JPH01155407A

JPH01155407A - 無人車の走行経路教示方法

Info

Publication number: JPH01155407A
Application number: JP62313399A
Authority: JP
Inventors: Fuminobu Shida; 志田　文伸
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1987-12-11
Filing date: 1987-12-11
Publication date: 1989-06-19

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、無人車の走行経路に係わり、詳しくは分岐路
、交差点を含む走行経路の教示方法の改良に関するもの
である。

（従来の技術）第６図において周回するように設けられた運行コースＲ
は、予め地面に誘導ケーブル（図示しない）が敷設され
、同運行コースＲ上には、それぞれ異なった意味を持つ
複数の運行指示ポイントが、互いに所定距離離間して設
けられるとともに、その指示ポイント（１０１，１０２
・・・）のうちいくつかの指示ポイン）　（１５０，１
５１・・・）は、無人車が走行を停止して所定の作業を
行うステーションとなっている。そして、無人車はルー
プ状（Ｒ）に設けられた運行指示ポイントをマイクロコ
ンピータのプログラムの内容に基づいて、走行及び作業
をするようになっている。

（例えば特開昭６０−２３８９１１号広報参照）（発明
が解決しようとする問題点）前記のように、ループ状の走行路を運行する無人車の走
行経路の教示に関する提案はある。

しかし、これらの方法では分岐、交差点を含むレイアウ
トには適用できない。

本発明は上記問題に鑑みたもので、運行指示ポイントに
分岐路、交差点を含む走行路に応じることができる無人
車の走行経路の教示方法を目的としている。

（問題点を解決するための手段）本発明は前記目的を達成するために、第１゜２図に示す
ように、走行経路と走行経路ｌｌ上に、任意の距離に設
けられた位置を判明する位置マークＰｎと、位置マーク
を検出するために車載された位置マーク検出手段３１と
、走行モータの回転数、又は、車輪の移動距離を計測す
る移動距離計測手段３２と、走行経路を位置マークや任
意の距離で区切られた適当な大きさの区画に分割し、こ
の区画の接続情報及び該区画内で行わせる動作命令、作
業命令を表示した地図の記憶手段３５と、走行順序に地
図上の区画の識別コードを記憶装置に入力する走行経路
入力手段３８と、走行経路入力手段３８よりの指令を記
憶する走行経路の記憶手段３６とを有し、走行順に指定
された区画の教示に従い走行し、無人車の走行距離が該
区画長さと一致した時、又は位置マークを検出した時、
該区画と次に教示されている区画の接続情報により、前
後進、旋回を自動的に判断し走行することを特徴とする
。

（作用）上記方法によれば、走行経路を適当な長さの区画に分割
し、無人車が区画要分走行するか、位置マークを検出し
た時、該区画と次に教示されている区画の接続情報によ
り、前後進、旋回を自動的に判断し走行する。このため
走行指示を与える時、区画の識別コードの順序を無人車
に走行経路入力手段より記憶手段に入力すれば良い。

（実施例）以下、本発明をその実施例を示す第２図ないし第４図に
基づいて説明する。

第２図において、走行経路１１には光学的又は電磁気的
な方法を用いた誘導手段が設けられている。走行経路は
、任意の距離（以下区画長という）（１，ｆ、ム、！、
・・・）に分割され、区画の境界には位置マーク（Ｐａ
、Ｐｂ、Ｐｃ・・・）が設けられている。電磁誘導方式
の場合は、進行方向に直交する走行線を位置マークにで
きる。走行経路の終端には、ステーション（Ａ、Ｂ、Ｃ
・・）が接続され、無人車はステーションで所定の作業
を行う。

次に区画の構成について説明する。

第３１図において、各区画（１，２，３・・・）は接続
用の端子（以下接続端子という）　（ａ−ｆ）を持ち、
この接続端子（ａ−ｆ）は区画相互の接続情報を表示し
ている。

第４図においては、各区画の接続情報と走行経路上の任
意の距離（Ｉｌ、、　ｉｒ□＋−−−−−２，、・・・
）を区画長として表示した地図を表し、走行経路を走る
無人走行車に記憶されている。なお、この地図は走行経
路の変更の際、指令入力手段より入力することができる
。

この構成において次に動作を説明する。

例えば、無人車をステーションＡよりステーションＣに
走行させる場合、走行経路入力装置３８より区画識別コ
ード１−２−３−４−７を走行経路記憶手段３６に取り
込む（ステップ５０）。ステーションＡにいる無人車は
指令１−２−３−４−７を受けると、最初に指令された
区画ｌの接続情報（第４図参照）を調べる。区画ｌには
ステーションＡが接続されているので、妥当な命令とし
て判断される（ステップ５１）。もし、区画１の接続情
報にステーションＡが接続されていない場合は、実行不
可をオペレータに指示し処理を行う。

次に指定されている区画は２であり（ステップ５２）、
第４図の地図の接続端子より方向判明を行い（ステップ
５４）、接続端子すより区画１−２間は直進を行う（ス
テップ５５）。

次に無人車は位置マーク（Ｐｂ）が検出されるか、区画
要分走行するまで走行を続ける（ステップ５６．５７　
）。

無人車が前記のうち１つを検出した場合は、次の区画２
に入ったことを認識しステップ５２へ戻る。区画２では
同様に接続情報より区画１−２が接続されていることを
調べ、次に区画２−３の指令の接続情報を調べる。区画
２−３の接続端子を見ると接続端子はｅであり、区画２
から３へ走行するためには、旋回が必要なことがわかる
。従って、区画２の位置で第１図の旋回制御手段３４を
駆動し旋回を行う。旋回が行われると、位置マークもし
くは区画要分の走行距離より区画３に移動したことがわ
かる。

以下同様に繰り返し、ステーションＣにきた時、ステッ
プ５３て終わりの指令より走行制御手段３３により無人
車をステーションＣで停止する。

（発明の効果）以上述べたように、本発明では無人車に走行を教示する
時、区画識別コードを走行順序に配列すれば直進走行、
旋回が指示通り行われるため、走行指令の作成が非常に
容易になるとともに、作成工数を低減できるという優れ
た効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の回路図、第２図は本発明の実施例を示
す全体構成図、第３図は本発明の区画の接続情報を示す
図、第４図は本発明の区画と接続端子の地図を示す図、
第５図は本発明のフローチャート図、第６図は従来の概
念図である。１〜８・・・区画１１・・・走行経路ｐａ、ｐｂ−−−ｐｎΦ争り位置マークイ・・・直進路口・・・旋回路ハ・・・分岐路１、、Ｌ、・・・区画長ａ　−ｆ・・・接続端子Ａ〜Ｄ・φ・ステーション第２図第３図第４図

Claims

【特許請求の範囲】

光学的、電磁気的などの手段を用いて誘導され走行する
無人車において、走行経路と走行経路上に任意の距離に
設けられた位置を判明する位置マークと、位置マークを
検出するため車載された位置マーク検出手段と、走行モ
ータの回転数又は、車輪の移動距離を計測する移動距離
計測手段と、走行経路を位置マークや任意の距離で区切
られた適当な大きさの区画に分離し、この区画の接続情
報及び該区画内で行わせる動作命令、作業命令を表示し
た地図の記憶手段と、走行順序に地図上の区画の識別コ
ードを記憶装置に入力する走行経路入力手段と、走行経
路入力手段よりの指令を記憶する走行経路の記憶手段と
を有し、走行順に指定された区画の教示に従い走行し、
無人車の走行距離が該区画長さと一致した時、又は、位
置マークを検出した時、該区画と次に教示されている区
画の接続情報により、前後進、旋回を自動的に判断し走
行することを特徴とする無人車の走行経路教示方法。