポイント検出センサと、前記教示手段
により入力された各データを記憶する読み出し及
び書替え可能なメモリと、前記指示ポイント検出
センサが指示ポイントを検出する度に検出された
指示ポイントを、前記メモリに記憶された指示ポ
イントデータとステーシヨンデータと比較判別
し、そのデータが一致いたときにステーシヨンデ
ータに対応した作業データに基づき制御信号を出
力し、無人搬送車の運行を制御する制御手段と、
を備えたことをその要旨とするものである。 実施例 以下この発明を具体化した実施例を第１図〜第
３図に従って説明する。 第１図において、周回するように設けられた運
行コースＲは予め地面に誘導ケーブル（図示しな
い）が敷設され、同運行コースＲにはそれぞれ異
なつた意味を持つ複数の運行指示ポイント１〜２
０が互いに所定距離離間配置されている。前記指
示ポイントのうち、指示ポイント２，４，６，
８，１１，１３，１５，１７にはステーシヨンＡ
〜Ｈがそれぞれ設けられる。 前記運行コースＲの誘導ケーブル（図示しな
い）に沿つて移動する無人搬送車２１にはドライ
ブモータにより駆動される走行装置（図示しな
い）を備えるとともに、運行コースＲ上の前記指
示ポイント１〜２０を検出する指示ポイント検出
センサ２２がその車体の下部に設けられている。 前記指示ポイント検出センサ２２は制御手段と
しての車載マイクロコンピユータ２３すなわち、
インタフエース２４を介して中央処理装置（以
下、CPUという）２５に接続されている。この
CPU２５は読み出し専用メモリ（以下、ROMと
いう）２６に記憶された制御用プログラムに基づ
いて動作されるようになつており、前記制御用プ
ログラムにより前記走行装置（図示しない）を制
御する走行装置制御回路２７、ブレーキ装置制御
回路２８及びその他の外部装置（図示しない）に
各種の運行制御信号をインタフエース２４を介し
て出力するようになつている。 さらに、前記CPU２５はインターフエース２
４を介して教示手段としてのキーボード２９とデ
イスプレーとしての液晶表示装置３０が接続さ
れ、前記キーボード２９のキー操作に基づいて各
種の指令信号を入力したり、運行コースＲの走行
経路情報を入力することができ、その入力した情
報を前記液晶表示装置３０に表示する。そして、
CPU２５は前記キーボード２９により入力され
たデータを同CPU２５に接続された読み出し及
び書替え可能なメモリ（以下、RAMという）３
１に転送したり、同RAM３１から読み出して前
記液晶表示装置３０に表示する。 なお、RAM３１に格納される走行経路情報は
無人搬送車を予め定められた指示ポイント順に運
行するための走行順序を指定する指示ポイントデ
ータ（以下、地図データという）と、各指示ポイ
ントの中から所定の指示ポイントをステーシヨン
とするステーシヨンデータ（以下、目的地データ
という）と、前記ステーシヨン（以下、目的地と
いう）において無人搬送車に所定の作業をさせる
ための作業内容を指定する作業データａ〜ｈとが
あり、前記地図データは運行コースＲ上に設けら
れた指示ポイント１〜２０の全指示ポイントが無
人搬送車２１の走行する順序となるようにキーボ
ード２９操作によりRAM３１に記憶される。
又、前記目的地データと作業データとは適宜選択
されるとともに、その選択された各目的地データ
に対しその目的地において作業をすべき内容の作
業データがそれぞれ指定されて同じく前記RAM
３１に記憶される。 そして、前記CPU２５は指示ポイント検出セ
ンサ２２が指示ポイントを検出すると、前記
RAM３１に記憶された地図データを読み出して
その指示ポイントが地図データと一致するか否か
を判別し、地図データと検出した指示ポイントと
とが一致しない場合には次の指示ポイントを検出
すべく指示ポイント検出センサ２２に検索させる
ようになつている。 一方、検出した指示ポイントが地図データと一
致する場合には、CPU２５は次に前記RAM３１
に記憶された目的地データを読み出してその指示
ポインントが目的地の指示ポイントか否かを判別
するようになつている。 そして、CPU２５は指示ポイントが目的地の
指示ポイントでないと判断した場合にはその指示
ポイントの意味を解釈してROM２６に記憶され
た制御プログラムに基づき各種の運行制御信号を
出力して無人搬送車２１を運行させるとともに、
次の指示ポイントにおいて比較判別すべき前記地
図データにおける次のデータを出力待機の状態に
し、又、指示ポイント検出センサ２２を検索動作
させるべくセツトするようになつている。 反対に指示ポイントが目的地の指示ポイントで
あると判断した場合には、CPU２５はその目的
地の指示ポイントに対応して指定された作業デー
タを読み出し、同データに基づき走行装置制御回
路２７、ブレーキ装置制御回路２８に運行制御信
号を出力して無人搬送車の走行を目的地にて停止
させるとともにその地の外部装置（図示しない）
に各種の運行制御信号を出力して所定の作業をす
るようになつており、前記所定の作業を終了した
後は前記走行装置制御回路２７、ブレーキ装置制
御回路２８に運行制御信号を出力して無人搬送車
２１の走行を開始させるようなつている。 又、前記無人搬送車２１が前記所定の作業を終
了した場合には、CPU２５は目的地データでは
次の目的地であるデータを、作業データでは次の
目的地において作業すべきデータを、又、地図デ
ータでは次の指示ポイントにおいて比較判別すべ
き次のデータをそれぞれ出力待機の状態にし、
又、指示ポイント検出センサ２２を献策動作させ
るべくセツトするようになつている。 さて、前記のように構成された無人搬送車２１
の車載マイクロコンピユータ２３のRAM３１に
対して表（１）に示す各種の走行経路情報を記憶
させるにはキーボード２９のキー操作により入力
する。このとき入力される走行経路情報はCPU
２５により液晶表示装置３０に一旦表示して確認
を行い、確認されたものからRAM３１に転送し
て格納する。 なお、各目的地（各ステーシヨン）において無
人搬送車２１が作業する内容ａ〜ｈの作業データ
は表（１）の通りに指定して行なう。
行型の無人搬送車の走行経路の教示装置に関する
ものである。 従来技術 自律運行型の無人搬送車はその運行に際しては
地上の制御装置からの指示をうけることなく、所
定の運行コースを自らの判断で運行する。 すなわち、運行コース上にはそれぞれ異なつた
意味を持つ複数の運行指示ポイントが互いに所定
距離離間して設けられるとともに、その指示ポイ
ントのうちいくつかの指示ポイントは無人搬送車
が走行を停止して所定の作業を行なうステーシヨ
ン（以下、目的地という）となつている。そし
て、前記運行コースに沿つて走行する無人搬送車
は指示ポイントを検知する度に、同指示ポイント
の意味を解釈し、指示ポイントの意味に沿つて予
めマイクロコンピユータにプログラムされた内容
に基づいて作業をするようになつており、さら
に、その作業を終了すると同無人搬送車は次の指
示ポイントに向かつて走行するようになつてい
る。 前記のように無人搬送車を運行させるために、
従来の自律運行型の無人搬送車は前記マイクロコ
ンピユータの読み出し専用メモリ（以下、ROM
という）に走行経路情報として、１予め定められ
た指示ポイント順に走行するための走行順序を指
定する指示ポイントデータ、２各指示ポイントの
中から所定の指示ポイントをステーシヨンとする
ステーシヨンデータ及び３同ステーシヨンにおい
て作業する内容の作業データを格納している。 ところが前記のように従来は走行経路情報
ROMに格納しているため運行コースの経路が変
更されたときにはプログラムのソース・フアイ
ル・ベースで変更しなければならず、運行コース
が変更された場合の対処としては大変に不便であ
つた。 発明の目的 この発明は前記問題点を解消するためになされ
たものであつて、その目的は無人搬送車のシステ
ムのレイアウト変更及び工程変更を容易に行うこ
とができる無人搬送車の走行経路の教示装置を提
供することにある。 発明の構成 この発明の無人搬送車の走行経路の教示装置は
複数の指示ポイントが互いに離間配置され、その
うちの任意の指示ポイントが所定の作業を行なう
ステーシヨンとして設けられた運行コースに沿つ
て走行する無人搬送車の走行経路の教示装置にお
いて、前期無人搬送車には、無人搬送車を予め定
められた指示ポイント順に運行するための走行順
序を指定する指示ポイントデータと、各指示ポイ
ントの中から所定の指示ポイントをステーシヨン
とするステーシヨンデータと、前記ステーシヨン
において無人搬送車に所定の作業をさせるための
作業内容を指定する作業データとを外部より選択
的に入力可能な教示手段と、各指示ポイントを検
出する指示ポイント検出センサと、前記教示手段
により入力された各データを記憶する読み出し及
び書替え可能なメモリと、前記指示ポイント検出
センサが指示ポイントを検出する度に検出された
指示ポイントを、前記メモリに記憶された指示ポ
イントデータとステーシヨンデータと比較判別
し、そのデータが一致いたときにステーシヨンデ
ータに対応した作業データに基づき制御信号を出
力し、無人搬送車の運行を制御する制御手段と、
を備えたことをその要旨とするものである。 実施例 以下この発明を具体化した実施例を第１図〜第
３図に従って説明する。 第１図において、周回するように設けられた運
行コースＲは予め地面に誘導ケーブル（図示しな
い）が敷設され、同運行コースＲにはそれぞれ異
なつた意味を持つ複数の運行指示ポイント１〜２
０が互いに所定距離離間配置されている。前記指
示ポイントのうち、指示ポイント２，４，６，
８，１１，１３，１５，１７にはステーシヨンＡ
〜Ｈがそれぞれ設けられる。 前記運行コースＲの誘導ケーブル（図示しな
い）に沿つて移動する無人搬送車２１にはドライ
ブモータにより駆動される走行装置（図示しな
い）を備えるとともに、運行コースＲ上の前記指
示ポイント１〜２０を検出する指示ポイント検出
センサ２２がその車体の下部に設けられている。 前記指示ポイント検出センサ２２は制御手段と
しての車載マイクロコンピユータ２３すなわち、
インタフエース２４を介して中央処理装置（以
下、CPUという）２５に接続されている。この
CPU２５は読み出し専用メモリ（以下、ROMと
いう）２６に記憶された制御用プログラムに基づ
いて動作されるようになつており、前記制御用プ
ログラムにより前記走行装置（図示しない）を制
御する走行装置制御回路２７、ブレーキ装置制御
回路２８及びその他の外部装置（図示しない）に
各種の運行制御信号をインタフエース２４を介し
て出力するようになつている。 さらに、前記CPU２５はインターフエース２
４を介して教示手段としてのキーボード２９とデ
イスプレーとしての液晶表示装置３０が接続さ
れ、前記キーボード２９のキー操作に基づいて各
種の指令信号を入力したり、運行コースＲの走行
経路情報を入力することができ、その入力した情
報を前記液晶表示装置３０に表示する。そして、
CPU２５は前記キーボード２９により入力され
たデータを同CPU２５に接続された読み出し及
び書替え可能なメモリ（以下、RAMという）３
１に転送したり、同RAM３１から読み出して前
記液晶表示装置３０に表示する。 なお、RAM３１に格納される走行経路情報は
無人搬送車を予め定められた指示ポイント順に運
行するための走行順序を指定する指示ポイントデ
ータ（以下、地図データという）と、各指示ポイ
ントの中から所定の指示ポイントをステーシヨン
とするステーシヨンデータ（以下、目的地データ
という）と、前記ステーシヨン（以下、目的地と
いう）において無人搬送車に所定の作業をさせる
ための作業内容を指定する作業データａ〜ｈとが
あり、前記地図データは運行コースＲ上に設けら
れた指示ポイント１〜２０の全指示ポイントが無
人搬送車２１の走行する順序となるようにキーボ
ード２９操作によりRAM３１に記憶される。
又、前記目的地データと作業データとは適宜選択
されるとともに、その選択された各目的地データ
に対しその目的地において作業をすべき内容の作
業データがそれぞれ指定されて同じく前記RAM
３１に記憶される。 そして、前記CPU２５は指示ポイント検出セ
ンサ２２が指示ポイントを検出すると、前記
RAM３１に記憶された地図データを読み出して
その指示ポイントが地図データと一致するか否か
を判別し、地図データと検出した指示ポイントと
とが一致しない場合には次の指示ポイントを検出
すべく指示ポイント検出センサ２２に検索させる
ようになつている。 一方、検出した指示ポイントが地図データと一
致する場合には、CPU２５は次に前記RAM３１
に記憶された目的地データを読み出してその指示
ポインントが目的地の指示ポイントか否かを判別
するようになつている。 そして、CPU２５は指示ポイントが目的地の
指示ポイントでないと判断した場合にはその指示
ポイントの意味を解釈してROM２６に記憶され
た制御プログラムに基づき各種の運行制御信号を
出力して無人搬送車２１を運行させるとともに、
次の指示ポイントにおいて比較判別すべき前記地
図データにおける次のデータを出力待機の状態に
し、又、指示ポイント検出センサ２２を検索動作
させるべくセツトするようになつている。 反対に指示ポイントが目的地の指示ポイントで
あると判断した場合には、CPU２５はその目的
地の指示ポイントに対応して指定された作業デー
タを読み出し、同データに基づき走行装置制御回
路２７、ブレーキ装置制御回路２８に運行制御信
号を出力して無人搬送車の走行を目的地にて停止
させるとともにその地の外部装置（図示しない）
に各種の運行制御信号を出力して所定の作業をす
るようになつており、前記所定の作業を終了した
後は前記走行装置制御回路２７、ブレーキ装置制
御回路２８に運行制御信号を出力して無人搬送車
２１の走行を開始させるようなつている。 又、前記無人搬送車２１が前記所定の作業を終
了した場合には、CPU２５は目的地データでは
次の目的地であるデータを、作業データでは次の
目的地において作業すべきデータを、又、地図デ
ータでは次の指示ポイントにおいて比較判別すべ
き次のデータをそれぞれ出力待機の状態にし、
又、指示ポイント検出センサ２２を献策動作させ
るべくセツトするようになつている。 さて、前記のように構成された無人搬送車２１
の車載マイクロコンピユータ２３のRAM３１に
対して表（１）に示す各種の走行経路情報を記憶
させるにはキーボード２９のキー操作により入力
する。このとき入力される走行経路情報はCPU
２５により液晶表示装置３０に一旦表示して確認
を行い、確認されたものからRAM３１に転送し
て格納する。 なお、各目的地（各ステーシヨン）において無
人搬送車２１が作業する内容ａ〜ｈの作業データ
は表（１）の通りに指定して行なう。
【表】
次に、前記のように車載マイクロコンピユータ
２３に走行経路情報を入力した無人搬送車２１の
作用について説明する。 さて、最初に指示ポイント１の手前から無人搬
送車２１を矢印方向に走行させると、CPU２５
は指示ポイント検出センサ２２を献策動作させ、
同指示ポイント検出センサ２２が指示ポイント１
を検知すると、同CPU２５は前記RAM３１に記
憶された地図データを読み出してその指示ポイン
ト１が地図データと一致することを判断し、
CPU２５は前記RAM３１に記憶された目的地デ
ータを読み出してその指示ポイント１が目的地の
指示ポイントか否かを判別する。 そして、CPU２５は検出した指示ポイント１
が目的地の指示ポイントでないと判断してその指
示ポイント１の意味を解釈し、ROM２６に記憶
された制御プログラムに基づき各種の運行制御信
号を出力して無人搬送車２１を運行させるととも
に、次の指示ポイント２において比較判別すべき
前記地図データにおける次のデータを出力待機の
状態にし、又、指示ポイント検出センサ２２を検
索動作させるようにセツトする。 続いて無人搬送車２１が走行し、前記指示ポイ
ント検出センサ２２が指示ポイント２を検知する
と、同じく同CPU２５は前記RAM３１に記憶さ
れた地図データを読み出してその指示ポイント２
が地図データと一致することを判断し、続いて、
CPU２５は前記RAM３１に記憶された目的地デ
ータを読み出してその指示ポイント２が目的地の
指示ポイントであると判断する。 すると、CPU２５はその目的地の指示ポイン
ト２に対応して指定された作業データａに基づき
走行装置制御回路２７、ブレーキ装置制御回路２
８に運行制御信号を出力して無人搬送車の走行を
その目的地にて停止させるとともにその他の外部
装置（図示しない）に各種の運行制御信号を出力
して所定の作業を行なう。そして、前記無人搬送
車２１が前記所定の作業を終了すると、CPU２
５は目的地データでは次の目的地であるデータ
を、作業データでは次の目的地において作業すべ
きデータを、又、地図データでは次の指示ポイン
トにおいて比較判別すべき次のデータをそれぞれ
出力待機の状態にし、又、指示ポイント検出セン
サ２２を検索動作させるようにセツトする。 前記所定の作業を終了した後、CPU２５は前
記走行装置制御回路２７、ブレーキ装置制御回路
２８に運行制御信号を出力することにより、次の
指示ポイント３に向かつて無人搬送車２１の走行
を開始させる。 以下、同様に順次運行コース上の指示ポイント
を指示ポイント検出センサ２２が検知する度に、
CPU２５が所定の指示ポイントであるか否かを
判別して無人搬送車２１に所定の運行作業を行な
わせる。 次に運行コースＲの走行経路情報が変更されて
表（２）のようになつたときには、車載マイクロ
コンピユータ２３のRAM３１に対して表（２）
に示す各種の走行経路情報をキーボード２９のキ
ー操作により入力する。このときも入力される走
行経路情報はCPU２５により液晶表示装置３０
に一旦表示して確認を行い、確認されたものから
RAM３１に転送して格納する。
２３に走行経路情報を入力した無人搬送車２１の
作用について説明する。 さて、最初に指示ポイント１の手前から無人搬
送車２１を矢印方向に走行させると、CPU２５
は指示ポイント検出センサ２２を献策動作させ、
同指示ポイント検出センサ２２が指示ポイント１
を検知すると、同CPU２５は前記RAM３１に記
憶された地図データを読み出してその指示ポイン
ト１が地図データと一致することを判断し、
CPU２５は前記RAM３１に記憶された目的地デ
ータを読み出してその指示ポイント１が目的地の
指示ポイントか否かを判別する。 そして、CPU２５は検出した指示ポイント１
が目的地の指示ポイントでないと判断してその指
示ポイント１の意味を解釈し、ROM２６に記憶
された制御プログラムに基づき各種の運行制御信
号を出力して無人搬送車２１を運行させるととも
に、次の指示ポイント２において比較判別すべき
前記地図データにおける次のデータを出力待機の
状態にし、又、指示ポイント検出センサ２２を検
索動作させるようにセツトする。 続いて無人搬送車２１が走行し、前記指示ポイ
ント検出センサ２２が指示ポイント２を検知する
と、同じく同CPU２５は前記RAM３１に記憶さ
れた地図データを読み出してその指示ポイント２
が地図データと一致することを判断し、続いて、
CPU２５は前記RAM３１に記憶された目的地デ
ータを読み出してその指示ポイント２が目的地の
指示ポイントであると判断する。 すると、CPU２５はその目的地の指示ポイン
ト２に対応して指定された作業データａに基づき
走行装置制御回路２７、ブレーキ装置制御回路２
８に運行制御信号を出力して無人搬送車の走行を
その目的地にて停止させるとともにその他の外部
装置（図示しない）に各種の運行制御信号を出力
して所定の作業を行なう。そして、前記無人搬送
車２１が前記所定の作業を終了すると、CPU２
５は目的地データでは次の目的地であるデータ
を、作業データでは次の目的地において作業すべ
きデータを、又、地図データでは次の指示ポイン
トにおいて比較判別すべき次のデータをそれぞれ
出力待機の状態にし、又、指示ポイント検出セン
サ２２を検索動作させるようにセツトする。 前記所定の作業を終了した後、CPU２５は前
記走行装置制御回路２７、ブレーキ装置制御回路
２８に運行制御信号を出力することにより、次の
指示ポイント３に向かつて無人搬送車２１の走行
を開始させる。 以下、同様に順次運行コース上の指示ポイント
を指示ポイント検出センサ２２が検知する度に、
CPU２５が所定の指示ポイントであるか否かを
判別して無人搬送車２１に所定の運行作業を行な
わせる。 次に運行コースＲの走行経路情報が変更されて
表（２）のようになつたときには、車載マイクロ
コンピユータ２３のRAM３１に対して表（２）
に示す各種の走行経路情報をキーボード２９のキ
ー操作により入力する。このときも入力される走
行経路情報はCPU２５により液晶表示装置３０
に一旦表示して確認を行い、確認されたものから
RAM３１に転送して格納する。
【表】
このようにして車載マイクロコンピユータ２３
のRAM３１に変更後の走行経路情報を格納すれ
ば、簡単に無人搬送車２１を変更後の運行コース
Ｒに沿つて運行させることが可能となる。 発明の効果 以上詳述したようにこの発明は、教示手段が無
人搬送車に対して走行データを教示するだけでな
く、データの変更のみで教示手段に格納された無
人搬送車への教示データ書き替えをも可能とした
ことにより、無人搬送車のシステムのレイアウト
変更及び工程変更を容易に行うことができるとい
う優れた効果を奏するので産業利用上優れた発明
である。
のRAM３１に変更後の走行経路情報を格納すれ
ば、簡単に無人搬送車２１を変更後の運行コース
Ｒに沿つて運行させることが可能となる。 発明の効果 以上詳述したようにこの発明は、教示手段が無
人搬送車に対して走行データを教示するだけでな
く、データの変更のみで教示手段に格納された無
人搬送車への教示データ書き替えをも可能とした
ことにより、無人搬送車のシステムのレイアウト
変更及び工程変更を容易に行うことができるとい
う優れた効果を奏するので産業利用上優れた発明
である。
第１図はこの発明の一実施例の無人搬送車の運
行コース図、第２図は、第３図は無人搬送車の運
行作業のフローチヤートである。 指示ポイント……１〜２０、無人搬送車……２
１、指示ポイント検出センサ……２２、マイクロ
コンピユータ……２３、インターフエース……２
４、CPU……２５、ROM……２６、ブレーキ装
置制御回路……２８、キーボード……２９、液晶
表示装置……３０、RAM……３１、運行コース
Ｒ。
行コース図、第２図は、第３図は無人搬送車の運
行作業のフローチヤートである。 指示ポイント……１〜２０、無人搬送車……２
１、指示ポイント検出センサ……２２、マイクロ
コンピユータ……２３、インターフエース……２
４、CPU……２５、ROM……２６、ブレーキ装
置制御回路……２８、キーボード……２９、液晶
表示装置……３０、RAM……３１、運行コース
Ｒ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 複数の指示ポイントが互いに離間配置され、
そのうちの任意の指示ポイントが所定の作業を行
なうステーシヨンとして設けられた運行コースに
沿つて走行する無人搬送車の走行経路の教示装置
において、 前期無人搬送車には、無人搬送車を予め定めら
れた指示ポイント順に運行するための走行順序を
指定する指示ポイントデータと、各指示ポイント
の中から所定の指示ポイントをステーシヨンとす
るステーシヨンデータと、前記ステーシヨンにお
いて無人搬送車に所定の作業をさせるための作業
内容を指定する作業データとを外部より選択的に
入力可能な教示手段と、 各指示ポイントを検出する指示ポイント検出セ
ンサと、 前記教示手段により入力された各データを記憶
する読み出し及び書替え可能なメモリと、 前記指示ポイント検出センサが指示ポイントを
検出する度に検出された指示ポイントを、前記メ
モリに記憶された指示ポイントデータとステーシ
ヨンデータと比較判別し、そのデータが一致した
ときにステーシヨンデータに対応した作業データ
に基づき制御信号を出力し、無人搬送車の運行を
制御する制御手段と、 を備えたことを特徴とする無人搬送車の走行経路
の教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59095410A JPS60238911A (ja) | 1984-05-11 | 1984-05-11 | 無人搬送車の走行経路の教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59095410A JPS60238911A (ja) | 1984-05-11 | 1984-05-11 | 無人搬送車の走行経路の教示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60238911A JPS60238911A (ja) | 1985-11-27 |
| JPH0451843B2 true JPH0451843B2 (ja) | 1992-08-20 |
Family
ID=14136904
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59095410A Granted JPS60238911A (ja) | 1984-05-11 | 1984-05-11 | 無人搬送車の走行経路の教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60238911A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0786768B2 (ja) * | 1987-09-25 | 1995-09-20 | 三菱重工業株式会社 | 無人走行車の走行制御装置 |
| JP2876613B2 (ja) * | 1989-02-23 | 1999-03-31 | 株式会社明電舎 | 無人車のマーク検出式運行制御方法 |
| JP3068546B2 (ja) | 1998-01-28 | 2000-07-24 | 山形日本電気株式会社 | ロボットの制御方法及びその装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5431178A (en) * | 1977-08-12 | 1979-03-07 | Victor Company Of Japan | Automatic rail following type transportation car |
| JPS56161202A (en) * | 1980-05-19 | 1981-12-11 | Sony Corp | Commodity control device |
-
1984
- 1984-05-11 JP JP59095410A patent/JPS60238911A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5431178A (en) * | 1977-08-12 | 1979-03-07 | Victor Company Of Japan | Automatic rail following type transportation car |
| JPS56161202A (en) * | 1980-05-19 | 1981-12-11 | Sony Corp | Commodity control device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60238911A (ja) | 1985-11-27 |
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