JP2009134438A - 搬送用自走車の稼動管理システム及び稼動管理方法 - Google Patents
搬送用自走車の稼動管理システム及び稼動管理方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009134438A JP2009134438A JP2007308984A JP2007308984A JP2009134438A JP 2009134438 A JP2009134438 A JP 2009134438A JP 2007308984 A JP2007308984 A JP 2007308984A JP 2007308984 A JP2007308984 A JP 2007308984A JP 2009134438 A JP2009134438 A JP 2009134438A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- self
- propelled vehicle
- traveling
- transporting
- abnormality
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000007726 management method Methods 0.000 title claims description 78
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims abstract description 127
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims abstract description 112
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 73
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 72
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 24
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 claims description 53
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 19
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 7
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 abstract description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 4
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 3
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
- G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
- G05B2219/31006—Monitoring of vehicle
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
Abstract
【課題】簡易なシステムにて、搬送用自走車の異常発生時及び正常走行時、搬送用自走車の位置及び走行情報を集中的に管理することのできる搬送用自走車の稼動管理システム及び稼動管理方法を提供する。
【解決手段】本稼動管理システムは、走行磁気テープ1に沿って複数配置される磁気マーカ3と、搬送用自走車2に備えられた磁気マーカ3を検知してカウントアップするマーカ検知手段4と、搬送用自走車2に備えられた走行異常監視手段5と、搬送用自走車2と通信手段を介して接続され、搬送用自走車2からの磁気マーカ検知手段の検知内容及び走行異常監視手段5の作動状況を受信し、搬送用自走車2の位置及び走行情報を表示する稼動モニタ装置7とを備えているので、搬送用自走車2の異常発生時及び正常走行時、搬送用自走車2の位置及び走行情報を集中的に管理することができる。
【選択図】図1
【解決手段】本稼動管理システムは、走行磁気テープ1に沿って複数配置される磁気マーカ3と、搬送用自走車2に備えられた磁気マーカ3を検知してカウントアップするマーカ検知手段4と、搬送用自走車2に備えられた走行異常監視手段5と、搬送用自走車2と通信手段を介して接続され、搬送用自走車2からの磁気マーカ検知手段の検知内容及び走行異常監視手段5の作動状況を受信し、搬送用自走車2の位置及び走行情報を表示する稼動モニタ装置7とを備えているので、搬送用自走車2の異常発生時及び正常走行時、搬送用自走車2の位置及び走行情報を集中的に管理することができる。
【選択図】図1
Description
本発明は、所定経路に配設された案内手段に沿って自走する搬送用自走車の稼動状況を集中的に管理する稼動管理システム及び稼動管理方法に関するものである。
一般に、自動車の製造工場等では、床面に敷設された磁気情報などの案内手段により所定経路に沿って自走する搬送用自走車を備えた自動搬送システム(AGV:Auto Guide Vehicles)が採用されている。
近年では、搬送用自走車の高性能、小型化、低コスト化が進んでおり、複数の搬送用自走車が製造工場内の広範囲を複雑に走行しているため、各搬送用自走車の位置及び走行情報を集中管理して、各搬送用自走車の走行異常に対して早急に対応する必要があり、運用改善が望まれている。
近年では、搬送用自走車の高性能、小型化、低コスト化が進んでおり、複数の搬送用自走車が製造工場内の広範囲を複雑に走行しているため、各搬送用自走車の位置及び走行情報を集中管理して、各搬送用自走車の走行異常に対して早急に対応する必要があり、運用改善が望まれている。
そこで、各搬送用自走車の位置や走行情報を把握するための稼動管理システムに係る従来技術を下記(1)〜(3)に列挙する。
(1)従来の稼動管理システムとして、GPS方式で搬送用自走車を位置検索するシステムや、搬送用自走車に無線タグを貼り付け、超音波などの反射式電波による3点測量法を採用し、搬送用自走車の位置をモニタディスプレイに表示して集中管理するシステムがある。
(1)従来の稼動管理システムとして、GPS方式で搬送用自走車を位置検索するシステムや、搬送用自走車に無線タグを貼り付け、超音波などの反射式電波による3点測量法を採用し、搬送用自走車の位置をモニタディスプレイに表示して集中管理するシステムがある。
(2)また、特許文献1には、無人搬送車の走行を制御し得るように構成した制御システムが開示されており、具体的には、無人搬送車の移動可能領域内に配置された位置の情報等を無線で発信する複数の無線発信器を分散して床面に埋設して配置すると共に、無人搬送車には、個々の無線発信器から発信される無線発信器の位置情報を無接触にて検知する検知手段と、特定の送り元から特定の送り元に至るまでの走行経路を無線発信器の位置情報列として記憶する記憶手段と、検知手段により検知された個々の無線発信器の位置情報と憶手段の記憶内容とを常時あるいは間欠的に比較し、無人搬送車が無線発信器を通過するたびに、進路制御および発信停止制御を行う制御手段とを備えることにより、簡易なプログラム制御に拘らず、高い信頼性のある走行制御を行うことができることが開示されている。
特開昭63−26711号公報
(3)さらに、特許文献2には、無人搬送車の異常発生通知方法が開示されており、具体的には、無人搬送車が走行路に設けられる誘導体に沿って自動走行するために用いられるルートデータを、走行路を構成するルート構成要素に区画し、各ルート構成要素毎シリアルな識別符号を付して管理し、無人搬送車に異常が発生した場合、その発生場所に関し識別符号を使用して通知すること、また、無人搬送車との情報交換を無線により行う地上制御盤を有し、地上制御盤は、無人搬送車の異常を無線により知り、表示モニタを介し、その異常発生箇所をルートレイアウトとは別形態にてグラフィック表示することにより操作者に注意を喚起すことが開示されている。
特開平10−207542号公報
しかしながら、上述の従来技術(1)のシステムでは、原理的には搬送用自走車の位置を把握することができるが、製造工場内では生産設備などの電波障害があり、また、工程変更など長期に亘って電波状態を維持することが困難となる。すなわち、製造工場内などの電波環境の悪い現場では物影、電波障害などにより、正しい情報が得られず実用化には問題が多い。しかも、超音波無線機やGPS本体を備える必要がありシステム規模が大きく採用することはできない。
また、上述の従来技術(2)の特許文献1の発明では、無人搬送車の移動可能領域内に複数の無線発信器を分散して埋設して配置することで電波障害を回避しているが、システム規模が大きく採用することはできない。
さらに、上述の従来技術(3)の特許文献2の発明では、地上制御盤と搬送用自走車にて通信しているために、従来技術(1)と同様に、製造工場内などの電波環境の悪い現場では物影、電波障害などにより、正しい情報が得られず実用化には問題が多い。
しかも、この従来技術(3)では、搬送用自走車が保有する走行プログラムにシリアル符合化した区画データを設定し、搬送用自走車に異常が発生した際には、符号化した区画データを地上制御盤に無線送信し、モニタ画面に異常発生箇所を表示するようにしているが、多数の搬送用自走車に対して走行コースごとに違った区画データを入力する必要があり、非常に煩雑な作業になる。さらに、従来技術(3)では、正常走行時の搬送用自走車の位置を把握することができない。
しかも、この従来技術(3)では、搬送用自走車が保有する走行プログラムにシリアル符合化した区画データを設定し、搬送用自走車に異常が発生した際には、符号化した区画データを地上制御盤に無線送信し、モニタ画面に異常発生箇所を表示するようにしているが、多数の搬送用自走車に対して走行コースごとに違った区画データを入力する必要があり、非常に煩雑な作業になる。さらに、従来技術(3)では、正常走行時の搬送用自走車の位置を把握することができない。
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、簡易なシステムにて、搬送用自走車の異常発生時及び正常走行時、搬送用自走車の位置及び走行情報を集中的に管理することのできる搬送用自走車の稼動管理システム及び稼動管理方法を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明の搬送用自走車の稼動管理システムは、案内手段に沿って複数配置されるマーカと、前記搬送用自走車に備えられた、前記マーカを検知してカウントアップするマーカ検知手段と、前記搬送用自走車に備えられた走行異常監視手段と、前記搬送用自走車と通信手段を介して接続され、前記搬送用自走車からの前記マーカ検知手段の検知内容及び前記走行異常監視手段の作動状況を受信し、前記搬送用自走車の位置及び走行情報を表示する稼動モニタ装置とを備えていることを特徴としている。
また、本発明の搬送用自走車の稼動管理方法は、搬送用自走車が自走する案内手段に沿って複数配置されるマーカと、該搬送用自走車に備えられた、前記マーカを検知してカウントアップするマーカ検知手段と、前記搬送用自走車に備えられた走行異常監視手段と、前記搬送用自走車と通信手段を介して接続された稼動モニタ装置とを備えた搬送用自走車の稼動管理システムを用いた稼動管理方法であって、前記搬送用自走車が前記マーカ検知手段により前記マーカを検知した際及び前記搬送用自走車に走行異常が発生した際、前記搬送自送車は前記マーカ検知手段の検知内容及び前記走行異常監視手段の作動状況を前記通信手段を経由して前記稼動モニタ装置に送信して、前記稼動モニタ装置が前記搬送用自走車の位置及び走行情報を表示することを特徴としている。
これにより、搬送用自走車の異常発生時及び正常走行時でも、搬送用自走車の位置及び走行情報が稼動モニタ装置に表示されて、その状況に促した対応が可能となる。
なお、本発明の搬送用自走車の稼動管理システム及び稼動管理方法の各種態様およびそれらの作用については、以下の発明の態様の項において詳しく説明する。
また、本発明の搬送用自走車の稼動管理方法は、搬送用自走車が自走する案内手段に沿って複数配置されるマーカと、該搬送用自走車に備えられた、前記マーカを検知してカウントアップするマーカ検知手段と、前記搬送用自走車に備えられた走行異常監視手段と、前記搬送用自走車と通信手段を介して接続された稼動モニタ装置とを備えた搬送用自走車の稼動管理システムを用いた稼動管理方法であって、前記搬送用自走車が前記マーカ検知手段により前記マーカを検知した際及び前記搬送用自走車に走行異常が発生した際、前記搬送自送車は前記マーカ検知手段の検知内容及び前記走行異常監視手段の作動状況を前記通信手段を経由して前記稼動モニタ装置に送信して、前記稼動モニタ装置が前記搬送用自走車の位置及び走行情報を表示することを特徴としている。
これにより、搬送用自走車の異常発生時及び正常走行時でも、搬送用自走車の位置及び走行情報が稼動モニタ装置に表示されて、その状況に促した対応が可能となる。
なお、本発明の搬送用自走車の稼動管理システム及び稼動管理方法の各種態様およびそれらの作用については、以下の発明の態様の項において詳しく説明する。
(発明の態様)
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明(以下、「請求可能発明」という場合がある。)の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。なお、各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付して、必要に応じて他の項を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載、実施の形態等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要件を付加した態様も、また、各項の態様から構成要件を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。なお、以下の各項において、(1)項乃至(5)項の各々が、請求項1乃至5の各々に相当し、(7)項乃至(9)項が請求項6乃至8の各々に相当する。
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明(以下、「請求可能発明」という場合がある。)の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。なお、各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付して、必要に応じて他の項を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載、実施の形態等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要件を付加した態様も、また、各項の態様から構成要件を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。なお、以下の各項において、(1)項乃至(5)項の各々が、請求項1乃至5の各々に相当し、(7)項乃至(9)項が請求項6乃至8の各々に相当する。
(1)所定経路に配設された案内手段に沿って自走する搬送用自走車の稼動状況を管理する稼動管理システムであって、該稼動管理システムは、前記案内手段に沿って複数配置されるマーカと、前記搬送用自走車に備えられた、前記マーカを検知してカウントアップするマーカ検知手段と、前記搬送用自走車に備えられた走行異常監視手段と、前記搬送用自走車と通信手段を介して接続され、前記搬送用自走車からの前記マーカ検知手段の検知内容及び前記走行異常監視手段の作動状況を受信し、前記搬送用自走車の位置及び走行情報を表示する稼動モニタ装置と、を備えたことを特徴とする搬送用自走車の稼動管理システム。
従って、(1)項の搬送用自走車の稼動管理システムでは、正常走行時には、搬送用自走車が各マーカを通過するたびに、搬送用自走車からマーカ検知手段の検知内容及び走行異常監視手段の作動状況が稼動モニタ装置に送信され、稼動モニタ装置に搬送用自走車の位置及び走行情報が表示される。
また、搬送用自走車に走行異常が発生した場合(搬送用自走車が自身で復旧不可能な場合)には、その時点で搬送用自走車からマーカ検知手段の検知内容及び走行異常監視手段の作動状況(作動中)が稼動モニタ装置に送信され、稼動モニタ装置に該搬送用自走車の位置及び走行情報(異常発生)が表示される。
従って、(1)項の搬送用自走車の稼動管理システムでは、正常走行時には、搬送用自走車が各マーカを通過するたびに、搬送用自走車からマーカ検知手段の検知内容及び走行異常監視手段の作動状況が稼動モニタ装置に送信され、稼動モニタ装置に搬送用自走車の位置及び走行情報が表示される。
また、搬送用自走車に走行異常が発生した場合(搬送用自走車が自身で復旧不可能な場合)には、その時点で搬送用自走車からマーカ検知手段の検知内容及び走行異常監視手段の作動状況(作動中)が稼動モニタ装置に送信され、稼動モニタ装置に該搬送用自走車の位置及び走行情報(異常発生)が表示される。
(2)前記稼動モニタ装置は、前記搬送用自走車に対して位置及び走行情報リクエストを送信可能であり、該搬送用自走車は前記稼動モニタ装置からの位置及び走行情報リクエストに対して、前記マーカ検知手段の検知内容及び前記走行異常監視手段の作動状況を前記稼動モニタ装置に送信することを特徴とする(1)項に記載の搬送用自走車の稼動管理システム。
従って、(2)項の搬送用自走車の稼動管理システムでは、稼動モニタ装置から搬送用自走車に位置及び走行情報リクエストを送信することが可能で、搬送用自走車が走行中、該稼動モニタ装置から搬送用自走車に位置及び走行情報リクエストが送信されると、搬送用自走車は、マーカ検知手段の検知内容及び走行異常監視手段の作動状況を稼動モニタ装置に送信して、稼動モニタ装置に搬送用自走車の位置及び走行情報が表示される。
従って、(2)項の搬送用自走車の稼動管理システムでは、稼動モニタ装置から搬送用自走車に位置及び走行情報リクエストを送信することが可能で、搬送用自走車が走行中、該稼動モニタ装置から搬送用自走車に位置及び走行情報リクエストが送信されると、搬送用自走車は、マーカ検知手段の検知内容及び走行異常監視手段の作動状況を稼動モニタ装置に送信して、稼動モニタ装置に搬送用自走車の位置及び走行情報が表示される。
(3)前記稼動モニタ装置は、走行中の搬送用自走車へ走行プログラムの変更を送信可能であることを特徴とする(1)項または(2)項に記載の搬送用自走車の稼動管理システム。
従って、(3)項の搬送用自走車の稼動管理システムでは、例えば、複数台の搬送用自走車が間隔をあけて案内手段に沿って走行中、ある搬送用自走車に走行異常が発生し、該搬送用自走車からマーカ検知手段の検知内容及び走行異常監視手段の作動状況を稼動モニタ装置に送信し、該稼動モニタ装置が該搬送用自走車の走行異常を認知した際には、稼動モニタ装置から走行異常の発生した搬送用自走車の進行方向後方を走行している後続の搬送用自走車に対して、迂回走行プログラムへの変更が送信されるので、ある搬送用自走車に走行異常が発生した場合でも、生産体制への影響を最小限に抑えることができる。
従って、(3)項の搬送用自走車の稼動管理システムでは、例えば、複数台の搬送用自走車が間隔をあけて案内手段に沿って走行中、ある搬送用自走車に走行異常が発生し、該搬送用自走車からマーカ検知手段の検知内容及び走行異常監視手段の作動状況を稼動モニタ装置に送信し、該稼動モニタ装置が該搬送用自走車の走行異常を認知した際には、稼動モニタ装置から走行異常の発生した搬送用自走車の進行方向後方を走行している後続の搬送用自走車に対して、迂回走行プログラムへの変更が送信されるので、ある搬送用自走車に走行異常が発生した場合でも、生産体制への影響を最小限に抑えることができる。
(4)前記搬送用自走車には無線LAN用コンバータが備えられ、前記通信手段は、間隔を置いて複数の無線アクセスポイントを有するLANネットワークであることを特徴とする(1)項〜(3)項のいずれかに記載の搬送用自走車の稼動管理システム。
従って、(4)項の搬送用自走車の稼動管理システムでは、製造工場内の生産設備からの電波障害を回避することができる。
従って、(4)項の搬送用自走車の稼動管理システムでは、製造工場内の生産設備からの電波障害を回避することができる。
(5)前記通信手段には、ライン監視アンドン及び工場内の保全管理装置が接続されていることを特徴とする(1)項〜(4)項のいずれかに記載の搬送用自走車の稼動管理システム。
従って、(5)項の搬送用自走車の稼動管理システムでは、稼動モニタ装置へ表示された搬送用自走車の走行情報の内、現場作業人では対応できない異常内容は、稼動モニタ装置からLANネットワークを介してライン監視アンドン及び保全管理装置に送信して、保全作業者に伝達する。
従って、(5)項の搬送用自走車の稼動管理システムでは、稼動モニタ装置へ表示された搬送用自走車の走行情報の内、現場作業人では対応できない異常内容は、稼動モニタ装置からLANネットワークを介してライン監視アンドン及び保全管理装置に送信して、保全作業者に伝達する。
(6)前記稼動モニタ装置は、前記搬送用自走車の走行異常監視手段の作動状況からその異常内容を層別することを特徴とする(1)項〜(5)項のいずれかに記載の搬送用自走車の稼動管理システム。
従って、(6)項の搬送用自走車の稼動管理システムでは、稼動モニタ装置では、搬送用自走車の走行異常監視手段の作動状況から、その異常内容が現場作業人で対応可能であるか、または保全作業者が対応すべきであるかを振り分けることができるので、その後の復旧に対して迅速な対応が可能となる。
従って、(6)項の搬送用自走車の稼動管理システムでは、稼動モニタ装置では、搬送用自走車の走行異常監視手段の作動状況から、その異常内容が現場作業人で対応可能であるか、または保全作業者が対応すべきであるかを振り分けることができるので、その後の復旧に対して迅速な対応が可能となる。
(7)搬送用自走車が自走する案内手段に沿って複数配置されるマーカと、該搬送用自走車に備えられた、前記マーカを検知してカウントアップするマーカ検知手段と、前記搬送用自走車に備えられた走行異常監視手段と、前記搬送用自走車と通信手段を介して接続された稼動モニタ装置とを備えた搬送用自走車の稼動管理システムを用いた稼動管理方法であって、前記搬送用自走車が前記マーカ検知手段により前記マーカを検知した際及び前記搬送用自走車に走行異常が発生した際、前記搬送自送車は前記マーカ検知手段の検知内容及び前記走行異常監視手段の作動状況を前記通信手段を経由して前記稼動モニタ装置に送信して、前記稼動モニタ装置が前記搬送用自走車の位置及び走行情報を表示することを特徴とする搬送用自走車の稼動管理方法。
従って、(7)項の搬送用自走車の稼動管理方法では、正常走行時には、搬送用自走車が各マーカを通過するたびに、搬送用自走車からマーカ検知手段の検知内容及び走行異常監視手段の作動状況が稼動モニタ装置に送信され、稼動モニタ装置に搬送用自走車の位置及び走行情報が表示される。
また、搬送用自走車に走行異常が発生した場合には、その時点で搬送用自走車からマーカ検知手段の検知内容及び走行異常監視手段の作動状況(作動中)が稼動モニタ装置に送信され、稼動モニタ装置に搬送用自走車の位置及び走行情報(異常発生)が表示される。
従って、(7)項の搬送用自走車の稼動管理方法では、正常走行時には、搬送用自走車が各マーカを通過するたびに、搬送用自走車からマーカ検知手段の検知内容及び走行異常監視手段の作動状況が稼動モニタ装置に送信され、稼動モニタ装置に搬送用自走車の位置及び走行情報が表示される。
また、搬送用自走車に走行異常が発生した場合には、その時点で搬送用自走車からマーカ検知手段の検知内容及び走行異常監視手段の作動状況(作動中)が稼動モニタ装置に送信され、稼動モニタ装置に搬送用自走車の位置及び走行情報(異常発生)が表示される。
(8)前記稼動モニタ装置が前記搬送用自走車に対して位置及び走行情報リクエストを送信し、その後、前記搬送用自走車は、前記マーカ検知手段の検知内容及び前記走行異常監視手段の作動状況を前記通信手段を経由して前記稼動モニタ装置に送信し、前記稼動モニタ装置が前記搬送用自走車の位置及び走行情報を表示することを特徴とする(7)項に記載の搬送用自走車の稼動管理方法。
従って、(8)項の搬送用自走車の稼動管理方法では、搬送用自走車が走行中、該稼動モニタ装置から位置及び走行情報リクエストが搬送用自走車に送信されると、搬送用自走車は、マーカ検知手段の検知内容及び走行異常監視手段の作動状況を稼動モニタ装置に送信して、稼動モニタ装置に搬送用自走車の位置及び走行情報が表示される。
従って、(8)項の搬送用自走車の稼動管理方法では、搬送用自走車が走行中、該稼動モニタ装置から位置及び走行情報リクエストが搬送用自走車に送信されると、搬送用自走車は、マーカ検知手段の検知内容及び走行異常監視手段の作動状況を稼動モニタ装置に送信して、稼動モニタ装置に搬送用自走車の位置及び走行情報が表示される。
(9)前記搬送用自走車に走行異常が発生し、該搬送用自走車から前記走行異常監視手段の作動状況を前記稼動モニタ装置に送信した後、該稼動モニタ装置から、異常が発生した搬送用自走車の進行方向後方を走行している次の搬送用自走車に対して走行プログラムの変更を送信することを特徴とする(7)項または(8)項に記載の搬送用自走車の稼動管理方法。
従って、(9)項の搬送用自走車の稼動管理方法では、搬送用自走車に走行異常が発生した際には、該搬送用自走車の進行方向後方を走行している次の搬送用自走車に対して、稼動モニタ装置から迂回走行プログラムへの変更が送信されるので、ある搬送用自走車に走行異常が発生した場合でも、生産体制への影響を最小限に抑えることができる。
従って、(9)項の搬送用自走車の稼動管理方法では、搬送用自走車に走行異常が発生した際には、該搬送用自走車の進行方向後方を走行している次の搬送用自走車に対して、稼動モニタ装置から迂回走行プログラムへの変更が送信されるので、ある搬送用自走車に走行異常が発生した場合でも、生産体制への影響を最小限に抑えることができる。
本発明によれば、簡易なシステムにて、搬送用自走車の異常発生時及び正常走行時、搬送用自走車の位置及び走行情報を集中的に管理することのできる搬送用自走車の稼動管理システム及び稼動管理方法を提供することができる。
以下、本発明を実施するための最良の形態を図1〜図5に基いて詳細に説明する。
本発明の実施の形態に係る搬送用自走車の稼動管理システムは、図1及び図2に示すように,床面の所定経路に敷設された走行磁気テープ(案内手段)1に沿って自走する複数の搬送用自走車2の稼動状況、すなわち、各搬送用自走車2の位置及び走行情報を集中的に管理するものである。
該本稼動管理システムは、図1〜図3に示すように,走行磁気テープ1に沿って複数配置される磁気マーカ(マーカ)3と、搬送用自走車2に備えられた、各磁気マーカ3を検知してカウントアップする磁気マーカ検知手段(マーカ検知手段)4と、搬送用自走車1に備えられた走行異常監視手段5と、搬送用自走車2と製造工場内のLANネットワーク(通信手段)6を介して接続され、搬送用自走車2からの磁気マーカ検知手段4の検知内容及び走行異常監視手段5の作動状況を受信し、搬送用自走車2の位置及び走行情報を表示する稼動モニタ装置7とを備えている。
本発明の実施の形態に係る搬送用自走車の稼動管理システムは、図1及び図2に示すように,床面の所定経路に敷設された走行磁気テープ(案内手段)1に沿って自走する複数の搬送用自走車2の稼動状況、すなわち、各搬送用自走車2の位置及び走行情報を集中的に管理するものである。
該本稼動管理システムは、図1〜図3に示すように,走行磁気テープ1に沿って複数配置される磁気マーカ(マーカ)3と、搬送用自走車2に備えられた、各磁気マーカ3を検知してカウントアップする磁気マーカ検知手段(マーカ検知手段)4と、搬送用自走車1に備えられた走行異常監視手段5と、搬送用自走車2と製造工場内のLANネットワーク(通信手段)6を介して接続され、搬送用自走車2からの磁気マーカ検知手段4の検知内容及び走行異常監視手段5の作動状況を受信し、搬送用自走車2の位置及び走行情報を表示する稼動モニタ装置7とを備えている。
図1及び図5(モニタディスプレイ31の表示例)に示すように、製造工場内の床面には、所定経路に走行磁気テープ1が敷設されており、その走行磁気テープ1には、複数の磁気マーカ3が間隔を置いて設置されている。
また、図3に示すように、製造工場内にはLANネットワーク(有線)6が設置されている。LANネットワーク6には無線アクセスポイント10が間隔をおいて配置されている。各無線アクセスポイント10は、製造工場内の主要な柱の上部に備え付けられている。また、LANネットワーク6には端末機として本稼動管理システムを構成する稼動モニタ装置7が接続されており、このLANネットワーク6にライン監視アンドン12及び保全管理装置13が接続されている。
なお、図1及び図2に示すように、搬送用自走車2の進行方向前部に無線LANコンバータ15が備えられており、該無線LANコンバータ15と各無線アクセスポイント10との間の無線周波数は2.4GHz帯を使用し、複数CHを設定使用することにより電波干渉を少なくしている。
また、図3に示すように、製造工場内にはLANネットワーク(有線)6が設置されている。LANネットワーク6には無線アクセスポイント10が間隔をおいて配置されている。各無線アクセスポイント10は、製造工場内の主要な柱の上部に備え付けられている。また、LANネットワーク6には端末機として本稼動管理システムを構成する稼動モニタ装置7が接続されており、このLANネットワーク6にライン監視アンドン12及び保全管理装置13が接続されている。
なお、図1及び図2に示すように、搬送用自走車2の進行方向前部に無線LANコンバータ15が備えられており、該無線LANコンバータ15と各無線アクセスポイント10との間の無線周波数は2.4GHz帯を使用し、複数CHを設定使用することにより電波干渉を少なくしている。
搬送用自走車2は、図1及び図2に示すように、駆動輪ユニット16と、磁気テープ検知手段17と、磁気マーカ検知手段4と、走行異常監視手段5とを備えている。
駆動輪ユニット16は、左右一対の駆動輪20、20aに連結される駆動モータ21、21aがモータドライバとセットでそれぞれ備えられている。各駆動モータ21、21aは駆動制御装置22と接続され、駆動制御装置22からの指示回転数に従って駆動され、左右一対の駆動輪20、20は互い独立回転する。また、搬送用自走車2の進行方向を変換する際には、左右一対の駆動モータ21、21aの指示回転数を相違させることにより進行方向を変換している。具体的には、搬送用自走車2が走行磁気テープ1に沿って直進方向から右斜方向に進行方向を変換する際には、左側の駆動モータ21への指示回転数を右側の駆動モータ21aへの指示回転数よりも大きくすることで、搬送用自走車2の進行方向を直進方向から右斜方向へ変換させている。なお、符号23は、減速ギヤを示し、符号24は、ブレーキ手段を示す。また、各減速ギヤ23と対向する位置には後述する回転数検出センサー25が配置されている。
また、搬送用自走車2は、稼動モニタ装置7から駆動制御装置22に図7に示す所定の走行プログラムが送信され、該走行プログラムが実行されて所定の走行ルートを走行するようになる。なお、図7に示すように、走行プログラムは、磁気マーカ3のアドレスNoごとに指示内容が決定されている。
駆動輪ユニット16は、左右一対の駆動輪20、20aに連結される駆動モータ21、21aがモータドライバとセットでそれぞれ備えられている。各駆動モータ21、21aは駆動制御装置22と接続され、駆動制御装置22からの指示回転数に従って駆動され、左右一対の駆動輪20、20は互い独立回転する。また、搬送用自走車2の進行方向を変換する際には、左右一対の駆動モータ21、21aの指示回転数を相違させることにより進行方向を変換している。具体的には、搬送用自走車2が走行磁気テープ1に沿って直進方向から右斜方向に進行方向を変換する際には、左側の駆動モータ21への指示回転数を右側の駆動モータ21aへの指示回転数よりも大きくすることで、搬送用自走車2の進行方向を直進方向から右斜方向へ変換させている。なお、符号23は、減速ギヤを示し、符号24は、ブレーキ手段を示す。また、各減速ギヤ23と対向する位置には後述する回転数検出センサー25が配置されている。
また、搬送用自走車2は、稼動モニタ装置7から駆動制御装置22に図7に示す所定の走行プログラムが送信され、該走行プログラムが実行されて所定の走行ルートを走行するようになる。なお、図7に示すように、走行プログラムは、磁気マーカ3のアドレスNoごとに指示内容が決定されている。
磁気テープ検知手段17は、図1に示すように、駆動輪ユニット16の進行方向前部に備えられている。磁気テープ検知手段17は、走行磁気テープ1を検知する複数の検知素子17a〜17c(本実施形態では3個)が走行磁気テープ1の延びる方向と直交する方向に直列に並べて構成されている。なお、磁気テープ検知手段17は、駆動輪ユニット16の進行方向後部に備えてもよい。
磁気テープ検知手段17は、駆動制御装置22と接続されている。走行時、磁気テープ検知手段17が搬送用自走車2の左右方向への位置ズレを検知した際には、その検知内容が駆動制御装置22に伝送される。つまり、図4に示すように、搬送用自走車2(図4では駆動ユニット16だけが示されている)が右ズレを起こすと、磁気テープ検知手段17の左端の検知素子17aが走行磁気テープ1を検知することで、搬送用自走車2の右ズレを検知する。その後、該駆動制御装置22では、磁気テープ検知手段17からの検知内容に基き各駆動輪20、20aへの指示回転数を互いに相違させることで、搬送用自走車2を走行磁気テープ1上の正常な位置に復帰させるようにしている。なお、図4に示す搬送用自走車2の右ズレに対しては、右側の駆動輪20aの回転数を左側の駆動輪20の回転数よりも大きくすることにより、搬送用自走車2を走行磁気テープ1上の正常な位置に復帰させる。
磁気テープ検知手段17は、駆動制御装置22と接続されている。走行時、磁気テープ検知手段17が搬送用自走車2の左右方向への位置ズレを検知した際には、その検知内容が駆動制御装置22に伝送される。つまり、図4に示すように、搬送用自走車2(図4では駆動ユニット16だけが示されている)が右ズレを起こすと、磁気テープ検知手段17の左端の検知素子17aが走行磁気テープ1を検知することで、搬送用自走車2の右ズレを検知する。その後、該駆動制御装置22では、磁気テープ検知手段17からの検知内容に基き各駆動輪20、20aへの指示回転数を互いに相違させることで、搬送用自走車2を走行磁気テープ1上の正常な位置に復帰させるようにしている。なお、図4に示す搬送用自走車2の右ズレに対しては、右側の駆動輪20aの回転数を左側の駆動輪20の回転数よりも大きくすることにより、搬送用自走車2を走行磁気テープ1上の正常な位置に復帰させる。
磁気マーカ検知手段4は、図2に示すように、駆動輪ユニット16の進行方向前部で床面に向って備えられている。該磁気マーカ検知手段4は、搬送用自走車2が走行磁気テープ1近傍の各磁気マーカ3を通過する際、各磁気マーカ3を検知して、そのアドレスNoをカウントアップさせるものである。
そして、搬送用自走車2が走行磁気テープ1に沿って走行中、各磁気マーカ3を通過して時点で、該磁気マーカ3のカウントアップされたアドレスNoに従い、駆動制御装置22にて設定されている走行プログラムの該磁気マーカ3のアドレスNoの指示内容に基いて、駆動制御装置22から各駆動モータ21、21aへ指示回転数が伝送される。
そして、搬送用自走車2が走行磁気テープ1に沿って走行中、各磁気マーカ3を通過して時点で、該磁気マーカ3のカウントアップされたアドレスNoに従い、駆動制御装置22にて設定されている走行プログラムの該磁気マーカ3のアドレスNoの指示内容に基いて、駆動制御装置22から各駆動モータ21、21aへ指示回転数が伝送される。
走行異常監視手段5は、搬送用自走車2の走行異常を監視するためのものである。搬送用自走車2には、走行異常監視手段5として各種センサーが備えられている。代表的なものとしては、図1及び図2に示すように、各駆動モータ21、21aへの過負荷を検知する過負荷検知センサー(図示略)、走行中、前方の障害物を検知する障害物検知センサー30、上述した、搬送用自走車2が走行磁気テープ1から左右方向に逸脱した際に検知する磁気テープ検知センサー(位置ズレ検知センサー)17、各駆動輪20、20aの回転数を検出する回転数検出センサー25、25等がある。
稼動モニタ装置7は、全ての搬送用自走車2と、または、特定の搬送用自走車2と、無線LAN用コンバータ15、無線アクセスポイント10及びLANネットワーク6を介して交信可能である。稼動モニタ装置7には、搬送用自走車2の位置及び走行情報を表示するモニタディスプレイ31が備えられている。稼動モニタ装置7には、予め、複数の搬送用自走車2が走行する複数の走行ルート(対応する走行プログラムNoを含む)及び各走行ルート上に複数設置される磁気マーカ3(アドレスNo1、2、3…)の配置が入力されている。なお、例えば、図5のモニタディスプレイ31には、上端を左右方向に延びる第1走行ルートR1(磁気マーク3のアドレスNo1〜No7設置,走行プログラム2)と、右端を上下方向に延びる第2走行ルートR2(磁気マーク3のアドレスNo1〜No4設置,走行プログラム3)と、下端を左右方向に延びる第3の走行ルートR3(磁気マーク3のアドレスNo1〜No6設置,走行プログラム4)とが表示されている。
そして、稼動モニタ装置7に、搬送用自走車2から、固体番号(IPアドレスなど)、走行プログラムNo、磁気マーカ検知手段4により検知されカウントアップされた磁気マーカ3のアドレスNo及び走行異常監視手段5の作動状況が、搬送用自走車2の無線LAN用コンバータ15、無線アクセスポイント10及びLANネットワーク6を経由して送信される。すると、稼動モニタ装置7において、搬送用自走車2の位置検索が実行されると共に走行情報が認知されて、モニタディスプレイ31に搬送用自走車2の位置及び走行情報が表示される。
そして、稼動モニタ装置7に、搬送用自走車2から、固体番号(IPアドレスなど)、走行プログラムNo、磁気マーカ検知手段4により検知されカウントアップされた磁気マーカ3のアドレスNo及び走行異常監視手段5の作動状況が、搬送用自走車2の無線LAN用コンバータ15、無線アクセスポイント10及びLANネットワーク6を経由して送信される。すると、稼動モニタ装置7において、搬送用自走車2の位置検索が実行されると共に走行情報が認知されて、モニタディスプレイ31に搬送用自走車2の位置及び走行情報が表示される。
また、稼動モニタ装置7は、搬送用自走車2の走行異常監視手段5の作動状況から、その異常内容を各階層に振り分ける機能を有している。例えば、搬送用自走車2の走行異常監視手段5の作動状況に基いて、その異常内容が現場作業者において対応できるものか、あるいは装置保全作業者が対応すべきものかを振り分けることができる。しかも、稼動モニタ装置7において、搬送用自走車2の異常内容が装置保全作業者が対応すべきであると判定された場合には、その異常内容がLANネットワーク6を経由してライン監視アンドン12及び保全管理装置13に送信される。
次に、本発明の実施の形態に係る搬送用自走車2の稼動管理システムを使用した稼動管理方法を説明する。なお、図5は、稼動モニタ装置7の、上述した第1〜第3走行ルートR1〜R3からなる走行マップ(各磁気マーク3を含む)が表示されたモニタディスプレイ31を示しているが、この走行マップは、後述する説明を容易にするために実際より簡素化して模式的に記載したものである。また、モニタディスプレイ31には、図5では省略しているが生産ライン等の情報も表示される。
まず、本稼動管理システムを使用した基本的な稼動管理方法を説明する。以下の説明では、1台の搬送用自走車2に対する稼動管理方法を説明しているが、言うまでもなく、本稼動管理方法は、製造工場内を走行する全ての搬送用自走車2に対して実行されるものである。
まず、搬送用自走車2の電源がONされ、稼動モニタ装置7との無線交信が可能になると、搬送用自走車2は、自身の固体番号、作動予定の走行プログラムNo、電源がONされる前の走行時最後に検知した磁気マーカ3のアドレスNo及び走行異常監視手段5の作動状況が、無線LANコンバータ15、無線アクセスポイント10及びLANネットワーク6を経由して稼動モニタ装置7に送信される。
そして、搬送用自走車2の位置検索が実行されて、モニタディスプレイ31に走行開始前の搬送用自走車2の位置及び走行情報が表示される。なお、位置検索及び表示内容に係る説明は後で詳述する。また、搬送用自走車2の走行情報は、この時点では正常走行を示す。
そして、搬送用自走車2の位置検索が実行されて、モニタディスプレイ31に走行開始前の搬送用自走車2の位置及び走行情報が表示される。なお、位置検索及び表示内容に係る説明は後で詳述する。また、搬送用自走車2の走行情報は、この時点では正常走行を示す。
次に、搬送用自走車2が走行開始すると、各磁気マーカ3を通過するたびに、自身の固体番号、作動中の走行プログラムNo、磁気マーカ検知手段4により検知されカウントアップされた該磁気マーカ3のアドレスNo及び走行異常監視手段5の作動状況が、LANネットワーク6等を経由して稼動モニタ装置7に送信される。
なお、この時の走行異常監視手段5の作動状況は、通過中の磁気マーカ3と該磁気マーカ3の直前の磁気マーカ3との間の作動状況である。
次に、稼動モニタ装置7では、走行プログラムNo及び検知された磁気マーカ3のアドレスNoに基いて、搬送用自走車2の位置検索が実行されて、モニタディスプレイ31に搬送用自走車2の位置及び走行情報が表示される。
つまり、搬送用自走車2からの走行プログラムNo及び検知された磁気マーカ3のアドレスNoにより、走行ルートと通過中の磁気マーカ3のアドレスNoが特定され、稼動モニタ装置7のモニタディスプレイ31に、搬送用自走車2を示す三角形32の模様が、通過中の磁気マーカ3と重なるように表示される(図5の第1走行ルートR1の磁気マーカ3のアドレスNo7の位置を参照)。
なお、この時の走行異常監視手段5の作動状況は、通過中の磁気マーカ3と該磁気マーカ3の直前の磁気マーカ3との間の作動状況である。
次に、稼動モニタ装置7では、走行プログラムNo及び検知された磁気マーカ3のアドレスNoに基いて、搬送用自走車2の位置検索が実行されて、モニタディスプレイ31に搬送用自走車2の位置及び走行情報が表示される。
つまり、搬送用自走車2からの走行プログラムNo及び検知された磁気マーカ3のアドレスNoにより、走行ルートと通過中の磁気マーカ3のアドレスNoが特定され、稼動モニタ装置7のモニタディスプレイ31に、搬送用自走車2を示す三角形32の模様が、通過中の磁気マーカ3と重なるように表示される(図5の第1走行ルートR1の磁気マーカ3のアドレスNo7の位置を参照)。
また、搬送用自走車2の走行情報は、搬送用自走車2を示す三角形32の模様全体の色により識別されて表示される。すなわち、搬送用自走車2が正常走行中であり、磁気マーカ3を通過した時点で走行異常監視手段5が作動していなければ、モニタディスプレイ31上で搬送用自走車2を示す三角形32の模様全体が例えば緑色で表示される。また、搬送用自走車2が、磁気マーカ3を通過した時点では正常走行中で走行異常監視手段5が作動していないが、通過中の磁気マーカ3と直前の磁気マーカ3との間において走行異常監視手段5が一時的に作動し、搬送用自走車2が自身で正常走行に復帰する場合には、モニタディスプレイ31上で搬送用自走車2を示す三角形32の模様全体が例えば黄色で表示される。これは、例えば、搬送用自走車2の前方を人が通過し、障害物を検知した場合、人が通り過ぎれば、搬送用自走車2が正常走行に復帰する場合等に搬送用自走車2を示す三角形32の模様全体が黄色で表示される。
一方、搬送用自走車2に走行異常が発生した場合、つまり、搬送用自走車2の走行異常監視手段5が作動して、搬送用自走車2が自身で走行異常を是正することができない場合には、その走行異常が発生した時点で、搬送用自走車2は、自身の固体番号、作動中の走行プログラムNo、異常発生直前に磁気マーカ検知手段4により検知されカウントアップされた磁気マーカ3のアドレスNo及び走行異常監視手段5が作動中である状況が、LANネットワーク6等を経由して稼動モニタ装置7に送信される。
次に、稼動モニタ装置7では、まず、走行プログラムNo及び異常発生直前に磁気マーカ検知手段4により検知されカウントアップされた磁気マーカ3のアドレスNoに基いて、走行異常が発生した搬送用自走車2の位置検索が実行されて、モニタディスプレイ31の走行マップ上で、走行異常が発生した搬送用自走車2の位置に三角形32の模様が表示される。この位置検索は次のように実行される。つまり、まず、該搬送用自走車2の走行プログラムNoにより走行ルートが特定される。続いて、異常発生直前に磁気マーカ検知手段4により検知されカウントアップされた磁気マーカ3のアドレスNoが、例えばアドレスNo3であるとすると、走行異常が発生した搬送用自走車2の位置が、磁気マーカ3のアドレスNo3とアドレスNo4との間であることが特定される。続いて、さらに、正確な位置を求める為、磁気マーカ3のアドレスNo3を通過してから異常発生時までの経過時間と搬送用自走車2の速度から磁気マーカ3のアドレスNo3からの走行距離が算出されて、磁気マーカ3のアドレスNo3とアドレスNo4との間の具体的な位置が特定される。
続いて、稼動モニタ装置7では、搬送用自走車2の走行異常監視手段5の作動状況、つまり、走行異常監視手段5が作動中であることが認知され、走行異常が発生したと認知される。また、稼動モニタ装置7では、その異常内容が現場作業者において対応できるものあるか、あるいは装置保全作業者が対応すべきものであるかを振り分ける。その結果、異常内容が装置保全作業者が対応すべきものであると判定された場合には、その異常内容がLANネットワーク6を経由してライン監視アンドン12及び保全管理装置13に送信される。
そして、モニタディスプレイ31には、走行マップ上で搬送用自走車2の異常発生位置に表示された三角形32の模様全体が例えば赤色で表示される。しかも、モニタディスプレイ31には、図6に示すように、活字で、走行異常が発生した搬送用自走車2の固体番号、作動中の走行プログラムNo、異常発生位置の区間(走行ルート)、異常内容及び対応する作業者が表示される。異常内容の表示は、例えば、作動した走行異常監視手段5の各種センサーの名称を表示してもよく、図6に示すように、各種センサーの作動状況を解析し「駆動モータ過負荷」、「脱線」、「通信異常」等の文言で表示してもよく、異常内容の表示方法については、作業者が異常内容を認識できればその形態は限定されない。
そして、モニタディスプレイ31には、走行マップ上で搬送用自走車2の異常発生位置に表示された三角形32の模様全体が例えば赤色で表示される。しかも、モニタディスプレイ31には、図6に示すように、活字で、走行異常が発生した搬送用自走車2の固体番号、作動中の走行プログラムNo、異常発生位置の区間(走行ルート)、異常内容及び対応する作業者が表示される。異常内容の表示は、例えば、作動した走行異常監視手段5の各種センサーの名称を表示してもよく、図6に示すように、各種センサーの作動状況を解析し「駆動モータ過負荷」、「脱線」、「通信異常」等の文言で表示してもよく、異常内容の表示方法については、作業者が異常内容を認識できればその形態は限定されない。
さらに、稼動モニタ装置7のモニタディスプレイ31には、図6に示すように、搬送用自走車2の走行異常に対して現場作業者が対応処理するのか、または装置保全作業者が対応処理するのか、対応する作業者が選定されて表示される。ところで、現場作業者が対応可能な異常内容とは、例えば、搬送用自走車2が走行中、走行異常監視手段5の障害物検知センサー30が障害物を検知し停止制御が実行されて、該搬送用自走車2が走行磁気テープ1上で停止した場合等である。この場合は、現場作業者が障害物を走行磁気テープ1上から取り除けば、搬送用自走車2は正常走行に戻ることが可能になるために、現場作業者が対応することになる。一方、装置保全作業者が対応すべき異常内容とは、例えば、搬送用自走車2が走行中、駆動モータ21、21aの故障により、回転指示するも、回転数検出センサー25が駆動輪20、20a(駆動モータ21、21a)の回転を検出することができない場合であり、この場合は、装置保全作業者が対応することになる。
最後に、作業が終了して搬送用自走車2の電源を落とす場合には、搬送用自走車2の電源スイッチをOFFにすると、稼動モニタ装置7との無線交信がキャンセルされ、稼動モニタ装置7のモニタディスプレイ31上から三角形32の模様が消え、その後に、搬送用自走車2の電源が落ちる。
なお、本搬送用自走車2の稼動管理システムでは、搬送用自走車2の走行位置の精度を上げるために、走行プログラム(図7に示す走行プログラムNo3)上、搬送用自走車2への走行指令を有しないダミーの磁気マーカ3(図5に示す第2走行ルートR2の磁気マーカ3のアドレスNo2及びNo3)を、搬送用自走車2の走行形態が変更されない直進部分等(図5に示す第2走行ルートR2の2点鎖線で囲まれる範囲B)に適宜設置する方が搬送用自走車2の位置精度が向上する。
つまり、通常、搬送用自走車2の走行プログラムは、図7に示すように、磁気マーカ3のアドレスNoごとに搬送用自走車2への走行指令が入力されて構成されている。そして、搬送用自走車2は、各磁気マーカ3を通過した際その走行指令にて走行するようになっている。そのために、通常、磁気マーカ3は、搬送用自走車2の走行形態が変更される部位、例えば、走行ルートの分岐点や合流点等に設置されるが、搬送用自走車2の走行形態が変更されない直進部分等に、走行プログラム上、搬送用自走車2への走行指令を有しないダミーの磁気マーカ3を適宜設置することで、稼動モニタ装置7で検索される搬送用自走車2の位置精度を向上することができる。
つまり、通常、搬送用自走車2の走行プログラムは、図7に示すように、磁気マーカ3のアドレスNoごとに搬送用自走車2への走行指令が入力されて構成されている。そして、搬送用自走車2は、各磁気マーカ3を通過した際その走行指令にて走行するようになっている。そのために、通常、磁気マーカ3は、搬送用自走車2の走行形態が変更される部位、例えば、走行ルートの分岐点や合流点等に設置されるが、搬送用自走車2の走行形態が変更されない直進部分等に、走行プログラム上、搬送用自走車2への走行指令を有しないダミーの磁気マーカ3を適宜設置することで、稼動モニタ装置7で検索される搬送用自走車2の位置精度を向上することができる。
次に、本発明の実施の形態に係る稼動管理システムを使用した他の稼動管理方法を説明する。
まず、稼動モニタ装置7から走行中の全ての搬送用自走車2に対して位置及び走行情報リクエスト(以下、情報リクエストと記す)を送信する。
すると、全ての搬送用自走車2は情報リクエストを受信した時点で、自身の固体番号、作動中の走行プログラムNo、情報リクエストを受信する直前に磁気マーカ検知手段4により検知されカウントアップされた磁気マーカ3のアドレスNo及び走行異常監視手段5の作動状況が、LANネットワーク6等を経由して稼動モニタ装置7に送信される。
なお、この時の走行異常監視手段5の作動状況は、情報リクエストを受信する直前の磁気マーカ3を通過した時点と、情報リクエストを受信した時点との間の作動状況である。
まず、稼動モニタ装置7から走行中の全ての搬送用自走車2に対して位置及び走行情報リクエスト(以下、情報リクエストと記す)を送信する。
すると、全ての搬送用自走車2は情報リクエストを受信した時点で、自身の固体番号、作動中の走行プログラムNo、情報リクエストを受信する直前に磁気マーカ検知手段4により検知されカウントアップされた磁気マーカ3のアドレスNo及び走行異常監視手段5の作動状況が、LANネットワーク6等を経由して稼動モニタ装置7に送信される。
なお、この時の走行異常監視手段5の作動状況は、情報リクエストを受信する直前の磁気マーカ3を通過した時点と、情報リクエストを受信した時点との間の作動状況である。
次に、稼動モニタ装置7では、まず、走行プログラムNo及び情報リクエストの受信前に磁気マーカ検知手段4により検知されカウントアップされた磁気マーカ3のアドレスNoに基いて、全ての搬送用自走車2の位置検索が実行されて、モニタディスプレイ31の走行マップ上に全ての搬送用自走車2が三角形32の模様で表示される(図5の状態)。
また、稼動モニタ装置7では、情報リクエストを受信する直前の磁気マーカ3を通過した時点と、情報リクエストを受信した時点との間の走行異常監視手段5の作動状況に基いて、各搬送用自走車2の走行情報が、モニタディスプレイ31に表示された三角形32の模様全体の色により識別されて表示される。なお、色による識別内容は、上述した通り、例えば、緑色は正常走行を示し、黄色は走行異常監視手段5が一時的に作動したが、搬送用自走車2が自身で正常走行に復帰する場合を示している。また、走行異常の場合は赤色表示する。
また、稼動モニタ装置7では、情報リクエストを受信する直前の磁気マーカ3を通過した時点と、情報リクエストを受信した時点との間の走行異常監視手段5の作動状況に基いて、各搬送用自走車2の走行情報が、モニタディスプレイ31に表示された三角形32の模様全体の色により識別されて表示される。なお、色による識別内容は、上述した通り、例えば、緑色は正常走行を示し、黄色は走行異常監視手段5が一時的に作動したが、搬送用自走車2が自身で正常走行に復帰する場合を示している。また、走行異常の場合は赤色表示する。
また、図5のディスプレイ31の表示、特に、第1走行ルートR1の2点鎖線で囲まれる範囲Aを参照して説明すると、ある搬送用自走車2(図5にて符号32aで示す)が磁気マーカ3のアドレスNo4とアドレスNo5との間で走行異常が発生して停止した場合、まず、該搬送用自走車2から稼動モニタ装置7に走行異常監視手段5が作動中である状況が送信され、稼動モニタ装置7にて該搬送用自走車2が走行異常であることが認知され、モニタディスプレイ31に位置及び走行情報(異常発生)が表示される。
その後、走行異常が発生している搬送用自走車2(図5にて符号32aで示す)の進行方向後方に走行している2台の搬送用自走車2(図5にて符号32b、32cで示す)は、走行異常監視手段5の障害物検知センサー30により接近した搬送用自走車2をそれぞれ検知しその状況(渋滞)が稼動モニタ装置7に送信される。その後、稼動モニタ装置7は、磁気マーカ3のアドレスNo4とアドレスNo5との間で3台の搬送用自走車2(図5にて符号32a、32b、32cで示す)が走行異常であることを認知して、モニタディスプレイ31に位置及び走行情報(異常発生)が表示される。
その後、走行異常が発生している搬送用自走車2(図5にて符号32aで示す)の進行方向後方に走行している2台の搬送用自走車2(図5にて符号32b、32cで示す)は、走行異常監視手段5の障害物検知センサー30により接近した搬送用自走車2をそれぞれ検知しその状況(渋滞)が稼動モニタ装置7に送信される。その後、稼動モニタ装置7は、磁気マーカ3のアドレスNo4とアドレスNo5との間で3台の搬送用自走車2(図5にて符号32a、32b、32cで示す)が走行異常であることを認知して、モニタディスプレイ31に位置及び走行情報(異常発生)が表示される。
また、磁気マーカ3のアドレスNo4とアドレスNo5との間に進入していない搬送用自走車2(図5にて符号32dで示す)は、稼動モニタ装置7からの情報リクエストにより、磁気マーカ検知手段4の検知内容及び走行異常監視手段5の作動状況を稼動モニタ装置7に送信する。そして、稼動モニタ装置7にて、搬送用自走車2(図5にて符号32dで示す)の位置が検索されると共に、走行情報が正常であることを認知して、モニタディスプレイ31にその位置(磁気マーカ3のアドレスNo3とNo4との間を走行中)及び走行情報(正常走行)が表示される。
なお、稼動モニタ装置7では、ある区間に進入できる搬送用自走車2の台数が予め設定されており、この例示では、磁気マーカ3のアドレスNo4とアドレスNo5との間に3台の搬送用自走車2が進入すると渋滞と判断する。
なお、稼動モニタ装置7では、ある区間に進入できる搬送用自走車2の台数が予め設定されており、この例示では、磁気マーカ3のアドレスNo4とアドレスNo5との間に3台の搬送用自走車2が進入すると渋滞と判断する。
次に、図7も参照して、稼動モニタ装置7から、磁気マーカ3のアドレスNo3とNo4との間を走行プログラムNo2にて走行中の搬送用自走車2(図5にて符号32dで示す)に対して走行プログラムNo1へのプログラム変更が送信される。
すると、この搬送用自走車2は磁気マーカ3のアドレスNo4を通過した時点で、走行プログラム1の走行指令1が駆動制御装置22に入力されて該搬送用自走車2は走行指令1に基いて迂回路R10を走行し、迂回路R10の走行後には再び走行プログラム2に変換されて正常ルート(走行ルートR1)を走行するようになる。
なお、迂回路R10には、搬送用自走車2が迂回路R10から正常ルートに戻った際に磁気マーカ3のアドレスNoを一致させるために、走行プログラム上(図7に示す走行プログラムNo1)走行指令を有しないダミーの磁気マーカ3が1個設置されている。
すると、この搬送用自走車2は磁気マーカ3のアドレスNo4を通過した時点で、走行プログラム1の走行指令1が駆動制御装置22に入力されて該搬送用自走車2は走行指令1に基いて迂回路R10を走行し、迂回路R10の走行後には再び走行プログラム2に変換されて正常ルート(走行ルートR1)を走行するようになる。
なお、迂回路R10には、搬送用自走車2が迂回路R10から正常ルートに戻った際に磁気マーカ3のアドレスNoを一致させるために、走行プログラム上(図7に示す走行プログラムNo1)走行指令を有しないダミーの磁気マーカ3が1個設置されている。
以上説明した本発明の実施の形態によれば、まず、各搬送用自走車2が正常走行している際には、各搬送用自走車2は各磁気マーカ3を通過するたびに、磁気マーカ検知手段4の検知内容及び走行異常監視手段5の作動状況が稼動モニタ装置7に送信されて、稼動モニタ装置7のモニタディスプレイ31に該搬送用自走車2の位置及び走行情報が表示される。
また、走行異常が発生(自身では復旧不可能)した搬送用自走車2は、その時点で、磁気マーカ検知手段4の検知内容及び走行異常監視手段5の作動中である状況が稼動モニタ装置7に送信されて、稼動モニタ装置7のモニタディスプレイ31に該搬送用自走車2の位置及び走行情報(異常発生)が表示される。
また、走行異常が発生(自身では復旧不可能)した搬送用自走車2は、その時点で、磁気マーカ検知手段4の検知内容及び走行異常監視手段5の作動中である状況が稼動モニタ装置7に送信されて、稼動モニタ装置7のモニタディスプレイ31に該搬送用自走車2の位置及び走行情報(異常発生)が表示される。
さらに、本発明の実施の形態では、稼動モニタ装置7側から全ての搬送用自走車2に対して情報リクエストが送信されると、各搬送用自走車2は、情報リクエストを受信した時点で、磁気マーカ検知手段4の検知内容及び走行異常監視手段5の作動状況が稼動モニタ装置7に送信されて、稼動モニタ装置7のモニタディスプレイ31に、全ての搬送用自走車2の位置及び走行情報が表示される。しかも、本発明の実施の形態では、稼動モニタ装置7には、情報リクエストを受信した各搬送用自走車2からの位置及び走行情報に基いて、特定の搬送用自走車2に対して走行プログラムの変更を送信することができる。これにより、ある搬送用自走車2に走行異常が発生した場合でも、生産体制への影響を最小限に抑えることができる。
このように、本発明の実施の形態では、稼動モニタ装置7において、走行マップ上を走行する全ての搬送用自走車2の異常発生時及び正常走行時に、その位置及び走行情報を集中的に管理することができる。また、本発明の実施の形態に係る稼動管理システムは、現行で運用されている自動搬送システムに大きな設備を導入する必要もなく、簡易なシステムで各搬送用自走車2の位置および走行情報を集中的に管理することができ、実用化が容易である。
また、本発明の実施の形態に係る稼動管理システムでは、各搬送用自走車2と稼動モニタ装置7との通信手段は、各搬送用自走車2に備えられた無線LAN用コンバータ15、無線アクセスポイント10及びLANネットワーク6を採用しているので、生産設備からの電波障害を回避することができる。しかも、既設のLANネットワークを使用するので、新たな設備費が必要になることもなく、実用化が容易である。
さらに、本発明の実施の形態に係る稼動管理システムでは、稼動モニタ装置7と、ライン監視アンドン12及び保全管理装置13とがLANネットワーク6で接続されており、稼動モニタ装置7において、搬送用自走車2の異常内容が装置保全作業者が対応すべきものであると判定された場合には、その異常内容が速やかにライン監視アンドン12及び保全管理装置13に送信されるので、ある搬送用自走車2に重篤な走行異常が発生した場合でも速やかに対応でき、生産体制への影響を最小限に抑えることができる。
さらに、本発明の実施の形態に係る稼動管理システムでは、稼動モニタ装置7と、ライン監視アンドン12及び保全管理装置13とがLANネットワーク6で接続されており、稼動モニタ装置7において、搬送用自走車2の異常内容が装置保全作業者が対応すべきものであると判定された場合には、その異常内容が速やかにライン監視アンドン12及び保全管理装置13に送信されるので、ある搬送用自走車2に重篤な走行異常が発生した場合でも速やかに対応でき、生産体制への影響を最小限に抑えることができる。
1 走行磁気テープ(案内手段),2 搬送用自走車,3 磁気マーカ(マーカ),4 磁気マーカ検知手段(マーカ検知手段),5 走行異常監視手段,6 LANネットワーク,7 稼動モニタ装置,10 無線アクセスポイント,12 ライン監視アンドン,13 保全管理装置,15 無線LANコンバータ,31 モニタディスプレイ
Claims (8)
- 所定経路に配設された案内手段に沿って自走する搬送用自走車の稼動状況を管理する稼動管理システムであって、
該稼動管理システムは、前記案内手段に沿って複数配置されるマーカと、
前記搬送用自走車に備えられた、前記マーカを検知してカウントアップするマーカ検知手段と、
前記搬送用自走車に備えられた走行異常監視手段と、
前記搬送用自走車と通信手段を介して接続され、前記搬送用自走車からの前記マーカ検知手段の検知内容及び前記走行異常監視手段の作動状況を受信し、前記搬送用自走車の位置及び走行情報を表示する稼動モニタ装置と、
を備えたことを特徴とする搬送用自走車の稼動管理システム。 - 前記稼動モニタ装置は、前記搬送用自走車に対して位置及び走行情報リクエストを送信可能であり、該搬送用自走車は前記稼動モニタ装置からの位置及び走行情報リクエストに対して、前記マーカ検知手段の検知内容及び前記走行異常監視手段の作動状況を前記稼動モニタ装置に送信することを特徴とする請求項1に記載の搬送用自走車の稼動管理システム。
- 前記稼動モニタ装置は、走行中の搬送用自走車へ走行プログラムの変更を送信可能であることを特徴とする請求項1または2に記載の搬送用自走車の稼動管理システム。
- 前記搬送用自走車には無線LAN用コンバータが備えられ、前記通信手段は、間隔を置いて複数の無線アクセスポイントを有するLANネットワークであることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の搬送用自走車の稼動管理システム。
- 前記通信手段には、ライン監視アンドン及び工場内の保全管理装置が接続されていることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の搬送用自走車の稼動管理システム。
- 搬送用自走車が自走する案内手段に沿って複数配置されるマーカと、該搬送用自走車に備えられた、前記マーカを検知してカウントアップするマーカ検知手段と、前記搬送用自走車に備えられた走行異常監視手段と、前記搬送用自走車と通信手段を介して接続された稼動モニタ装置とを備えた搬送用自走車の稼動管理システムを用いた稼動管理方法であって、
前記搬送用自走車が前記マーカ検知手段により前記マーカを検知した際及び前記搬送用自走車に走行異常が発生した際、前記搬送自送車は前記マーカ検知手段の検知内容及び前記走行異常監視手段の作動状況を前記通信手段を経由して前記稼動モニタ装置に送信して、前記稼動モニタ装置が前記搬送用自走車の位置及び走行情報を表示することを特徴とする搬送用自走車の稼動管理方法。 - 前記稼動モニタ装置が前記搬送用自走車に対して位置及び走行情報リクエストを送信し、その後、前記搬送用自走車は、前記マーカ検知手段の検知内容及び前記走行異常監視手段の作動状況を前記通信手段を経由して前記稼動モニタ装置に送信し、前記稼動モニタ装置が前記搬送用自走車の位置及び走行情報を表示することを特徴とする請求項6に記載の搬送用自走車の稼動管理方法。
- 前記搬送用自走車に走行異常が発生し、該搬送用自走車から前記走行異常監視手段の作動状況を前記稼動モニタ装置に送信した後、該稼動モニタ装置から、異常が発生した搬送用自走車の進行方向後方を走行している次の搬送用自走車に対して走行プログラムの変更を送信することを特徴する請求項6または7に記載の搬送用自走車の稼動管理方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007308984A JP2009134438A (ja) | 2007-11-29 | 2007-11-29 | 搬送用自走車の稼動管理システム及び稼動管理方法 |
PCT/JP2008/070403 WO2009069456A1 (ja) | 2007-11-29 | 2008-11-10 | 搬送用自走車の稼動管理システム及び稼動管理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007308984A JP2009134438A (ja) | 2007-11-29 | 2007-11-29 | 搬送用自走車の稼動管理システム及び稼動管理方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009134438A true JP2009134438A (ja) | 2009-06-18 |
Family
ID=40678358
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007308984A Pending JP2009134438A (ja) | 2007-11-29 | 2007-11-29 | 搬送用自走車の稼動管理システム及び稼動管理方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2009134438A (ja) |
WO (1) | WO2009069456A1 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016115207A (ja) * | 2014-12-16 | 2016-06-23 | 三菱自動車工業株式会社 | 無人搬送車及びその走行プログラム制御方法 |
JPWO2017187881A1 (ja) * | 2016-04-28 | 2019-02-28 | 愛知製鋼株式会社 | 運転支援システム |
JPWO2018142791A1 (ja) * | 2017-01-31 | 2019-11-07 | 本田技研工業株式会社 | 無人作業システム、サーバーコンピューター、及び無人作業機 |
JP2022532580A (ja) * | 2019-05-10 | 2022-07-15 | トルンプフ ヴェルクツォイクマシーネン エス・エー プルス コー. カー・ゲー | 位置特定システムベースの生産フローのシミュレーションを伴う生産システムおよび生産制御方法 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106920386B (zh) * | 2017-03-30 | 2023-04-18 | 上海量明科技发展有限公司 | 调整车辆摆放位置的方法、机器人及系统 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62175307U (ja) * | 1986-04-23 | 1987-11-07 | ||
JPH07215425A (ja) * | 1994-02-08 | 1995-08-15 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 物流システム |
JPH10312216A (ja) * | 1997-05-13 | 1998-11-24 | Shinko Electric Co Ltd | 無人車運行制御装置及び方法 |
JP2001042939A (ja) * | 1999-07-30 | 2001-02-16 | Honda Motor Co Ltd | 移動車運行制御システムと状態通知方法 |
JP2001282355A (ja) * | 2000-03-28 | 2001-10-12 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | 走行車両の運行管理システム |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006146850A (ja) * | 2004-11-18 | 2006-06-08 | Kiyoshi Harada | Icタグ対応移動型ロボット位置検知システム |
-
2007
- 2007-11-29 JP JP2007308984A patent/JP2009134438A/ja active Pending
-
2008
- 2008-11-10 WO PCT/JP2008/070403 patent/WO2009069456A1/ja active Application Filing
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62175307U (ja) * | 1986-04-23 | 1987-11-07 | ||
JPH07215425A (ja) * | 1994-02-08 | 1995-08-15 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 物流システム |
JPH10312216A (ja) * | 1997-05-13 | 1998-11-24 | Shinko Electric Co Ltd | 無人車運行制御装置及び方法 |
JP2001042939A (ja) * | 1999-07-30 | 2001-02-16 | Honda Motor Co Ltd | 移動車運行制御システムと状態通知方法 |
JP2001282355A (ja) * | 2000-03-28 | 2001-10-12 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | 走行車両の運行管理システム |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016115207A (ja) * | 2014-12-16 | 2016-06-23 | 三菱自動車工業株式会社 | 無人搬送車及びその走行プログラム制御方法 |
JPWO2017187881A1 (ja) * | 2016-04-28 | 2019-02-28 | 愛知製鋼株式会社 | 運転支援システム |
JPWO2018142791A1 (ja) * | 2017-01-31 | 2019-11-07 | 本田技研工業株式会社 | 無人作業システム、サーバーコンピューター、及び無人作業機 |
JP2022532580A (ja) * | 2019-05-10 | 2022-07-15 | トルンプフ ヴェルクツォイクマシーネン エス・エー プルス コー. カー・ゲー | 位置特定システムベースの生産フローのシミュレーションを伴う生産システムおよび生産制御方法 |
JP7315710B2 (ja) | 2019-05-10 | 2023-07-26 | トルンプフ ヴェルクツォイクマシーネン エス・エー プルス コー. カー・ゲー | 位置特定システムベースの生産フローのシミュレーションを伴う生産システムおよび生産制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2009069456A1 (ja) | 2009-06-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8838292B2 (en) | Collision avoiding method and associated system | |
JP3745484B2 (ja) | 車両の監視装置 | |
JP3424834B2 (ja) | 車両の監視装置 | |
US6625540B2 (en) | Vehicle interference prevention device | |
US20170308095A1 (en) | Method and device for guiding a vehicle in a parking lot | |
AU2013366731B2 (en) | Vehicle traffic control system | |
US20050021195A1 (en) | Dynamic object avoidance with automated guided vehicle | |
CN104346944A (zh) | 用于搜寻行驶路径的方法和设备 | |
CN107003673A (zh) | 用于运行多个车辆的方法和装置 | |
JP4931377B2 (ja) | 列車管理システム | |
KR20160034010A (ko) | 라바콘 제어 시스템 | |
JP2009134438A (ja) | 搬送用自走車の稼動管理システム及び稼動管理方法 | |
CN109313033A (zh) | 导航数据的更新 | |
KR101805423B1 (ko) | 스마트 팩토리에 적용되는 ict 기반의 무인반송시스템 | |
WO2019156194A1 (ja) | 車両用システム | |
CN103076804A (zh) | 基于超声测距仪的自动引导车、系统及导航方法 | |
US6834220B1 (en) | Self-propelling vehicle | |
JP2019079171A (ja) | 移動体 | |
CN112269377A (zh) | 搬运设备的行驶控制方法和装置及电子系统 | |
JP2660692B2 (ja) | 移動車誘導設備の合流制御装置 | |
JP2771893B2 (ja) | 無人搬送システムにおける走行管理のシミュレーション方法 | |
JP3182366B2 (ja) | 無人誘導車両の制御装置 | |
JPS63268008A (ja) | 無人走行台車の存在位置検知方法 | |
JP4992055B2 (ja) | 無人車両の誘導走行制御装置 | |
JP2019120992A (ja) | Agv制御システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090427 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100324 |