CN106920386B - 调整车辆摆放位置的方法、机器人及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了调整车辆摆放位置的方法、机器人及系统，涉及交通工具技术领域。一种机器人，包括行走结构，以及：信息采集电路，用以获取自身的活动区域，并获取前述活动区域中车辆的摆放信息；信息处理电路，连接信息采集电路，用以根据前述车辆的摆放信息，判定车辆的摆放是否符合摆放规则；调整执行电路，连接信息处理电路，用以在判定不符合摆放规则的情况下，将不符合摆放规则的车辆按规则摆放。利用本发明，便于用户使用、停靠车辆，提升用户体验，维持城市秩序，也便于用户养成良好的用车习惯。

Description

调整车辆摆放位置的方法、机器人及系统

技术领域

本发明涉及交通工具管理技术领域。

背景技术

为了方便市民出行，出现了各种无需归还至指定车桩的共享车辆，常规的使用方式如下：需要使用时，用户通过专用的共享车辆APP或微信公众号的内置地图找到附近车辆，发送车牌号，获取密码解锁共享自行车；或者，用户使用共享车辆专用APP找到附近车辆，通过扫码打开电子锁。使用完成后，用户将车辆停靠在马路边的停靠带即可。

在前述共享车辆的管理中，往往需要专职人员对车辆的停放进行管理、维护，造成了人力资源的消耗和浪费。作为举例，比如由于使用者结束用车后停靠共享车辆的随便性，共享车辆的车头未朝向合适的方向，车辆停靠方位不正，导致后续停放的车辆也难以按规则停放；或者，由于过往行人或车辆的无意碰触或者天气恶劣等原因，摆放规整的车辆出现了大片倒伏。由于车辆的不合规停放，不仅影响了市容市貌，也导致了共享车辆的共享频率下降，后续用户的停放和用车变的困难，降低了用户体验，也不便于人们养成好的用车习惯。

发明内容

本发明的目的在于：克服现有技术的不足，提供了一种调整车辆摆放位置的方法、机器人及系统。本发明，能够利用机器人将不符合摆放规则的车辆按照规则进行摆放，便于用户使用、停靠车辆，提升用户体验，便于用户养成良好的用车习惯。

所述的车辆，不限于背景技术中的共享车辆，其他需要调整车辆摆放位置以使车辆停放有序、规整的场合，也可应用本发明的方案。

为实现上述目标，本发明提供了如下技术方案：

一种调整车辆摆放位置的方法，包括步骤：设置机器人及其对应的活动区域；获取前述活动区域中车辆的摆放信息，判定车辆的摆放是否符合摆放规则；判定不符合摆放规则的情况下，通过该机器人将不符合摆放规则的车辆按规则摆放。

进一步，采集前述活动区域中车辆的摆放信息，判定车辆的摆放是否符合摆放规则的步骤包括：

通过机器人上设置的车辆位置检测装置采集车辆的位置信息；

根据该位置信息获取车辆的摆放方式；

将获取的摆放方式与预设的摆放规则进行比对，比对不一致时，判定车辆的摆放不符合摆放规则，比对一致时，判定车辆的摆放符合摆放规则。

或者，采集前述活动区域中车辆的摆放信息，判定车辆的摆放是否符合摆放规则的步骤包括：

通过机器人上设置的图像采集结构获取活动区域的图像信息；

对前述图像信息进行识别后，获取活动区域内车辆的摆放方式；

将获取的摆放方式与预设的摆放规则进行比对，比对不一致时，判定车辆的摆放不符合摆放规则，比对一致时，判定车辆的摆放符合摆放规则。

进一步，获取车辆摆放区域的形状信息，根据该形状设置车辆的摆放规则。

进一步，该机器人通过如下方式将不符合摆放规则的车辆在车辆摆放区域内按规则摆放：

方式一，机器人通过抓取结构搬运车辆至车辆摆放区域的合规位置；

方式二，机器人解锁车辆后，驾驶车辆至车辆摆放区域的合规位置；

方式三，机器人通过机械臂扶正车辆后，通过机械臂搬运至车辆摆放区域的合规位置。

本发明还提供了一种机器人，包括行走结构，以及如下结构：

信息采集电路，用以获取自身的活动区域，并获取前述活动区域中车辆的摆放信息；

信息处理电路，连接信息采集电路，用以根据前述车辆的摆放信息，判定车辆的摆放是否符合摆放规则；

调整执行电路，连接信息处理电路，用以在判定不符合摆放规则的情况下，将不符合摆放规则的车辆按规则摆放。

进一步，所述信息采集电路包括车辆位置检测装置，用以采集车辆的位置信息，并将采集的位置信息发送至信息处理电路；

所述信息处理电路，根据该位置信息获取车辆的摆放方式，并将获取的摆放方式与预设的摆放规则进行比对；比对不一致时，判定车辆的摆放不符合摆放规则，比对一致时，判定车辆的摆放符合摆放规则。

进一步，所述信息采集电路包括图像采集结构，用以获取活动区域的图像信息，并将采集的图像信息发送至信息处理电路；

所述信息处理电路包括图像识别结构和比对子电路，

所述图像识别结构用以对前述图像信息进行识别，获取活动区域内车辆的摆放方式；

所述比对子电路，连接图像识别结构，用以将获取的摆放方式与预设的摆放规则进行比对，比对不一致时，判定车辆的摆放不符合摆放规则，比对一致时，判定车辆的摆放符合摆放规则。

进一步，所述车辆为共享车辆，共享车辆包括汽车、自行车、电动车和摩托车中的一种或多种。

进一步，所述机器人具有解锁结构和驾驶位登陆结构，所述解锁结构，用以对车辆进行解锁；

所述驾驶位登陆结构，用以协助机器人移动至车辆的驾驶位上，然后机器人驾驶车辆至车辆摆放区域的合规位置。

本发明还提供了一种调整车辆摆放位置的系统，包括机器人和系统服务器，

所述机器人包括，

信息采集电路，用以根据自身的活动区域，获取活动区域中车辆的摆放信息；

调整执行电路，用以根据系统服务器的位置调整指令，将对应的不符合摆放规则的车辆在车辆摆放区域内按规则摆放；

无线收发电路，连接信息采集电路和调整执行电路，用以将前述的车辆摆放信息发送至系统服务器，以及接收系统服务器的设置信息和指令信息；

所述系统服务器包括，

机器人信息设置电路，用以设置机器人的活动区域信息，并将活动区域信息发送至对应的机器人；

信息处理电路，连接机器人的无线收发电路，用以根据机器人对应的活动区域中车辆的摆放信息，判定车辆的摆放是否符合摆放规则，并在判定不符合摆放规则的情况下，向机器人发出位置调整指令。

进一步，所述信息采集电路包括车辆位置检测装置，用以采集车辆的位置信息，并将采集的位置信息发送至系统服务器的信息处理电路；

所述信息处理电路，根据该位置信息获取车辆的摆放方式，并将获取的摆放方式与预设的摆放规则进行比对；比对不一致时，判定车辆的摆放不符合摆放规则，比对一致时，判定车辆的摆放符合摆放规则。

进一步，所述信息采集电路包括图像采集结构，用以获取活动区域的图像信息，并将采集的图像信息发送至系统服务器的信息处理电路；

所述信息处理电路包括图像识别结构和比对子电路，

所述图像识别结构用以对前述图像信息进行识别，获取活动区域内车辆的摆放方式；

所述比对子电路，连接图像识别结构，用以将获取的摆放方式与预设的摆放规则进行比对，比对不一致时，判定车辆的摆放不符合摆放规则，比对一致时，判定车辆的摆放符合摆放规则。

进一步，所述系统服务器还包括摆放规则设置电路，其用以获取车辆摆放区域的形状信息，根据该形状设置车辆的摆放规则。

进一步，所述机器人具有解锁结构和驾驶位登陆结构，所述解锁结构，用以对车辆进行解锁；

所述驾驶位登陆结构，用以协助机器人移动至车辆的驾驶位上，然后机器人驾驶车辆至车辆摆放区域的合规位置。

本发明由于采用以上技术方案，与现有技术相比，作为举例，具有以下的优点和积极效果：利用本发明，能够利用机器人将不符合摆放规则的车辆按照规则进行摆放，便于用户使用、停靠车辆，提升用户体验，同时便于用户养成良好的用车习惯。

附图说明

图1为本发明实施例提供的调整车辆摆放位置的方法流程图。

图2为本发明实施例提供的调整车辆摆放位置的机器人的模块结构图。

图3至图5为利用前述实施例中的机器人进行车辆位置调整的操作示例图。

图6为本发明实施例提供的调整车辆摆放位置的系统的结构模块图。

附图标记说明：

机器人100，信息采集电路110，信息处理电路120，调整执行电路130；

共享单车200，活动区域300，用户400；

系统500；机器人510，信息采集电路511，调整执行电路512，无线收发电路513；系统服务器520，机器人信息设置电路521，信息处理电路522。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明公开的调整车辆摆放位置的方法、机器人及系统作进一步详细说明。应当注意的是，下述实施例中描述的技术特征或者技术特征的组合不应当被认为是孤立的，它们可以被相互组合从而达到更好的技术效果。在下述实施例的附图中，各附图所出现的相同标号代表相同的特征或者部件，可应用于不同实施例中。因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

需说明的是，本说明书所附图中所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定发明可实施的限定条件，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应落在发明所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所述的或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

实施例

图1所示，为本发明实施例提供的一种调整车辆摆放位置的方法。所述方法包括如下步骤：

S100，设置机器人及其对应的活动区域。

首先，可以根据规划的车辆停放位置，设置机器人及其对应的活动区域，所述机器人在其对应的活动区域内执行车辆相关任务。所述活动区域，可以根据街区道路划分，或者根据面积划分，或者根据车辆数划分，在此不做限定。

S200，获取前述活动区域中车辆的摆放信息，判定车辆的摆放是否符合摆放规则。

获取前述活动区域中车辆的摆放信息的方式，本实施例中，可以是通过获取车辆的地理位置信息来实现，也可以是通过获取活动区域中车辆摆放的图像信息来实现。

具体的，步骤S200可以包括如下步骤：

S211，通过机器人上设置的车辆位置检测装置采集车辆的位置信息。

优选的，所述车辆车头部、车尾部、车座分别设置有车辆定位结构，所述机器人上设置有车辆位置检测装置。所述车辆定位装置，作为举例而非限制，可以为一个具有GPS定位模块的无线收发装置，GPS定位模块主要与卫星保持通信，实时获取车辆车头、车尾、车座的经纬度信息(地理位置信息)，并将获取的信息发送至机器人的车辆位置检测装置。

需要说明的是，上述方式作为举例而非限制，比如车辆定位装置也可以将获取的地理位置信息发送至系统服务器，再由系统服务器发送至机器人。

又或者，不利用GPS定位模块，而直接通过机器人的车辆位置检测装置采集车辆的位置信息。作为典型方式的举例，所述车辆位置检测装置包括激光雷达结构，所述激光雷达结构可以实现二维扫描或三维扫描，通过激光扫描获取车辆的位置信息。

S212，根据该位置信息获取车辆的摆放方式。

根据车辆各部位的位置信息，可以获取车辆的摆放方式。所述摆放方式，作为举例而非限制，比如：车辆的车头朝向，车辆的车身方位，车辆站立，车辆倒伏，车辆间距等。

S213，将获取的摆放方式与预设的摆放规则进行比对，比对不一致时，判定车辆的摆放不符合摆放规则，比对一致时，判定车辆的摆放符合摆放规则。

所述车辆的摆放规则是预设的，根据车辆的类型、车辆的停放位置的不同，可以设置不同的摆放规则。优选的，本实施例中，在机器人的活动区域，设置有专用于车辆停放的车辆摆放区域。机器人在摆放车辆时，可以获取前述车辆摆放区域的形状信息，根据该形状设置车辆的摆放规则，比如顺次呈矩形摆放、或呈放射状摆放。

或者，通过获取活动区域的图像信息，来获取前述活动区域中车辆的摆放信息。具体的，步骤S200可以包括如下步骤：

S221，通过机器人上设置的图像采集结构获取活动区域的图像信息。

所述图像采集结构，作为举例而非限制，可以是一个安装在机器人眼部的电子摄像头，在需要采集图像信息时，启动电子摄像头，获取图像信息。

S222，对前述图像信息进行识别后，获取活动区域内车辆的摆放方式。

图像识别，是指利用计算机对图像进行处理、分析和理解，以识别各种不同模式的目标和对像的技术。作为举例而非限制，一般来说，图像识别方法可以包括如下步骤：

首先，通过拍摄结构——比如照相机——获取图像信息。

然后，对获取的图像信息进行分割。图像分割的方法有许多种，较常用的有阈值分割方法，边缘检测方法，区域提取方法等。根据图像的类型，还可以采用灰度图像分割、彩色图像分割和纹理图像分割法等。当然，也可以采用能够从图像信息中获得更良好的图像特征量的分割方法，比如基于数学形态学的图像分割方法、基于小波变换的分割方法、基于遗传算法的分割方法等。

最后，对提取的图像特征进行识别处理。后续的，还可以根据需要将分割识别后的特征进行整合，形成一个完整的目标和对象。提取的图像特征包括但不限于水平体征，垂直特征，亮度，颜色和对比度等。

所述摆放方式，作为举例而非限制，比如：车辆的车头朝向，车辆的车身方位，车辆站立，车辆倒伏，车辆间距等。

S223，将获取的摆放方式与预设的摆放规则进行比对。比对不一致时，判定车辆的摆放不符合摆放规则，比对一致时，判定车辆的摆放符合摆放规则。

S300，判定不符合摆放规则的情况下，通过该机器人将不符合摆放规则的车辆按规则摆放。

优选的，该机器人可以通过如下方式将不符合摆放规则的车辆在车辆摆放区域内按规则摆放：

方式一，机器人通过抓取结构搬运车辆至车辆摆放区域的合规位置。

所述抓取机构可以为吊钩或吸盘，优选的，所述吸盘为电磁吸盘。上述抓取机构作为举例而非限制，典型的，所述抓取机构也可以为爪式结构，优选的，爪式结构包括夹爪和夹臂，所述夹爪可在夹臂上移动以调节夹爪之间的距离，以此适应不同尺寸的车辆。

方式二，机器人解锁车辆后，驾驶车辆至车辆摆放区域的合规位置。

此方式中，机器人具有解锁结构和驾驶位登陆结构。

所述解锁结构，用以对车辆进行解锁。

所述驾驶位登陆结构，用以协助机器人移动至车辆的驾驶位上，然后机器人驾驶车辆至车辆摆放区域的合规位置。

方式三，机器人通过机械臂扶正车辆后，通过机械臂搬运至车辆摆放区域的合规位置。

所述机械臂可以为六自由度机械臂，作为举例而非限制，六自由度机械臂可以包括臂，肘和手。六自由度机械臂可以通过旋转底座安装在机器人机身上，旋转底座上固定有连接杆，臂通过铰轴安装在连接杆上，旋转底座正向/反向旋转时，可带动臂在水平面上正向/反向旋转，同时，臂可绕连接杆旋转。肘通过铰轴安装在臂上，肘可绕臂旋转，手通过铰轴安装在肘上，手可绕肘在水平面旋转。

机器人可以通过前述机械臂，将倒伏的车辆扶正使车辆站立后，再通过机械臂搬运至车辆摆放区域的合规位置。当然，也可以是先搬运至合规位置后，再将车辆扶着；又或者，在搬运过程中，同时进行车辆的扶正操作。

参见图2，为本发明的另一实施例，提供了一种用于调整车辆摆放位置的机器人。

所述机器人100，包括行走结构，以及信息采集电路110，信息处理电路120和调整执行电路130。

所述信息采集电路110，用以获取自身的活动区域，并获取前述活动区域中车辆的摆放信息。

所述信息处理电路120，连接信息采集电路，用以根据前述车辆的摆放信息，判定车辆的摆放是否符合摆放规则。

所述调整执行电路130，连接信息处理电路，用以在判定不符合摆放规则的情况下，将不符合摆放规则的车辆按规则摆放。

本实施例中，所述车辆可以为共享车辆。

所述的共享车辆，是指可以为公众共用的车辆，其也可以称为公共车辆，其一般被认为是一种新兴的城市出行工具。目前普遍在各个城市推广的共享车辆，主要为共享自行车，其向居民和旅游者提供便捷的绿色出行。共享车辆，包括但不限于汽车、自行车、电动车、摩托车。本实施例中，优选为骑乘类共享单车，可以为自行车、电动车或摩托车。

信息采集电路110获取车辆的摆放信息的方式，可以是通过获取车辆的地理位置信息来实现，也可以是通过获取活动区域中车辆摆放的图像信息来实现。

具体的，所述信息采集电路可以包括车辆位置检测装置。车辆位置检测装置用以采集车辆的位置信息，并将采集的位置信息发送至信息处理电路。

作为优选的实施方式，所述车辆车头部、车尾部、车座分别设置有车辆定位结构，所述机器人上设置有车辆位置检测装置。所述车辆定位装置，作为举例而非限制，可以为一个具有GPS定位模块的无线收发装置，GPS定位模块主要与卫星保持通信，实时获取车辆车头、车尾、车座的经纬度信息(地理位置信息)，并将获取的信息发送至机器人。

需要说明的是，上述方式作为举例而非限制，比如车辆定位装置也可以将获取的地理位置信息发送至系统服务器，再由系统服务器发送至机器人。

又或者，不利用GPS定位模块，而直接通过机器人的车辆位置检测装置采集车辆的位置信息。作为典型方式的举例，所述车辆位置检测装置包括激光雷达结构，所述激光雷达结构可以实现二维扫描或三维扫描，通过激光扫描获取车辆的位置信息。

所述信息处理电路120，能够根据前述获取的位置信息获取车辆的摆放方式，并将获取的摆放方式与预设的摆放规则进行比对；比对不一致时，判定车辆的摆放不符合摆放规则，比对一致时，判定车辆的摆放符合摆放规则。

根据车辆各部位的位置信息，可以获取车辆的摆放方式。所述摆放方式，作为举例而非限制，比如：车辆的车头朝向，车辆的车身方位，车辆站立，车辆倒伏，车辆间距等。

将获取的摆放方式与预设的摆放规则进行比对；比对不一致时，判定车辆的摆放不符合摆放规则，比对一致时，判定车辆的摆放符合摆放规则。

或者，所述信息采集电路包括图像采集结构，用以获取活动区域的图像信息，并将采集的图像信息发送至信息处理电路。

所述信息处理电路包括图像识别结构和比对子电路。

所述图像识别结构用以对前述图像信息进行识别，获取活动区域内车辆的摆放方式。所述摆放方式，作为举例而非限制，比如：车辆的车头朝向，车辆的车身方位，车辆站立，车辆倒伏，车辆间距等。

所述比对子电路，连接图像识别结构，用以将获取的摆放方式与预设的摆放规则进行比对，比对不一致时，判定车辆的摆放不符合摆放规则，比对一致时，判定车辆的摆放符合摆放规则。

机器人100可以通过如下方式将不符合摆放规则的车辆在车辆摆放区域内按规则摆放。

方式一，机器人通过抓取结构搬运车辆至车辆摆放区域的合规位置。

所述抓取机构可以为吊钩或吸盘，优选的，所述吸盘为电磁吸盘。上述抓取机构作为举例而非限制，典型的，所述抓取机构也可以为爪式结构，优选的，爪式结构包括夹爪和夹臂，所述夹爪可在夹臂上移动以调节夹爪之间的距离，以此适应不同尺寸的车辆。

方式二，机器人解锁车辆后，驾驶车辆至车辆摆放区域的合规位置。

此方式中，机器人具有解锁结构和驾驶位登陆结构。

所述解锁结构，用以对车辆进行解锁。

所述驾驶位登陆结构，用以协助机器人移动至车辆的驾驶位上，然后机器人驾驶车辆至车辆摆放区域的合规位置。

方式三，机器人通过机械臂扶正车辆后，通过机械臂搬运至车辆摆放区域的合规位置。

所述机械臂可以为六自由度机械臂，作为举例而非限制，六自由度机械臂可以包括臂，肘和手。六自由度机械臂可以通过旋转底座安装在机器人机身上，旋转底座上固定有连接杆，臂通过铰轴安装在连接杆上，旋转底座正向/反向旋转时，可带动臂在水平面上正向/反向旋转，同时，臂可绕连接杆旋转。肘通过铰轴安装在臂上，肘可绕臂旋转，手通过铰轴安装在肘上，手可绕肘在水平面旋转。

机器人可以通过前述机械臂，将倒伏的车辆扶正使车辆站立后，再通过机械臂搬运至车辆摆放区域的合规位置。

以共享车辆为例，结合图3-5进一步描述机器人进行车辆位置调整的操作示例图。

参见图3所示，共享车辆用户在用车完成后，将共享车辆停放在指定的车辆摆放区域，该车辆摆放区域位于机器人100对应的活动区域300内。

所示车辆摆放区域，通常是在人行道、生活小区门口或商业广场入口划分出来的一块专用于停放共享车辆的区域，目前通常用白色或黄色的封闭框线来标识以便于用户摆放共享车辆。

参见图3所示，在活动区域300中的车辆摆放区域，共享车辆200被随意地停放在了车辆摆放区域。有的车辆摆放间距太大，有的车辆车头朝向错误，有的车辆随意摆放在中间，有的车辆倒伏在地上，这些都是未按摆放规则摆放的车辆。机器人100在判定上述车辆的摆放方式不符合摆放规则后，可以将不符合摆放规则的车辆按规则摆放。

所述摆放规则，在本实施例，根据车辆摆放区域的矩形形状，参照摆放区域的框线进行摆放，使得各车辆能整齐有序地摆放。

参见图4所示，机器人100将不符合摆放规则的共享车辆200整齐有序地进行了摆放，使得车辆摆放区域整洁，便于后续的用户的使用或停放共享车辆。

参见图5所示，用户400将使用完成的共享车辆200依照车辆摆放区域的车辆摆放规则进行了摆放。当然，整齐有序的车辆也便于用户使用，提升了用户体验。

参见图6所述，为本发明的另一实施例，提供了一种调整车辆摆放位置的系统。所述系统500包括机器人510和系统服务器520。

所述机器人510包括信息采集电路511，调整执行电路512和无线收发电路513。

所述信息采集电路511，用以根据自身的活动区域，获取活动区域中车辆的摆放信息。

所述调整执行电路512，用以根据系统服务器的位置调整指令，将对应的不符合摆放规则的车辆在车辆摆放区域内按规则摆放。

所述无线收发电路513，连接信息采集电路511和调整执行电路512，用以将前述的车辆摆放信息发送至系统服务器，以及接收系统服务器的设置信息和指令信息。

所述系统服务器520包括机器人信息设置电路521和信息处理电路522。

所述机器人信息设置电路521，用以设置机器人的活动区域信息，并将活动区域信息发送至对应的机器人。

所述信息处理电路522，连接机器人510的无线收发电路，513用以根据机器人对应的活动区域中车辆的摆放信息，判定车辆的摆放是否符合摆放规则，并在判定不符合摆放规则的情况下，向机器人发出位置调整指令。

优选的，所述系统服务器520可以包括摆放规则设置电路。摆放规则设置电路用以获取车辆摆放区域的形状信息，根据该形状设置车辆的摆放规则。根据车辆的类型、车辆的停放位置的不同，可以设置不同的摆放规则。机器人在摆放车辆时，可以获取前述车辆摆放区域的形状信息，根据该形状设置车辆的摆放规则，作为举例而非限制，比如顺次呈矩形摆放、或呈放射状摆放。

信息采集电路511获取车辆的摆放信息的方式，可以是通过获取车辆的地理位置信息来实现，也可以是通过获取活动区域中车辆摆放的图像信息来实现。

具体的，所述信息采集电路511可以包括车辆位置检测装置。车辆位置检测装置用以采集车辆的位置信息，并将采集的位置信息发送至信息处理电路。

作为优选的实施方式，所述车辆车头部、车尾部、车座分别设置有车辆定位结构，所述机器人510上设置有车辆位置检测装置。所述车辆定位装置，作为举例而非限制，可以为一个具有GPS定位模块的无线收发装置，GPS定位模块主要与卫星保持通信，实时获取车辆车头、车尾、车座的经纬度信息(地理位置信息)，并将获取的信息发送至机器人的车辆位置检测装置。

需要说明的是，上述方式作为举例而非限制，比如车辆定位装置也可以将获取的地理位置信息发送至系统服务器，再由系统服务器发送至机器人510上的车辆位置检测装置。

又或者，不利用GPS定位模块，而直接通过机器人510的车辆位置检测装置采集车辆的位置信息。作为典型方式的举例，所述车辆位置检测装置包括激光雷达结构，所述激光雷达结构可以实现二维扫描或三维扫描，通过激光扫描获取车辆的位置信息。

信息采集电路511获取的位置信息通过无线收发电路513传输至系统服务器的信息处理电路522。所述信息处理电路522，能够根据前述获取的位置信息获取车辆的摆放方式。

根据车辆各部位的位置信息，可以获取车辆的摆放方式。所述摆放方式，作为举例而非限制，比如：车辆的车头朝向，车辆的车身方位，车辆站立，车辆倒伏，车辆间距等。

然后，信息处理电路522将获取的摆放方式与预设的摆放规则进行比对。比对不一致时，判定车辆的摆放不符合摆放规则；比对一致时，判定车辆的摆放符合摆放规则。

或者，所述信息采集电路511包括图像采集结构，用以获取活动区域的图像信息，并将采集的图像信息通过无线收发电路513发送至信息处理电路522。

所述信息处理电路522可以包括图像识别结构和比对子电路。

所述图像识别结构用以对前述图像信息进行识别，获取活动区域内车辆的摆放方式。所述摆放方式，作为举例而非限制，比如：车辆的车头朝向，车辆的车身方位，车辆站立，车辆倒伏，车辆间距等。

所述比对子电路，连接图像识别结构，用以将获取的摆放方式与预设的摆放规则进行比对，比对不一致时，判定车辆的摆放不符合摆放规则，比对一致时，判定车辆的摆放符合摆放规则。

机器人100可以通过如下方式将不符合摆放规则的车辆在车辆摆放区域内按规则摆放。

方式一，机器人通过抓取结构搬运车辆至车辆摆放区域的合规位置。

所述抓取机构可以为吊钩或吸盘，优选的，所述吸盘为电磁吸盘。上述抓取机构作为举例而非限制，典型的，所述抓取机构也可以为爪式结构，优选的，爪式结构包括夹爪和夹臂，所述夹爪可在夹臂上移动以调节夹爪之间的距离，以此适应不同尺寸的车辆。

方式二，机器人解锁车辆后，驾驶车辆至车辆摆放区域的合规位置。

此方式中，机器人具有解锁结构和驾驶位登陆结构。

所述解锁结构，用以对车辆进行解锁。

所述驾驶位登陆结构，用以协助机器人移动至车辆的驾驶位上，然后机器人驾驶车辆至车辆摆放区域的合规位置。

方式三，机器人通过机械臂扶正车辆后，通过机械臂搬运至车辆摆放区域的合规位置。

所述机械臂可以为六自由度机械臂，作为举例而非限制，六自由度机械臂可以包括臂，肘和手。六自由度机械臂可以通过旋转底座安装在机器人机身上，旋转底座上固定有连接杆，臂通过铰轴安装在连接杆上，旋转底座正向/反向旋转时，可带动臂在水平面上正向/反向旋转，同时，臂可绕连接杆旋转。肘通过铰轴安装在臂上，肘可绕臂旋转，手通过铰轴安装在肘上，手可绕肘在水平面旋转。

机器人可以通过前述机械臂，将倒伏的车辆扶正使车辆站立后，再通过机械臂搬运至车辆摆放区域的合规位置。

需要说明的是，上述实施方式所展示的操作顺序、实施位置、布置方式作为典型方式的举例，并非对本发明范围的任何限定，本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所述出现或讨论的顺序来执行功能。

在上面的描述中，虽然本公开内容的各方面的所有组件可以被解释为被装配或被操作地连接为一个电路，但是本公开内容并不旨在将其自身限于这些方面。而是，在本公开内容的目标保护范围内，各组件可以以任意数目选择性地且操作性地进行合并。这些组件中的每个组件自身还可以实现成硬件，同时各个组件可以部分地合并或选择性地总体合并且实现成具有用于执行硬件等同体的功能的程序模块的计算机程序。用以构建这种程序的代码或代码段可以由本领域技术人员容易地导出。这种计算机程序可以储存在计算机可读介质中，其可以被运行以实现本公开内容的各方面。计算机可读介质可以包括磁记录介质、光学记录介质以及载波介质。

另外，像“包括”、“囊括”以及“具有”的术语应当默认被解释为包括性的或开放性的，而不是排他性的或封闭性，除非其被明确限定为相反的含义。所有技术、科技或其他方面的术语都符合本领域技术人员所理解的含义，除非其被限定为相反的含义。在词典里找到的公共术语应当在相关技术文档的背景下不被太理想化或太不实际地解释，除非本公开内容明确将其限定成那样。

虽然已出于说明的目的描述了本公开内容的示例方面，但是本领域技术人员应当意识到，上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所述出现或讨论的顺序来执行功能。本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。

Claims (9)

1.一种调整车辆摆放位置的方法，其特征在于包括步骤：

设置机器人及其对应的活动区域；

获取前述活动区域中车辆的摆放信息，判定车辆的摆放是否符合摆放规则；

判定不符合摆放规则的情况下，通过该机器人将不符合摆放规则的车辆按规则摆放；

其中，采集前述活动区域中车辆的摆放信息，判定车辆的摆放是否符合摆放规则的步骤包括：

通过机器人上设置的车辆位置检测装置采集车辆的位置信息；

根据该位置信息获取车辆的摆放方式；

将获取的摆放方式与预设的摆放规则进行比对，比对不一致时，判定车辆的摆放不符合摆放规则，比对一致时，判定车辆的摆放符合摆放规则。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：获取车辆摆放区域的形状信息，根据该形状设置车辆的摆放规则。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：该机器人通过如下方式将不符合摆放规则的车辆在车辆摆放区域内按规则摆放：

方式一，机器人通过抓取结构搬运车辆至车辆摆放区域的合规位置；

方式二，机器人解锁车辆后，驾驶车辆至车辆摆放区域的合规位置；

方式三，机器人通过机械臂扶正车辆后，通过机械臂搬运至车辆摆放区域的合规位置。

4.一种机器人，包括行走结构，其特征在于还包括：

信息采集电路，用以获取自身的活动区域，并获取前述活动区域中车辆的摆放信息；

信息处理电路，连接信息采集电路，用以根据前述车辆的摆放信息，判定车辆的摆放是否符合摆放规则；

调整执行电路，连接信息处理电路，用以在判定不符合摆放规则的情况下，将不符合摆放规则的车辆按规则摆放；

其中，所述信息采集电路包括车辆位置检测装置，用以采集车辆的位置信息，并将采集的位置信息发送至信息处理电路；

所述信息处理电路，根据该位置信息获取车辆的摆放方式，并将获取的摆放方式与预设的摆放规则进行比对；比对不一致时，判定车辆的摆放不符合摆放规则，比对一致时，判定车辆的摆放符合摆放规则。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述车辆为共享车辆，共享车辆包括汽车、自行车、电动车和摩托车中的一种或多种。

6.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述机器人具有解锁结构和驾驶位登陆结构，所述解锁结构，用以对车辆进行解锁；

所述驾驶位登陆结构，用以协助机器人移动至车辆的驾驶位上，然后机器人驾驶车辆至车辆摆放区域的合规位置。

7.一种调整车辆摆放位置的系统，包括机器人和系统服务器，其特征在于：

所述机器人包括，

信息采集电路，用以根据自身的活动区域，获取活动区域中车辆的摆放信息；

调整执行电路，用以根据系统服务器的位置调整指令，将对应的不符合摆放规则的车辆在车辆摆放区域内按规则摆放；

无线收发电路，连接信息采集电路和调整执行电路，用以将前述的车辆摆放信息发送至系统服务器，以及接收系统服务器的设置信息和指令信息；

所述系统服务器包括，

机器人信息设置电路，用以设置机器人的活动区域信息，并将活动区域信息发送至对应的机器人；

信息处理电路，连接机器人的无线收发电路，用以根据机器人对应的活动区域中车辆的摆放信息，判定车辆的摆放是否符合摆放规则，并在判定不符合摆放规则的情况下，向机器人发出位置调整指令；

其中，所述信息采集电路包括车辆位置检测装置，用以采集车辆的位置信息，并将采集的位置信息发送至系统服务器的信息处理电路；

所述信息处理电路，根据该位置信息获取车辆的摆放方式，并将获取的摆放方式与预设的摆放规则进行比对；比对不一致时，判定车辆的摆放不符合摆放规则，比对一致时，判定车辆的摆放符合摆放规则。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于：所述系统服务器还包括摆放规则设置电路，其用以获取车辆摆放区域的形状信息，根据该形状设置车辆的摆放规则。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于：所述机器人具有解锁结构和驾驶位登陆结构，所述解锁结构，用以对车辆进行解锁；

所述驾驶位登陆结构，用以协助机器人移动至车辆的驾驶位上，然后机器人驾驶车辆至车辆摆放区域的合规位置。

Images