JPS63198508A - 車両の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、移動装置に車輪と連動するパルスエンコーダ
ーを設け、このパルスエンコーダーの発信パルスを利用
して移動装置の走行距離を判定し、目的の行き先停止位
置で停止させるように制御する走行制御方式に関するも
のである。

（従来の技術及びその問題点） 一般にパルスエンコーダ一方式と呼ばれる従来のこの種
の走行制御方式では、走行経路中に設定された起点（ホ
ームポジション）から各停止位置までの距離データを、
移動装置を実際に走行させてパルスエンコーダーの発信
パルスを計数する学習方法により作成して記憶させてい
た。

このような従来の走行制御方式は、自動倉庫のように比
較的短く且つ一端が起点（ホームポジション）となる１
走行経路に１台の移動装置（クレーン）が使用され、し
かも１走行経路中に設定される停止位置が一定不変の場
合には問題はないが、全長が長く且つ複雑なレイアウト
で構成される走行経路を多数の移動装置が走行し、しか
も各移動装置を当該走行経路中に設定された多数の停止
位置の内の一つから任意に選択される他の一つへ走行さ
せなければならないような搬送設備では、全ての移動装
置に対し、起点から全ての停止位置までの走行距離デー
タを学習させることは多大の手間と時間を要するので実
用的でないばかりでなく、停止位置を変更することも極
めて困難である（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決し得る走行制
御方式を提案するものであって、その特徴は、前記のよ
うなパルスエンコーダ一方式の走行制御方式に於いて、
移動装置の走行経路を適当間隔おきに設置した番地設定
部材により複数のゾーンに区画すると共に、全ての移動
装置を停止させる絶対停止位置に対応して被検出部材を
設置し、移動装置側には前記番地設定部材及び被検出部
材の読取手段を設け、この読取手段の検出信号と前記パ
ルスエンコーダーの発信パルスの計数値とから各ゾーン
の長さとゾーン始端から絶対停止位置までの距離に関す
るデータを予め作成記憶させ、ゾーン−とゾーン始端か
らの距離値で入力された行き先停止位置までの総走行距
離と絶対停止位置までの総走行距離、及びこれら停止位
置に対する減速停止制御位置を演算させ、この減速停止
制御位置に移動装置が到達したときに減速停止制御を行
って前記総走行距離だけ走行した位置で移動装置を自動
停止させるように制御し、ゾーン始端から絶対停止位置
までの距離に関するデータを記憶していないときには、
前記被検出部材の検出時に移動装置を減速停止制御する
点にある。

（発明の作用） 上記の本発明方式によれば、前記番地設定部材は走行経
路中に停止位置を決定する前に、適当な間隔で設置すれ
ば良い０作業ステーシラン等の各移動装置を選択的に停
止させる停止位置は前記番地設定部材の位置とは全く関
係なく任意に決定することが出来る。但し、安全拮保等
の観点から全ての移動装置を無条件に停止させなければ
ならない箇所、例えば移動装置を他の経路へ移載するド
ロップリフター設置場所の手前や走行経路の合流地点手
前等の絶対停止位置には、前記のように番地設定部材と
は別に被検出部材を設置する０作業ステーション等の停
止位置を決定したならば、各停止位置がゾーンの始端位
置（番地設定部材）から何ｆｌ離れているかを計測して
、ゾーン患と距離値の組み合わせから成る停止位置デー
タを作成しておき、行き先膜定時には前記停止位置デー
タの検索により得られるデータを入力すれば、この入力
データと前記のように予め作成記憶させた距離データ及
び移動装置の現在位置に基づいて、行き先停止位置と絶
対停止位置までの総走行距離（パルス数）、及びこれら
停止位置に対する減速停止制御位置を演算することが出
来る。この総走行距離及び減速停止制御位置が判明すれ
ば、後は従来のパルスエンコーダ一方式による走行制御
と同様に、前記減速停止制御位置に移動装置が到達した
とき減速停止制御を行って前記総走行距離を走行し終わ
った位置で移動装置を自動停止させることが出来る。

前記距離データは、移動装置を実際に走行させ、番地設
定部材から読み取ったゾーン隘、前記被検出部材の検出
信号、及びパルスエンコーダーの発信パルスの計数を利
用して各ゾーンの長さ及びゾーン始端から被検出部材ま
での距離をパルス数で計測することにより作成し、各移
動装置のコントローラーに記憶させることが出来るが、
一定の起点から各停止位置までの距離を計測する必要は
ないので、計測作業はどの位置からでも行うことが出来
、しかも距離計測区間が短いので精度良く計測し得る。

又、複数台の移動装置が同−走行経路上にある場合でも
、各移動装置を同時に走行させて各移動装置毎に距離デ
ータの計測記憶を行わせ得る。

しかもこの距離データ作成作業のための走行時等、前記
絶対停止位置までの総走行距離や当該絶対停止位置に対
する減速停止制御位置が予め演算出来ない状況であって
も、移動装置が絶対停止位置に対応して設置された前記
被検出部材を検出した時点で自動的に減速停止制御させ
ることが出来る。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図及び第２図に於いて、１は同−走行経路上を走行
する複数台の移動装置であって、駆動車輪２を駆動する
モーター３の速度制御用インバーター４、前記駆動車輪
２に連動するパルスエンコーダー５、このパルスエンコ
ーダー５と共に読取手段を構成する光電スイッチ６、マ
イクロコンピュータ−から成るコントローラー７、及び
当該コントローラー７に接続された多重信号伝送用子局
８を備えている。各移動装置１の多重信号伝送用子局８
は、走行経路にそって架設された２本の信号線９に集電
子１０を介して常時接続され、当該２本の信号ｖＡ９を
介して地上側の多重信号伝送用親局１１に接続されてい
る。１２は当該多重信号伝送用親局１１にＲ５２３２Ｃ
等の通信手段１３を介して接続されたシーケンサ−であ
る。１４はシーケンサ−１２に指令を与える上位コント
ローラーであり、１５はモニター用ディスプレイである
。１６は給電用動力線であり、各移動装置１のモーター
３に集電子１７及びインバーター４を介して給電する。

第３図に示すように、前記移動装置１の走行経路には、
当該走行経路を略同−長さの複数のゾーンに区画するよ
うに番地設定部材としての番地用コード板１８が略等間
隔おきに設置され、更に移動装ｒＩ１１を他の経路へ移
載するドロップリフター１９の手前位置や走行経路の合
流地点２０の手前等、全ての移動装置１を無条件で停止
させなげればならない絶対停止位置には絶対停止用被検
出部材としての絶対停止板２１が設置され、走行経路の
ターン部等、移動装置１を減速走行させなければならな
い区間２２の人口には中速開始板２３が、そして同区間
２２の出口には中速解除板２４が、夫々設置される。

これら番地用コード板１８、絶対停止板２１、中速開始
Ｆｉ２３、及び中速解除Ｆｉ２４は、前記光電スイッチ
６によって検出されるものであって、第４図Ａ−Ｄに示
すように長さが夫々異なり、特に前記各番地用コード板
１８は全長一定であるが固有のコード隘（ゾーンＮｌ）
を持つように構成されている。

上記の走行経路全体のレイアウトは、ゾーン隘の連結情
報（以下ＭＡＰ情報という）に置換することが出来、走
行経路に配置された各移動装置１は、多重信号伝送用親
局１１、信号線９及び多重信号伝送用子局８を介して地
上側より前記ＭＡＰ情報を受は取り、コントローラー７
のメモリーに於いて記憶する。

ＭＡＰ情報を移動装置１に与えたならば、当該移動装置
１を走行経路の全域にわたって走行させ、各番地用コー
ド板１８間の距離、即ち各ゾーンの長さく第５図では階
４〜階６の各ゾーンの長さ４Ｌ〜６Ｌ）を計測してゾー
ン隘毎の距離データを作成し、前記ＭＡＰ情報と共にコ
ントローラー７のメモリーに記憶させる。勿論、絶対停
止板２１が設置されているゾーンでは、当該ゾーンの長
さだけでなく当該ゾーン始端から絶対停止位置までの距
Ｉｎ（第６図ではＮ１１７ゾーンの始端から絶対停止位
置＾Ｓ１までの距離ＡＳＩ　Ｌ　）を計測して記憶させ
る。尚、絶対停止板２１は絶対停止位置に対して一定距
離、例えば５００鶴だけ手前の位置に設置されている。

上記の各ゾーン長さ及びゾーン始端から絶対停止位置ま
での距離に関するデータは、前記コントローラー７にプ
ログラムされている機能、即ち第７図に示すように光電
スイッチ６が番地用コード板１８を検出している間のＯ
Ｎ、　ＯＦＦ信号とパルスエンコーダー５の発信パルス
の計数値とに基づいて番地用コード板１８に固有のゾー
ンぬを読み取るゾーン−読取機能２５、前記光電スイッ
チ６が絶対停止板２１を検出している間のパルスエンコ
ーダー５の発信パルスの計数値から絶対停止板２１であ
ることを・判別する絶対停止板検出機能２６、前記ゾー
ンぬ読み取り信号と絶対停止板検出信号とに基づいてパ
ルスエンコーダー５の発信パルスを計数することにより
各ゾーン長さとゾーン始端から絶対停止板２１までの距
Ｍ（第６図では磁７ゾーンの始端から絶対停止板２１ま
での距離７Ｌａ）を計測する区間距離計測機能２７、及
び計測されたゾーン始端から絶対停止板２１までの距離
に基づいてゾーン始端から絶対停止位置までの距Ｍ（第
６図では距離＾３１　Ｌ　＝　７　Ｌ　ａ　＋５００ｍ
）を演算する絶対停止位置演算機能２８を利用して作成
することが出来る。

又、各移動装置が前記ゾーン−読取機能２５により読み
取ったゾーン嵐は、各移動装置１に固有の装置別コード
嵐と共に多重信号伝送用子局８から信号線９を介して多
重信号伝送用親局１１に送られる。そして親局１１は当
該情報を通信手段１３を介してシーケンサ−１２に送る
結果、シーケンサ−１２は各移動装置１が何番のゾーン
にあるかを知ることが出来る。更に地上側からの要求が
あれば、前記区画距離計測機能２７によって計測された
距離、即ち移動装置１が所属するゾーンの始端から当該
移動装置１までの距離、を移動１ａ置１の現在詳細位置
情報として前記多重信号伝送系により地上側に送ること
が出来る。この場合、当該距離はパルス数で処理されて
いるので、地上側へは例えば日単位に変換して送ること
が望ましい一方、地上側では、各番地用コード板１８の
位置とは関係なく任意に設定した各停止位置（第５図で
は停止位ＩＳ２及びＳ３）毎に、所属するゾーン嵐と当
該ゾーンの始端から停止位置までの距離の組み合わせか
ら成る停止位置データが作成され、上位コントローラー
１４のメモリーに於いて記憶されている。前記各停止位
置までの距離は誼単位で実測され、入力される。

次に移動装置１の走行制御方法を具体的に説明すると、
今仮に第５図に示すように、隠４ゾーン内にある停止位
置Ｓ２で停止している移動装置１をＮＱ６ゾーン内にあ
る停止位置Ｓ３まで走行させるための行き先設定が行わ
れると、第８図に示すように前記のように作成記憶され
た停止位置データ２９から停止位置Ｓ３のデータ、即ち
（ゾーン磁６・１８００龍〕が検索され１．このデータ
が地上側より停止位置Ｓ２で停止している制御対象の移
動装置１に前記多重信号伝送系を介して送られる。移動
装置１のコントローラー７には総走行距離演算機能３０
ａがプログラムされており、前記停止位１１３３のデー
タ（ゾーン−６・１８００ｆｉ）　、前記のように作成
記憶された各ゾーン長さに関するデータ３１ａから検索
したＮａ４ゾーンの長さ４Ｌ、前記区間距離計測機＃１
２７から得られる移動袋Ｎ１の現在位置（Ｎａ４ゾーン
の始端から停止位置Ｓ２までの距離２２００鶴に相当す
るパルス数）、及び嵐５ゾーンの長さ５Ｌに基づいて、
停止位置Ｓ２から停止位！３３までの総走行距離ＴＬａ
＝４Ｌ　−２２００（ｍ）　＋５Ｌ　＋１８００　（ｗ
＋）が演算される。尚、記憶データを含めて内部処理は
全てパルス数で行われるので、停止位置データ２３から
与えられる距離値（１８００１）は、パルス数に変換さ
れる。この総走行距離（パルス数）ＴＬａは、残走行距
離演算用減算機＃ｌ３２ａにプリセットされる。

一方、各移動装置１のコントローラー７には、当該コン
トローラー７のマイコンボード上のディップスイッチに
より、高速（搬送速度）、中速（ターン及び乗り移り速
度）及び低速（位置決め速度）の各速度値と、加速度及
び減速度が設定されている。従って上記のように総走行
路１１ＴＬａが演算されると、コントローラー７にプロ
グラムサれた減速停止制御位置演算機能！３ａは、前記
のように予め設定されている走行速度条件と総走行距離
ＴＬａとに基づいて、例えば第５図に示す行き先停止位
置Ｓ３から減速開始位置までの距離Ｌ３ａを演算する。

地上側の上位コントローラー１４からシーケンサ−１２
及び前記多重信号伝送系を介して停止位置Ｓ２で停止し
ている移動装置１に発進指令が与えられると、当該移動
装置１は走行を開始する。この移動装置１の走行開始と
同時に、前記減算機能３２ａにプリセットされた総走行
距離ＴＬａはパルスエンコーダー５からの発信パルスに
よって減算され、残走行距離１．ｔａが出力される。

移動装置１が、残走行距＠Ｌｔａと前記演算距離Ｌｓａ
とが等しくなる位置まで走行したとき、所定の減速停止
制御が行われ、移動装置１は最終的に所定の低速（位置
決め速度）で行き先停止位置Ｓ３に到達し、当該停止位
置Ｓ３で自動停止することになる。勿論このとき、残走
行距離Ｌｔａはゼロ、又は許容誤差範囲内の値になって
いる。尚、コントローラー７は、移動装置１が前記のよ
うに設定された走行速度条件で正確に走行するように前
記パルスエンコーダー５の発信パルスヲ利用シたエンコ
ーダーフィードバック方式によりインバーター４を制御
している。

移動装置１のコントローラー７には、第９図に示すよう
に入力された行き先停止位置と移動装置１の現在位置、
及び前記のように作成記憶された各絶対停止位置に関す
るデータ（ゾーン患とゾーン始端から絶対停止位置まで
の距離）３１ｂから行き先停止位置までの絶対停止位置
を検索する機能３４がプログラムされている。従って第
６図に示すように、入力された行き先停止位置までの走
行経路中に絶対停止位置ＡＳＩが存在するときは、総走
行距離演算機能３０ｂにより当該絶対停止位置ＡＳＩま
での総走行距離ＴＬｂ＝Ｉｌｈ７ゾーンの始端までの総
走行距離＋ＡＳＩ　Ｌが演算され、この総走行距離（パ
ルス数）ＴＬｂは、残走行距離演算用減算機能３２ｂに
プリセットされる。

一方、上記のように総走行距離ＴＬｂが演算されると、
減速停止制御位置演算機能３３ｂは、前記のように予め
設定されている走行速度条件と総走行距離ＴＬｂとに基
づいて、例えば第６図に示す絶対停止位置ＡＳＩから減
速開始位置までの距離Ｌｓｂを演算する。

移動装置ｔの走行開始と同時に、前記減算機能３２ｂに
プリセントされた総走行距離ＴＬｂはパルスエンコーダ
ー５からの発信パルスによって減算され、残走行距離Ｌ
ｔｂが出力され、この残走行距離Ｌｔｂと前記演算距ｇ
ｌＬｓｂとが等しくなる位置まで移動装置１が走行した
とき、所定の減速停止制御が行われ、移動装置１ば最終
的に所定の低速（位置決め速度）で絶対停止位置ＡＳＩ
に到達し、当該絶対停止位置ＡＳＩで自動停止すること
になる。勿論このとき、残走行距離Ｌｔｂはゼロ、又は
許容誤差範囲内の値になっている。

絶対停止位置で自動停止した移動袋Ｎ１は地上側から与
えられる発進指令に従って走行を開始するが、行き先停
止位置までの間に更に別の絶対停止位置が存在する場合
は、上記と同様の制御により再び当該絶対停止位置で自
動停止し、最終的には第８図に基づいて説明した制御に
より目的の行き先停止位置で自動停止することになる。

尚、移動装置１の走行経路途中に第３図に示すように中
速開始板２３や中速解除板２４が設置された箇所がある
場合は、第１θ図に示すように、充電スイッチ６の検出
信号とパルスエンコーダー５の発信パルスの計数値とか
ら中速開始板２３を判別検出した時点で移動装置１の走
行速度が予め設定されている中速まで自動的に減速され
、中速解除板２４を判別検出した時点で移動装置１の走
行速度が予め設定されている高速まで自動的に加速され
る。

又、前記のように絶対停止位置で自動停止するように走
行制御されている場合に於いても絶対停止位置の手前で
絶対停止板２１を検出することになるが、この場合は当
該絶対停止板２１に関する記憶データの有無をチェック
し、記憶データが有る場合は当然前記のように絶対停止
位置で自動停止するように走行制御されているのである
から当該絶対停止板２１の検出に伴う走行制御は行わず
、各ゾーン長さに関するデータ３１ａ及び各絶対停止位
置に関するデータ３１ｂを作成記憶するための走行時の
ように、検出した絶対停止板２１に関する記憶データの
無い場合にのみ直ちに減速停止制御を行わせる。しかし
この場合、第６図に破線で示すように移動装置１の走行
速度によっては絶対停止位置を越えて停止することにな
るので、この場合でも安全が保たれるように絶対停止位
置に対して絶対停止板２１の設置位置を考慮しておかな
ければならない、勿論、絶対停止位置に対して移動装置
が多少オーバーランして停止しても問題がなければ、絶
対停止板２１を絶対停止位置に設置することも出来る。

（発明の効果） 以上のように本発明の走行制御方式によれば、全長が長
く且つ複雑なレイアウトで構成される走行経路を多数の
移動装置が走行し、しかも各移動装置を当該走行経路中
に設定された多数の停止位置の内の一つから任意に選択
される他の一つへ走行させなければならないような搬送
設備であつても、所謂エンコーダ一方式による走行制御
方法により移動装置を走行制御することが出来る。しか
も準備作業は、従来のエンコーダ一方式に於ける学習作
業と比較して上記のような搬送設備であっても迅速且つ
精度良く行い易い。

又、作業ステーシラン等の各停止位置には全く何も設置
する必要はなく、走行経路側には停止位置とは全く関係
なく適当な間隔で番地設定部材をラフに設置すれば良い
ので、ハード面でも実施が容易であり、且つ停止位置の
変更や増減も簡単容易に行える。

しかも、安全面から全ての移動装置を無条件に停止させ
る必要のある場所、即ち絶対停止位置では、エンコーダ
一方式により移動装置を当該絶対停止位置で自動停止さ
せるように走行制御している場合は勿論のこと、そうで
ない場合でも、必ず移動装置を自動停止させることが出
来るので、例えば各ゾーン長さやゾーン始端から絶対停
止位置までの距離に関するデータを作成記憶する作業時
にも、或いは絶対停止位置を設定した直後（絶対停止用
被検出部材を設置した直後）でも安全に移動装置を走行
停止させることが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は地上側の制御装置と各移動装置との間の信号伝
送系を説明する模式図、第２図は移動装置の構成を説明
する模式図、第３図は走行経路のレイアウトを示す図、
第４図は走行経路側に設置される各種制御板を示す側面
図、第５図及び第６図は走行経路中の特定区間を説明す
る図、第７図〜第９図は制御装置の機能を説明するブロ
ック線図、第１Ｏ図は速度制御手順を説明するフローチ
ャートである。 １・・・移動装置、２・・・駆動車輪、３・・・モータ
ー、４・・・インバーター、５・・・パルスエンコータ
ー、６・・・光電スイッチ、７・・・コントローラー、
８・・・多重信号伝送用子局、９・・・信号線、１１・
・・多重信号伝送用親局、１２・・・シーケンサ−１１
３・・・通信手段、１４・・・上位コントローラー、１
６・・・給電用動力線、１８・・・番地用コード板（番
地設定部材）、２１・・・絶対停止板（被検出部材）、
２３・・・中速開始板、２４・・・中速解除板。 ＜　　　　Ｑ　　　　（Ｊ　　　　ら 第６図 第７図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動装置に車輪と連動するパルスエンコーダーを設け、
   このパルスエンコーダーの発信パルスを利用して移動装
   置の走行距離を判定し、設定距離だけ走行させるように
   制御する走行制御方式に於いて、移動装置の走行経路を
   適当間隔おきに設置した番地設定部材により複数のゾー
   ンに区画すると共に、全ての移動装置を停止させる絶対
   停止位置に対応して被検出部材を設置し、移動装置側に
   は前記番地設定部材及び被検出部材の読取手段を設け、
   この読取手段の検出信号と前記パルスエンコーダーの発
   信パルスの計数値とから各ゾーンの長さとゾーン始端か
   ら絶対停止位置までの距離に関するデータを予め作成記
   憶させ、ゾーンＮｏ、とゾーン始端からの距離値で入力
   された行き先停止位置までの総走行距離と絶対停止位置
   までの総走行距離、及びこれら停止位置に対する減速停
   止制御位置を演算させ、この減速停止制御位置に移動装
   置が到達したときに減速停止制御を行って前記総走行距
   離だけ走行した位置で移動装置を自動停止させるように
   制御し、ゾーン始端から絶対停止位置までの距離に関す
   るデータを記憶していないときには、前記被検出部材の
   検出時に移動装置を減速停止制御することを特徴とする
   移動装置の走行制御方式。